레인보우로보틱스 사업보고서 (2021.12)
7. 기타 참고사항

가. 산업의 특성1) 개요

로봇산업은 지난 1970년대 생산 제조 현장에 본격적으로 적용된 이후로 꾸준히 성장해 왔습니다. 산업이 발전하면서 제조 분야에서 로봇의 도입은 지속적으로 확대됐으며, 로봇산업을 발전시키는 기본적인 원동력이 되고 있습니다. 이와는 별도로 로봇산업에서는 새로운 성장동력이 생겨나고 있습니다. 2016년 다보스포럼에서 다양한 분야의 석학들은 미래 산업의 변화에 대해 논의하였으며, 당시 일곱 가지의 미래 산업의 주요 키워드가 소개되었습니다. 그 일곱 가지 키워드 중 하나가 로봇산업입니다.

하지만 미래의 로봇산업은 현재 인류가 직면한 다양한 요인 때문에 과거의 산업용 로봇으로 대변이 되던 로봇산업과는 좀 더 다른 방향으로 산업이 발전할 것으로 예상합니다. 선진국을 시작으로 점차 인간 사회는 고령화되고 있으며, 일과 삶의 균형을 가지고자 하는 사회적 요구에 따라 노동 시간은 지속해서 낮아지고 있지만, 여전히 기존의 생산성을 유지하거나 오히려 더 높아져야 하는 상황에 있습니다. 이러한 사회적 요인에 따라 로봇을 활용하고자 하는 욕구는 점차 증가하고 있습니다.

최근 코로나 대유행에 따른 사회적인 변화도 로봇산업을 변화시키고 있습니다. 비대면 서비스가 일상적인 환경으로 변화되고 있으며 이에 따라 기존 사람들이 제공하였던 서비스가 자동화된 기계장치를 활용하는 방향으로 시스템이 변화하고 있습니다.

이러한 사회적 변화는 로봇 적용의 환경에도 마찬가지로 적용됩니다. 기존 로봇산업은 산업용 로봇을 의미하는 것이었으며, 주로 공장에서 제품의 양산 작업을 빠르고 정확하게 수행하기 위한 용도로만 활용이 되어 왔고, 제조 현장에서 작업물을 대상으로용접, 조립, 포장, 도장, 이송 등의 작업을 수행하는 것이 주요 목적이었습니다. 하지만, 사회적 요구의 변화로 인하여 로봇산업은 제조업에 국한되지 않고 앞으로 더욱 적극적으로 서비스업 분야에 활용이 될 것으로 예상하고 있습니다.

2) 산업의 성장성

IFR에서 2021년 발간한 World Robotics 2021 에 따르면, 현재 전 세계 공장에서 약 300만대의 협동로봇을 포함한 산업용 로봇이 작동되고 있으며, 이는 2020년과 비교해 약 10% 이상 증가한 수치 입니다.또한 세계적인 COVID-19 유행에도 불구하고, 신형 로봇 판매는 소폭 증가하였으며, 이후 2024년까지 연평균 6% 성장율을 보이며 로봇산업의 전망은 계속해서 밝은 기조를 유지할 것으로 보입니다.

더불어 세계 로봇시장 전체 매출은 전년대비 3% 성장한 305억불(약 35조)로 서비스용 로봇이 매출 성장을 주도하였음을 볼 수 있습니다. 서비스용 로봇의 수요는 계속해서 증가하고 있고, 2019년에는 전년 대비 28% 성장한 매출인 168억불로 집계 되었으며, 국내 시장 역시 5.3조원을 기록해 연평균 13.3%의 성장을 지속하고 있습니다.뿐만 아니라 여러 국가에서 로봇산업의 성장을 이끌고 차세대 성장동력을 확보하기 위해 다양한 지원정책을 마련하고 있습니다. 특히, 제조업이 전통적으로 강한 나라인미국, 일본, 독일은 차세대 산업으로 로봇산업을 지정하여 전략적으로 투자를 이어가고 있으며, 세계의 공장이라 불리는 중국은 현재의 효율적이지 못한 제조산업을 한 단계 도약시키고, 임금 인상에 따른 경쟁력 저하를 막기 위해 로봇산업에 막대한 투자를 이어가고 있습니다.

대한민국 정부는 산업통상자원부를 중심으로 체계적이고 일관성 있는 로봇 산업 지원기반을 마련하기 위해 2008년 지능형 로봇법을 제정한 바 있습니다. 또한 로봇산업 진흥을 위해 5년마다 기본계획을 수립하고 매년 실행계획을 마련하도록 하는 등의 많은 노력을 기울이고 있습니다.이에 따라 2019년 ~ 2023년에 해당하는 제3차 기본계획의 주요 과제 중 한가지로 '4대 서비스 로봇분야 집중육성'을 포함시키고, 대한민국이 로봇산업 글로벌 4대강국으로 도약하기 위한 구체적이고 실직적인 목표를 마련하고, 이를 추진하기 위해 많은정책으로 로봇 기업들을 지원중에 있습니다.그의 일환으로 2023년까지 목표 실현을 위해 약 15조원을 투입하여 시장규모 및 로봇 전문기업 수 확대와 제조로봇 보급 대수를 증가시키는 등의 계획을 수립하고 있고이와 더불어 서비스 로봇 분야의 집중육성을 위해 기술개발, 실증보급, 규제개선, 수출 지원 등 다양한 서포트 정책을 수립하고 있음을 알 수 있습니다. 이와 같은 사례로 보아 이는 국내 로봇 산업의 폭발적 성장을 예견하고 있다고 보여집니다.

