브이원텍 사업보고서 (2025.12)
6. 주요계약 및 연구개발활동

가. 경영상의 주요계약계약>당사는 2018년 8월 29일 금융감독원 전자공시시스템을 통하여 「주요사항보고서(유형자산양수(토지)결정)」공시를 제출하였습니다.

(1) 계약상대방: 한국토지주택공사, 경기도시공사

(2) 투자소재지: 판교 제2테크노밸리 E 10-1, E 10-2획지

(3) 계약의 목적 및 내용: 사옥 및 도시형 공장 신축을 위한 토지 분양

(4) 계약체결시기 및 계약기간

구분	일자	비고

계약체결일	2018.08.29	-

양수기준일	2020.08.24	-

등기예정일	2026년 예정	-

(5) 계약금액 및 지급내용

구분	일자	금액(천원)

계약금	2018.08.29	1,169,399

중도금1	2019.02.28	2,633,844

중도금2	2019.08.29	2,630,250

중도금3	2020.02.28	2,630,250

잔금	2020.08.24	2,630,250

합계	11,693,994

건설공사 도급계약>당사는 2021년 8월 25일 한국거래소 KRX 상장공시제출시스템을 통하여「신규 시설투자 등」공시를 제출하였습니다. 당사는 3분기 중으로 씨제이 대한통운 주식회사와 변경계약을 하였으며 공사비 금액이 기존 30,986백만원에서 32,687백만원으로 변경되었으며 공사기간도 2023년 10월 31일에서 2024년 6월 27일로 변경되었습니다. 시설투자 변경계약 관련내용은 2024년 4월 26일에 공시한 (정정)신규시설투자의 공시내용을 참조하시기 바랍니다.(1)계약상대방: 씨제이대한통운 주식회사(2) 계약의 내용: 사옥 신축 건설공사 도급계약(3) 계약의 목적: 장기 성장 인프라 구축, 경영효율화 및 생산효율성 증대, 근무 환경 개선(4) 계약기간: 2021.08.31~ 2023.03.31(5) 계약금액: 32,687,300천원

(6) 기타 주요내용 : 회사는 스마트 공장 및 신규 사옥 신축을 통해 현재 본사, 연구소, 공장 등 분산화로 인한 업무ㆍ생산 비효율성을 줄이고 경영 효율화 및 생산 효율성 증대를 도모할 계획으로 투자를 결정하였습니다. 한편 당초 자금조달 계획은 회사 내부 유보자금을 활용할 계획이었지만, 계획이 변경되어 차입금을 일부 활용하였습니다.일부 잔여공사가 남아서 2024년 4분기중에 계약기간을 변경해서 2025년 3월 31일로 계약기간을 변경하였고 보고서 작성일 현 시점에는 공사가 모두 완료 되었습니다.

나. 연구개발 활동(1) 연구개발 조직

(2) 연구개발비용(단위 : 천원)

구 분	2025년	2024년	2023년

자산처리	원재료비	-	-	-

인건비	-	-	-

감가상각비	-	-	-

위탁용역비	-	-	-

기타 경비	-	-	-

소 계	-	-	-

비용처리	제조원가	-	-	-

판관비	4,227,181	3,985,523	3,431,545

합 계
(매출액 대비 비율)	4,227,181(8.63%)	3,985,523(5.48%)	3,431,545(4.20%)

(3) 연구개발 실적

연구과제	연구기관	연구결과 및 기대효과	상용화여부

COG 압흔 및 Align동시 검사장비	브이원텍기업부설연구소	- IC의 마크를IR 파장대의 조명과 라인스켄 카메라를 이용- 1㎛ 정밀도로 패널과IC의 틀어짐량을 측정기술	O

세정전/후 표면검사장비	- 패널을 이송하는 컨베이어의 광학계,조명 이용하는 검사기술	O

OLED FMM 인장기 S/W	- OLED 증착에 사용되는 Metal Mask를 Frame에 안착- Mask의 Hole, Stripe 패턴을 정확한 위치에 오도록 Mask를 인장하는 기술	O

OLED PPA 검사기	- 인장기에서 FMM의 PPA(Pixel Position Accuracy), TP(Total Pitch), Deflection, Wrinkle(Droop Level), CD(Critical Dimension)등 측정위한 측정정밀도(1㎛) 구현기술	O

Flexible OLED 압흔검사장비	- Flexible 패널의 도전볼 눌림 현상이 기존과 완전 다름- 이를 위한 광학계 및 새로운 알고리즘으로 압흔상태를 측정하는 기술	O

