레인보우로보틱스 분기보고서 (2021.03)
II. 사업의 내용

1. 사업의 개요

사업의 내용의 이해를 돕기 위해 아래와 같이 주요 용어에 대하여 간략한 설명을 기재하였습니다.

[주요 용어 설명]

순번	항 목	내 용

1	초각(arcsec)	초각은 각도의 단위이며, 1초각은 1도의 1/3600에 해당

2	토크(Torque)	물체를 회전시키기 위해 가한 힘의 척도를 나타내는 물리량

3	위치제어(Position control)	제어하고자 하는 시스템의 현재 위치를 원하는 위치로 이동시키기 위한 제어 기법. 주로 현재 위치를 센서를 통해 측정하거나 추정하여 되먹임(feedback) 제어를 통해 원하는 위치로 이동함

4	토크제어(Torque control)	제어하고자 하는 시스템이 원하는 토크를 생성하도록 하기 위한 제어 기법. 주로 현재 토크를 센서를 통해 측정하거나 추정하여 되먹임(feedback) 제어를 통해 원하는 토크를 생성함

5	라이다(Lidar)	거리 측정 센서로, 대상물의 위치정보를 획득할 수 있는 레이저 기반의 센서

6	자유도(Degree of Freedom)	시스템을 상태를 표시할 수 있는 최소한의 독립된 변수. 일반적인 직렬 로봇의 경우 관절의 수를 의미함

7	관성센서(IMU)	관성(각속도 및 가속도)을 측정하는 센서로 사람의 전정 기관과 같은 역할을 수행함

8	직렬 탄성 구동기
(Series Elastic Actuator)	위치제어 기법을 이용하여 시스템의 토크를 제어하는 기계 장치. 스프링과 같은 에너지 저장 장치의 위치를 제어함으로서 토크를 생성함

9	SLAM	Simultaneous Localization And Mapping의 약자임, 미지의 환경에서 지도와 시스템(로봇)의 위치 정보를 동시에 획득하는 알고리즘

10	Navigation	지도를 기반으로 시스템(로봇)의 위치 정보를 획득하고 주어진 위치로 이동하기 위한 경로생성, 장애물 회피 등을 포함한 알고리즘

11	CAN	Controller Area Network의 약자로 독일 로버트 보쉬 사에서 개발한 시리얼 통신의 일종으로 주로 자동차 내부 ECU간의 통신 방법으로 활용됨

12	FT 센서	힘과 토크를 측정하는 센서 시스템

13	가반 하중(Payload)	로봇에 장착되어 운용될 수 있는 대상물의 무게(payload)

14	협동로봇
(Collaborative Robot)	산업용 로봇의 한 종류로 안전장치가 내장되어 작업자와 같은 공간에서 활용될 수 있는 로봇. 주로 6축의 직렬관절 구조를 가지고 있음

15	초정밀 지향 마운트 시스템
(천문 마운트)	지정된 위치를 정밀하게 지향하는 기계장치. 일반적으로 지구에서 천체 등을 관측하기 위한 기계 장치로 주로 사용이 됨

16	인간형 이족보행 로봇
(Walking Robot)	인간과 유사하게 이족보행을 하는 로봇

17	TCS
(Telescope Control System)	망원경 제어기를 의미하며 전자 보드, 모터 구동 제어기, 망원경 운용 소프트웨어를 모두 포함함

가. 산업의 특성1) 산업의 특성

로봇산업은 지난 1970년대 생산 제조 현장에 본격적으로 적용된 이후로 꾸준히 성장해 왔습니다. 산업이 발전하면서 제조 분야에서 로봇의 도입은 지속적으로 확대됐으며, 로봇산업을 발전시키는 기본적인 원동력이 되고 있습니다. 이와는 별도로 로봇산업에서는 새로운 성장동력이 생겨나고 있습니다. 2016년 다보스포럼에서 다양한 분야의 석학들은 미래 산업의 변화에 대해 논의하였으며, 당시 일곱 가지의 미래 산업의 주요 키워드가 소개되었습니다. 그 일곱 가지 키워드 중 하나가 로봇산업입니다.

하지만 미래의 로봇산업은 현재 인류가 직면한 다양한 요인 때문에 과거의 산업용 로봇으로 대변이 되던 로봇산업과는 좀 더 다른 방향으로 산업이 발전할 것으로 예상합니다. 선진국을 시작으로 점차 인간 사회는 고령화되고 있으며, 일과 삶의 균형을 가지고자 하는 사회적 요구에 따라 노동 시간은 지속해서 낮아지고 있지만, 여전히 기존의 생산성을 유지하거나 오히려 더 높아져야 하는 상황에 있습니다. 이러한 사회적 요인에 따라 로봇을 활용하고자 하는 욕구는 점차 증가하고 있습니다.

최근 코로나 대유행에 따른 사회적인 변화도 로봇산업을 변화시키고 있습니다. 비대면 서비스가 일상적인 환경으로 변화되고 있으며 이에 따라 기존 사람들이 제공하였던 서비스가 자동화된 기계장치를 활용하는 방향으로 시스템이 변화하고 있습니다.

이러한 사회적 변화는 로봇 적용의 환경도 변화시키고 있습니다. 기존 로봇산업은 산업용 로봇을 의미하는 것이었으며, 주로 공장에서 제품의 양산 작업을 빠르고 정확하게 수행하기 위한 용도로만 활용이 되어 왔습니다. 제조 현장에서 작업물을 대상으로 용접, 조립, 포장, 도장, 이송 등의 작업을 수행하는 것이 주요 목적이었습니다. 하지만, 사회적 요구의 변화로 인하여 로봇산업은 제조업에 국한되지 않고 앞으로 더욱 적극적으로 서비스업 분야에 활용이 될 것으로 예상하고 있습니다.

2) 산업의 성장성

IFR의 2018년 및 2019년 발표된 시장 규모 예측자료를 보면 평균 로봇산업 성장률은 25.7% 정도로 상당히 가파르게 성장세를 이어가는 것으로 확인할 수 있습니다. 특이한 점은, 2017년에는 전체 로봇산업에서 산업용 로봇이 차지하는 비중이 상당히높았지만 2022년에는 서비스 분야에 활용되는 로봇의 비중이 전체 시장의 50%를 넘을 것으로 예상합니다. 또한, 전체 로봇산업의 성장을 이끄는 것은, 서비스 분야에 활용되는 로봇임을 확인할 수 있습니다.여러 국가에서 로봇산업의 성장을 이끌고 차세대 성장동력을 확보하기 위해 다양한 지원정책을 마련하고 있습니다. 특히, 제조업이 전통적으로 강한 나라인 미국, 일본, 독일은 차세대 산업으로 로봇산업을 지정하여 전략적으로 투자를 이어가고 있으며, 세계의 공장이라 불리는 중국은 현재의 효율적이지 못한 제조산업을 한 단계 도약시키고, 임금 인상에 따른 경쟁력 저하를 막기 위해 로봇산업에 막대한 투자를 이어가고 있습니다.

대한민국 정부는 산업통상자원부를 중심으로 다양한 정책을 시행해왔습니다. 정부는 1990년 산업용 로봇 육성 이후 2000년에 들어서면서 지능형 로봇에 정책적 관심을 두기 시작하여 2008년부터는 지능형 로봇 관련 법, 제도적 기반 등을 강화하며 본격적인 정책을 시행하고 있습니다. 2014년 제2차 지능형 로봇 기본 계획을 토대로 2016년 1월 6일 지능형 로봇 개발 및 보급 촉진법 시행령을 개정, 공포하면서 본격적인 정책을 지원중입니다. 2020년까지 로봇산업 영역 확대를 위해 총 5,000여억 원을 투입하고, 로봇 연구기반 조성을 위해 150억 원, 그리고 로봇 관련 석, 박사급 연구인력도 100여 명 정도로 양성될 것이며, 국내 로봇 시장 성장이 예상됩니다.

3) 경기변동의 특성

로봇은 인간이 수행하는 작업을 인간 대신 수행하여 생산성을 향상시키기 위한 기계장치입니다. 생산성의 향상은 제조업에서의 생산성뿐만 아니라 서비스업 등, 로봇이 활용되는 분야에서의 생산성을 포함합니다. 이러한 로봇의 수요는 다음과 같은 4가지 요인에 따라 변동할 수 있습니다.

첫째, 국내외 경기변동에 따라 생산하는 재화의 총량이 감소하게 되면 로봇을 활용한 생산성 향상에 대한 요구가 줄어들게 되어 로봇 수요가 감소할 수 있습니다. 특히 제조업의 경우 경기가 좋지 못하면 일반적으로 신규 시설 투자가 줄어들게 되며 이는 로봇 수요의 감소를 의미합니다. 현재 로봇의 수요는 지속해서 상승하고 있으며 중국의 제조업에 종사하는 인력의 인건비가 상승함에 따라 로봇의 수요가 가파르게 증가하고 있습니다. 특히 4차 산업혁명의 핵심 구성 중의 하나인 로봇은 지속해서 수요가 증가할 것으로 많은 전문가가 예측합니다.

둘째, 조달되는 핵심 부품의 가격이 상승하여 로봇의 공급가가 높아질 경우, 로봇 구매자의 ROI(Return On Investment) 기간이 길어지게 되어 로봇 이외의 대체품 혹은 대체 요소를 찾게 됩니다. 이는 로봇의 수요를 낮추는 원인이 됩니다. 당사는 이러한 변동요인에 대처하기 위해 핵심 부품을 내재화하여 이러한 변동요인을 원천적으로 제거하고자 노력하고 있습니다.

셋째, 법규에 따라 로봇의 활용범위에 제한이 발생하면 로봇의 활용처 감소에 따른 수요감소가 예상됩니다. 예를 들어 협동 로봇의 경우, 국내에서는 산업안전보건법에 따라 산업용 로봇으로 분류가 되어 사용자 혹은 공급자가 별도로 안전 인증을 받아야 했습니다. 이를 개선하기 위해 정부는 2018년도부터 협동 로봇 설치 작업장 안전 인증 제도를 마련하여 한국로봇산업진흥원에서 안전 인증제도 운용 및 안전 인증 획득 지원사업을 운영하고 있습니다. 인증심사와 관련하여 별도의 인증기관이 인증심사를 수행하고 있으며, 2020년도부터는 제조업뿐만 아니라 서비스 분야에서도 안전 인증 획득이 이루어지고 있습니다. 앞으로 로봇이 제조업이 아닌 다양한 분야에 활용이 될 때 발생할 수 있는 많은 법적 조치가 있을 수 있으며 이는 수요 변동요인으로 볼 수도 있습니다.