3) 경기변동의 특성

로봇은 인간이 수행하는 작업을 인간 대신 수행하여 생산성을 향상시키기 위한 기계장치입니다. 생산성의 향상은 제조업에서의 생산성뿐만 아니라 서비스업 등, 로봇이 활용되는 분야에서의 생산성을 포함합니다. 이러한 로봇의 수요는 다음과 같은 네가지 요인에 따라 변동할 수 있습니다.

첫째, 국내외 경기변동에 따라 생산하는 재화의 총량이 감소하게 되면 로봇을 활용한생산성 향상에 대한 요구가 줄어들게 되어 로봇 수요가 감소할 수 있습니다. 특히 제조업의 경우 경기가 좋지 못하면 일반적으로 신규 시설 투자가 줄어들게 되며 이는 로봇 수요의 감소를 의미합니다. 현재 로봇의 수요는 지속해서 상승하고 있으며 중국의 제조업에 종사하는 인력의 인건비가 상승함에 따라 로봇의 수요가 가파르게 증가하고 있습니다. 특히 4차 산업혁명의 핵심 구성 중의 하나인 로봇은 지속해서 수요가증가할 것으로 많은 전문가가 예측합니다.

둘째, 조달되는 핵심 부품의 가격이 상승하여 로봇의 공급가가 높아질 경우, 로봇 구매자의 ROI(Return On Investment) 기간이 길어지게 되어 로봇 이외의 대체품 혹은 대체 요소를 찾게 됩니다. 이는 로봇의 수요를 낮추는 원인이 됩니다. 당사는 이러한 변동요인에 대처하기 위해 핵심 부품을 내재화하여 이러한 변동요인을 원천적으로 제거하고자 노력하고 있습니다.

셋째, 법규에 따라 로봇의 활용범위에 제한이 발생하면 로봇의 활용처 감소에 따른 수요감소가 예상됩니다. 예를 들어 협동 로봇의 경우, 국내에서는 산업안전보건법에 따라 산업용 로봇으로 분류 되어 사용자 혹은 공급자가 별도로 안전 인증을 받아야 했습니다. 이를 개선하기 위해 정부는 2018년도부터 협동 로봇 설치 작업장 안전 인증 제도를 마련하여 한국로봇산업진흥원에서 안전 인증제도 운용 및 안전 인증 획득 지원사업을 운영하고 있습니다. 인증심사와 관련하여 별도의 인증기관이 인증심사를수행하고 있으며, 2020년도부터는 제조업뿐만 아니라 서비스 분야에서도 안전 인증 획득이 이루어지고 있습니다. 앞으로 로봇이 제조업이 아닌 다양한 분야에 활용이 될때 발생할 수 있는 많은 법적 조치가 있을 수 있으며 이는 수요 변동요인으로 볼 수도있습니다.

마지막으로 노동 시장의 유연성에 따른 수요의 변화가 생길 수 있습니다. 사회가 노령화되고 근로 시간이 단축되는 사회적 분위기에서 생산성을 유지하거나 높이기 위해 로봇의 도입은 좋은 해결책이 될 수 있습니다. 하지만, 단순 노동이 필요한 작업은점진적으로 로봇으로 대체될 것이고 이는 기존 노동자의 반발을 초래할 수 있습니다.더 나아가 사회적 논란을 일으킬 수 있습니다. 하지만, 단순 노동자의 작업을 로봇이 대체하는 현상은 피할 수 없는 상황이며 단순 노동자와 함께 로봇을 활용하는 방안에대해 적극적으로 사회적 논의가 필요합니다. 이러한 사회적 논의에 따라 일부 로봇의수요가 변동될 수 있습니다.

