두산로보틱스 사업보고서 (2023.12)
7. 기타 참고사항

가. 특허권, 실용신안권, 의장권, 상표권 및 저작권 등 지적재산권 보유현황 (1) 특허권

구분	상태	명칭	출원국	출원/
등록번호	출원일/
등록일	종료
예정일	특허
관련제품

1	등록	브레이크 장치	KR	10-1780142	2017-09-13	2036-01-18	로봇

2	등록	스킬 기반 로봇 프로그래밍 장치 및 방법	KR	10-2012073	2019-08-12	2037-02-03	로봇

3	등록	전류 센서의 스케일 및 옵셋 오차 보상 방법 및 장치	KR	10-1965499	2019-03-28	2037-09-05	로봇

4	출원	로봇 제어 방법 및 장치	KR	10-2018-7003468	2018-02-05	심사중	로봇

5	등록	US	11,185,984	2021-11-30	2038-03-22	로봇

6	등록	CN	201680055650.3	2023-04-25	2038-03-23	로봇

7	출원	EP	16849075.3	2018-04-25	심사중	로봇

8	등록	정전용량형 토크센서	KR	10-2235970	2021-03-30	2039-10-11	로봇

9	등록	중력보상장치가 구비된 로봇 암의 링크 구조	KR	10-2214202	2021-02-03	2039-10-11	로봇

10	출원	로봇팔 중력 보상 구조 및 이를 포함하는 로봇팔	KR	10-2021-0145011	2021-10-27	심사중	로봇

11	출원	로봇팔의 중력 보상 구조 및 이를 포함하는 로봇팔	KR	10-2021-0153424	2021-11-09	심사중	로봇

12	출원	로봇아암 중력보상 장치 및 방법	KR	10-2021-0169205	2021-11-30	심사중	로봇

13	출원	로봇아암 관절마찰 추정장치 및 추정방법	KR	10-2021-0176128	2021-12-09	심사중	로봇

14	출원	이중 패턴 PCB	KR	10-2022-0004820	2022-01-12	심사중	로봇

15	출원	로봇을 활용한 영상 촬영 장치 및 영상 촬영 방법	KR	10-2022-0057889	2022-05-11	심사중	로봇

16	출원	US	17/841,237	2022-06-15	심사중	로봇

17	출원	EP	22179721.0	2022-06-17	심사중	로봇

위 17건 외 28건 심사 중

(2) 디자인권

구분	상태	명칭	출원국	출원/
등록번호	출원일/
등록일	종료
예정일	특허
관련
제품

1	등록	산업용 로봇	KR	30-0987408	2018-12-21	2037-09-06	로봇

2	등록	산업 로봇용 조인트캡	30-0973540	2018-09-12	2037-09-06	로봇

3	등록	산업 로봇용 디스플레이기	30-0962054	2018-06-20	2037-09-06	로봇

4	등록	화상디자인이 표시된 디스플레이 패널	30-0967346	2018-07-30	2037-09-06	로봇

5	등록	산업 로봇용 조인트캡	30-0973541	2018-09-12	2037-09-06	로봇

6	등록	산업용 로봇	30-1068598	2020-07-24	2039-10-16	로봇

7	등록	산업용 로봇 조종기	30-1069406	2020-07-31	2039-10-16	로봇

8	등록	산업로봇용 카메라	30-1068603	2020-07-24	2039-11-05	로봇

9	등록	산업용 로봇	30-1093446	2021-01-26	2040-06-05	로봇

(3) 상표권

구분	상태	명칭	출원국	출원/
등록번호	출원일/
등록일	종료
예정일	특허
관련
제품

1	등록	Dr.DART-Store	KR	40-1913231-0000	2022-09-23	2032-09-23	로봇

2	등록	Dr.Dart	EP	18696541	2022-09-28	2032-05-03	로봇

3	등록	Dr.Dart	US	7097436	2023-07-04	2033-07-04	로봇

4	등록	Dr.Dart	JP	6656064	2022-12-23	2032-12-23	로봇

위 4건 외 17건 심사 중

나. 사업영위에 중요한 영향을 미치는 법규 및 규제사항

구 분	법 규	내용 및 개정 시 영향	소관부처

인사	파견근로자보호 등에 관한 법률	■ 법규 내용 및 당사 영향
o 제정목적
- 근로자 파견사업의 적정한 운영을 도모하고 파견근로자의 근로조건 등에 관한 기준을 확립하여 파견근로자의 고용안정과 복지증진에 이바지하고 인력수급을 원활하게 함을 목적으로 함
o 당사 적용사항
- 업무상 상당한 지휘/명령금지
- 사용 사업주 등의 사업에의 실질적 편입불가
- 사용사업주 등의 사업에 대한 인사/노무 관련 결정권한 행사 불가
- 계약목적의 확정 및 업무의 구별, 전문성/기술성 보유
- 계약목적 달성을 위해 필요한 기업조직, 설비 등 보유
■ 주요 제/개정사항 영향
o 현재 주요 제/개정사항에 대한 영향 없음	고용노동부

근로기준법	■ 법규 내용 및 당사 영향
o 제정목적
- 근로조건의 기준을 정함으로써 근로자의 기본적 생활을 보장, 향상시키며 균형 있는 국민경제의 발전을 꾀하는 것을 목적으로 함
o 당사 적용사항
- 당사 근로자에 대한 제반 근로조건(근로계약, 임금, 근로시간, 취업규칙 등)의 기준으로 적용
- 해당 법률 미준수 시 과태료, 벌칙 등 적용 가능성
■ 주요 제/개정사항 영향
o 현재 주요 제/개정사항에 대한 영향 없음	고용노동부

기간제 및 단시간근로자 보호 등에 관한 법률	■ 법규 내용 및 당사 영향
o 제정목적
- 기간제근로자 및 단시간근로자에 대한 불합리한 차별을 시정하고 기간제근로자 및 단시간근로자의 근로조건 보호를 강화함으로써 노동시장의 건전한 발전에 이바지함을 목적으로 함
o 당사 적용사항
- 당사 기간제/단시간 근로자에 대한 제반 근로조건 보호의 기준으로 적용
- 해당 법률 미준수 시 과태료, 벌칙 등 적용 가능성
■ 주요 제/개정사항 영향
o 현재 주요 제/개정사항에 대한 영향 없음	고용노동부

