제닉스로보틱스 분기보고서 (2024.09)
1. 사업의 개요

※ 용어설명

용어	설명

스마트팩토리	제품의 기획ㆍ설계에서부터 판매까지의 전 주기 제조과정을 인공지능, 빅데이터, VR/AR, 5G, 디지털트윈 등과 같은 첨단 디지털 기술을 적용하여 최소 비용과 시간으로 생산성 및 품질 향상, 인간 중심의 작업 환경 및 고객 수요 맞춤형 제품을 생산하는 첨단 지능형ㆍ자동화 공장

공장자동화	컴퓨터 시스템이나 산업 로봇을 도입하여 공장 전체의 무인화, 생산 관리의 자동화 등을 행하는 시스템의 총칭

AMHS
(Automated Material Handling System)	반도체, 2차전지 등 첨단 제조 공장에서 채택되는 물류 자동화 시스템으로, 물자의 정확하고 신속한 이동을 통해 운영 효율성을 극대화하고 생산성을 향상시키는 역할을 수행. AMHS의 대표적인 솔루션에는 Stocker, AGV, AMR, OHT 등이 있음

MES
(Manufactuing Execution System)	수주부터 출하까지 제조업체의 전체 생산 활동에 대한 각종 데이터를 수집, 집계, 분석 및 모니터링하고 공정을 제어함으로써 생산성을 극대화하는 통합 생산관리시스템

WMS
(Warehouse Management System)	물류센터 내에서 물류를 관리하면서 발생하는 모든 활동, 주문 및 입·출고 최적화, 실시간 재고 관리, 공간과 장비 최적화 등 물류 흐름상 정보를 실시간 제공하고 조절하는 시스템

PLC
(Programmable Logic Controller)	산업 현장에서 다양한 기계 장치 및 생산공정을 자동으로 제어하기 위해 사용되는 컴퓨터의 일종. 센서로부터 입력받은 신호를 기반으로 프로그래밍을 통한 논리적인 연산을 수행하고, 정의된 조건 및 규칙에 따라 특정 행동을 자동으로 수행하며 공장자동화 및 제어시스템 구현을 위해 필수적인 장치

통신 프로토콜	서로 다른 기기들 간의 데이터 교환을 원활하게 수행할 수 있도록 표준화시켜놓은 통신 규약

반도체 Stocker	반도체 제조공정 내 FOUP의 반입/반출/저장을 통해 재고관리, 물동량 제어 등의 기능을 수행하는 자동화 설비로, 반도체 제조공정의 장비와 연계하여 전체 공정의 생산흐름을 원활하게 유지하는 역할을 수행함

Wafer	반도체 집적회로를 만드는 토대가 되는 얇은 원판을 의미하며, 6인치, 8인치, 12인치 등의 크기의 원판에 반도체 전자회로를 새기는 공정을 거쳐 반도체 칩이 만들어지게 됨

FOUP
(Front Opening Unified Pod)	반도체 제조공정 라인에서 웨이퍼를 보관하는 캐리어로, 공정시 발생되는 불순물로부터 웨이퍼를 보호하는 역할을 하며, 웨이퍼의 세정, 적재, 보관, 이송 등의 자동화 공정에 사용

디스플레이 Stocker	LCD/OLED 제조공정 내 사용되는 글래스 카세트 및 마스크 카세트의 공정간 보관 및 이송 기능을 담당하는 자동화 설비

OHT
(Overhead Hoist Transport)	반도체 공장 내부인 클린룸 천장위에 설치된 레일을 이용하여 각 제조 공정간 반도체 웨이퍼가 담긴 FOUP을 천장에서 이송하는 이송 로봇

AGV (Automated Guided Vehicle)	QR코드나 점자 등 코드를 통해 이동하는 루트를 설정하는 물류로봇으로, 이동 경로를 지속해서 입력 받아야 하기 때문에 로봇이 이동하는 길에 QR코드, 점자 등의 가이드가 필요하며, 설정된 길 외에는 이동이 불가함

AMR (Autonomous Mobile Robot)	이동간에 사람이나 장애물을 인식하고 스스로 길을 탐색하여 목적지까지 도달하는 자율주행이 가능한 로봇으로, 카메라 및 라이다 등 센서를 통해 사물을 인식하여 공정 내에서 발생하는 변수에 실시간으로 대처가 가능함

ACS (AGV/AMR Control System)	AGV를 통합 제어하는 메인 컨트롤 시스템으로, 현장에서 운영 중인 상위시스템(MES, MCS 등)과 통신하여 명령을 자동으로 생성하여 실시간으로 로봇에게 작업을 할당하고, 작업장 내 이동관리 등을 종합적으로 제어해 최적의 로봇운영을 지원하는 시스템

SLAM (Simultaneous Localization and Mapping)	로봇이 움직이면서 주변 데이터를 바탕으로 공간상에서 자신의 위치를 파악하는 위치 추정(Localization)과 주변 환경에 대한 지도를 만드는 지도 작성(mapping) 과정을 지칭하며 AMR의 자율주행을 위해 적용되는 기술

Lidar
(Light Detection And Ranging)	레이저 펄스를 발사하여 그 빛이 대상 물체에 반사되어 돌아오는 것을 받아 물체까지 거리 등을 측정하고 물체 형상까지 이미지화하는 기술

Radar
(Radio Detecting And Ranging)	마이크로파 정도의 전자기파를 물체에 발사시켜 물체에서 반사되는 전자기파를 수신하여 물체와의 거리, 방향, 고도 등을 알아내는 무선감시장치

노드	AGV가 이동하는 경로를 구성하는 요소로, 좌표나 위치정보로 표현되며AGV는 노드를 따라 이동하게 됨

정지 정밀도	주행 중인 AGV가 목표 지점에 도착하여 정지할 때, 도착점에서 AGV가 이탈한 거리값을 나타내는 지표로, 일반적인 AGV의 정지정밀도는 ±10mm 수준

가. 회사의 현황

당사는 한국표준산업분류상 그 외 기타 특수 목적용 기계 제조업(C29299)에 속하는 회사로 반도체, 디스플레이, 2차전지, 자동차 등 다양한 산업에 적용되는 자동화 물류 시스템(AMHS, Automated Material Handling System)을 전문적으로 개발 및 공급하는 회사입니다.