4) 시장의 계절성가) 협동로봇협동로봇은 활용되는 분야에 따라 계절적요인이 다릅니다. 산업 설비의 도입 특성 상연초, 연말 및 여름 휴가철은 비수기로 인식되며, 반면 서비스업의 경우 대인 서비스가 많은 여름 및 겨울에 수요가 증가하는 형상을 보입니다.나) 초정밀 지향 시스템(천문마운트)중대형 천문마운트 시스템은 주로 연구 및 군사용으로 사용됩니다. 따라서 계절적 요인은 미미하며, 중소형 천문 마운트의 경우 겨울에 청정 일수가 많아 상대적으로 수요가 높은 편이며, 국내조달 시장을 통해 구매가 이루어지는 국공립 기관의 경우 예산 집행이 겨울에 많이 이루어지기 때문에 시기상 겨울에 매출이 다소 높은편입니다.다) 인간형 이족보행 로봇 플랫폼인간형 이족보행 로봇 플랫폼은 현재 연구용으로 주로 활용되기 때문에 계절적 요인은 없을 것으로 판단됩니다. 나. 국내외 시장여건1) 경쟁환경

가) 협동로봇

협동로봇은 초기 시장 형성 단계로 여러 업체가 초기 시장을 확보하기 위해 노력하고있습니다. 해외 협동로봇 제조사는 'A사 '와 'B사'가 있으며 국내 제조사로는 대기업인 'C사'와 'D사', 중소기업으로는 'E사'가 있습니다. 기존 산업용 로봇을 제조하던 회사 중에서 협동로봇을 판매하고 있는 독 일 'K사', 스위스 'A사', 일본 'F사', 'Y사' 등의 회사가 있습니다. 이외에도 다양한 기업들이 협동로봇을 개발하기 위해 노력하고 있습니다. 이러한 협동로봇 제조사 중 'A사' 가 전세계적으로 시장을 주도하고 있으며 타 업체는 자국 내 판매를 주로하고 있습니다.

'A사'의 판매 비중을 보면 자국(EU 포함) 내 판매가 월등히 높으며 해외 시장의 서비스가 미비한 상태에 있습니다. 따라서, 국내에서 경쟁할 수 있는 대체 협동로봇의 부재로 인하여 시장을 선도할 수 있었으나 국내 협동로봇 제조사가 생기면서 점진적으로 국내 제품으로 대체되고 있습니다.

하지만 여전히 시장 형성 초기 단계로 제조사 간의 경쟁보다는 협동로봇의 시장을 확대하는데 주안점을 두고 있으며 다양한 애플리케이션을 개발하기 위한 노력을 하고 있습니다. 어느 한 업체가 독과점의 형태를 가지고 있지 않으며 정부에서는 협동로봇시장을 활성화하기 위해 큰 노력을 기울이고 있습니다.

국내 시장은 과거 'A사'의 독점적 지위를 가지고 있었으나 국내 제조업체들의 제품 출시로 인하여 빠르게 완전 경쟁의 형태로 바뀌고 있습니다. 특히, 제품의 특성상 판매 후 서비스 및 고객 대응이 상당히 중요한데 상대적으로 외국 제조사는 국내 제조사보다 대응이 미흡하여 독점적 지위가 많이 낮아진 상태입니다.

시장 초기의 특성상 많은 협동로봇 업체가 경쟁하고 있지만, 각 업체가 보유한 기술의 격차가 커 높은 수준의 기술 및 품질을 확보하지 못한 제조업체는 빠르게 시장에서 도태될 것으로 예상하고 있습니다. 실제로 높은 기술력과 품질 수준을 보유한 당사의 협동로봇은 국내 시장에서 주요 제조사로 부상하고 있으며 좋은 평판을 유지하고 있습니다.

제품명	경쟁 형태	경쟁 상황

RB 시리즈	제한적경쟁	시장 형성 초기 상태에 있어 다양한 제조사들이 시장에 존재하나 기술 격차가 커, 많은 제조사가 도태될 것으로 예상합니다. 이후에는 각 제조사의 자국 내에서 제한적으로 경쟁이 이루어지고 이후에는 제한적 경쟁 체제가 될 것으로 예상합니다.

나) 정밀지향 마운트

국내 천문마운트 시장은 공공기관 납품이 주를 이루고 있으며 국산 마운트 생산에 있어서 제품에 따라 독점, 독점적 경쟁 및 완전 경쟁 형태를 모두 취하고 있습니다. 이는 당사가 천문마운트의 양산형 모델을 개발하고 판매하는 국내 유일의 기업이기 때문입니다. 당사는 기존의 외산 제품들과 차별화된 성능과 기능 및 서비스를 제공함으로써 국내 공공시장에서의 독점적 시장 지배력을 확대해 나가고 있습니다. 공공기관에서는 가격보다는 제품의 성능과 서비스에 대한 경쟁이 우선시 되고 있습니다.

과거 공공기관에서 사용되던 마운트는 외국산 제품이었으나 전문적인 유통업체나 기술 지원, 고장 수리 등을 전문적으로 할 수 있는 업체가 없는 상황이었습니다. 따라서기술 지원과 수리에 대해 많은 어려움을 겪었으나, 당사의 정밀지향 마운트 제품 출시 이후 국산 제품으로 대체되고 있습니다.

A2500과 A5000과 같은 방위산업용, 특수목적용 마운트는 국가안보와 국가의 과학기술 개발에 연관이 되어 있으므로 국산화를 목표로 합니다. 따라서 해외 경쟁사와 경쟁하지 않는 시장입니다.