인사	최저임금법	■ 법규 내용 및 당사 영향
o 제정목적
- 임금의 최저수준을 보장하여 노동자의 생활안정 및 노동력의 질적 향상을 꾀함으로써 국민경제의 건전한 발전에 이바지함을 목적으로 함
o 당사 적용사항
- 당사 근로자의 임금 산정 시 최소 기준으로 적용
- 해당 법률 미준수 시 과태료, 벌칙 등 적용 가능성
■ 주요 제/개정사항 영향
o 현재 주요 제/개정사항에 대한 영향 없음	고용노동부

남녀고용평등과 일ㆍ가정 양립 지원에 관한 법률	■ 법규 내용 및 당사 영향
o 제정목적
- 고용에서 남녀의 평등한 기회와 대우를 보장하고 모성 보호와 여성 고용을 촉진하여 남녀고용평등을 실현함과 아울러 근로자의 일과 가정의 양립을 지원함으로써 모든 국민의 삶의 질 향상에 이바지하는 것을 목적으로 함
o 당사 적용사항
- 직장내 성희롱 예방, 모성보호, 가족돌봄 제도 등 직원의 보호 및 근로자 보호의 최소 요건으로 적용
- 해당 법률 미준수 시 과태료, 벌칙 등 적용 가능성
■ 주요 제/개정사항 영향
o 현재 주요 제/개정사항에 대한 영향 없음	고용노동부

퇴직급여보장법	■ 법규 내용 및 당사 영향
o 제정목적
- 근로자 퇴직급여제도의 설정 및 운영에 필요한 사항을 정함으로써 근로자의 안정적인 노후생활 보장에 이바지함을 목적으로 함
o 당사 적용사항
- 직원의 퇴직급여 지급 및 퇴직연금 운영의 기초요건으로 적용
- 해당 법률 미준수 시 과태료, 벌칙 등 적용 가능성
■ 주요 제/개정사항 영향
o 현재 주요 제/개정사항에 대한 영향 없음	고용노동부

근로자참여 및 협력증진에 관한 법률	■ 법규 내용 및 당사 영향
o 제정목적
- 근로자와 사용자 쌍방이 참여와 협력을 통하여 노사 공동의 이익을 증진함으로써 산업 평화를 도모하고 국민경제 발전에 이바지함을 목적으로 함
o 당사 적용사항
- 노사협의체(직장협의회) 운영의 기초요건으로 적용
- 해당 법률 미준수 시 과태료, 벌칙 등 적용 가능성
■ 주요 제/개정사항 영향
o 현재 주요 제/개정사항에 대한 영향 없음	고용노동부

보안	부정경쟁방지 및 영업비밀보호에 관한 법률	■ 법규 내용 및 당사 영향
o 제정목적
- 이 법은 국내에 널리 알려진 타인의 상표·상호(商號) 등을 부정하게 사용하는 등의 부정경쟁행위와 타인의 영업비밀을 침해하는 행위를 방지하여 건전한 거래질서를 유지함을 목적으로 함
o 당사 적용사항
- 영업비밀 침해행위에 대한 금지 또는 예방 청구
- 영업비밀 침해에 대한 손해배상 청구
■ 주요 제/개정사항 영향
o 현재 주요 제/개정사항 없음	산업통상자원부특허청

개인정보
보호법	■ 법규 내용 및 당사 영향
o 제정목적
- 이 법은 개인정보의 처리 및 보호에 관한 사항을 정함으로써 개인의 자유와 권리를 보호하고, 나아가 개인의 존엄과 가치를 구현함을 목적으로 함
o 당사 적용사항
- 개인정보처리를 위한 법적 요구사항 충족
- 영상정보처리기기(cctv)의 설치 운영
- 개인정보의 안전한 관리 의무
- 개인정보의 열람, 정정, 삭제 등 정보주체의 권리 보장
■ 주요 제/개정사항 영향
o 현재 주요 제/개정사항 없음	개인정보보호위원회

정보통신망 이용촉진 및 정보보호 등에 관한 법률	■ 법규 내용 및 당사 영향
o 제정목적
- 이 법은 정보통신망의 이용을 촉진하고 정보통신서비스를 이용하는 자를 보호함과 아울러 정보통신망을 건전하고 안전하게 이용할 수 있는 환경을 조성하여 국민생활의 향상과 공공복리의 증진에 이바지함을 목적으로 함
o 당사 적용사항
- 정보통신서비스의 안전한 이용환경 조성
- 정보통신망에서의 이용자 보호
- 정보통신망의 안정성 확보
■ 주요 제/개정사항 영향
o 현재 주요 제/개정사항 없음	방송통신위원회과학기술정보통신부

기타	산업집적활성화 및 공장설립에 관한 법률	■ 법규 내용 및 당사 영향
o 제정목적
- 산업의 집적을 활성화하고 공장의 원활한 설립을 지원하며 산업입지 및 산업단지를 체계적으로 관리함으로써 지속적인 산업발전 및 균형 있는 지역발전을 통하여 국민경제의 건전한 발전에 이바지
o 당사 적용사항
- 산업단지 관리, 산업단지 처분(분양 및 임대), 산업단지 입주계약, 공장설립허가 ■ 주요 제/개정사항 영향
o 현재 주요 제/개정사항 없음	산업통상자원부

기타	관세법	■ 법규 내용 및 당사 영향
o 제정목적
- 관세의 부과ㆍ징수 및 수출입물품의 통관을 적정하게 하고 관세수입을 확보함으로써 국민경제의 발전에 이바지
o 당사 적용사항
- 통관요건, 원산지 확인
■ 주요 제/개정사항 영향
o 현재 주요 제/개정사항 없음	기획재정부