AMHS는 첨단 제조공정의 무인화, 자동화를 달성하기 위해 필수적으로 도입되어야 하는 시스템으로, 당사는 AMHS 솔루션 중 공정 내 반송물의 보관 및 반입·반출 역할을 수행하는 자동화 설비인 Stocker와 다양한 종류의 자재를 자동으로 이송하는 물류로봇인 AGV/AMR에 대한 전문 기술 및 제조 능력을 바탕으로 공장 자동화에 필요한 핵심 솔루션을 제공하고 있습니다.

AMHS는 크게 현장 내 기계, 설비, 로봇 등의 하드웨어와 이를 제어하고 모니터링하는 소프트웨어로 구성되며, 제조(공장), 유통(물류창고), 소비(일반시설) 시장에 따라 기능과 역할이 나누어집니다. 이 중 제조공장에서의 물류는 원자재의 입고부터 생산공정간 자재의 이동 및 보관, 최종 제품 출고까지의 전 과정을 의미하며, 각 과정별로 목적에 부합하는 설비와 IT 시스템이 활용됩니다.

당사는 제조업을 대상으로 공장 자동화에 필요한 다수의 자동화 시스템을 공급하고 있습니다.

[AMHS 내 당사의 사업 영역]

(출처 : 삼성SDS)

당사는 Stocker 및 AGV/AMR에 대한 전문 기술력과 인력, 생산능력을 바탕으로 공정 내 높은 청정 관리가 필요한 반도체, 디스플레이 산업부터 일반물류 환경의 2차전지, 자동차 산업까지 다수의 제조업을 대상으로 성공적으로 제품 공급을 이어 나가고 있습니다

[당사의 주요 제품군]

Stocker	AGV	AMR

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당사가 주력으로 생산하는 반도체 공정용 Stocker는 반도체 웨이퍼가 담긴 FOUP(Front Opening Unified Pod)의 저장 및 반입, 반출을 목적으로 하는 자동화 시스템으로, 공정 내 FOUP의 물동량을 파악하고 제어하여 전체 공정내 웨이퍼 재고관리를 효율적으로 수행하기 위해 도입되는 무인자동화 시스템입니다.

한편, 당사는 설립연도인 2010년 Laser 가이드 방식의 AGV를 국내 최초로 국산화에 성공하여 AGV/AMR 사업에 진출하였습니다. AGV(Automated Guided Vehicle)는 대표적인 물류이송 로봇의 하나로써, 자체 동력을 바탕으로 사람이 조작하지 않고 독립적으로 동작하며, 유선 또는 무선방식의 가이드에 의해 자동으로 움직이는 무인이송로봇입니다.

AGV는 주행하는 현장 바닥에 마그네틱, 테이프, QR 코드와 같은 유도장치에 따라 주행하는 유선 유도방식 또는 레이저를 활용하여 현장 벽면에 부착된 반사판(reflector)으로부터 반사되어 오는 레이저의 거리 및 각도를 계산하여 주행하는 무선 유도방식으로 주행합니다.

[AGV와 AMR의 비교]

특 징	AGV	AMR

주행방식	QR Code, 레이저 등 주행 간 지속적인 주행 루트 입력 필요	자율 주행 기능을 통해 목표물까지 자유롭게 이동가능

장애물	이동 경로 간 장애물 인지 시 레일 위에서 주행 정지	이동 경로 간 장애물 인지 시 새로운 맵핑을 통해 장애물 회피 후 목표 도착

적재무게	상대적으로 무거운 무게 적재 가능	상대적으로 가벼운 무게 적재 가능

속도	상대적으로 느림	상대적으로 빠름

정확도	1cm 미만 오차	3~5cm 미만 오차

라인 변경	구축 이후 루트 수정 어려움	구축 이후 루트 수정 쉬움

당사는 반도체, 디스플레이 공정과 같은 Clean 물류 환경용 AGV/AMR부터 자동차 생산라인, 2차전지 모듈 조립공정 등 일반 물류 환경용 AGV/AMR를 모두 개발하여 다수의 고객사를 대상으로 요구 사양을 충족하는 물류로봇을 판매하고 있습니다.

다수의 반도체 웨이퍼 생산라인용 AGV와 후공정 검사 자동화 라인용 AMR을 개발하여 반도체 공장에 납품하고 있으며, 디스플레이 공정 내 포토 마스크 운반용 AGV/AMR을 공급하고 있습니다.

당사는 공정 내 높은 청정도를 요하는 반도체, 디스플레이 부문 외에도 일반 공정환경에서 활용되는 AGV/AMR을 판매하고 있습니다. 250kg에서 5,000kg까지의 고중량 화물을 반복적으로 이송해야 하는 자동차 생산라인용 AGV를 개발하여 자사 물류로봇을 성공적으로 공급한 이력이 있습니다.

[자동차 생산라인용 AGV] 공

고하중용 반송 AGV	차체 이송 AGV	차체 이송 AMR

고하중용 반송 agv.jpg 고하중용 반송 agv	차체 이송 agv.jpg 차체 이송 agv	차체 이송 amr.jpg 차체 이송 amr