천문마운트에 대한 해외 시장은 완전경쟁시장의 형태로서 천문마운트를 생산/공급하는 다수의 해외 기업들이 존재하며 개인이나 공공기관 고객들이 천문마운트 시장에 대한 정보이해와 판단력이 매우 높은 편입니다. 따라서 누구든지 시장에 진입할 수는 있으나 고급 제품의 경우 기술의 깊이가 크기 때문에 신규 브랜드가 진입할 수 있는 여지는 매우 작습니다. 또한, 고객들로부터 제품과 브랜드에 대한 신뢰도를 얻는 과정은 천문마운트 시장에 있어서 매우 중요합니다.

[제품별 국내 경쟁 분석]

제품명	경쟁형태	경쟁 상황

RST-135RST-300	독점적경쟁	최근 소규모 생산 기반의 국내 후속 업체들이 출현하였으나 제품의 성능, 안전성, 서비스 등 모든 측면에서 당사의 제품이 모두 우수하기 때문에 최소 3년간 독점적 지위를 고수할 것으로 예측됩니다.

RST-400MC700GE-II	완전경쟁	전통적인 형태의 천문마운트로서 이와 경쟁 가능한 외산 제품들이 다수 존재하나 훨씬 우세한 기술 서비스 능력을 토대로 외산 제품의 진입 장벽을 높이고 있습니다.

RST-2000F	독점적경쟁	천문대급 대형 마운트로서 국내 경쟁 모델이 존재하지 않으며 외산 제품의 경우 수입 시 발생하는 경비 등의 추가지출 비율이 높기 때문에 소비자 뿐만 아니라 일선 거래처 등에서도 본 제품의 선호도가 매우 높게 유지되고 있습니다.

A2500A5000	독점적
경쟁	경쟁모델 없음

천문마운트에 대한 해외 시장은 완전경쟁시장의 형태로서 천문마운트를 생산/공급하는 다수의 해외 기업들이 존재하며 개인이나 공공기관 고객들이 천문마운트 시장에 대한 정보이해와 판단력이 매우 높은 편 입니다. 따라서 누구든지 시장에 진입할 수는 있으나 고급 제품의 경우 기술의 깊이가 크기 때문에 신규 브랜드가 진입할 수 있는 여지는 매우 작습니다. 또한, 고객들로부터 제품과 브랜드에 대한 신뢰도를 얻는 과정은 천문마운트 시장에 있어서 매우 중요합니다.

[제품별 해외 경쟁 분석]

제품명	경쟁 형태	경쟁 상황

RST-135RST-300	독점적경쟁	현재 RST-135 / 300 과 동등하거나 유사한 제품은 없으며 무게추를 사용하지 않는 하모닉드라이브 적용 소형 마운트 분야에서는 독점적 위치에 있습니다. 따라서 해외시장 진출을 위한 전략 제품으로서의 가치를 지닙니다.

RST-400MC700GE-II	완전경쟁	전통적인 형태의 천문마운트로서 이와 경쟁 가능한 외산 제품들이 다수 존재하고 가장 경쟁이 치열한 등급에 해당합니다.

RST-2000F	완전경쟁	대형 마운트 전문 해외 업체들이 다수 존재하며 각자의 기술 및 제품 개발 방향에 대한 차이가 크기 때문에 직접적인 경쟁보다는 고객의 브랜드 호감도에 의한 경쟁이 발생합니다.

A2500
A5000	완전경쟁	대형 마운트의 경우 주로 연구용 혹은 군사용으로 사용되기 때문에 자국 내 제품을 활용하는 경우가 많으며 브랜드 인지도 경쟁이 매우 심한 품목입니다.

다) 인간형 이족보행 로봇 플랫폼

전 세계적으로 인간형 이족보행 로봇 플랫폼 기술을 보유한 기업은 많지 않습니다. 일본 'H사', 미국 'B사' 가 이족보행 로봇 플랫폼 기술을 가지고 있으며 국내에는 'A사' 가 관련 기술을 보유하고 있습니다. 인간형 이족보행 로봇 플랫폼 시장은 현재 없으며 상용으로 판매가 가능한 곳은 당사가 유일한 것으로 파악하고 있습니다.

기술 수준으로 보면 일본 'H사', 미국 'B사' 가 세계적으로 최고 수준의 기술을 보유하고 있으며 당사가 세계 3위 수준의 기술을 보유한 것으로 파악됩니다. 국내의 'A사' 도 세계재난대회(DARPA Robotics Challenge)를 통해 인간형 이족보행 로봇 플랫폼을 선보였지만, 기술 수준은 당사에 미치지 못했습니다. 당사는 세계재난대회에서 미국 'B'사의 이족보행 로봇 플랫폼을 활용한 많은 참여팀을 제치고 우승을 차지함으로써 당사의 인간형 이족보행 로봇 플랫폼의 경쟁력이 세계 수준과 대등한 수준까지 접근했다고 판단합니다.