공정거래	하도급거래
공정화에
관한 법률	■ 법규 내용 및 당사 영향
o 제정목적
- 공정한 하도급거래질서를 확립하여 원사업자와 수급사업자가 대등한 지위에서 상호 보완하며 균형 있게 발전할 수 있도록 함으로써 국민경제의 건전한 발전에 이바지함을 목적으로 함
o 당사 적용사항
- 서면의 발급 및 서류의 보존
- 부당한 하도급대금의 결정 금지
- 부당한 위탁취소의 금지 등
- 감액금지
- 기술자료 제공 요구 금지 등
■ 주요 제/개정사항 영향
o 현재 주요 제/개정사항 없음	공정거래위원회

EHS	산업안전
보건법	■ 법규 내용 및 당사 영향
o 제정목적
- 산업 안전 및 보건에 관한 기준을 확립하고 그 책임의 소재를 명확하게 하여 산업재해를 예방하고 쾌적한 작업환경을 조성함으로써 노무를 제공하는 사람의 안전 및 보건을 유지 증진함을 목적으로 함
o 당사 적용사항
- 안전보건관리책임자, 관리감독자, 안전관리자, 보건관리자
- 산업안전보건위원회
- 근로자 안전보건교육
- 위험성 평가의 실시
- 안전조치 및 보건조치
- 도급인의 안전보건조치
- 작업환경측정, 건강진단 등 보건관리
- 유해·위험 기계 등에 대한 조치
- 시설·작업·물질 등에 대한 안전·보건 규칙 준수 등
■ 주요 제/개정사항 영향
o현재 주요 제/개정사항 없음	고용노동부

EHS	연구실 안전환경조성에 관한 법률	■ 법규 내용 및 당사 영향
o 제정목적
- 연구기관 등에 설치된 과학기술분야 연구실의 안전을 확보하고, 연구실사고로 인한 피해를 적절하게 보상하여 연구활동종사자의 건강과 생명을 보호하며, 안전한 연구환경을 조성하여 연구활동 활성화에 기여
o 당사 적용사항
- 안전관리 규정 제정
- 연구실내 안전관리 담당자, 책임자 지정(선임)
- 연구실 안전점검
- 연구실변경신고 관리, 연구실 실태조사 관리
■ 주요 제/개정사항 영향
o 현재 주요 제/개정사항 없음	과학기술정보통신부

중대재해 처벌 등에
관한 법률
('22. 1. 27부 시행)	■ 법규 내용 및 당사 영향
o 제정목적
- 사업장 등에서 발생한 중대산업재해 및 중대시민재해에 대하여 사업주와 경영책임자 및 법인을 처벌함으로써 근로자 안전권을 확보하고 기업의 안전관리 시스템 미비로 인해 일어나는 중대재해를 사전에 예방함
o 당사 적용사항
- 사업주 또는 경영책임자 등의 안전 및 보건 확보 의무
- 도급, 용역, 위탁 시 안전 및 보건 확보 의무
■ 주요 제/개정사항 영향 (2021. 1. 27 시행)
o 시행령 22.12.08일 제정	법무부
환경부
고용노동부
산업통상자원부
국토교통부
공정거래위원회

화재예방, 소방시설 설치·유지 및 안전관리에 관한 법률	■ 법규 내용 및 당사 영향
o 제정목적
- 화재와 재난·재해, 그 밖의 위급한 상황으로부터 국민의 생명·신체 및 재산을 보호하기 위하여 화재의 예방 및 안전관리에 관한 국가와 지방자치단체의 책무와 소방시설등의 설치·유지 및 소방대상물의 안전관리에 관하여 필요한 사항을 정함으로써 공공의 안전과 복리 증진에 이바지함을 목적으로 함
o 당사 적용사항
- 소방대상물 대한 인허가 및 관리
- 소방대상물에 대한 소방시설 법적 기준 준수
- 법적 점검 및 소방계획서 / 피난계획 수립 여부
- 법적 소방안전 관리자 및 보조자 선임 및 자격 적격 여부
- 관할 소방서 주관 소방특별조사, 민관합동 소방훈련
■ 주요 제/개정사항 영향
o 현재 주요 제/개정사항 없음	소방청

EHS	소방기본법	■ 법규 내용 및 당사 영향
o 제정목적
- 화재를 예방·경계하거나 진압하고 화재, 재난·재해, 그 밖의 위급한 상황에서의 구조·구급 활동 등을 통하여 국민의 생명·신체 및 재산을 보호함으로써 공공의 안녕 및 질서 유지와 복리증진에 이바지함을 목적
o 당사 적용사항
- 관할 소방서 관리대상
- 소방기본법에 맞춰 관할 소방서 요청 사항에 대한 대관/대응업무 필요
■ 주요 제/개정사항 영향
o 현재 주요 제/개정사항 없음	소방청

감염병 예방 및 관리에 관한 법률	■ 법규 내용 및 당사 영향
o 제정목적
- 국민건강에 위해가 되는 감염병의 발생과 유행을 방지하고, 그 예방 및 관리를 위하여 필요한 사항을 규정
o 당사 적용사항
- COVID-19 등 감염병 발생 시 관련 규정 준수
- 감염병 발생 시 역학조사 등 진행
■ 주요 제/개정사항 영향
o 현재 주요 제/개정사항 없음	질병관리청

전기안전
관리법	■ 법규 내용 및 당사 영향
o 제정목적
- 전기재해의 예방과 전기설비 안전관리에 필요한 사항을 규정함으로써 국민의 생명과 재산을 보호하고 공공의 안전을 확보함을 목적으로 함
o 당사 적용사항
- 전기안전관리 위탁계약
- 전기안전관리자의 선임
- 중대사고의 통보 및 조사
■ 주요 제/개정사항 영향
o 현재 주요 제/개정사항 없음	산업통상자원부

승강기 안전관리법	■ 법규 내용 및 당사 영향
o 제정목적
- 승강기의 제조ㆍ수입 및 설치에 관한 사항과 승강기의 안전인증 및 안전관리에 관한 사항 등을 규정함으로써 승강기의 안전성을 확보하고, 승강기 이용자 등의 생명ㆍ신체 및 재산을 보호
o 당사 적용사항
- 승강기 안전부품의 안전인증 및 검사, 안전 인증
- 승강기의 정밀안전검사
- 승강기 안전관리자 선임
■ 주요 제/개정사항 영향
o 현재 주요 제/개정사항 없음	행정안전부