마지막으로 노동 시장의 유연성에 따른 수요의 변화가 생길 수 있습니다. 사회가 노령화되고 근로 시간이 단축되는 사회적 분위기에서 생산성을 유지하거나 높이기 위해 로봇의 도입은 좋은 해결책이 될 수 있습니다. 하지만, 단순 노동이 필요한 작업은 점진적으로 로봇으로 대체될 것이고 이는 기존 노동자의 반발을 초래할 수 있습니다. 더 나아가 사회적 논란을 일으킬 수 있습니다. 하지만, 단순 노동자의 작업을 로봇이 대체하는 현상은 피할 수 없는 상황이며 단순 노동자와 함께 로봇을 활용하는 방안에 대해 적극적으로 사회적 논의가 필요합니다. 이러한 사회적 논의에 따라 일부 로봇의 수요가 변동될 수 있습니다.4) 시장의 계절성가) 협동로봇협동로봇은 활용되는 분야에 따라 계절적 요인이 다릅니다. 산업 설비의 도입 특성 상 연초, 연말 및 여름 휴가철은 비수기로 인식되며, 반면 서비스업의 경우 대인 서비스가 많은 여름 및 겨울에 수요가 증가하는 형상을 보입니다.나) 초정밀 지향 시스템(천문마운트)중대형 천문마운트 시스템은 주로 연구 및 군사용으로 사용됩니다. 따라서 계절적 요인은 미미하며, 중소형 천문 마운트의 경우 겨울에 청정 일수가 많아 상대적으로 수요가 높은 편이며, 국내조달 시장을 통해 구매가 이루어지는 국공립 기관의 경우 예산 집행이 겨울에 많이 이루어지기 때문에 시기상 겨울에 매출이 다소 높은편입니다.다) 인간형 이족보행 로봇 플랫폼인간형 이족보행 로봇 플랫폼은 현재 연구용으로 주로 활용되기 때문에 계절적 요인은 없을 것으로 판단됩니다. 나. 국내외 시장여건1) 경쟁환경

가) 협동로봇

협동로봇은 초기 시장 형성 단계로 여러 업체가 초기 시장을 확보하기 위해 노력하고 있습니다. 해외 협동로봇 제조사는 'A사 '와 'B사'가 있으며 국내 제조사로는 대기업인 'C사'와 'D사', 중소기업으로는 'E사'가 있습니다. 기존 산업용 로봇을 제조하던 회사 중에서 협동로봇을 판매하고 있는 독일 'KUKA', 스위스 'ABB', 일본 'FANUC', 'Yaskawa' 등의 회사가 있습니다. 이외에도 다양한 기업들이 협동로봇을 개발하기 위해 노력하고 있습니다. 이러한 협동로봇 제조사 중 'A사'가 전 세계적으로 시장을 주도하고 있으며 타 업체는 자국 내 판매를 주로하고 있습니다.

'A사'의 판매 비중을 보면 자국(EU 포함) 내 판매가 월등히 높으며 해외 시장의 서비스가 미비한 상태에 있습니다. 따라서, 국내에서 경쟁할 수 있는 대체 협동로봇의 부재로 인하여 시장을 선도할 수 있었으나 국내 협동로봇 제조사가 생기면서 점진적으로 국내 제품으로 대체되고 있습니다.

하지만 여전히 시장 형성 초기 단계로 제조사 간의 경쟁보다는 협동로봇의 시장을 확대하는데 주안점을 두고 있으며 다양한 애플리케이션을 개발하기 위한 노력을 하고 있습니다. 어느 한 업체가 독과점의 형태를 가지고 있지 않으며 정부에서는 협동로봇 시장을 활성화하기 위해 큰 노력을 기울이고 있습니다.

국내 시장은 과거 'A사'의 독점적 지위를 가지고 있었으나 국내 제조업체들의 제품 출시로 인하여 빠르게 완전 경쟁의 형태로 바뀌고 있습니다. 특히, 제품의 특성상 판매 후 서비스 및 고객 대응이 상당히 중요한데 상대적으로 외국 제조사는 국내 제조사보다 대응이 미흡하여 독점적 지위가 많이 낮아진 상태입니다.

시장 초기의 특성상 많은 협동로봇 업체가 경쟁하고 있지만, 각 업체가 보유한 기술의 격차가 커 높은 수준의 기술 및 품질을 확보하지 못한 제조업체는 빠르게 시장에서 도태될 것으로 예상하고 있습니다. 실제로 높은 기술력과 품질 수준을 보유한 당사의 협동로봇은 출시 1년이 채 되지 않았지만 국내 시장에서 주요 제조사로 부상하고 있으며 좋은 평판을 유지하고 있습니다.

제품명	경쟁 형태	경쟁 상황

RB 시리즈	제한적경쟁	시장 형성 초기 상태에 있어 다양한 제조사들이 시장에 존재하나 기술 격차가 커, 많은 제조사가 도태될 것으로 예상합니다. 이후에는 각 제조사의 자국 내에서 제한적으로 경쟁이 이루어지고 이후에는 제한적 경쟁 체제가 될 것으로 예상합니다.

나) 정밀지향 마운트

국내 천문마운트 시장은 공공기관 납품이 주를 이루고 있으며 국산 마운트 생산에 있어서 제품에 따라 독점, 독점적 경쟁 및 완전 경쟁 형태를 모두 취하고 있습니다. 이는 당사가 천문마운트의 양산형 모델을 개발하고 판매하는 국내 유일의 기업이기 때문입니다. 당사는 기존의 외산 제품들과 차별화된 성능과 기능 및 서비스를 제공함으로써 국내 공공시장에서의 독점적 시장 지배력을 확대해 나가고 있습니다. 공공기관에서는 가격보다는 제품의 성능과 서비스에 대한 경쟁이 우선시 되고 있습니다.

과거 공공기관에서 사용되던 마운트는 외국산 제품이었으나 전문적인 유통업체나 기술 지원, 고장 수리 등을 전문적으로 할 수 있는 업체가 없는 상황이었습니다. 따라서 기술 지원과 수리에 대해 많은 어려움을 겪었으나, 당사의 정밀지향 마운트 제품 출시 이후 국산 제품으로 대체되고 있습니다.

A2500과 A5000과 같은 방위산업용, 특수목적용 마운트는 국가안보와 국가의 과학기술 개발에 연관이 되어 있으므로 국산화를 목표로 합니다. 따라서 해외 경쟁사와 경쟁하지 않는 시장입니다.

천문마운트에 대한 해외 시장은 완전경쟁시장의 형태로서 천문마운트를 생산/공급하는 다수의 해외 기업들이 존재하며 개인이나 공공기관 고객들이 천문마운트 시장에 대한 정보이해와 판단력이 매우 높은 편입니다. 따라서 누구든지 시장에 진입할 수는 있으나 고급 제품의 경우 기술의 깊이가 크기 때문에 신규 브랜드가 진입할 수 있는 여지는 매우 작습니다. 또한, 고객들로부터 제품과 브랜드에 대한 신뢰도를 얻는 과정은 천문마운트 시장에 있어서 매우 중요합니다.

[제품별 국내 경쟁 분석]

제품명	경쟁형태	경쟁 상황

RST-135RST-300	독점적경쟁	최근 소규모 생산 기반의 국내 후속 업체들이 출현하였으나 제품의 성능, 안전성, 서비스 등 모은 측면에서 당사의 제품이 모두 우수하기 때문에 최소 3년간 독점적 지위를 고수할 것으로 예측됩니다.

RST-400MC700GE-II	완전경쟁	전통적인 형태의 천문마운트로서 이와 경쟁 가능한 외산 제품들이 다수 존재하나 훨씬 우세한 기술 서비스 능력을 토대로 외산 제품의 진입 장벽을 높이고 있습니다.

RST-2000F	독점적경쟁	천문대급 대형 마운트로서 국내 경쟁 모델이 존재하지 않으며 외산 제품의 경우 수입 시 발생하는 경비 등의 추가지출 비율이 높기 때문에 소비자 뿐만 아니라 일선 거래처 등에서도 본 제품의 선호도가 매우 높게 유지되고 있습니다.

A2500A5000	독점적
경쟁	경쟁모델 없음

천문마운트에 대한 해외 시장은 완전경쟁시장의 형태로서 천문마운트를 생산/공급하는 다수의 해외 기업들이 존재하며 개인이나 공공기관 고객들이 천문마운트 시장에 대한 정보이해와 판단력이 매우 높은 편 입니다. 따라서 누구든지 시장에 진입할 수는 있으나 고급 제품의 경우 기술의 깊이가 크기 때문에 신규 브랜드가 진입할 수 있는 여지는 매우 작습니다. 또한, 고객들로부터 제품과 브랜드에 대한 신뢰도를 얻는 과정은 천문마운트 시장에 있어서 매우 중요합니다.

[제품별 해외 경쟁 분석]

제품명	경쟁 형태	경쟁 상황

RST-135RST-300	독점적경쟁	현재 RST-150H와 동등하거나 유사한 제품은 없으며 무게추를 사용하지 않는 하모닉드라이브 적용 소형 마운트 분야에서는 독점적 위치에 있습니다. 따라서 해외시장 진출을 위한 전략 제품으로서의 가치를 지닙니다.

RST-400MC700GE-II	완전경쟁	전통적인 형태의 천문마운트로서 이와 경쟁 가능한 외산 제품들이 다수 존재하고 가장 경쟁이 치열한 등급에 해당합니다.

RST-2000F	완전경쟁	대형 마운트 전문 해외 업체들이 다수 존재하며 각자의 기술 및 제품 개발 방향에 대한 차이가 크기 때문에 직접적인 경쟁보다는 고객의 브랜드 호감도에 의한 경쟁이 발생합니다.

A2500
A5000	완전경쟁	대형 마운트의 경우 주로 연구용 혹은 군사용으로 사용되기 때문에 자국 내 제품을 활용하는 경우가 많으며 브랜드 인지도 경쟁이 매우 심한 품목입니다.

다) 인간형 이족보행 로봇 플랫폼

전 세계적으로 인간형 이족보행 로봇 플랫폼 기술을 보유한 기업은 많지 않습니다. 일본 'HONDA', 미국 'Boston Dynamics'사가 이족보행 로봇 플랫폼 기술을 가지고 있으며 국내에는 'A'사가 관련 기술을 보유하고 있습니다. 인간형 이족보행 로봇 플랫폼 시장은 현재 없으며 상용으로 판매가 가능한 곳은 당사가 유일한 것으로 파악하고 있습니다.

기술 수준으로 보면 일본의 HONDA사와 미국의 Boston Dynamics사가 세계적으로 최고 수준의 기술을 보유하고 있으며 당사가 세계 3위 수준의 기술을 보유한 것으로 파악됩니다. 국내의 'A'사도 세계재난대회(DARPA Robotics Challenge)를 통해 인간형 이족보행 로봇 플랫폼을 선보였지만, 기술 수준은 당사에 미치지 못했습니다. 당사는 세계재난대회에서 세계 수준의 Boston Dynamics 사의 이족보행 로봇 플랫폼을 활용한 많은 참여팀을 제치고 우승을 차지함으로써 당사의 인간형 이족보행 로봇 플랫폼의 경쟁력이 세계 수준과 대등한 수준까지 접근했다고 판단합니다.

앞서 기술한 것처럼 현재 인간형 이족보행 로봇 플랫폼의 시장이 형성되어 있지 않고 향후 10년 내 시장이 형성될 것으로 전망하고 있습니다. 따라서 현재는 인간형 이족보행 로봇 플랫폼 기술을 보유한 기업 간 선의의 경쟁을 통해 시장이 확대될 수 있도록 협력해야 하는 상황입니다.

제품명	경쟁 형태	경쟁 상황

HUBO2,
DRC-HUBO	독점적경쟁	경쟁 업체로는 미국의 Boston Dynamics, 일본의 Honda가 있으나 상용화 되지 않아 판매를 하지 않습니다. 따라서 전 세계에서 판매가 가능한 이족보행 로봇을 보급하는 제조사는 당사가 유일합니다. 하지만, 기술적 수준이 뛰어나 추후 시장에서 경쟁하게 될 것으로 예상합니다.