앞서 기술한 것처럼 현재 인간형 이족보행 로봇 플랫폼의 시장은 형성되어 있지 않으나 향후 10년에 걸쳐 시장이 형성될 것으로 전망하고 있습니다. 따라서 현재는 인간형 이족보행 로봇 플랫폼 기술을 보유한 기업 간 선의의 경쟁을 통해 시장이 확대될 수 있도록 협력해야 하는 상황입니다.

제품명	경쟁 형태	경쟁 상황

HUBO2,
DRC-HUBO	독점적경쟁	경쟁 업체로는 미국의 'B사' , 일본의 'H사' 가 있으나 상용화 되지 않아 판매를 하지 않습니다. 따라서 전 세계에서 판매가 가능한 이족보행 로봇을 보급하는 제조사는 당사가 유일합니다. 하지만, 기술적 수준이 뛰어나 추후 시장에서 경쟁하게 될 것으로 예상합니다.

2) 시장점유율가) 협동로봇 국내 협동로봇 산업은 초기 시장으로 로봇시장 자료의 대부분은 산업용 로봇을 포함한 로봇 산업 전체의 내용을 아우르고 있으며, 국내 협동로봇 시장이 단독으로 표기된 자료를 확인하기 어렵습니다. 따라서, 객관적인 시장점유율의 산출이 어려워 본 보고서에 기재하지 않았습니다.

나) 초정밀 지향 마운트(천문마운트)국내 초정밀 지향 마운트 산업에서 독과점의 위치에 있으며, 공신력 있는 기관에서 발표된 객관적인 시장 점유율 데이터가 존재하지 않아 별도로 기재하지 않았습니다.다) 인간형 이족보행 로봇 플랫폼국내 인간형 이족 보행 플랫폼은 상업용이 아닌 연구용 제품으로 판매되고 있어, 상업용 제품에 대한 시장 형성이 미비한 상태입니다. 따라서, 객관적인 시장규모를 공표하는 연구기관 또는 관계기관에서 통계자료를 작성하고 있지 않음으로 당사의 객관적인 시장점유율은 산출 할 수 없습니다.

3) 시장경쟁력당사는 대한민국 최초의 인간형 이족보행 로봇인 'HUBO(휴보)'를 개발한 한국과학기술원 휴머노이드로봇 연구센터(이하, 휴보랩)의 연구원들이 창업한 인간형 이족 보행 로봇 플랫폼 전문 벤처기업으로 탄탄한 연구개발인력 및 휴머노이드 로봇 관련 첨단 기술력을 보유하고 있습니다. 또한, 주요 로봇 부품 요소 기술을 기반으로 설계부터 검증에 이르는 전 단계에 걸쳐 우수한 제품 개발 및 빠른 사후관리 대응 능력을 갖추고 있습니다. 당사 협동로봇은 영국의 디자인 회사인 '탠저린(Tangerine)'사와의 공동연구개발을 통해 제품 외관의 심미성을 향상시키고, 신호선 케이블을 내장형으로 변경하여 케이블리스의 사용자 친화적인 디자인으로 업그레이드 하였습니다.아울러, 자체 개발한 직관적인 UI를 통해 사용자 유형에 맞는 인터페이스 커스터마이징과 초보자를 위한 쉬운 조작 및 설계자에게는 높은 보안수준과 직관적인 프로그래밍 기능을 제공하고 있습니다.당사 협동로봇은 전 모델이 방진, 방수에 있어 최고 수준의 IP66 등급 인증을 받은 제품이며, KC's 인증 및 산업용 로봇의 국제표준 규격인 ISO 10218-1 인증을 획득하였습니다. 또한, 2021년 3월 미국위생재단(NSF)의 특수목적용 식품 가공처리기기 및 관련 부품 안전성 인증을 획득함으로써 위생과 관련된 안정성과 품질을 세계적으로 인정받았습니다. 당사는 이족보행로봇 연구개발 과정에서 습득한 다양한 요소기술들을 협동로봇에 적용하였고, 핵심 부품기술의 내재화를 통해 원재료 수입 의존도를 줄여 가격 경쟁력을확보하였습니다. 이는 타사 제품 대비 합리적인 가격으로 중소기업 제조 현장에 보급되며 생산성 향상에 기여하고 있습니다.

4) 재무정보(단위 : 천원)

구분	2021년	2020년	2019년

매출액	8,969,575	5,426,967	1,693,984

영업이익(손실)	(1,030,714)	(1,348,800)	(5,402,275)

총자산	63,858,114	11,431,593	9,211,394

5) 신규사업

당사의 경영계획의 일부로 신규사업을 통한 사업확장보다 현재 주력 제품인 협동로봇 사업에 집중하고 있었으나 중장기적으로 당사의 새로운 성장 동력을 위한 신사업을 준비하고 있으며 이 중 일부를 본 보고서를 통해 공유하고자 합니다. 본 사업보고서에 보고된 신규 사업은 개발현황, 시장 상황, 고객의 요구 등 다양한 내외부 환경에 따라 사업의방향이 변경되거나 신규 사업 진출이 취소될 수 있음을 미리인지 하시기 바랍니다.