다. 사업영위와 관련하여 환경물질의 배출 또는 환경보호와 관련 규제 준수 여부 및 환경개선설비에 대한 자본지출 계획해당사항 없습니다. 라. 시장여건 및 영업의 개황 (1) 업계의 현황가) 협동로봇의 특성산업통상자원부에서 발표한 '지능형 로봇 개발 및 보급 촉진법'의 정의에 따르면 로봇은 외부환경을 스스로 인식하고, 상황을 판단하여 자율적으로 동작하는 기계장치를 의미합니다. 이와 같은 로봇은 인간의 능력을 보완하고 인간의 노동력을 대체하는 기술적 도구로서 사용되며, 제조, 의료, 교통, 농업, 건설 등 다양한 산업 분야에서 활용되고 있습니다. 로봇은 이를 구성하는 3대 요소로서 ① 외부 환경을 모니터하고 변화를 감지하는 센서, ② 변화에 대한 반응 방식을 결정하는 프로세서, ③ 결정한 반응 방식을 기반으로 주변 환경에 변화를 일으키는 작동체(Effecter)를 갖춰야 합니다. 국제로봇협회(IFR)는 이와 같은 로봇을 이들이 사용되는 분야와 주요 기능에 따라 기본적으로 산업용 로봇(Industrial Robots)과, 서비스 로봇(Service Robots)으로 분류하고 있으나, 최근 산업용 로봇 내 또 다른 개념으로서 협동로봇(Cobot)이 부각되고 있습니다.협동로봇은 기존 산업용 로봇의 한계점(높은 가격, 위험성)을 극복한 차세대 로봇으로서, 새로운 개념으로 부각되고 있는 추세입니다. 영어로는 'Cobot'이며 함께 한다는 의미의 접두사 'Co'가 붙은 대로 사람과 함께 협동하며 작업하는 로봇을 의미합니다. 하나의 생산활동을 기계가 단독으로 수행하는 것이 아닌 사람과의 협업(Co-work)을 통해 작업효율성 및 안전성을 높이는 것을 목표로 합니다. 이러한 로봇은 주로 센서, 머신 러닝, 인공지능 및 로봇 암(Arm) 기술을 기반으로 하게 되며, 주로 무거운 물체를 들어 옮기거나 반복적인 작업을 수행하는 데 사용됩니다. 넓은 개념에서는 협동로봇은 산업용 로봇과 유사할 수 있으나, 쓰임새에 따라 작은 공간이나 일상에서도 사용할 수 있어 서비스용 로봇의 성격도 존재합니다.

[로봇의 정의]

구분	용도	분야	주요 제품 및 기술

산업용 로봇	산업 각 분야 제조 현장에서 생산과 출하를 위한 직업 수행	매니퓰레이터
이동용 플랫폼
로봇용 제어기
로봇용 센서	- 감속기, 액추에이터/모터, 관절, 다축 로봇암 (Arm), 직교좌표 로봇
- 자율주행 가능한 이동제어 제조 로봇
- 제어보드, 제어 SW, 위치추적, 모션제어
- 위치, 모션센서, 가속도 센서, 토크 센서

서비스 로봇	개인용 로봇	건강, 교육, 가사도우미 등 실생활의 보조 수단으로서 작업 수행	가사지원
교육용
엔터테인먼트
실버케어	- 실내청소, 잔디깎기, 무인경비 로봇 - 저연령 교육, 에듀테인먼트 로봇 - 게임, 여가지원, 애완로봇 - 헬스케어, 이동보조 로봇

전문로봇	국방, 의료 분야 등에서 전문적인 직업 수행	필드로봇
전문 청소
건설 및 철거
유통 물류
의료
구조 및 보안
국방	- 농업, 착유, 임업, 채광, 우주 로봇
- 바닥청소, 건물 창문 및 벽청소 로봇
- 핵 철거 및 해체, 빌딩 건설, 토목 로봇
- 화물 및 야외물류 로봇, 물류이송 로봇
- 진단, 수술 보조, 치료, 재활 로봇
- 화재 및 재난, 감시 및 보안 로봇
- 지뢰 제거 로봇, UAV, UGV

협동로봇	인간과 동일 공간에서 함께 작업하는 협동 운용 작업 수행	산업용 분야 및
서비스 분야 전반	- 감속기, 액추에이터/모터, 관절, 로봇암(Arm)
- 위치, 모션센서, 가속도 센서, 토크 센서
- 협동 제조라인, 로봇커피 등

자료 : 중소기업청, IFR, 두산로보틱스

[로봇의 분류]

산업용 로봇
(Industrial Robot)	협동로봇
(Collaborative Robot)	서비스 로봇
(Service Robot)

산업용로봇.jpg 산업용 로봇	협동로봇.jpg 협동로봇	서비스로봇.jpg 서비스 로봇

현재까지 규정된 로봇의 정의 상으로 협동로봇은 큰 틀로 산업용 로봇의 범주에 속하고 있으나, 두 로봇 간의 차이는 명확합니다. 협동로봇은 전통 산업용 로봇의 한계를 극복하기 위한 차세대 산업용 로봇으로 탄생하게 되었습니다. 협동로봇은 인간을 대체하는 것이 아니라 인간과 협업하기 위한 목적입니다. 인간과 같은 공간에서 작업하면서 인간과 물리적으로 상호작용할 수 있는 로봇으로서, 기존 산업용 로봇이 인간과 독립된 공간에서 작동하도록 설계된 것과 대비되는 특징을 가집니다. 대표적인 산업용 로봇과 협동로봇 간의 차이는 ① 안전성, ② 사용난이도, ③ 가격이 있습니다.