2) 시장점유율가) 협동로봇 국내 협동로봇 산업은 초기 시장으로 로봇시장 자료의 대부분은 산업용 로봇을 포함한 로봇 산업 전체의 내용을 아우르고 있으며, 국내 협동로봇 시장이 단독으로 표기된 자료를 확인하기 어렵습니다. 따라서, 객관적인 시장점유율의 산출이 어려워 본 보고서에 기재하지 않았습니다.

나) 초정밀 지향 마운트(천문마운트)국내 초정밀 지향 마운트 산업에서 독과점의 위치에 있으며, 공신력 있는 기관에서 발표된 객관적인 시장 점유율 데이터가 존재하지 않아 별도로 표기하지 아니 합니다.다) 인간형 이족보행 로봇 플랫폼국내 인간형 이족 보행 플랫폼은 상업용이 아닌 연구용 제품으로 판매되고 있어, 상업용 제품에 대한 시장 형성이 미비한 상태입니다. 따라서, 객관적인 시장규모를 공표하는 연구기관 또는 관계기관에서 통계자료를 작성하고 있지 않음으로 당사의 객관적인 시장점유율은 산출 할 수 없습니다.

3) 시장경쟁력당사는 대한민국 최초의 인간형 이족보행 로봇인 'HUBO(휴보)'를 개발한 한국과학기술원 휴머노이드로봇 연구센터(이하, 휴보랩)의 연구원들이 창업한 인간형 이족 보행 로봇 플랫폼 전문 벤처기업으로 탄탄한 연구개발인력 및 휴머노이드 로봇 관련 첨단 기술력을 보유하고 있습니다. 또한, 주요 로봇 부품 요소 기술을 기반으로 설계부터 검증에 이르는 전 단계에 걸쳐 우수한 제품 개발 및 빠른 사후관리 대응 능력을 갖추고 있습니다. 당사 협동로봇은 영국의 디자인 회사인 '탠저린(Tangerine)'사와의 공동연구개발을 통해 제품 외관의 심미성을 향상시키고, 신호선 케이블을 내장형으로 변경하여 케이블리스의 사용자 친화적인 디자인으로 업그레이드 하였습니다.아울러, 자체 개발한 직관적인 UI를 통해 사용자 유형에 맞는 인터페이스 커스터마이징과 초보자를 위한 쉬운 조작 및 설계자에게는 높은 보안수준과 직관적인 프로그래밍 기능을 제공하고 있습니다.당사 협동로봇은 전 모델이 방진, 방수에 있어 최고 수준의 IP66 등급 인증을 받은 제품이며, KC's 인증 및 산업용 로봇의 국제표준 규격인 ISO 10218-1 인증을 획득하였습니다. 또한, 2021년 3월 미국위생재단(NSF)의 특수목적용 식품 가공처리기기 및 관련 부품 안전성 인증을 획득함으로써 위생과 관련된 안정성과 품질을 세계적으로 인정받았습니다. 당사는 이족보행로봇의 연구개발 과정에서 습득한 다양한 요소기술들을 협동로봇에 적용하였고, 핵심 부품기술의 내재화를 통해 원재료 수입 의존도를 줄여 가격 경쟁력을 확보하였습니다. 이는 타사 제품 대비 합리적인 가격으로 중소기업 제조 현장에 보급함으로써 생산성 향상에 기여하고 있습니다.

4) 재무정보(단위 : 천원)

구분	2021년 1분기	2020년	2019년

매출액	1,303,648	5,426,967	1,693,984

영업이익(손실)	(1,218,555)	(1,348,800)	(5,402,275)

총자산	35,544,345	11,431,593	9,211,394

5) 신규사업

2020년 당사는 신규사업을 통한 사업확장보다 현재 주력 제품인 협동로봇 사업에 집중하였으나, 중기적으로 당사의 새로운 성장 동력을 위한 신사업을 준비하고 있으며 이 중 일부를 본 분기보고서를 통해 공유하고자 합니다. 본 분기보고서에 보고된 신규 사업은 개발현황, 시장 상황, 고객의 요구 등 다양한 내외부 환경에 따라 사업의 방향이 변경되거나 신규 사업 진출이 취소될 수 있음을 미리 인지 하시기 바랍니다.

[자율이동로봇-모바일 매니퓰레이터]

자율이동로봇은 주어진 환경 내에서 임의의 위치로 이동이 가능한 로봇을 의미합니다. 산업현장에 사용되는 AGV(Autonomous Guided Vehicle, 바닥 등에 설치된 경로 표식자를 인식하여 이동하는 기계 장치), 화성에서 운영 중인 Opportunity, 자율 주행 자동차 등이 모바일 로봇의 한 형태입니다. 이러한 모바일 로봇은 매니퓰레이터 만큼이나 오래된 로봇의 한 분류입니다.

협동로봇을 이용하여 사용자가 원하는 다양한 작업을 수행할 수 있지만, 협동로봇은 설치형 로봇으로 작업 반경에 제한이 있습니다. 이러한 단점을 보완하기 위해서는 협동로봇 스스로 이동이 가능해야 합니다. 따라서, 모바일 로봇에 협동로봇을 장착하여 운영하면 협동로봇의 단점을 보완하고 모바일 로봇의 기능을 확장할 수 있습니다. 이러한 로봇의 형태를 '모바일 매니퓰레이터'라고 표현합니다.

당사는 2018년부터 총 예산 약 800억 규모의 정부 지원 국책과제를 수행하면서 모바일 로봇의 운동 성능에 관한 연구를 수행하고 있습니다. 재난환경에서 소방대원이 진입하기 전 현장의 상황을 미리 탐색하는 목적의 모바일 로봇으로 비행 이동체(드론)에 탑재할 수 있을 정도로 가볍지만(4kg 미만), 25cm 높이의 계단을 승월 할 수 있는 운동 메커니즘을 가지고 있어야 합니다. 또한, 화재를 대비해 500°C의 환경에서도 충분히 활용할 수 있어야 합니다.이 과제의 궁극적인 목적은 극한의 재난 상황에서 사람을 대신하여 위험을 탐지하고,화재나 재난 환경에 활용할 수 있는 자율이동로봇 플랫폼을 개발하는 것입니다.더 나아가 당사가 개발한 자율이동로봇이 실제 재난 현장에 투입되어 활용되는데 기여하고자 합니다.

2020년에는 국내 최대 오프라인 유통사와 협업하여 매장 내 제품의 재고 및 가판대 관리 정보 등을 획득하기 위한 모바일 로봇을 개발하였습니다. 본 프로젝트를 통해 광범위한 공간에서의 운영 방법에 관한 기술을 내재화하였으며, 로컬라이제이션(자기 위치 인식), 자동 충전 시스템, 메카넘 휠 구동 기술 등 다양한 기술을 확인할 수 있었습니다. 지속해서 대형 유통사와 관련 프로젝트를 수행하기 위해 노력하고 있습니다.

당사는 이러한 경험을 기반으로 모바일 매니퓰레이터 시제품을 2021년 하반기에 선보일 예정입니다. 지금까지 자율이동로봇에 관한 연구를 수행하면서 축적된 많은 기술을 활용하여 모바일 로봇을 개발하고 당사의 협동로봇을 융합하여 최적화된 모바일 매니퓰레이터를 선보일 예정입니다. 외형 디자인은 세계적인 디자인 자문 업체인 텐저린과 협업을 진행하고 있으며, 병원, 소규모 공장 등 개발된 로봇을 실증할 수 있는 사용처도 확보 중입니다.

글로벌 IT 기업들의 로봇 시장 진출로 본격적인 기술 전쟁, 모바일 로봇 제품시장 창출이 가속화될 것으로 전망됩니다. 추후 인간과 대화나 몸동작 같은 사회적 행동을 통해 교감하는 감성 중심의 소셜 로봇 및 홈 비서 로봇의 등장으로 많은 기업의 상용화 시도로 단기간에 급성장할 것으로 예상합니다.

또한, 전 세계적으로 확산하고 있는 코로나19 사태로 인한 언택트 문화(비대면)가 일상화되면서 이를 극복할 수 있는 기술로 다양한 분야에서 활용될 수 있는 접객 로봇, 배달 로봇, 식음료 로봇 등 서비스로봇이 발 빠르게 출시되고 있으며 다양한 서비스 업체와의 제휴, 기술 결합을 통한 산업 전반에 비대면 서비스를 구현하는 핵심 분야로 평가받고 있습니다. 당사는 많은 기업이 모바일 로봇 도입을 적극적으로 검토하고 추진하고 있는 만큼 다양한 서비스산업 분야에 활용 가능한 맞춤형 모바일 로봇 플랫폼을 납품하여 매출을 증대할 계획입니다.

[의료용 로봇]

의료용 로봇은 수술 로봇, 비수술적 로봇(Non-invasive), 약품 로봇, 응급대응 로봇으로 구분하며, 이중 로봇 레이저 토닝 시스템은 비수술적 로봇으로 정의됩니다.

레이저 토닝 시스템은 레이저를 피부에 조사하여 특정 피부층에 에너지를 집중시킴으로써 치료 효과를 얻는 비수술적 장치입니다. 기존 레이저 토닝기를 이용한 시술의 단점을 보완하기 위해 로봇을 활용한 새로운 시스템(로봇 레이저 토닝 시스템)의 개발이 필요합니다.

로봇 레이저 토닝 시스템은 치료를 위한 에너지를 발생 시키는 레이저 소스, 환자의 얼굴을 스캔(Scan)하여 3차원 얼굴 모델을 생성하는 3차원 영상 스캐너, 그리고 3차원 얼굴 모델을 기반으로 레이저 조사 경로를 설정하고 이 경로를 따라 로봇팔(Manipulator)이 이동하여 정교하게 조사하는 장치입니다.

토닝 로봇 시작품.jpg 토닝 로봇 시작품	기본 성능 시험 결과.jpg 기본 성능 시험 결과 좌: 수동(사람), 우 : 자동(로봇)

로봇 레이저 토닝 시스템은 기존의 레이저를 이용한 치료 시스템의 개념을 넘어선 신기술로, 당사가 원천 특허를 출원하였으며 2018년 말부터 미국, 일본, 유럽, 중국 및 국내에 특허 등록 절차를 진행하고 있습니다. 당사는 로봇 레이저 토닝 시스템을 미백(Toning)뿐만 아니라 제모, 황반, 백반, 문신, 흉터 등의 제거 시스템으로도 활용하기 위해 지속해서 특허를 출원하고 있습니다.