가) 자율이동로봇-모바일 매니퓰레이터

자율이동로봇은 주어진 환경 내에서 임의의 위치로 이동이 가능한 로봇을 의미합니다. 산업현장에 사용되는 AGV(Autonomous Guided Vehicle, 바닥 등에 설치된 경로표식자를 인식하여 이동하는 기계 장치), 화성에서 운영 중인 Opportunity, 자율 주행 자동차 등이 모바일 로봇의 한 형태입니다. 이러한 모바일 로봇은 매니퓰레이터 만큼이나 오래된 로봇의 한 분류입니다.

협동로봇을 이용하여 사용자가 원하는 다양한 작업을 수행할 수 있지만, 협동로봇은 설치형 로봇으로 작업 반경에 제한이 있습니다. 이러한 단점을 보완하기 위해서는 협동로봇 스스로 이동이 가능해야 합니다. 따라서, 모바일 로봇에 협동로봇을 장착하여운영하면 협동로봇의 단점을 보완하고 모바일 로봇의 기능을 확장할 수 있습니다. 이러한 로봇의 형태를 '모바일 매니퓰레이터'라고 표현합니다.

당사는 2018년부터 총 예산 약 800억 규모의 정부 지원 국책과제를 수행하면서 모바일 로봇의 운동 성능에 관한 연구를 수행하고 있습니다. 재난환경에서 소방대원이 진입하기 전 현장의 상황을 미리 탐색하는 목적의 모바일 로봇으로 비행 이동체(드론)에 탑재할 수 있을 정도로 가볍지만(4kg 미만), 25cm 높이의 계단을 승월 할 수 있는 운동 메커니즘을 가지고 있어야 합니다. 또한, 화재를 대비해 500°C의 환경에서도 충분히 활용할 수 있어야 합니다.이 과제의 궁극적인 목적은 극한의 재난 상황에서 사람을 대신하여 위험을 탐지하고,화재나 재난 환경에 활용할 수 있는 자율이동로봇 플랫폼을 개발하는 것입니다.더 나아가 당사가 개발한 자율이동로봇이 실제 재난 현장에 투입되어 활용되는데 기여하고자 합니다.

2020년에는 국내 최대 오프라인 유통사와 협업하여 매장 내 제품의 재고 및 가판대 관리 정보 등을 획득하기 위한 모바일 로봇을 개발하였습니다. 본 프로젝트를 통해 광범위한 공간에서의 운영 방법에 관한 기술을 내재화하였으며, 로컬라이제이션(자기 위치 인식), 자동 충전 시스템, 메카넘 휠 구동 기술 등 다양한 기술을 확인할 수 있었습니다. 지속해서 대형 유통사와 관련 프로젝트를 수행하기 위해 노력하고 있습니다.

당사는 이러한 경험을 기반으로 모바일 매니퓰레이터 시제품을 2022년 하반기에 선보일 예정입니다. 지금까지 자율이동로봇에 관한 연구를 수행하면서 축적된 많은 기술을 활용하여 모바일 로봇을 개발하고 당사의 협동로봇을 융합하여 최적화된 모바일 매니퓰레이터를 선보일 예정입니다. 외형 디자인은 세계적인 디자인 자문 업체인 텐저린과 협업을 진행하고 있으며, 병원, 소규모 공장 등 개발된 로봇을 실증할 수 있는 사용처도 확보 중입니다.

글로벌 IT 기업들의 로봇 시장 진출로 본격적인 기술 전쟁, 모바일 로봇 제품시장 창출이 가속화될 것으로 전망됩니다. 추후 인간과 대화나 몸동작 같은 사회적 행동을 통해 교감하는 감성 중심의 소셜 로봇 및 홈 비서 로봇의 등장으로 많은 기업의 상용화 시도로 단기간에 급성장할 것으로 예상합니다.

또한, 전 세계적으로 확산하고 있는 코로나19 사태로 인한 언택트 문화(비대면)가 일상화되면서 이를 극복할 수 있는 기술로 다양한 분야에서 활용될 수 있는 접객 로봇, 배달 로봇, 식음료 로봇 등 서비스로봇이 발 빠르게 출시되고 있으며 다양한 서비스 업체와의 제휴, 기술 결합을 통한 산업 전반에 비대면 서비스를 구현하는 핵심 분야로 평가받고 있습니다. 당사는 많은 기업이 모바일 로봇 도입을 적극적으로 검토하고 추진하고 있는 만큼 다양한 서비스산업 분야에 활용 가능한 맞춤형 모바일 로봇 플랫폼을 납품하여 매출을 증대할 계획입니다.