[로봇의 분류]

개요	협동로봇	산업용 로봇

크기	중소형 / 공간점유율 낮음	대형 / 공간점유율 높음

가반하중(Payload)	3~25kg (모델별 상이)	~200kg + α

설치	안전펜스 불필요 - 자율 설치	안전펜스 필요(1.8m 이상) - 설치 위치 고정

공간	사람과 작업공간 공유	작업 중 안전펜스 내 사람 접근 금지

핵심요소	안전성	생산성

조작	태블릿PC나 펜던트로 원터치 조작 가능	티칭펜던트로 조작, 초기 셋업 작업 복잡

공정	다품종 변량 생산에 적합	소품종 대량 생산에 적합

비용	2천만원 ~ 6천만원	1억 이상

자료 : 중소벤처기업부, 두산로보틱스

1) 안전성산업용 로봇의 핵심은 높은 생산성과 가동성에 초점이 맞추어진 반면, 협동로봇의 주요한 목적은 인간과 동일 공간에서 함께 작업하는 협동 운용(Collaborative Operation)임에 따라 협동과정에서 발생할 수 있는 위험을 최소화할 수 있는 안전성이 핵심이 됩니다. 한국에서 산업용 로봇은 산업안전보건법에 따라 작업자와 분리되어야 하므로 로봇 주위에 안전막과 펜스를 설치하게 됩니다. 하지만 협동로봇의 등장으로 산업안전법은 개정되어 국내·외 통용되는 안전 기준에 부합 인정이 되는 경우 차단막 설치를 하지 않아도 된다는 조항이 신설되었습니다.

[협동로봇 의무사항] [협동로봇 ISO/TS 15066 규정]

협동로봇 의무사항.jpg 협동로봇 의무사항	협동로봇 규정.jpg 협동로봇 규정

협동로봇은 일반적으로 산업용 로봇에 관한 안전규제인 국제표준규격인 ISO 10218-1(산업용 로봇 설계 및 제조상의 안전 요구사항)과 ISO 10218-2(로봇 시스템에 관한 안전 요구) 두가지 조항 이외에 추가적으로 ISO/TS 15066(협동로봇에 관한 안전 요구사항)에 규정된 안전 가이드라인까지 모두 충족할 필요가 존재합니다. 이에 따른 협동로봇의 4가지 가이드라인은 안정정격 감시정지, 핸드 가이딩, 속도 및 위치 감시, 동력과 힘의 제어설계가 있습니다. 이 중 협동로봇의 가장 특징적인 안전 요구사항은 "Power Force Limiting(동력과 힘의 제어설계)"로 사람과 충돌 시 일정 값(생체역학적 기준 값) 이상의 동력 또는 힘이 감지되면 로봇이 즉각 정지하도록 하는 제어 설계에 대한 기준입니다. 이처럼 다양한 안전 기준을 규정하여 사람에 상해를 입히지 않도록 철저한 리스크 관리가 이루어지고 있으며, 협동로봇은 높은 안전성을 갖추기 위해 각 기업은 전류제어(Joint Sensing), 토크센서(Force Sensing), 접촉감지(Skin Sensing), 본질적 안전(Inherently Safe) 등 각각의 기술로 센서를 장착하여 이를 준수하고 있습니다. 2) 사용난이도협동로봇을 포함한 산업용 로봇은 동작을 위해 교시(티칭)을 실시해야 합니다. 산업용 로봇이 특정 작업을 수행하기 위해선, 티칭 팬던트(Teaching Pendant)를 이용하여 로봇에게 원격으로 교시하거나, 또는 로봇 시스템에 대한 별도의 프로그래밍 작업을 거쳐야만 로봇이 움직일 수 있습니다. 여기서의 교시(티칭)란 로봇 프로그램을 작성하는 것을 의미하며, 티칭 팬던트는 이와 같은 프로그래밍을 입력하고 로봇에 명령을 내릴 수 있는 하나의 컨트롤러입니다. 로봇 프로그래밍 언어의 특징은 특정한 공간 내에서의 로봇의 움직임을 입체적으로 작동시켜야함에 따라, 위치 포인트를 별도로 입력해야 한다는 점입니다. 쉽게 말해 로봇이 이동하는 경로 상의 X, Y, Z 축 각각의 위치 포인트를 입력하고, 로봇 프로그램에서 각 포인트를 참조하여 로봇을 이동시키게 됩니다. 이와 같은 전통적인 로봇 티칭 방식은 별도의 숙련 과정이 필요하며, 일반 작업자들이 구축 및 손쉽게 사용하기엔 일부 어려움이 존재합니다.

티칭 방식 변화 과정

교시 방법.jpg 교시 방법

자료: 업계 자료, 당사

그러나 산업용 로봇과 다르게 협동로봇은 조작이 간편한 특성이 존재합니다. 간단한 조작법을 익히면 누구나 짧은 시간에 협동로봇을 조작할 수 있습니다. 협동로봇의 경우, 별도의 X, Y, Z 축등을 팬던트 또는 프로그램을 통해 입력하는 별도의 교시 없이, 사람이 직접 로봇을 움직이며 동작을 가르치는 직접교시가 가능하고, 별도로 프로그래밍 언어를 배울 필요없이 일반 태블릿 PC를 활용한 직관적인 교시가 가능해져 전통 산업용 로봇 대비 조작과 운용이 쉽다는 장점이 있습니다. 이러한 장점을 활용하여 협동로봇은 주로 온라인 상태에서 사람이 직접 로봇을 잡고 이동시켜 티칭하며 부여된 센싱 모달리티에 따라 다양한 방식의 상호작용을 통해 티칭이 가능합니다.3) 가격

전통 산업용 로봇은 업종별, 공정별로 특화되어 개발되다 보니 하드웨어 및 소프트웨어 재사용이 어렵고, 파편화ㆍ세분화된 시장구조로 인해 대량생산이 어려워 판매가격이 높다는 한계를 지니고 있습니다. 뿐만 아니라 작업에 필요한 공간과 부품의 크기 및 수량, 작업자의 숙련과정 등의 부수적인 비용을 고려할 경우, 산업용 로봇의 대당 설치 비용은 약 1억원 이상이 소요됩니다.

그러나, 협동로봇은 안전 펜스 등 로봇 주변 설비가 따로 필요가 없고, 설치 및 조작이 간단하여 로봇 도입 시 설치 비용과 전문가에 의한 프로그래밍 비용이 큰 폭으로 절약되는 특징이 있습니다. 이처럼 전통 산업용 로봇 대비 가격대가 저렴하다는 것은 협동로봇의 도입 장벽을 크게 낮춰줍니다.

