레인보우로보틱스 분기보고서 (2026.03)
6. 주요계약 및 연구개발활동

가. 경영상의 주요계약 - 보고서 작성기준일 현재 해당사항 없습니다.

나. 연구개발 활동

1) 연구개발 활동의 개요가) 연구개발 조직 개요

당사의 기업부설연구소는 회사 설립연도인 2011년에 연구소로 인정받아 현재까지 운영중이며, 보고서 작성기준일 현재 기술 임원을 포함한 총 110명의 연구인력을 확보 하였습니다.당사는 보유하고 있는 제품의 기술 고도화 및 신제품 개발 등을 위해 지속적인 연구개발 투자와 우수 인력확보에 힘쓰고 있으며, 이를 통해 세계적인 로봇 제조 회사가 될 수 있도록 노력할 계획입니다.나) 연구개발 조직 현황

연구개발 조직은 보고서 작성기준일 110명(임원포함)으로 구성되어 있습니다. 당사는벤처에 적합한 기술지향, 특화 지적 자산 확보에 초점을 맞추고 있으며, 조직현황은 다음과 같습니다.

- 총원 110명 (박사 8명, 석사 50명, 학사 48명, 전문학사 3명, 고졸 1명)- 조직 구성 : 매니퓰레이터사업부,모바일로봇사업부, 4족로봇사업부, 로봇자동화사업부, 기술연구소

다) 연구개발비용(단위:천원)

구 분	제16기 1분기	제15기	제14기

연구개발비용 계	2,780,889	8,472,580	5,506,119

차감: 정부보조금	(987,958)	(3,671,534)	(3,095,539)

연구개발비 / 매출액 비율
[연구개발비용계÷당기매출액×100]	31%	25%	28%

차감계	1,792,931	4,801,046	2,410,580

주) 연구개발비/매출액 비율은 정부보조금 차감 전 기준으로 산정되었습니다.

2) 연구개발 실적 가) 내부과제(1) 진행과제

연구과제명	연구결과 및 기대효과

휴머노이드용 액츄에이터 및 생산기술 개발	휴머노이드용 고출력 QDD 액츄에이터 핵심 부품(모터, 감속기) 시제품 제작을 통한 기본 성능 검증 완료

구조광 기반 3D 카메라 개발	DMD 기반 프로젝터와 산업용 카메라를 이용한 프로토타입 제작 및 3D 점군데이터 획득 알고리즘 구현

(가) 휴머노이드용 액츄에이터 및 생산기술 개발

주요연구실적	휴머노이드용 액츄에이터 모듈 프로토타입 설계 및 제작

고(高)토크 밀도 모터 라인업 6종 설계 및 제작유성감속기 기반의 경량,컴팩트 감속기 모듈 6종 설계 및 제작고출력 액츄에이터 제어기 4종 설계 및 제작

주요 기술적 특징

동역학 시뮬레이션을 통한 휴머노이드 관절별 필요 사양 도출모터-감속기 일체형의 경량,컴팩트 구조방열을 위한 열전도 에폭시 몰딩 적용

기대효과

휴머노이드 핵심 구동부의 설계, 생산 내재화를 통한 양산 비용 절감

(나) 구조광 기반 3D 카메라 개발

주요연구실적	DLP 기반 3D 카메라 프로토타입 설계 및 제작

협동로봇 말단 장착용 컴팩트한 사이즈(165 x 127 x 45 mm) 구현Gray coding 및 phase-shift 패턴 투사를 활용한 고정밀 3D 데이터 획득 알고리즘 구현

기대효과

구조광 기반 3D 카메라 설계, 제작 기술 내재화

나) 정부과제

순번	연구과제명	연구기간	주관부서

1	비정형 복잡한 환경에서 매니퓰레이터를 이용한 다중 임무용 다족형 로봇의 통합운동제어 기술 개발	2022.06.~2027.10	산업통상자원부, 방위사업청

2	소방용 4족 보행 로봇 기반 인명탐지 화재진압 솔루션 개발 및 소방 로봇 센서 실증	2023.06.~2028.12	산업통상자원부, 한국산업기술기획평가원

3	작업교시/지능 연계를 위한, 40종 이상 다종부품 조작 구현이 가능한 모바일 매니퓰레이션 시스템 개발	2024.04.~2027.12	산업통상자원부, 한국산업기술기획평가원

4	산업환경을 위한 능숙 조작 민첩 보행 휴머노이드 로봇 개발	2024.04.~2027.12	산업통상자원부, 한국산업기술기획평가원

5	주력 제조업종의 자율제조를 위한 휴머노이드 로봇 기반 자율공정 운영 기술 개발	2024.09.~2028.12	산업통상자원부, 한국산업기술기획평가원