나) 의료용 로봇

의료용 로봇은 수술 로봇, 비수술적 로봇(Non-invasive), 약품 로봇, 응급대응 로봇으로 구분하며, 이중 로봇 레이저 토닝 시스템은 비수술적 로봇으로 정의됩니다.

레이저 토닝 시스템은 레이저를 피부에 조사하여 특정 피부층에 에너지를 집중시킴으로써 치료 효과를 얻는 비수술적 장치입니다. 기존 레이저 토닝기를 이용한 시술의 단점을 보완하기 위해 로봇을 활용한 새로운 시스템(로봇 레이저 토닝 시스템)의 개발이 필요합니다.

로봇 레이저 토닝 시스템은 치료를 위한 에너지를 발생 시키는 레이저 소스, 환자의 얼굴을 스캔(Scan)하여 3차원 얼굴 모델을 생성하는 3차원 영상 스캐너, 그리고 3차원 얼굴 모델을 기반으로 레이저 조사 경로를 설정하고 이 경로를 따라 로봇팔(Manipulator)이 이동하여 정교하게 조사하는 장치입니다.

토닝 로봇 시작품.jpg 토닝 로봇 시작품	기본 성능 시험 결과.jpg 기본 성능 시험 결과 좌: 수동(사람), 우 : 자동(로봇)

로봇 레이저 토닝 시스템은 기존의 레이저를 이용한 치료 시스템의 개념을 넘어선 신기술로, 당사가 원천 특허를 출원하였으며 2018년 말부터 미국, 일본, 유럽, 중국 및 국내에 특허 등록 절차를 진행하고 있습니다. 당사는 로봇 레이저 토닝 시스템을 미백(Toning)뿐만 아니라 제모, 황반, 백반, 문신, 흉터 등의 제거 시스템으로도 활용하기 위해 지속해서 특허를 출원하고 있습니다.

로봇 레이저 토닝 시스템은 당사가 목표로 하는 피부과용 의료기기 시장에서 피부 치료기기 시장을 참고했습니다. 세계 피부 기기 시장은 피부미용의 관심 증가와 피부질환의 발병증가로 시장이 성장하고 있으며, 기술적 진보, 의료비 지출 증가 등 요인들에 의해 더욱 촉진될 수 있습니다.로봇 레이저 토닝 시스템은 기본적으로 의료기기이기 때문에 식품의약품안전처의 허가를 받아야 국내 판매가 가능합니다. 이러한 허가 절차는 통상적으로 제품 완성 후 임상 절차를 거처 최종 판매 허가가 주어지는데 당사의 로봇 레이저 토닝 시스템은 신기술을 적용한 새로운 의료기기로 식품의약품안전처로부터 인정되어 개발 과정에서부터 식품의약품안전처의 도움을 받아 허가 절차를 진행하며 개발이 완료되면 빠른시일내에 의료기기 허가를 취득할 수 있습니다.미국 및 유럽의 선진국에서는 국가적인 차원에서 로봇 레이저 토닝 시스템 기술을 육성하고 있으며, 생산 대수는 다른 로봇에 비해 적지만 대당 단가가 상대적으로 고가이어서 향후 전망하는 시장이 커질 것으로 예상되며, 또한 삶의 질을 추구하는 트렌드로 인해 소비자 수요가 예상됩니다. 6) 지식재산권 보유 현황

종류	발명의 명칭	취득일	근거법령	취득기간/인력	소요비용	상용화 여부	기여도 및 기대효과

특허(KR)	실시간 로봇 시스템, 로봇 시스템 제어 장치 및 로봇 시스템 제어 방법	2021.03.29	관계국특허법및지식재산관련 법령	5년/2명	3,842,100	여	공유 메모리를 이용하며, 상호 독립적인 프로세스를 갖는복수의 에이전트들의 동작 및 하나 이상의 디바이스 제어를 위한 하드웨어 제어 데이터를 획득하는 로봇 시스템 제어 방법 보유

스텝 기반 실시간 디바이스 시스템 제어 방법, 디바이스 시스템 제어 장치 및 스텝 기반 디바이스 제어 시스템	2021.03.29	3.5년/2명	3,967,200	여	실시간 디바이스 시스템 제어 방법에 있어서 제어 대상 디바이스로부터 현재 스텝의상태 정보 획득이 가능

계층적 아키텍처를 갖는 실시간 디바이스 제어 시스템 및 이를 이용한 실시간 로봇 제어 시스템	2021.03.29	5년/2명	3,742,500	여	시스템 백그라운드에 상주하며, 공유 메모리로부터 획득되는 레퍼런스로부터 디바이스를 제어하기 위한 제어 신호를 각각 시스템과 연결된 실시간 운영체제상에서 실시간 쓰레드를 생성, 동작 주기와 디바이스 제어 모듈 동기화 등을 제어할 수 있도록 함