[산업용 로봇과 협동로봇의 ASP(Average Selling Price) 비교]
(단위 : USD)

구분	ASP

산업용 로봇	32,054

협동로봇	21,653

※ 2023년 기준※ 자료 : Markets Markets 2023

나) 시장규모글로벌 조사분석기관인 Markets and Markets에 따르면 전세계 로봇 시장은 2020년부터 2025년까지 5년간 연평균 약 14% 성장을 하여 2025년에 730억달러에 달할 것으로 전망됩니다. 전통 산업용 로봇은 지속되는 단가 하락과 포화 단계에 접어들며 다소 주춤한 연평균 12%의 성장을 보일 것으로 예상됩니다. 반면 협동로봇은 전통 산업용 로봇의 역할을 대체할 수 있는 신규 시장으로서 2025년까지 연평균 약 36%의 급격한 성장세를 가져갈 것으로 보입니다. 전문 서비스 로봇과 개인 서비스 로봇은 각각 14%, 19%의 성장을 보일 것으로 전망됩니다. 전문로봇 분야에서는 물류로봇과 의료로봇이, 서비스용 분야에서는 가정에서 쓰이는 청소로봇이 주요하게 성장을 견인할 것으로 예상됩니다.

[글로벌 전체 로봇 시장 규모]

(단위: 백만달러) 글로벌 전체 로봇 시장 규모.jpg 글로벌 전체 로봇 시장 규모

※ 자료 : Markets Markets 2023

협동로봇은 제조업 분야 이외에도 서비스용 로봇분야까지 그 사용처가 확대되고 있는 추세입니다. 늘어나는 인건비 부담은 제조업뿐만이 아니라 서비스업 전반에서도 나타나고 있는 현상입니다. 오히려 기존 자동화 도입률이 높았었던 제조업보다 사람이 직접 수행하며 서비스를 제공하던 서비스업 분야가 협동로봇이 침투할 수 있는 확장성이 더욱 높을 것으로 보여집니다. 일례로 당사가 영위하고 있는 협동로봇은 로봇커피, 튀김기를 활용한 조리 등과 같은 F 분야에서 적극적으로 도입되고 있는 추세이며, 이외에도 이동장치(Mobility)를 활용하여 촬영 등의 엔터테인먼트 분야의 보조, 브랜드 마케팅 활용 등 그 Application은 매우 다양합니다. 이에 따라 협동로봇은 시간이 지날수록 산업용 로봇 시장과 서비스용 로봇 시장 양측으로 확장될 수 있는 가능성을 보유하고 있어 그 규모는 더욱 커질 것으로 전망됩니다.

[글로벌 협동로봇 시장 규모]

글로벌 협동로봇 시장 규모.jpg 글로벌 협동로봇 시장 규모

※ 자료 : Markets and Markets 2023, 당사

지역적으로 구분하여 보았을 때 중국은 산업용 로봇 시장에서는 가장 많은 세계 시장 점유율을 보유하고 있으나, 협동로봇 분야에 있어서는 유럽 및 북미 지역이 주요 시장으로 입지를 다지고 있는 추세입니다. 유럽 시장은 가장 큰 규모를 차지하고 있는데 2022년 시장 규모는 2억 1,950만 달러로, 주로 식음료, 자동차, 전자 산업 등의 제조업 중심의 자동화에 힘입은 바가 큽니다. 특히 독일, 덴마크, 스웨덴 등의 주요국에서 노동력 부족 현상이 심화되고, Industry 4.0의 시행이 본격화되며 이와 같은 성장세를 견인하고 있습니다. 북미의 협동로봇 시장은 유럽보다 다소 낮은 규모이나 북미 시장의 연평균 성장율은 약 26.8%로서 유럽(23.1%)보다 빠른 성장세를 보이고 있습니다. 2030년에는 노동력 부족, 비용 절감, 안전성 향상, 생산성 향상 등이 주요 요인으로 작용하여 시장 가치가 18억 달러에 달하는 핵심 시장이 될 것으로 예상됩니다. 북미와 유럽은 중국 시장을 제외할 경우 세계 협동로봇 시장의 약 52%를 차지할 것으로 예상됩니다.

[지역별 협동로봇 시장점유율]

지역별 협동로봇 시장점유율.jpg 지역별 협동로봇 시장점유율

※ 자료 : Markets and Markets 2023, 당사

2) 회사의 현황가) 회사의 경쟁 현황 및 요인협동로봇은 초기 시장 형성 단계로 여러 업체가 초기 시장을 확보하기 위해 노력하고 있습니다. 해외 협동로봇 제조사는 덴마크에 본사를 둔 Universal Robots사와 대만의 Techman Robot을 꼽을 수 있으며 국내 제조사로는 대기업인 두산로보틱스, 중소기업으로는 레인보우로보틱스와 뉴로메카가 있습니다. 이외에도 전통 산업용 로봇 제조업체인 일본의 Fanuc과 Yaskawa, 스위스의 ABB, 독일의 KUKA 등도 한 발 늦게 뛰어들고 있는 추세입니다. 협동로봇 시장은 현재 Universal Robots가 과반의 점유율을 차지하는 1강 체제로 나머지 파이를 두고 다수 기업이 각축전을 벌이고 있는 상황입니다. 그러나 아직 협동로봇 분야는 시장 초기 단계로 현재 구도는 유동적으로 변할 수 있으며, 당사는 이와 같은 시장 속에서 글로벌 매출처들을 고객사로 끌어들이며 경쟁력을 확보해 나가고 있습니다.