6	비정형 산지 특화 산불 대응 로봇 기술 개발	2025.07.~2029.12	산림청 한국임업진흥원

7	신뢰가능한 시각ㆍ언어ㆍ행동 모델 인공지능 기반 휴머노이드형 수술 보조 로봇 개발	2025.07.~2029.12	보건복지부 한국보건산업진흥원

8	AI파운데이션 모델 기반 디스플레이 공정 특화 휴머노이드 로봇개발	2025.09~2028.12	산업통상자원부, 한국산업기술기획평가원

(가) 비정형 복잡한 환경에서 매니퓰레이터를 이용한 다중 임무용 다족형 로봇의 통합운동제어 기술 개발

2026년 1분기에는 2단계 1차년도 시험단계 착수에 따라 통합 로봇 플랫폼 성능 고도화와 물체 인식 알고리즘 개선을 수행하였습니다. 플랫폼 측면에서는 1단계 결과를 기반으로 모터, 감속기, 제어ㆍ통신부 등 주요 요소기술의 추가 사양을 도출하고, 구동부ㆍ전장부ㆍ기구부의 취약 요소를 보완하여 내구성 및 안정성을 개선하였고 또한, 결합 취약부 개선, 방수ㆍ방진ㆍ소음 저감 설계 및 경량화를 적용하여 물리적 완성도를 향상시키고 있습니다.

아울러 지뢰탐지센서와의 인터페이스를 설계하고 원격 확인이 가능한 시스템 구조를구축하여 임무 장비 연동 기반을 확보하고 인식 알고리즘 측면에서는 학습 파라미터 및 3차원 데이터 기반 파지 위치 계산 구조를 개선하여, 다중 파지 설정 기능과 경량화 네트워크를 적용하여 인식 정확도와 처리 속도를 향상시키는 연구를 추진하고 있습니다.

(나) 소방용 4족 보행 로봇 기반 인명탐지 화재진압 솔루션 개발 및 소방 로봇 센서 실증

2026년 1분기에는 1단계 결과 및 수요자 의견을 반영하여 인명탐지 사족보행 로봇의설계 보완과 통합 준비를 수행하였습니다. 하드웨어 측면에서는 손상 및 결합 취약 부위를 중심으로 구조 개선 방향을 도출하고, 경량화 및 내구성 확보를 위한 설계 보완 항목을 정리하였습니다.방수ㆍ방진 성능 강화를 위해 구동부 및 주요 결합부에 대한 설계를 진행하였으며, LiDAR 및 카메라 등 멀티모달 센서 보호를 위한 커버 구조 설계 방향을 수립하였고 또한, 로봇팔, 센서, 원격조종 시스템 간 통합을 고려하여 기구ㆍ전장 인터페이스 보완 항목을 정의하고, 소프트웨어/펌웨어 업데이트 요구사항을 정리하고 반영하고 있습니다.

(다) 작업교시/지능 연계를 위한, 40종 이상 다종부품 조작 구현이 가능한 모바일 매니퓰레이션 시스템 개발

2026년 1분기에는 조립 작업 적용을 고려한 양팔 모바일 매니퓰레이터의 기구 설계 및 구조 최적화를 중심으로 개발을 수행하였습니다. 작업 범위 확대와 작업능력 향상을 위해 어깨 베이스부를 전방으로 10°회전시키는 설계를 적용하여 몸통 전방 작업 영역을 확장하였으며, Wrist Roll 축의 동작범위 확보를 위해 손목 양단 지지부 두께를 기존 46mm에서 30mm로 축소하였습니다. 또한 손목 구조를 기존 YPY 방식에서 YPR 구조로 변경하여 다양한 작업 자세에 대응할 수 있도록 기구적 유연성을 개선하였습니다.

이와 함께 구동부 부담 저감과 동작성 향상을 위해 기존 대비 ARM 대비 약 2kg 수준의 경량화를 달성하였으며, 모바일 작업 환경 대응을 위해 전방향 이동이 가능한 메카넘 기반 AMR 플랫폼 개발을 병행하였습니다. 이를 통해 양팔 매니퓰레이터의 작업 가능 영역과 기구 성능을 개선하고, 조립 공정 적용을 위한 하드웨어 설계 기반을 확보하였습니다.

주관연구개발기관은 레인보우로보틱스이며, 한국기계연구원과 아주대학교, 한국과학기술원(KAIST)이 공동연구개발기관으로 함께 연구개발에 참여합니다.

(라) 산업환경을 위한 능숙 조작 민첩 보행 휴머노이드 로봇 개발 2026년 1분기에는 전년도 도출된 산업 환경 및 실증 시나리오를 기반으로 테스트베드 구축을 위한 사전 준비를 수행하였습니다.산업 현장 분석 결과를 토대로 이동, 조작, 균형 제어 등 핵심 요구사항을 테스트 항목으로 구체화하고, 이동,인지,조작이 연계된 실증 시나리오를 정의하였고 또한, 보행/주행 성능 검증을 위한 지형 구성(경사, 단차, 계단 등)과 조작 성능 검증을 위한 다양한 작업물 구성 계획을 수립하는 등 테스트베드 설계를 완료하였습니다. 아울러 테스트베드 구축을 위한 공간, 장비 및 환경 구성에 대한 준비를 완료하여 차기 분기 내 실증 환경 구축이 가능하도록 기반을 확보하였습니다

본 연구를 통해 개발될 플랫폼은 민첩 보행과 능숙 조작이 가능한 기술력을 기반으로 기존 고정형 로봇이나 모바일 플랫폼이 수행하기 어려웠던 산업 현장에서의 활용을기대하고 있으며, 본 연구에서 제안하는 휴머노이드 플랫폼은 장애물 극복 및 이동,사다리 등반, 양팔 및 전신 제어를 통한 물체 파지, 조작이 가능하며, 이를 통해 산업에서 필수적인 제조 및 생산 공정과 물류 운송업, 더 나아가 서비스, 치안, 구조 업무 등에 이용될 수 있으리라 기대하고 있습니다.