구동축 브레이킹 장치	2021.03.29	2년/3명	2,411,700	여	로봇 관절에 사용되는 구동축에 결합되어 구동축에 따라 회전, 브레이킹의 움직임을 제어할 수 있도록 함

스테이터 코일 권선장치(와인딩머신 + 제어부의 기능(권선시퀀스 포함))	2021.03.29	2년/5명	2,264,700	여	BLDC 모터에 채용되는 스테이터를 구성하는 스테이터 코어에 코일을 손쉽게 권선할 수 있도록 하는 스테이터 코일 권선 장치로 기설정된 권선 시퀀스에 근거하여 코일권선이 이루어지도록 스테이터 이송부와 와인딩 가이드부 및 와인딩부의 동작 제어를 가능하도록 함

GPOS 연동형 실시간 로봇 제어 시스템 및 이를 이용한 실시간 디바이스 제어 시스템	2021.03.30	5년/2명	3,857,400	여	GPOS와의 유저 인터페이스를 제공하며, 인터페이스 입력 또는 시간 동기화에 따른 실시간 디바이스제어 처리를 수행, 복수의 디바이스와 통신 처리 가능

스테이터 코일 권선장치(와인딩머신 + 와인딩 가이드부의 구성)	2021.05.20	2년/5명	2,239,800	여	BLDC 모터에 채용되는 스테이터를 구성하는 스테이터 코어에 코일을 손쉽게 권선할 수 있도록 하는 스테이터 코일 권선 장치, 가이드 잠금부는 이동축의 승강운동에 따라 승강하며 가이드 부재의 열심 및 닫힘 상태 유지를 담당

스테이터 코일 권선장치	2021.07.16	2년/5명	2,310,000	여	이동축의 승강운동에 따라 승강하며 가이드 부재의 열림 상태 및 닫힘 상태 유지 가능

특허(CN)	실시간 제어시스템, 실시간 제어장치와 시스템 제어 방법	2021.08.03	3.3년/2명	8,078,730	여	공유 메모리를 사용하고 서로 독립적인 프로세스를 가진 다수의 에이전트에 의해 운영되며, 하드웨어 제어 데이터에서 선택한 하나 이상의장치로 제어신호 전송 가능

계층적 아키텍처와 실시간 로봇 제어 시스템을 이용하도록 하는 실시간 장치 제어 시스템	2021.08.20	3.3년/2명	7,124,328	여	실시간 로봇제어 시스템은 하나 이상의 제어대상 장치, 제어모듈, 공유메모리, 공유 메모리를 이용한 독립된 프로세스를 실시하는 하나 이상의 에이전트, 사용자 명령에따라 에이전트를 제어하는 각각의 계층이 구조를 이루어 실시간 로봇 제어를 가능하도록함

GPOS 연동형 실시간 로봇 제어 시스템 및 이를 이용한 실시간 디바이스 제어 시스템	2021.10.08	3.5년/2명	8,434,410	여	실시간 장치 제어 시스템을 구동하기 위한 실시간 작동 시스템 및 연결된 하나 이상의 장치로 구성되어 해당 시스템이 GPOS를 위한 사용자 인터페이스 제공, 입력 또는 시간 동기화를 기반으로 실시간 장치 제어 및 통신을 처리 할 수 있음

특허(JP)	실시간 로봇 시스템, 로봇 시스템 제어 장치 및 로봇 시스템 제어 방법	2021.02.09	3년/2명	3,493,301	여	공유 메모리를 이용해 서로 독립된 프로세스를 갖는 복수의 에이전트가 동작하는 스텝 및 공유 메모리에 기억된 각각의 레퍼런스에서 하나 이상의 디바이스 제어를 위한 하드웨어 제어 데이터를 취득할 수 있음

계층적인 아키텍처를 가진 실시간 장치 제어 시스템 및 이것을 이용한 실시간 로봇 제어 시스템	2021.09.03	3.4년/2명	4,734,004	여	실시간 로봇제어 시스템은 하나 이상의 제어대상 장치, 제어모듈, 공유메모리, 공유 메모리를 이용한 독립된 프로세스를 실시하는 하나 이상의 에이전트, 사용자 명령에따라 에이전트를 제어하는 각각의 계층이 구조를 이루어 실시간 로봇 제어를 가능하도록함

특허(US)	실시간 로봇 시스템, 로봇 시스템 제어 장치 및 로봇 시스템 제어 방법	2021.10.05	3.5년/2명	9,584,906	여	공유 메모리를 이용하며, 상호 독립적인 프로세스를 갖는 복수의 에이전트들의 동작 및 하나 이상의 디바이스 제어를 위한 하드웨어 제어 데이터를 획득하는 로봇 시스템 제어 방법 보유

주1) 지식재산권 현황은 2021년 신규 취득한 특허권을 기준으로 작성하였습니다.주2) 당사의 지식재산권은 연결대상 종속회사를 포함하여 보고서 작성 기준일 현재 총 109건(등록: 64건, 출원: 45건) 입니다.