[주요 협동로봇 제품 비교]

구분	두산로보틱스	U사	F사	T사	A사

설립연도	2015년	2005년	1972년	2015년	1883년

소재지	한국	덴마크	일본	대만	스위스

제품 라인업	13개	5개	7개	10개	7개

가반하중(kg)	5kg~ 25kg	3kg~ 20kg	4kg~ 20kg	4kg~ 20kg	4kg~ 11kg

안전등급	PLd, Cat 3 ~ PLe, Cat 4	PLd, Cat3	PLd, Cat 3 ~ PLe, Cat 4	PLd, Cat 2 ~ PLd, Cat 3	N/A

주요 판매 지역	북미, EU, 한국	북미, EU	북미, EU, 아태평양	아태평양, 한국	북미, EU

※ 자료 : 2023년 7월 시장조사기관 Markets and Markets의 자료를 기반으로, 로봇의 중량이 100kg이 넘는 경우는 제외하였습니다.※ 2023년 7월 시장조사기관인 Markets and Markets의 자료를 기반하여 작성되었으며, 실제 시장현황과 일부 차이가 발생 될 수 있습니다.※ PL(Performance Level), Cat(Category)는 ISO에서 정의되는 안전 기준으로서 PLe, Cat 4가 최고 등급, PLa, Cat 1가 최저등급에 해당합니다.

당사가 영위하고 있는 협동로봇 사업의 주요 경쟁요인은 ① 가격 및 제품 라인업, ② 제품성능(기술력), ③ 사업화 역량으로 구분됩니다.① 첫째로 협동로봇 시장에서 가격은 핵심적인 경쟁요인 중 하나로 작용합니다. 앞서 기술되었듯이, 일반적으로 협동로봇이 사용되는 가장 큰 원인은 노동력 부족 및 인건비 상승에 따른 비용 절감에 초점이 맞추어져 있습니다. 따라서 최종 수요자는 필요 가반하중 대의 제품들 중 기능이 전반적으로 유사하다면, 상대적으로 저렴하여 더 큰 효용을 체감할 수 있는 제품을 선호하게 됩니다. 당사를 포함한 Universal Robots, Fanuc, Techman Robot 등과 같은 주요 협동로봇 제조업체는 각각 가반하중에 따라 다양한 제품 라인업을 보유하고 있습니다.

내재화의 필요성이 적은 비핵심 부품들은 당사의 개념설계 후 외주제작으로 내재화 및 생산에 불필요한 비용을 최소화하였으며, 핵심부품은 주요 매입처의 이원화 및 대량발주 등을 통해 가격협상력을 높여 매입단가를 낮추었습니다. 대표적인 예시로, 현재 협동로봇 시장에서 시장점유율 1위를 차지하고 있는 Universal Robots의 평균 판매가격을 100이라고 가정하였을 때, 당사의 동일 가반하중 대의 제품 가격은 약 90% 수준에 해당합니다. 이에 제품의 성능과 가격 경쟁력을 고려하였을 때 기존 Universal Robots의 제품을 사용하던 기업들도 당사의 제품으로 변경하는 사례가 조금씩 증가하고 있는 추세입니다. ② 두번째 경쟁요인은 제품 성능입니다. 협동로봇 성능의 가장 중요한 결정요소는 정밀성, 안전성, 내구성으로 구성됩니다. 이 중 안전성의 경우 사람과의 협업을 가능하게 하여 산업용 로봇과 협동로봇을 구분하는 핵심 기능에 해당하며 이는 정밀성과도 밀접한 연관성을 지닙니다. 당사는 이때 협동로봇이 감지할수 있는 정밀성과 안전성을 높일 수 있도록 로봇의 관절 구동부에 토크센서 방식과 중력보상기술을 적용하고 있습니다. 이를 통해 당사는 안전 등급 중 최고 수준에 해당하는 Performance Level e등급(PL e)와 Category 4 등급의 (Cat 4) 안전성을 취득하였으며, 이는 타 경쟁회사 대비 최고 수준에 해당합니다.

[당사의 협동로봇 안전인증 현황]

안전인증 현황.jpg 협동로봇 안전인증 현황

※ 출처: 당사, 업계자료※ 각 사별 최고등급 안전기능 기준

③ 세번째 경쟁요인은 제조사의 사업화 역량(영업 네트워크)입니다. 협동로봇은 공급사슬의 특성 상 제품 매출이 직접적으로 엔드유저에게 발생하지 않습니다. 따라서 엔드유저가 협동로봇을 쓸 수 있게 시스템을 통합시켜주는 전문 SI업체들이 로봇 제조사들의 주요 매출처이며, 해당 SI에게 납품할 수 있는 영업망을 얼마나 갖추었는지가 중요한 요소입니다. 당사는 120년 역사의 Global Machinery 전문 그룹사의 아이덴티티를 바탕으로 해외 세일즈 네트워크를 적극적으로 확장해 나가고 있습니다. 당사는 대기업으로서의 사업화·영업 역량을 기반으로 국내뿐만 아니라 해외에 적극적으로 진출하여 글로벌 세일즈 채널을 늘려가고 있습니다, 2018년 21개에 불과했던 세일즈 채널은 2022년 89개로 4년 사이에 약 4배 수준으로 증가하였으며, 2023년 현재 당사의 세일즈 채널은 100개를 넘어섰습니다. 이처럼 당사는 사업화 역량을 기반으로 높은 성장성을 유지해나가는 한편, 국내 1위, 글로벌 4위로서의 협동로봇 제조사로서의 지위를 공고히 해나가고 있습니다.나) 시장점유율

[지역별 협동로봇 시장점유율]

지역별 협동로봇 시장점유율.jpg 지역별 협동로봇 시장점유율

※ 자료 : Markets and Markets 2023, 당사

글로벌 협동로봇 시장은 상기와 같이 지역별로 구분됩니다. 현재 단일 국가로는 중국이 글로벌 협동로봇 시장에서 높은 비중을 차지하고 있는 상황입니다. 이는 다른 지역들 대비 산업의 노동력 의존도가 높기 때문에 고임금, 고령화에 따른 인력난 문제가 가장 부각되고 있는 데에서 기인합니다. 다만, 중국 시장은 1) 내수 위주의 폐쇄적인 시장 특성, 2) 낮은 성능 및 제품 신뢰도, 3) 저가 모델 위주의 제품 라인업 등의 특성을 보유하고 있습니다. 예를 들어, 중국의 협동로봇은 기술적인 측면에서 가반하중, 위치 정밀도, 중량, 용이성 등에서는 해외 기업의 기술수준을 따라잡은 것으로 평가받지만, 유럽의 CE인증, 미국의 NRTL인증 등 안전성 인증 측면 그리고 장시간 운용 측면에서 글로벌 수준에 미달하는 것으로 평가받습니다. 따라서, 중국 시장(기업)을 포함하여 글로벌 시장점유율을 추산하는 것에는 자료의 신뢰도 및 비교 가능성 측면에서 한계가 존재할 수 있습니다. 글로벌 조사분석 전문기관인 Markets and Markets에서 발표한 기업별 시장점유율은 중국 시장(기업) 포함 여부에 따라 하기와 같이 구분됩니다.