로봇 레이저 토닝 시스템은 당사가 목표로 하는 피부과용 의료기기 시장에서 피부 치료기기 시장을 참고했습니다. 세계 피부 기기 시장은 피부미용의 관심 증가와 피부질환의 발병증가로 시장이 성장하고 있으며, 기술적 진보, 의료비 지출 증가 등 요인들에 의해 더욱 촉진될 수 있습니다.로봇 레이저 토닝 시스템은 기본적으로 의료기기이기 때문에 식품의약품안전처의 허가를 받아야 국내 판매가 가능합니다. 이러한 허가 절차는 통상적으로 제품 완성 후 임상 절차를 거처 최종 판매 허가가 주어지는데 당사의 로봇 레이저 토닝 시스템은 신기술을 적용한 새로운 의료기기로 식품의약품안전처로부터 인정되어 개발 과정에서부터 식품의약품안전처의 도움을 받아 허가 절차를 진행하며 개발이 완료되면 빠른시일내에 의료기기 허가를 취득할 수 있습니다.미국 및 유럽의 선진국에서는 국가적인 차원에서 로봇 레이저 토닝 시스템 기술을 육성하고 있으며, 생산 대수는 다른 로봇에 비해 적지만 대당 단가가 상대적으로 고가이어서 향후 전망하는 시장이 커질 것으로 예상되며, 또한 삶의 질을 추구하는 트렌드로 인해 소비자 수요가 예상됩니다.

2. 주요 제품

가. 제품 개요1) 제품의 개요 및 라인업

제품군	제품 개요

협동로봇	협동로봇은 안전장치가 내장된 직렬 로봇팔(manipulator)로 작업자와 같은 공간에서 활용될 수 있어 기존 제조업뿐만 아니라 서비스 분야 등 다양한 영역에서 활용될 수 있습니다. 최근에 제품화된 협동로봇은 기준 모델인 가반하중 5kg 제품(RB5-850)이 가장 먼저 출시가 되었으며, 가반하중을 줄이고 대신 작업 반경을 늘린 가반하중 3kg의 RB3-1200이 출시되었습니다. 이후 시장의 요구에 따라 공압배선 내장형, 신호배선 내장형 등 다양한 옵션 항목들이 추가되었으며 가반하중 10kg 제품(RB10-1300)을 2020년 08월에 출시하였습니다. 이외에도 협동로봇과 함께 활용할 수 있는 그리퍼, 3D 비젼 시스템, FT 센서, 통신 시스템 등 다양한 부가 장비를 개발하여 당사 협동로봇의 활용성을 증대시키고 있습니다. 협동로봇 라인업.jpg 협동로봇 라인업

초정밀 지향 마운트
(천문 마운트)	“천문 관측용 마운트 시스템”은 지상에서 지구 밖의 우주 물체(행성, 항성, 인공위성 등)를 관측하는 데 필요한 2축(혹은 3축) 초정밀 지향 장치입니다. 지상에서 짧게는 수백 킬로미터, 길게는 수만 킬로미터 이상의 거리에 있는 우주물체를 관측하기 위한 수초각(arcsec, 1arcsec=1/3,600°)의 정밀한 지향 정밀도를 가지며, 지구 자전 속도를 보상하여 장시간 지속해서 우주 대상물을 지향할 수 있습니다. 2018년에는 당사의 로봇 기술을 활용한 하모닉드라이브 기반 정밀 마운트 시스템 신제품을 개발하여 관련 시장의 큰 반향을 일으키고 있으며 2019년 본격적으로 국내외 판매망을 구축하여 판매를 시작하였습니다. 2020년에 제품을 다양화하여 하모닉드라이브 감속기를 적용한 초정밀 지향 장치로서 차별화를 이끌어가고 있습니다. 초정밀지향마운트.jpg 초정밀지향마운트

인간형 이족보행 로봇
(사족보행 포함)	“인간형 이족보행 로봇 플랫폼”은 인간의 움직임을 묘사할 수 있는 로봇으로 기본적으로 인간과 유사하게 이족보행을 통해 이동할 수 있고 양팔과 손(말단장치, End-Effector)이 있어 인간이 수행하는 다양한 작업을 수행할 수 있습니다. 또한, 인간의 얼굴 위치에 “인간형 이족보행 로봇 플랫폼”은 환경을 인식할 수 있는 환경 인식 센서를 장착하여 작업 대상 및 주변 환경을 인식할 수 있습니다. 이족보행과 함께 사족보행 로봇도 제품화되어 2021년 상반기부터 본격적인 판매를 진행할 예정입니다. 이족보행로봇 라인업.jpg 이족보행로봇 라인업

2) 주요 제품의 특징과 기능가) 협동로봇협동로봇은 일반적으로 6축 이상의 관절로 구성된 로봇팔(manipulator)로써 3차원 공간상에서 사용자가 요청하는 위치 및 방향각을 가지도록 움직이는 기계장치입니다. 이러한 기계장치는 주로 종단에 작업 혹은 작업 대상에 적합하게 구성된 말단장치(end-effector)가 장착되어 수월하게 사용자가 정의한 작업을 수행할 수 있습니다. 즉, 사람의 팔 및 손과 유사하게 동작을 수행하는데, 협동로봇은 대상이 되는 위치로 이동하는 역할(사람의 팔)을 수행하며 말단장치(사람의 손)가 대상물에 작업을 수행하는 역할을 합니다.

기본적으로 협동로봇은 산업용 로봇과 다르게 일반적인 환경에서 사용이 가능합니다. 일반적인 환경에서 사용이 가능하다는 것은 전문가가 아닌 일반 작업자도 협동로봇을 쉽게 운용할 수 있어야 하는 것을 의미합니다. 당사의 협동로봇은 가전기기 만큼 활용하기 쉽도록 쉬운 인터페이스를 가지고 있습니다. 복잡한 로봇 전용 팬던트를 활용하지 않고 스마트기기 앱 형태의 프로그램을 별도로 제공하여 테블릿, 스마트폰, PC 등 다양한 환경에서 손쉽게 로봇을 운용할 수 있는 UI/UX를 제공하고 있습니다.나) 초정밀 지향 마운트(천문마운트)천문마운트 시스템은 항성, 행성, 성운 등의 천체를 관측하기 위한 기계 장치입니다. 이를 위해 천문마운트는 천체망원경을 탑재하고 천체를 지향/추적해야 합니다. 천체는 지구의 자전에 의해 천구상의 위치가 계속 변하기 때문에 망원경으로 이를 관측할 때 지향/추적 기능이 없다면 천체가 관측 시야에서 계속 벗어나게 됩니다. 따라서 정밀한 관측을 위해서는 마운트의 지향/추적 성능이 매우 중요합니다.

당사의 천문마운트 제품에는 Hubo-i 인터페이스를 적용하고 있습니다. HUBO-I NAviCom™은 당사에서 개발한 천문마운트에 특화된 32-bit microcomputer로서 9,400개의 항성, 13,300개의 딥스카이와 행성의 데이터 등 총 22,000개 천체의 정보를 내장하고 있습니다. 컴퓨터 등 별도의 외부 장치 없이 천문마운트의 모든 기능할 핸드컨트롤러를 통해 사용할 수 있습니다. 천체의 위치를 기준으로 마운트를 정렬할 수 있는 N-star 정렬 기능을 내장하고 있으며 그 결과 마운트는 약 50초각 미만의 지향 정밀도를 가지게 됩니다. 또한, 전용 ASCOM 드라이버를 제공하여 TheSky, Stellarium등 다양한 천문 소프트웨어와 호환되어 원격 천문대 구축이 용이합니다.

다) 인간형 이족보행 로봇 플랫폼인간형 이족보행 로봇은 로봇 공학에서 다루는 거의 모든 기술이 집약되어 있으며 이러한 기술은 크게 주변 환경을 인지할 수 있는 인식기술, 이동을 위한 보행기술, 작업을 수행하기 위한 작업기술로 구성되어 있습니다. 이러한 기술은 인간이 어떠한 작업을 수행하는 데 필수적인 작업 프로세스에 해당합니다. 이는 결국 인간을 대체하여 다양한 작업을 수행할 수 있음을 의미합니다.족형 보행 중 이족보행은 사다리, 높은 계단, 좁은 길 등을 보행할 수 있는 장점이 있으며 인간이 이족보행을 하기 때문에 이족보행의 경우 인간의 사회 환경에 가장 적합한 보행입니다. 이족보행은 정적 보행과 동적 보행으로 나눌 수 있습니다. 정적 보행은 안정적인 보행이 가능하지만, 효율이 떨어지는 단점이 있습니다. 동적 보행은 효율적인 보행이 가능하고 다양한 보행 형태를 구현할 수 있지만, 안정성이 많이 떨어집니다. 동적 보행 시 안정성을 확보하기 위해서는 정밀한 운동 제어 알고리즘이 필요합니다. 당사는 이러한 정밀 운동 제어 알고리즘을 자체적으로 개발하여 확보하고 있으며 세계 3대 이족보행 로봇으로 평가받고 있습니다. 3. 주요 원재료

가. 주요 원재료 현황(단위: 천원)

유형	품목	수입여부	2021년1분기	2020년	2019년

원재료	구동부품	국내	452,675	759,122	909,238

수입	-	-	-

소계	452,675	759,122	909,238

전자부품	국내	187,666	512,258	386,078

수입	15,742	99,783	109,026

소계	203,408	612,041	495,104

기계부품	국내	207,829	738,845	430,131

수입	93,555	3,438	2,392

소계	301,384	742,283	432,522

원재료합계	국내	848,170	2,010,225	1,725,447

수입	109,297	103,221	111,417

합계	957,467	2,113,446	1,836,864

외주가공	국내	22,519	138,866	98,239

합계	22,519	138,866	98,239

총 합계	국내	870,689	2,149,091	1,823,686

수입	109,297	103,221	111,417

합계	979,987	2,252,312	1,935,103

(주1) 원재료와 부재료로 분류하여 사용하지 않기 때문에 원재료만 표기하였습니다. (주2) 원재료의 가격은 각 연도별 품목 유형별 매입금액을 기준으로 산출하였습니다. (주3) 저장품은 원재료에 포함되어 있기 때문에 분류에서 제외하였습니다.(주4) 각 품목군 별 주요 원재료 구성현황은 다음과 같습니다.