(마) 주력 제조업종의 자율제조를 위한 휴머노이드 로봇 기반 자율공정 운영 기술 개발 3차년도 1분기에는 보행ㆍ조작 통합 제어를 위한 시스템 구조 설계와 SW 프레임워크 개발을 착수하였습니다. Robot PC(실시간 제어)와 Task Control PC(작업 제어) 기반의 이원화 제어 구조를 정의하고, 보행·조작 간 데이터 흐름 및 제어 인터페이스를 설계하였습니다. 또한, 다중 제어 모듈의 병렬 처리를 위한 실시간 프로세스 기반 SW 프레임워크를 구축하고, 모듈 간 통신 구조 및 데이터 처리 방식을 표준화하였습니다.보행 제어 및 조작 제어 모듈의 단위 기능 구현과 기본 동작 검증을 수행하였으며, 일부 시나리오에 대해 통합 연동 시험을 통해 제어 간섭 및 지연 요소를 도출하였으며, 이를 통해 통합 제어 시스템 구현을 위한 기반 구조를 확보하였습니다.

(바) 비정형 산지 특화 산불 대응 로봇 기술 개발

2026년 1분기에는 산불 진화용 4족보행 로봇 플랫폼의 기구 구조 재설계 및 구동부 시제품 개발을 중심으로 연구개발을 수행하였습니다. 산지 대응을 위해 기존 RBQ10대비 전장(+81mm), 축거(+43mm)를 확장하고, 이에 따른 다리 형상 및 구조를 재설계하였습니다. 또한 보행 성능 확보를 위해 다리 길이 및 구동범위를 선정하고 2단 유성기어 기반 구동 구조를 설계하였습니다.

구동부 측면에서는 대형 4족 로봇에 적합한 감속비를 설계하고, 다리 및 구동부 실물시제품을 제작하여 설계 타당성을 검증하였으며, 이를 통해 플랫폼 기구 구조와 핵심구동부에 대한 설계 및 시제품을 확보하여 향후 통합 시제품 제작 및 성능 검증을 위한 기반을 마련하는 등 연구를 진행하고 있습니다.

(사) 신뢰가능한 시각ㆍ언어ㆍ행동 모델 인공지능 기반 휴머노이드형 수술 보조 로봇 개발

2026년 1분기에는 수술특화 휴머노이드 시작품 개발을 위한 설계 구체화와 GMP 인증 대응 기반 확보를 추진하였습니다다.

정밀구동부의 오염 취약 요소를 분석하고, 세척 환경을 고려한 방수ㆍ방진구조 및 액체 유입 방지 설계를 반영하여 커버 설계안을 도출하였습니다. 또한 분해ㆍ조립 용이성과 내화학성ㆍ내구성을 고려한 구조 및 소재를 선정하였습니다.

GMP 인증 대응을 위해 메디팁 컨설팅을 수행하여 품질시스템 구축 범위와 방향성을 설정하고, 품질매뉴얼ㆍ절차서ㆍ작업지침서 등 필수 품질문서 항목을 도출하였습니다.

(아) AI파운데이션 모델 기반 디스플레이 공정 특화 휴머노이드 로봇개발 2026년 1분기에는 양팔형 휴머노이드 로봇 개발을 위한 기구 설계 구체화, 핵심 구동부 설계 방향 정립, HRI 소프트웨어 구조 정의, 실증 공정 분석을 중심으로 개발을 추진하였습니다.로봇 구동부에서는 모터ㆍ감속기 구조 개선, 재질 변경, Arm 구조 변경 등을 통해 경량화 및 강성 확보 설계 방향을 수립하였으며, 소프트웨어 측면에서는 양팔 역기구학, TCP 기반 궤적 생성, 전신 모션 생성 등 기본 SDK 기능을 정의하고, UI/UX 컨셉 및 운영 SW 구조를 설계하였습니다.실증 연계에서는 디스플레이 공정(2종)에 대한 분석을 통해 작업 요구조건 및 전용 그리퍼 설계 기준을 도출하였으며, SLAM 기반 센서 시험 및 안전 기능(PFL, 충돌방지 등) 적용 방향을 검토하여 종합적으로, 1분기에는 시제품 제작 및 실증 단계 진입을 위한 설계ㆍ구조ㆍ공정 기반을 확보하였습니다.