[글로벌 협동로봇 시장 점유율 (중국 제외)]

(단위 : 백만달러, %)

구분	2020	2021	2022

매출액	점유율	매출액	점유율	매출액	점유율

Universal Robots	185.7	41.9%	226.6	39.4%	234.1	36.1%

FANUC	51.2	11.6%	73.2	12.7%	90.8	14.0%

Techman Robot	39.4	8.9%	43.7	7.6%	42.2	6.5%

Doosan Robotics	17.1	3.9%	32.3	5.6%	34.8	5.4%

ABB	18.0	4.1%	25.7	4.5%	31.8	4.9%

KUKA Robotics	15.6	3.5%	22.4	3.9%	27.9	4.3%

Yaskawa	11.5	2.6%	17.6	3.1%	23.3	3.6%

Kawasaki	10.6	2.4%	14.9	2.6%	18.2	2.8%

Precise Automation	13.6	3.1%	14.2	2.5%	13.0	2.0%

Others	80.4	18.2%	104.6	18.2%	132.5	20.4%

Total	443.2	100.0%	575.1	100.0%	648.5	100.0%

※ 자료 : Markets and Markets 2023

[글로벌 협동로봇 시장 점유율 (중국 포함)]

(단위 : 백만달러, %)

구분	2020	2021	2022

매출액	점유율	매출액	점유율	매출액	점유율

Universal Robots	220.6	34.0%	311.0	36.5%	326.0	33.7%

FANUC	58.3	9.0%	83.7	9.8%	104.3	10.8%

AUBO	28.0	4.3%	56.0	6.6%	62.7	6.5%

Techman Robot	44.5	6.9%	48.4	5.7%	45.8	4.7%

ABB	27.1	4.2%	37.6	4.4%	45.4	4.7%

KUKA Robotics	21.9	3.4%	30.6	3.6%	37.2	3.8%

Doosan Robotics	17.1	2.6%	32.3	3.8%	34.8	3.6%

Yaskawa	17.7	2.7%	26.4	3.1%	34.3	3.6%

Kawasaki	12.2	1.9%	17.5	2.0%	21.7	2.2%

Precise Automation	15.0	2.3%	15.8	1.8%	14.4	1.5%

Others	186.1	28.7%	193.6	22.7%	239.6	24.8%

Total	648.5	100.0%	852.8	100.0%	966.2	100.0%

※ 자료 : Markets and Markets 2023

마. 사업부문 재무정보 당사는 단일 사업부문으로 구성되어 있으며, 최근 3개 사업연도에 대한 주요 재무정보는 아래와 같습니다.

(단위 : 백만원)

구분	2023년(제9기)	2022년(제8기)	2021년(제7기)

매출액	53,038	44,954	36,980

영업이익	(19,168)	(13,228)	(7,085)

자산	456,422	62,618	29,445

바. 중요한 신규사업당사는 협동로봇 제조업체에 한정되지 않고 로봇 생태계를 구축하는 로보틱스 플랫폼 Provider로서 시장을 선도하기 위해 R 강화 및 신제품 개발, 판매망 확충, 신사업 진출에 앞장설 계획입니다. 아울러 당사는 단기간 내 B2B 로봇 시장의 Scale 선점 후 AI Vision 및 MoMa를 활용하여 다양한 산업 내 고도화 로봇 시장을 개척하고 장기적으로 범용적인 로봇, B2C 로봇까지 확장하여 최종적으로는 종합적인 로봇 솔루션 사업자로 거듭나고자 합니다.

당사의 신규사업 진출에 따른 성장 로드맵은 크게 테크(기술)와 플랫폼으로 구분됩니다.

① 기술 분야에서 현재 고정되어 작업하는 협동로봇 개념에서 벗어나, 엔드이팩터와 이동장치 등 센서 및 구조용 장치를 아우르는 종합 로봇 솔루션을 완성하고자 합니다. 이를 위해 당사는 최고 수준의 로봇 Arm 기술을 기반으로 빠르게 어플리케이션을 확장하고 AMR(Autonomous Mobile Robot) 시장에 진입하는 것을 단기적 목표로 추진하고 있습니다. 이를 통해 협동로봇이 각종 공장 또는 창고 등에서 물류 자동화에 더욱 효율적으로 활용될 수 있음에 따라, 현재 당사의 협동로봇에 Mobility를 추가하여 당사 협동로봇의 활용처를 확대할 계획입니다. 중기적으로는 당사는 센서 소프트웨어에 해당하는 Vision AI, 로봇 Arm과 AMR이 결합된 MoMa(Mobile Manipulator)를 통해 Advanced B2B 로봇 시장을 개척하고, 장기적으로는 엔드이팩터에 해당하는 손가락형 Handling 부품 및 소프트웨어까지 사업화 할 계획입니다.

② 당사 플랫폼 분야의 신규사업은 어플리케이션 SW 개발 및 Dart-Suite 사업화(플랫폼)을 중심으로 진행될 예정입니다. SI들이 손쉽게 당사의 협동로봇을 활용할 수 있도록 각종 Application을 개발하여 Dart-Suite이라는 당사의 플랫폼을 통해 제공하도록 할 것입니다. 추후 당사의 매출 및 시장점유가 확대되며 플랫폼이 구축되고 이를 통해 일어나는 구독형 매출은 단기간 내 당사 수익성 확보에 크게 기여할 예정입니다. 장기적으로는 고도화된 기술을 바탕으로 범용적인 비전 AI 및 Gripper HW, SW를 개발하여 가정용 버틀러 로봇 등 B2C 시장에 본격적으로 침투할 계획입니다.