품목	분류

구동부품	모터, 하모닉드라이브

전자부품	PCB, Cable Ass'y, 제어장치, Sensor

기계부품	주물가공품, 샤프트가공품, 조각가공품, 소재

외주가공	도금가공, 기계가공, 조립가공, 도장가공

나. 주요 원재료 공급의 안정성원재료는 구동부품(감속기, 구동기, 베어링), 기계부품(브레이크 시스템, 엔코더, FT센서), 전자부품(구동제어기, 전원공급기, 인터페이스 보드, 안정화장치)으로 구분됩니다.당사에서 주로 사용하는 하모닉드라이브 감속기는 기존 일본 'A사'가 특허를 보유하고 있어 독점적으로 공급을 하였으나, 최근 특허 만료로 인하여 여러 업체에서 하모닉드라이브 감속기를 개발 및 생산하고 있습니다. 과거 일본 'A'사가 독점 공급할 때에는 경기에 따라 수급이 어려운 경우가 종종 있었으나, 최근 다양한 업체가 공급하고 있으며 당사는 제품의 품질 유지를 위해 일본 'A사', 'B사' 및 중국 'C사'로부터 감속기를 공급받고 있습니다. 이러한 공급처 다양화를 통해 수급을 조절하고 있습니다. 당사의 궁극적인 목표는 주요 원재료 자체 개발을 통한 핵심 원재료 기술 및 가격 경쟁력 확보이며, 현재 기본 기능에 대한 기술 개발은 완료하였고 균질한 품질을 유지하기 위한 생산 기술을 개발하고 있습니다.그 외 구동기 및 엔코더 등 감속기를 제외한 원재료는 자체 개발/생산한 부품을 적용하여 원재료 수급에 영향이 없습니다. 4. 생산 및 설비에 관한 사항가. 생산능력, 생산실적 및 가동률생산 제품의 다양성 및 주문생산제품을 포함하고 있어 생산능력 및 생산실적 등을 적절하게 산정하여 표시하기가 부적합하여 기재를 생략합니다.다만 로봇사업의 주력 모델인 RB5 단품 기준으로 연간 1,000대를 생산 할 수 있으며천문사업의 주력 모델인 RST-135의 경우 연간 600대를 생산 할 수 있습니다. 나. 주요 설비의 증감현황

(단위 : 천원)

과목	기초금액	당기증감	당기상각	기말금액	비고

증가	감소

토지	419,730	-	-	-	419,730

건물	1,694,454	-	-	(11,441)	1,683,013

기계장치	310,691	-	-	(31,753)	278,938

차량운반구	63,815	-	-	(8,481)	55,334

공구와기구	530,913	27,000	-	(35,220)	522,693

비품	114,136	12,930	-	(13,191)	113,875

시설장치	634,025	-	-	(20,450)	613,575

사용권자산	63,727	-	-	(6,723)	57,004

건설중인자산	-	17,490	-	-	17,490

합계	3,831,491	57,420	-	(127,259)	3,761,652

5. 매출현황가. 매출실적1) 제품의 판매실적

(단위 : 천원)

구분	품목	2021년 1분기매출액	2020년 매출액	2019년 매출액

제품	로봇	내수	576,088	3,362,912	391,052

수출	37,406	-	16,732

소계	613,494	3,362,912	407,784

초정밀지향마운트	내수	109,422	469,840	422,385

수출	282,818	746,145	358,228

소계	392,240	1,215,985	780,613

상품	내수	28,005	262,209	136,324

수출	1,012	8,285	1,196

소계	29,017	270,494	137,520

용역	내수	268,897	534,912	324,032

수출	-	42,664	44,035

소계	268,897	577,576	368,067

합계	내수	982,412	4,629,873	1,273,793

수출	321,236	797,094	420,191

합계	1,303,648	5,426,967	1,693,984

주) 상기 매출실적은 연결재무정보 기준으로 작성 되었습니다. 나. 판매경로1) 협동로봇

협동로봇은 최종 고객이 구현하고자 하는 시스템의 부품으로 활용이 되며, 제조, 물류, 전문 서비스 등 다양한 분야에서 작업(manipulation)을 구현하는 데 활용이 됩니다. 최종 고객이 다양한 분야에 존재하기 때문에 당사에서 모든 분야의 솔루션을 제공하는 것은 불가능합니다. 따라서, 각 분야에 전문성을 가지고 있는 시스템 통합(SI, System Integration) 전문 업체를 통하여 최종 고객에게 당사의 협동로봇이 전달이 됩니다. 당사에서는 시스템 통합 전문 업체를 '대리점'으로 정의하고 있으며 일반적으로 다음과 같은 판매구조로 되어 있습니다.

따라서 전문화된 시스템 통합 업체(대리점)를 발굴하는 것은 당사의 주요한 영업활동 이며, 당사는 보고서 작성기준일 현재 17개의 대리점을 확보하고 있습니다.

2) 초정밀 지향 마운트(천문마운트)초정밀 지향 마운트(천문마운트)는 국내에서 직접 판매와 대리점판매, 해외에는 대리점 판매를 하고 있습니다. 당사의 제품을 판매하기 위한 온라인 쇼핑몰을 운영하고 있으며 개인고객에게 직접 판매하는 수단으로 활용하고 있습니다. 또한 조달청을 통해 기관과 직접 계약하여 판매가 이루어지고 있습니다. 뿐만 아니라 각 기관에 영업력을 보유하고 있는 국내 업체를 통한 판매도 이루어지고 있습니다.

해외는 총판과 대리점을 통해 판매가 이루어지고 있습니다. 시장의 크기가 큰 미국은 총판을 통해서 각 지역에 있는 대리점으로 판매가 이루어집니다, 총판에서는 제품에 대한 기술 지원 및 사후 서비스를 제공하고 물류 처리와 미국 내 마케팅을 담당하고 있습니다. 당사의 초정밀 지향 마운트는 보고서 작성기준일 현재 미국을 제외한 10개의 국가에서 총 19개의 대리점을 통해 판매가 이루어지고 있습니다.

3) 인간형 이족보행 로봇 플랫폼

인간형 이족보행 로봇은 제품의 특성상 프로젝트 형식으로 판매가 이뤄집니다. 주로 연구용 플랫폼으로 활용이 되기 때문에 고객의 연구 프로젝트에 당사가 직접 참여하여 요구 사항 등을 주관 연구기관과 협의하고 요구 사항을 달성하기 위해 별도의 용역을 진행하는 예도 있습니다. 연구개발을 진행하는 과정에서 하드웨어와 소프트웨어를 완성하고 이를 사용자가 충분히 활용할 수 있도록 합니다. 필요한 경우 소프트웨어 개발에 사용자가 직접 참여함으로써 플랫폼에 대한 이해도를 자연스럽게 높일 수 있도록 합니다. 이러한 과정은 약 6개월 정도의 기간이 소요되며 최종적으로 사용자의 검수를 통해 납품이 이뤄지게 됩니다. 다. 판매전략

1) 협동로봇

협동로봇의 판매를 증대시키기 위해서는 대리점(SI 전문점)을 확보하는 것이 중요합니다. 하지만 판매를 증대시키기 위해 무리하게 대리점을 확대하면 대리점 간의 경쟁으로 인해 오히려 대리점의 평균 매출이 줄어들게 될 수 있으며 이는 전체 매출의 감소를 일으킵니다. 따라서 대리점의 수를 적절히 운영하는 것이 필요하며, 대리점 간의 과도한 경쟁을 피하기 위해 업종이 과다하게 중복되지 않도록 당사는 지역별, 분야별로 구분하여 대리점을 운영하고 있습니다. 당사는 2021년 보고서 작성기준일 현재 17개의 대리점을 확보하였으며, 매년 업종, 판매량, 고객 응대, 발전성 등을 평가하여 대리점을 운영할 계획입니다.

대리점을 운영하는 것 이외에도 당사는 협동 로봇을 이용한 시스템을 개발하여 시장에 직접 진출하고자 합니다. 당사의 혼합음료 제작 시스템인 'MiXX'의 경우 단순 제품 판매가 아닌 플랫폼 형태로 제공되어, F 서비스 로봇 시장에 대한 이해도가 부족한 대리점에서는 대응이 쉽지 않다는 단점이 있습니다. 따라서 기존 대리점에서 시장을 개척하는 것은 어려운 상황이므로, 당사가 개발한 시스템과 협동 로봇의 활용성을 직접 홍보하고 선도적으로 시장을 개척하고자 합니다.

당사는 2022년 상반기 해외진출을 목표로 하고 있습니다. 이를 위해 두 가지 전략을 수립하였습니다. 첫째, 국내 시장에서의 충분한 경험을 토대로 국내 시장 1위를 달성하는 것입니다. 국내 로봇시장은 세계 5위 규모의 시장이며 로봇 활용도(밀도) 부문에서 1위인 싱가포르에 이어 2위를 차지하였습니다. 따라서, 국내 최상위 협동 로봇 제조업체로 인정받고 세계에 진출할 경우 세계시장에서 충분한 저력을 보일 수 있다고 생각합니다. 둘째, 국내외 파트너사와 함께 해외에 진출하는 전략입니다. 현지 업체단독 혹은 당사와 협력하여 총판업체를 각 나라에 설립하고 이를 기반으로 세계시장에 진출할 예정입니다. 국내 대리점 중에는 이미 해외에 시스템을 판매하고 있는 업체가 있으며, 현재 일본, 중국, 러시아, 동남아, 미국, 캐나다, 인도 등 여러 국가에서 협력 요청을 받고 있습니다. 이러한 다양한 경험을 이미 확보한 업체들과 협력하여 해외 시장을 공략할 예정입니다.

단계	수행전략	상세내역

1단계
제품라인업 확대 및 시장탐색
(~2020)	대리점 확보	- 지역별, 산업별 안배를 통한 유능한 대리점 확보
- 대리점과 공동으로 최종 고객에 대한 마케팅 및 영업 활동 추진
- 전국 서비스 망 확층
- 교육 및 서비스 프로그램 개발

시장 요구사항 반영한
제품 라인업 확대	- 협동로봇 라인업(3kg, 5kg, 10kg) 확대
- 공압배선 내장, 신호배선 내장 등 옵션 품목 증대
- 사용성 증대를 위한 인터페이스 개선
- 다양한 그리퍼 개발 및 확대

신규 시장 진출	- 혼합음료 제조 시스템 “MiXX” 활성화 및 브랜드화
- 우정사업본부 프로젝트를 기반으로 물류 시스템 시장 진출
- 미국 버블티 제작 로봇 시스템 시험 운영

2단계
원가절감
및
고객확충
(~2021)	핵심 부품 기술 고도화	- 6축 FT 센서 상용화 및 단축 토크 센서 상용화
- 이중화 시스템 자체 개발 완료 및 상용화
- 유성 감속기 상용화

대량 생산 시스템 구축 및 원가절감	- 자체 공장 생산 시설 확충(연간 2,000대 생산 규모)
- 당사 협동로봇을 이용한 협동로봇 생산 및 조립 시설 구축
- 원재료 수급처 다양화를 통한 원가 절감
- 국내 핵심 부품 개발 업체와의 협업을 통한 생산성 확보 및 원가 절감

전문 교육 시스템 구축	- 사용자 확충을 위한 교육 프로그램 및 전국 시도별 교육 센터 구축
- 대기업과 협력하여 RaaS(Robot As A Service) 프로그램 개발
- 대학 등 비영리 연구 기관 협동로봇 지원 사업 구축

해외 시장 진출 준비	- 러시아, 일본, 동남아, 미국 총판 및 서비스 망 구축 계약 완료
- 유럽, 인도 및 중국 시장 조사 및 총판 대상 업체 선정
- 해외 전문 전시회 참가(독일, 미국, 싱가포르, 일본, 중국)

3단계
시장 확대/
해외시장 개척
(2022~)	협동로봇 서비스 확대	- 단순 협동로봇 공급이 아닌 토탈 서비스 제공
- 개방형 플랫폼 개발로 써드파티 제품 확대
- OpenSource, OpenHardware 정책 개발로 인한 사용층 확대

해외 시장 확대	- 해외 전담 인력 확충 및 현지화
- 현지 생산 시설 시험 운영

2) 초정밀 지향 마운트천문 제품시장은 제조사 직접 판매 방식보다는 전문 판매점을 통한 판매가 주를 이루고 있습니다. 제품의 전문성 때문에 기술 지원 및 다른 장비들과의 호환 때문입니다. 따라서 국가별로 판매점을 확보하는 것이 가장 중요한 유통 전략입니다.

천문마운트 시장은 획기적인 신제품이 드문 시장입니다. 지난 수십 년간 웜기어 구동방식에 전자 장비와 소프트웨어만 개선된 제품이 출시되었을 뿐입니다. 따라서 새로운 방식의 마운트 출현은 시장 내에서 큰 뉴스이며 이러한 제품을 판매한다는 것은 판매점으로서 매출을 늘릴 중요한 기회입니다. 이러한 시장 환경을 활용하여 새로운 판매점을 모집할 계획입니다.

단계	수행전략	상세내역

1단계
제품라인업 확대 및 시장탐색
(~2021)	제품라인업 확대	- 소형 마운트 및 대형 마운트에 대한 제품 라인업 확대
- 제품의 생산성 증가와 원가절감을 통한 가격 경쟁력 확보
- 제품 생산성 향상을 위한 백업 생산용 외주 거래처 확보
- 해외 수출 판매를 위한 인증 확보

국내외 온라인 판매망 구축	- 브랜드 이미지 제고를 위한 홈페이지 및 쇼핑몰 리뉴얼
- TecnoSky(이탈리아), Tomita(일본), Tolga Astro(미국), FirstLightOptics (영국)등 온라인샵 제품 등록

국내외 홍보 활동	- 한국천문우주과학관협회 총회 참가, 홍보 부스 운영, 광고 게재
- 국내 110여곳 과학관및 교육기관에 홍보물 발송
- 해외 천체관측용 장비 전시회(NEAF 2021, AIC 2021)에 홍보 부스 운영

2단계
헤외시장
확대
(~2022)	국내 시장에 대한 직접 영업확대와 기술지원이 가능한 해외거래처 확보	- 유럽 및 아시아 지역 납품업체 발굴 (6곳 이상)
- 해외 거래처 기술지원 시스템 구축, 현지 A/S 시스템 확보
- 미국 개인 고객을 타겟으로 한 중소형 마운트 판매 확대에 주력 (미국 내 판매샵 거래처 확충)
- 레인보우로보틱스 미국지사를 통해 미국 내 판매샵 등 거래처에 기술 지원할 수 있는 시스템 구축

부가가치가 큰 대형 마운트
일본 시장 진입	- 일본은 지역적 이점으로 RST-2000F와 같은 대형 마운트 수출 판매 가능성이 높음
- 최근 기존 거래처인 Tomita 샵으로부터 RST-2000F에 대한 일본내 판촉 활동 제안을 받아 본격적인 영업활동에 나서고 있음
- Tomita샵과 협력으로 직접적인 기술 지원 환경 구축

해외 거래처 영업관리 및 기술지원 전담 인력 확보	- 미국 지사를 통한 북미시장 거래처 및 영업관리 환경 구축
- 일본 및 유럽의 경우 기술지원이 가능한 현지 업체와의 협력을 통한 A/S 환경 구축

3단계
고부가가치
사업확대
(2023~)	미터급 이상의 대형 마운트 시스템 개발 기술 확보를 통한 고부가가치 창출	- 대형 마운트 생산설비 및 기술인력 확보를 통한 전담팀 구성

방위 산업 시장 진출	- 고속위성 추적 마운트 기술을 바탕으로 방위 산업용 특수목적 추적 마운트에 대한 니즈에 대응
- 대형 마운트 전담팀과 통합 운영

천문마운트에 탑재할
광학 망원경 자체 개발	- 천체망원경 Total system solution 제공 업체로서 위상 확

3) 인간형 이족보행 로봇 플랫폼

당사의 주요 기술제품인 이족보행 로봇의 경우 별도의 영업 활동을 수행하고 있지 않습니다. 다만, 이족보행 로봇을 상업적으로 판매하는 회사는 전 세계에서 당사가 유일하므로 국내외 연구소, 학교나 기업들이 당사의 이족보행 로봇에 관한 관심을 가지고 견적을 요청하는 상황입니다.

6. 수주 현황에 관한 사항당사의 수주는 P/O에 의한 단납기로 진행되는 형태로 수주잔고는 의미가 없습니다. 7. 시장위험과 위험관리에 관한 사항

위험관리는 이사회에서 승인한 정책에 따라 이루어지고 있습니다. 이사회는 연결회사의 영업과 관련된 금융위험을 감시하고 관리하는 역할을 하고 있으며, 금융위험의 성격과 노출 정도를 분석하여 주기적으로 경영진에게 보고하고 있습니다. 가. 시장위험연결회사는 외화예금 및 외화매출채권 등과 관련하여 주로 미국달러화와 관련된 환율 변동 위험에 노출되어 있습니다.

보고기간말 현재 외환 위험에 노출되어 있는 연결회사의 주요한 외화 금융자산ㆍ부채의 내역은 다음과 같습니다.

(단위: USD,JPY,천원)

내역	구분	당분기말	전기말

외화금액	원화환산액	외화금액	원화환산액

금융자산	-	-	-	-	-

현금 및 현금성자산	USD	568,659	644,575	430,124	467,975

JPY	11,908,300	122,338	10,296,900	108,556

매출채권	USD	67,125	37,406	4,380	4,765

보고기간말 현재 다른 모든 변수가 일정하고 해당통화에 대한 원화의 환율 10% 변동시 회사의 세후 이익 및 자본에 미치는 영향은 다음과 같습니다.

(단위: 천원)

구분	세후 이익에 대한 영향	자본에 대한 영향

당분기	전기	당분기	전기

상승 시	80,432	58,130	80,432	58,130

하락 시	(80,432)	(58,130)	(80,432)	(58,130)

나. 신용위험신용위험은 고객에 대한 신용거래 및 채권 뿐 아니라 현금성자산 및 예치금 등에서 발생합니다.1) 위험관리연결회사는 우량 신용 등급의 금융기관과만 거래합니다. 연결회사의 주요 매출 고객은 국내외정부기관, 교육기관, 연구소 위주로 신용위험이 극히 미미한 거래처로 구성되어 있습니다. 일반 기업 고객의 경우 외부 신용등급을 확인할 수 있는 경우 동 정보를 사용하고 그 외의 경우에는 내부적으로 고객의 재무상태와 과거 경험 등을 근거로신용등급을 평가합니다. 고객별 한도는 내부 및 외부 신용등급에 따라 이사회가 정한한도를 적용합니다. 경영진은 이러한 고객별 한도의 준수 여부를 정기적으로 검토합니다. 한편, 개인 고객에 대한 매출은 허용된 신용카드 거래 또는 선금 조건의 위주로하여 신용위험을 최소화합니다.연결회사의 신용위험 상 개별 고객, 산업, 지역 등에 대한 유의적인 집중은 없습니다.2) 신용보강연결회사는 매출채권에 대하여 별도의 신용보강은 제공받고 있지 않습니다.3) 금융자산의 손상연결회사는 기대신용손실 모형이 적용되는 다음의 금융자산을 보유하고 있습니다. - 재화 및 용역의 제공에 따른 매출채권- 상각후원가로 측정하는 기타 금융자산현금성자산도 손상 규정의 적용대상에 포함되나 식별된 기대신용손실은 유의적이지 않습니다.

(가) 매출채권연결회사는 매출채권에 대해 전체 기간 기대신용손실을 손실충당금으로 인식하는 간편법을 적용하고 있습니다. 기대신용손실을 측정하기 위해 매출채권을 신용위험 특성과 연체일을 기준으로 구분하였습니다.보고기간 종료일 현재 연결회사는 과거 18개월 기간의 채무 불이행 실적이 없어 집합평가에 따른 손실충당금 설정 금액은 유의적이지 않습니다.매출채권에 대한 손상은 손익계산서상 대손상각비로 순액으로 표시되고 있습니다. 제각된 금액의 후속적인 회수는 동일한 계정과목에 대한 차감으로 인식하고 있습니다.(나) 상각후원가 측정 기타 금융자산상각후원가로 측정하는 기타 금융자산은 미수금, 미수수익, 대여금 등 입니다. 해당 금융자산의 식별된 기대신용손실은 유의적이지 않습니다. 다. 유동성위험관리연결회사는 유동성위험을 관리하기 위하여 단기 및 중장기 자금관리계획을 수립하고현금유출예산과 실제현금유출액을 지속적으로 분석ㆍ검토하여 금융부채와 금융자산의 만기구조를 대응시키고 있습니다. 연결회사의 경영진은 영업활동현금흐름과 금융자산의 현금유입으로 금융부채를 상환가능하다고 판단하고 있습니다. 연결회사의 유동성 위험 분석 내역은 다음과 같습니다.(당분기)

(단위 : 천원)

계정과목	장부금액	6개월 이내	6~12개월	1~2년	2년초과

매입채무및기타채무	625,681	625,681	-	-	-

리스부채	51,094	11,384	11,550	17,985	10,175

장기차입금	300,000	-	-	300,000	-

장기미지급금	451,000	-	-	451,000	-

합계	1,427,775	637,065	11,550	768,985	10,175

(전기)

(단위 : 천원)

계정과목	장부금액	6개월 이내	6~12개월	1~2년	2년초과

매입채무및기타채무	440,616	440,616	-	-	-

리스부채	56,725	11,302	11,466	22,036	11,921

단기차입금	500,000	-	500,000	-	-

장기차입금	300,000	-	-	300,000	-

장기미지급금	447,629	-	-	447,629	-

합 계	1,744,970	451,918	511,466	769,665	11,921

라. 자본위험관리연결회사의 자본관리는 계속기업으로서의 존속능력을 유지하는 한편, 자본조달비용을 최소화하여 주주이익을 극대화하는 것을 그 목적으로 하고 있습니다. 연결회사의 경영진은 자본구조를 주기적으로 검토하고 있습니다. 자본구조를 유지 또는 조정하기 위해 연결회사는 주주에게 지급하는 배당을 조정하고, 부채 감소를 위한 신주 발행 및 자산 매각 등을 실시 할 수 있습니다. 8. 파생상품 및 풋백옵션등 거래현황에 관한 사항당사는 보고서 작성기준일 현재 해당사항이 없습니다. 9. 경영상의 주요계약 등에 관한 사항당사는 보고서 작성기준일 현재 해당사항이 없습니다. 10. 연구개발활동

가. 연구개발 활동의 개요

1) 연구개발 담당 조직

당사의 연구개발 조직은 보고서 작성기준일 26명으로 구성되어 있습니다. 당사는 벤처에 적합한 기술지향, 특화 지적 자산 확보에 초점을 맞추고 있으며, 조직현황은 다음과 같습니다.

- 총원 26명 (박사 7, 석사 8, 학사 9, 기타 2)

- 조직 구성 : 연구개발1팀, 연구개발2팀, 연구개발3팀, 연구개발4팀, SI팀, 천문팀 및 미국지점으로 구성됨

연구개발 1팀 : 기계팀. 기구 설계 및 디자인 개발

연구개발 2팀 : 전자팀. 회로 설계 및 펌웨어 개발

연구개발 3팀 : 소프트웨어팀. 실시간 운영 시스템 개발 및 UI/UX 개발

연구개발 4팀 : 인증팀. 국책과제 관리, 로봇 인증 및 기타기술용역 수행

SI팀 : F 로봇 시스템 'MiXX' 개발천문팀 : 초정밀 지향 시스템 개발

미국지점 : 협동로봇 및 모바일 로봇 응용소프트웨어 개발

- 기업부설연구소 인정 제 2011310230호(최초인정일 : 2011년 5월 17일)

2) 연구개발비용(단위 : 천원)

구 분	제11기 당분기	제10기	제9기	제8기

경상연구개발비	942,711	2,021,296	2,777,510	2,887,766

차감: 정부보조금	(36,833)	(721,376)	(1,076,604)	(1,563,186)

연구개발비 / 매출액 비율
[연구개발비용계÷당기매출액×100]	72%	37%	164%	275%

차감계	905,878	1,299,920	1,700,906	1,324,580

나. 연구개발 실적 1) 내부과제

연구과제명	연구 기간	연구결과 및 기대효과

인간형 이족보행 로봇 플랫폼 고도화 기술 개발	2018.11~2028.12	안전한 동적 이족보행을 위한 하드웨어 및 알고리즘 개발

3D 얼굴 재구성 시스템 개발	2018.10∼2020.06	정밀 3차원 얼굴 인식 및 모델 생성 스캐너 시스템 개발

SLAM/Navigation 기술 개발	2018.07∼2021.12	실내 천장 기반 고속 SLAM/Navigation 시스템 개발

헙동로봇 핵심 부품 및 응용시스템 개발	2018.06~2021.12	구동기 및 감속기 핵심 부품 모듈 개발

DRC-HUBO v.SEA	2017.01∼2017.12	SEA를 적용한 DRC-HUBO 출시

하모닉드라이브 기반 소형 마운트 시스템 개발	2016.06~2017.05	RST-150H 개발을 통해 제품 출시

직구동 방식 중대형 마운트 시스템 개발	2016.01~2017.12	대한민국 공군 우주물체 감시시스템 4대 납품

휠 기반 인간형 로봇 플랫폼 개발	2013.01~2013.12	DRC-HUBO 개량 버전 개발 및 사업화 성공 후 수출계약 체결

HUBO2 보행 안정화 알고리즘 개발	2011.02∼2012.06	인간형 이족보행 로봇의 운용 가능성 확보

가) 협동 로봇 핵심 부품 개발

당사의 협동 로봇을 구성하는 대부분의 요소 기술들이 개발 완료된 상태이며, 미확보된 기술은 지속해서 개발하여 내재화하며, 그 이전에는 전문기관에서 개발된 상용품을 활용할 계획입니다. (예, 감속기의 경우 내재화되기 전까지는 다수기업의 하모닉드라이브 감속기를 사용하고, 관련 기술 내재화 후에 자체 감속기를 사용함)

현재 당사에서 유일하게 아직 내재화하지 못한 로봇 핵심 부품은 감속기입니다. 당사는 2018년부터 감속기에 관한 연구를 지속해오고 있으며, 2024년 하반기에 자체 개발한 감속기를 자사의 시스템에 적용하는 것을 목표로 연구에 매진하고 있습니다.

나) 모바일 매니퓰레이터(SLAM/Navigation 기술 개발)

모바일 로봇에 활용되는 요소 기술은 앞서 기술한 협동 로봇의 요소 기술 개발 계획과 동일합니다. 이와는 별도로 사용자 관점에서 요구 사항을 파악하기 위하여 약 10여대의 1차 시작품을 개발 완료하였으며, 연구기관/전시회/미술관 등 다양한 서비스 분야에 시험적으로 적용하여 기능의 개선 사항을 파악하고 서비스의 방향성을 결정하였습니다. 이를 기반으로 2020년 하반기에 인터페이스 및 기능 고도화 작업을 거쳐 양산 검증이 가능한 형태의 2차 시제품을 개발하였으며, 이후 양산 최적화를 통해 양산품을 개발할 계획입니다. 개발 이후 2021년 하반기부터 협동로봇과 결합된 모바일 매니퓰레이터의 판매를 목표로 하고 있습니다.

다) 모바일 매니퓰레이터(이동 기술 개발)

이동 기술은 산업통상자원부의“복합 재난상황에 사용가능한 실내 정찰용 로봇시스템 개발”과제를 통해 개발되고 있습니다. 2020년 4분기까지 개발을 완료하여, 현재 사업화를 진행하고 있습니다. 본 개발을 통해 획득되는 이동 기술은 일반적인 모바일 로봇과 이동을 한다는 기능적 공통점이 있지만, 장애물을 극복하고 계단을 승월해야 하는 진보적인 이동 기술입니다.

라) 로봇 레이저 토닝 시스템

로봇 레이저 토닝 시스템은 의료 장비이기 때문에 기본적으로 식품의약품안전처의 허가를 받아야 국내 판매가 가능하며, 통상 임상 시험 요구 단계에 따라 개발 완료 후 인증 절차만 최소 2년의 시간이 소요됩니다. 로봇 레이저 토닝 시스템은 식품의약품안전처가 제공하는 “신개발의료기기 허가도우미” 지원 제도에 선정되어 이러한 허가 기간을 획기적으로 단축시킬 수 있는 토대를 마련하였습니다. 로봇 레이저 토닝 시스템 개발에 필요한 요소 기술은 이미 확보되었거나 협동로봇을 개발하는 과정에서 모두 내재화 될 예정입니다. 모든 요소 기술이 확보되면 이를 기반으로 최적화 과정을 거치게 되며 임상 시험을 거치게 되며 임상 시험은 식품의약품안전처의 허가도우미 프로그램을 이용하여 진행할 예정입니다.

마) 협동로봇 응용 시스템 개발

당사는 2021년까지 내부과제로 진행하는 협동로봇 자체에 대한 연구개발을 마무리하고 이후 협동로봇의 확산을 위해 다양한 응용 시스템을 개발할 계획입니다. 우선 2021년 출시를 목표로 하는 모바일 매니퓰레이터에 적합한 배터리(DC 전원) 구동 방식의 협동로봇을 개발할 예정입니다. 기존의 협동로봇은 AC 전원 기반으로 동작하는 시스템입니다. 모바일 로봇은 광범위한 공간 안에서 운용이 되기 때문에 전원선을 장착하여 운용될 수 없으며 따라서 배터리를 전원으로 하여 운용이 됩니다. 이에 따라 배터리 전원하에서 운용 가능한 협동로봇의 개발이 필요합니다.

MiXX 브랜드로 진행하는 “협동로봇 이용 혼합음료 제조 시스템”을 표준화하여 다양한 환경에서 활용할 수 있는 시스템을 개발할 예정입니다. 커피, 탄산음료, 과일 주스, 밀크티, 전통차 등을 제조하기 위해 필요한 요소를 각각 모듈화하고 모듈화된 서브-시스템을 사용자가 조합하여 원하는 시스템을 구성할 수 있도록 표준화하는 것입니다. 이러한 모듈 시스템을 개발하면 현재 공급되는 식음료 제조 시스템의 가격을 획기적으로 낮출 수 있으며 다양한 활용처를 확보할 수 있습니다.

2) 정부 지원 과제

연구과제명	연구기간	주관부서

선진 디자인 프로세스 도입 및 협동로봇의 활용성과 편의성 증대를 위한 디자인 개발	2018.04~2020.12	산업통상자원부
한국산업기술평가관리원

인간형 로봇과 미디어 서비스로봇을 활용한 2018 평창 올림픽 지원사업	2017.05~2018.03	한국로봇 산업진흥원

고속 고출력 로봇 플랫폼 기반 보행 조작 성능 고도화를 위한 핵심부품 및 로봇 지능 원천기술 개발	2016.10~2021.12	산업통상자원부
한국산업기술평가관리원

복합 재난 상황에 사용가능한 실내 정찰용 로봇 시스템 개발	2016.07~2020.06	산업통상자원부
한국산업기술평가관리원

DRC(DARPA Robotics Challenge)임무 수행용 로봇 플랫폼 및 로봇 이동/작업 지능 개발	2014.08~2015.10	한국산업기술평가관리원

구난 로봇 운동제어 시뮬레이터 개발	2013.06∼2019.06	국방과학연구소

재난업무 수행을 위한 휴머노이드 로봇 기능 고도화 기술개발	2013.03~2014.05	한국산업기술평가관리원

가) 인간형 이족보행 로봇 플랫폼 고도화 기술개발

현재 이족 보행 로봇 기술 분야에서 최고 수준의 기술을 보유하고 있는 곳은 미국의 보스턴 다이나믹스이며, 그다음은 일본 혼다입니다. 당사의 기술력은 세계 3위 수준으로 판단하고 있으며 최고 수준의 기술력을 확보하고 경쟁력을 높이기 위해 2016년부터 “고속/고출력 로봇 플랫폼 기반 보행/조작 성능 고도화를 위한 핵심 부품 및 로봇 지능 원천 기술개발”이라는 연구 주제로 산업통상자원부의 산업핵심기술개발사업에 참여하고 있습니다. 본 연구는 카이스트, 한국전기연구원, 서울과학기술대학교 및 국민대학교와 협동으로 진행하고 있으며 약 150억의 연구비가 투자되고 있습니다.

이족 보행 로봇 플랫폼이 양산화되어 일반인들이 활용할 수 있는 목표 시점은 2028년이며 그 사이에는 시제품 위주로 연구용이나 특수목적용으로 활용됩니다. 따라서, 미시적인 관점에서의 개발 계획보다는 거시적 관점에서의 개발 계획이 중요합니다.

이족보행 로봇 플랫폼 개발 계획표(1/2)

기술명	2018년	2019년	2020년	2021년	2022년

이족보행알고리즘	평탄면 보행	비평탄면 보행	단절면 보행
(계단, 사다리 등 )	평탄면 주행	평탄면 주행

모션생성알고리즘	-	자가 충돌 방지 알고리즘	역기구 해석 알고리즘	중력 보상 및 컴플라이언스 제어 알고리즘	정적 전신제어알고리즘

구동시스템	-	구동기/감속기 내재화
(선진 기술 대비 80%)	-	-	구동기/감속기 내재화
(선진 기술 대비 100%)

센서시스템	-	힘-토크 센서	IMU, SLAM/Navigation	3차원 영상 센서	실내 GPS

통신시스템	100Mbps 기반	-	-	1,000Mbps 기반	-

제어시스템	-	실시간 운영체제 프레임워크	-	GPOS 기반 실시간 운영체제(alpha)	GPOS 기반 실시간 운영체제(beta)

전원시스템	-	-	3시간 연속 사용	-	-

인공지능	-	기반 기술 연구	-	음성 인식	-

이족 보행 로봇 플랫폼 개발 계획표(2/2)

기술명	2023년	2024년	2025년	2026년	2027년	2028년

이족보행알고리즘	비평탄면 주행	통합 보행
(성인 수준 운동능력)	보행 실패 보상 및 복구 알고리즘	실 환경 적용시험	양산화	-

모션생성알고리즘	동적 전신제어 알고리즘	실 환경 적용시험	양산화	-	-	-

구동시스템	-	-	-	구동기/감속기 내재화
(선진 기술 대비 120%)	양산화	-

센서시스템	-	외력 감지 센서	실 환경 적용시험	양산화	-	-

통신시스템	-	10Gbps 기반	실 환경 적용시험	양산화	-	-

제어시스템	GPOS 기반 실시간 운영체제 (release)	Software Development Kit(alpha)	Software Development Kit(beta)	Software Development Kit(release)	-	-

전원시스템	5시간 연속 사용	자동 충전 시스템	-	-	양산화	-

인공지능	문맥 인식	환경 및 사물 인식	데이터베이스 구축	1차 실 환경 적용시험	2차 실 환경 적용시험	양산화

나) 마찰 구동형 감속기 개발

기존의 치형을 마이크로 텍스쳐링으로 대체하여 경량 박형 구조로 높은 역 구동성, 제로 백래쉬, 저진동을 구현하여 인간-로봇 상호작용 시 안전하고, 효율이 높은 감속기의 개발을 한국생산기술연구원과 함께 수행하고 있습니다.

감속기는 구동원(모터)의 회전수를 필요한 회전수로 감속하여 더 높은 토크를 얻을 수 있도록 만들어진 것이라고 할 수 있습니다. 작용하는 위치에서 요구되는 힘이 크기 때문에 구동원에서 들어오는 힘을 증폭하기 위하여 감속 장치를 사용합니다. 이러한 감속 장치에는 유성기어열, RV, 하모닉드라이브와 같은 감속기들이 있으며 정확한 회전 각도와 토크를 전달하기 위해 기어 이빨(Gear teeth)를 사용합니다. 기어이빨을 작게 만들수록 정확한 회전 각도를 전달할 수 있을 뿐만 아니라 백래쉬와 같은 문제를 방지 할 수 있습니다. 과거의 산업용 로봇을 위해 만들어진 감속기는 높은 정확도와 강성 위주로 설계되어 역 구동성이 떨어지고 외부환경에 순응하지 못하는 단점이 있습니다. 정밀하지 못한 기어 이빨은 백래쉬를 유발하고 높은 마찰력으로 효율이 떨어지며 진동을 유발할 수 있습니다. 그리고 기어 이빨 개수에 따라 기어의 크기가 결정되어 설계 시 사이즈에 대한 자유도가 낮아지는 단점이 있습니다.

로봇 기술의 발달로 인간이 생활하는 환경에서 로봇의 사용이 증가하는 추세이며 외부환경과의 상호작용을 용이하도록 할 수 있는 높은 역 구동성을 갖는 감속기가 필요합니다. 그리고 산업용 로봇의 감속기는 기어 이빨의 최대 허용 토크 이내에서 제한 없이 전달하는 토크로 사물이나 사람에 부딪쳤을 때 사고를 발생 시킬 수 있으므로 적절한 토크 한계를 지닌 감속기 개발은 이러한 문제를 해결 할 수 있습니다. 기어 이빨을 사용하지 않은 신개념 감속기는 고효율, 고정밀, 저소음, 저진동, 고감속, 소형, 경량의 특성을 만족시킬 수 있습니다.

다) 감시·수색 임무용 사족보행 로봇 시스템 기술개발

감시 ·정찰 ·수색 임무용 사족보행 로봇 시스템 기술개발 과제는 한국지형 환경에 활용 가능한 자율보행기술과 목표 작전 시간 동안 운용 가능한 감시 ·정찰 ·수색 임무용 전기모터방식 사족보행 로봇 시스템 기술을 개발합니다. 본 연구과제에서 당사는 임무 수행에 최적화된 맞춤형 고기동/고효율 사족보행 로봇을 위한 전기모터, 감속기, 전장부, 기구부 핵심부품 개발을 하는 것입니다. 본 과제는 레인보우로보틱스, 한국과학기술원 등이 참여하여 개발하고 있습니다.

11. 그 밖에 투자의사결정에 필요한 사항가. 지적재산권 보유현황1) 국내 지식재산권 출원 및 등록현황

(기준일 : 2021년 03월 31일)

연번	구분	내용	출원일	등록일

1	특허권	직렬 탄성 액추에이터 제어 방법 및 그를 이용한 시스템	2017.05.02	2018.09.17

2	직렬 탄성 액추에이터 장치	2017.03.24	2018.09.17

3	실시간 로봇 시스템, 로봇 시스템 제어 장치 및 로봇 시스템 제어 방법	2016.01.19	2021.03.29

4	계층적 아키텍처를 갖는 실시간 디바이스 제어 시스템 및 이를 이용한 실시간 로봇 제어 시스템	2016.02.22	2021.03.29

5	구동축 브레이킹 장치	2019.04.15	2021.03.29

6	스테이터 코일 권선장치 (와인딩머신 + 제어부의 기능(권선시퀀스 포함)	2019.04.16	2021.03.29

7	GPOS 연동형 실시간 로봇 제어 시스템 및 이를 이용한 실시간 디바이스 제어 시스템	2016.02.22	2021.03.30

8	스텝 기반 실시간 디바이스 시스템 제어 방법, 디바이스 시스템 제어 장치 및 스텝 기반 디바이스 제어 시스템	2016.02.22	2021.03.29

9	2족 로봇의 이동시스템	2015.12.22	-

10	서비스로봇	2016.11.30	-

11	직렬 탄성 액추에이터 제어 방법 및 그를 이용한 시스템(분할출원)	2018.09.12	-

12	지상 이동체 및 그의 제어방법	2018.12.12	-

13	스테이터 코일 권선장치 (와인딩머신 + 스테이터 이송부의 구성)	2019.04.16	-

14	스테이터 코일 권선장치 (와인딩머신 + 와인딩 가이드부의 구성)	2019.04.16	-

15	스테이터 코일 권선장치 (와인딩머신 + 와인딩부의 구성)	2019.04.16	-

16	스테이터 코일 권선장치(와인딩머신 + 장력조절부의 구성)	2019.04.16	-

17	다중 전방향 휠을 이용한 모바일 로봇 장치 및 그 동작 방법	2020.11.18	-

18	상표권	주식회사 레인보우 상표	2012.10.09	2013.10.11

19	Botrux	2015.09.18	2016.07.14

20	PARTY 파티	2016.11.29	2019.06.10

21	로고+rainbow	2017.05.02	2018.06.18

22	RB5	2019.03.11	2020.02.21

23	RB10	2019.03.11	2020.02.21

24	RB7	2019.03.11	2020.02.21

25	RB3	2019.03.11	2020.02.19

26	JAY 제이	2016.11.29	-

27	로고+rainbow	2018.04.12	-

28	레인보우 아스트로 RAINBOW ASTRO	2020.12.29	-

29	로고+rainbowastro	2020.12.29	-

30	RST	2020.12.29	-

31	RST-135	2020.12.29	-

32	디자인	로봇 키오스크	2016.08.18	2017.03.03

33	홍보용 로봇	2016.11.30	2017.07.18

34	저작권	휴보아이 내비컴(HUBO-I Navicom)	2017.06.01	2017.07.07

35	휴보아이 내비컴 엘(HUBO-I Navicom L)	2019.03.26	2019.05.10

2) 해외 지식재산권 출원 및 등록현황

(기준일 : 2021년 03월 31일)

연번	구분	내용	출원일	등록일	출원국

1	특허권	GPOS 연동형 실시간 로봇 제어 시스템 및 이를 이용한 실시간 디바이스 제어 시스템	2018.03.16	2020.09.30	JP

2	계층적 아키텍처를 갖는 실시간 디바이스 제어 시스템 및 이를 이용한 실시간 로봇 제어 시스템	2018.03.21	2020.12.08	US

3	GPOS 연동형 실시간 로봇 제어 시스템 및 이를 이용한 실시간 디바이스 제어 시스템	2018.03.21	2020.12.15	US

4	실시간 로봇 시스템, 로봇 시스템 제어 장치 및 로봇 시스템 제어 방법	2018.03.16	2021.02.09	JP

5	로봇, 로봇 제어 장치 및 그 동작 방법	2015.09.21	-	US

6	실시간 로봇 시스템, 로봇 시스템 제어 장치 및 로봇 시스템 제어 방법	2016.07.22	-	PCT

7	계층적 아키텍처를 갖는 실시간 디바이스 제어 시스템 및 이를 이용한 실시간 로봇 제어 시스템	2016.07.22	-	PCT

8	GPOS 연동형 실시간 로봇 제어 시스템 및 이를 이용한 실시간 디바이스 제어 시스템	2016.07.22	-	PCT

9	직렬 탄성 액추에이터 장치, 직렬 탄성 액추에이터 제어 방법 및 그를 이용한 시스템	2018.03.05	-	PCT

10	계층적 아키텍처를 갖는 실시간 디바이스 제어 시스템 및 이를 이용한 실시간 로봇 제어 시스템	2018.03.16	-	JP

11	실시간 로봇 시스템, 로봇 시스템 제어 장치 및 로봇 시스템 제어 방법	2018.03.21	-	CN

12	실시간 로봇 시스템, 로봇 시스템 제어 장치 및 로봇 시스템 제어 방법	2018.03.21	-	US

13	계층적 아키텍처를 갖는 실시간 디바이스 제어 시스템 및 이를 이용한 실시간 로봇 제어 시스템	2018.03.21	-	CN

14	GPOS 연동형 실시간 로봇 제어 시스템 및 이를 이용한 실시간 디바이스 제어 시스템	2018.03.21	-	CN

15	실시간 로봇 시스템, 로봇 시스템 제어 장치 및로봇 시스템 제어 방법	2018.04.19	-	EP

16	계층적 아키텍처를 갖는 실시간 디바이스 제어 시스템 및 이를 이용한 실시간 로봇 제어 시스템	2018.04.19	-	EP

17	GPOS 연동형 실시간 로봇 제어 시스템 및 이를 이용한 실시간 디바이스 제어 시스템	2018.04.19	-	EP

18	직렬 탄성 액추에이터 장치, 직렬 탄성 액추에이터 제어 방법 및 그를 이용한 시스템	2018.06.14	-	JP

19	직렬 탄성 액추에이터 장치, 직렬 탄성 액추에이터 제어 방법 및 그를 이용한 시스템	2018.06.19	-	US

20	직렬 탄성 액추에이터 장치, 직렬 탄성 액추에이터 제어 방법 및 그를 이용한 시스템	2018.06.20	-	CN

21	직렬 탄성 액추에이터 장치, 직렬 탄성 액추에이터 제어 방법 및 그를 이용한 시스템	2018.09.06	-	EP

22	구동축 브레이킹 장치	2020.04.14	-	PCT

23	스테이터 코일 권선 장치	2020.04.14	-	PCT

24	스테이터 코일 권선 장치	2020.04.14	-	PCT

25	구동축 브레이킹 장치	2020.09.15	-	CN

26	구동축 브레이킹 장치	2020.09.21	-	EP

27	구동축 브레이킹 장치	2020.09.22	-	US

28	구동축 브레이킹 장치	2020.09.28	-	JP

29	스테이터 코일 권선 장치	2020.10.21	-	EP

30	스테이터 코일 권선 장치	2020.12.02	-	US

31	상표	BOTRUX(9류)	2015.09.23	2016.05.13	JP

32	BOTRUX(9류)	2015.09.24	2016.01.21	EP

33	rainbow	2018.11.05	2019.03.07	EP

34	rainbow	2018.11.06	2019.12.20	JP

35	rainbow	2018.11.06	2019.12.10	US

36	BOTRUX(9류)	2015.09.22	-	US

37	BOTRUX(9류)	2015.09.24	-	CN

38	rainbow	2018.11.07	-	CN

39	rainbow + 도안	2020.01.17	-	RU

40	RB Cobot	2020.03.10	-	RU

41	RB Robot	2020.03.10	-	RU

42	RB Robotics	2020.03.10	-	RU

43	RB Collaborative Robot	2020.03.10	-	RU

44	디자인	로봇 키오스크	2017.02.17	2018.06.12	US