2차전지 검사시스템	- 전극 Cell 투입시 전극 최외곽을 당사의 Vision 시스템으로 측정하여 Align 한 뒤 Cell을 적층함- 적층된 낱장의 Cell을 열압착하여 하나의Battery 형태로 만든 후에 열압착된 Cell의 Tab 폭을 Vision 시스템으로 측정하여 Align 수준을 확인하는 기술- 적층 시 마다 데이터를 기록/보관하여 cell 단위 적층 상태를 확인하는 기술- 분리막 외관검사 기술	O

Z-Stack 비전 검사기	- 기존 대비 고속, 고정밀 2차전지 생산을 위한 비전 시스템- 전극 공급부, 전극 Align + 치수측정, 전극 최종 검사 비전 시스템 개발	O

고정밀 미세먼지 측정 센서	- 고정밀 미세먼지 측정 센서 개발- 고정형ㆍ이동형 미세먼지 측정 H/W 및 Firmware 개발	O

AI (withAI) Framework	- 검사 분류 AI Detection, Segmentation, Classification, Anomaly Learing LIB 개발.- 의료 진단 AI Semantic Segmentation Learing LIB 개발.	O

AI (withAI) Edge Device	- AI 검사/분류 3D 측정 전용 Edge Device 개발 중.	-

AI + 3D Vision + Edge 이용한 Robot Picking System	- Edge Device + AI(withAI)를 이용한 3D Vision 모델 및 로봇 6축 측정 LIB 개발.	-

2차전 캔 용접부 누설 검사 시스템	- 의도적으로 형성된 밀도 구배를 이용한 이차전지 캔 용접부 누설 검사 시스템 개발 중	-

LWIR 기반 실시간 지능형 오버행비파괴 검사장치 개발	- MonoCell Stacking 공정 검사용 LWIR 모듈 및 검사 장치 개발	-

디스플레이 패널 본딩부 미세 불량 검출을 위한 지능형 AOI 개발	- LCD의 ACF 본딩 압흔, 크랙, 이물 검사가 가능한 지능형 AOI 장비 개발	-

국산 SoC 기반 온디바이스 AI 초개인화가전 시스템 개발 실증	- 국산 SoC 칩을 활용한 저전력, 경량화 온디바이스 AI 확장 모듈 개발	-

사각지역이 없는 듀얼 깊이 카메라 모듈	(주)시스콘로보틱스	- 특정의 각도로 형성되어 사각지역을 없앤 듀얼 깊이 카메라 모듈개발- 수평 및 수직 사각지역(blind spot)을 기존 방식에 비해 비약적으로 최소화	O

키네마틱 동기화 기반물체 추적 장치 및 방법	- 자율주행 로봇의 키네마틱 동기화 기반 물체 추적 기술- 카메라와 매니퓰레이터의 캘리브레이션 없이 카메라, 매니퓰레이터 및 이동 플랫폼 간의 키네마틱 동기화를 통해 자율주행 로봇을 제어하는 효과	O

이송로봇용 도킹가이드 장치 개발	- 물류창고, 생산라인 등에서 이송 물품을 정해진 위치로 이송시키 는 이송로봇을 정해진 위치로 정밀하기 도킹할 수 있도록 가이드 하는 이송로봇용- 도킹 가이드 장치 개발	O

이송로봇용 구동휠 어셈블리 개발	- 구동휠에 연결되어 구동시키는 구동모터의 구동축에 작용하는 하중이 작용하지 않도록 한 이송로봇용 구동휠 어셈블리를 개발- 이송로봇의 주행안정성이 향상되고, 전력 소비량이 감소	O

다중이용시설에 적용가능한비대면 서비스 로봇 시스템개발 및 현장 실증	- 비대면 전용 서비스 로봇 시스템 개발- 다중이용시설에서의 비대면 로봇서비스 확산 기대	정부과제

산업현장 최적화된 IMU센서 기반고정밀 실내위치측정 및경로 추정 알고리즘이 적용된자율주행로봇 시스템 개발	- IMU센서 기반 LiDAR, Wheel Odometry Fusion 한 고정밀 경로추정 알고리즘 개발	정부과제

2D LiDAR SLAM 기반자율주행로봇(AMR) 및다중AMR 관제 시스템 개발	- 물류 및 안내 서비스 AMR 및 다중 AMR 관제 시스템 개발- 배터리 팩, 전기부품 생산현장 로봇 시스템 구축 운영- 영화관 등 다중이용시설 로봇 시스템 구축 운영	O

자율이동로봇충전용 도킹 접점 장치 개발	- 도킹 접점이 정확한 위치에 위치하도록 보정하는 자율이동로봇 충전용 도킹 접점 장치 개발- 충전 도킹 시 생기는 충전단자간의 중심접점에서의 점접 오차와 단자 발열과 그에 따른 안전 및 화재사고 및 충전효율 저하 효과	O

인천항만 내의 항공, 복합 물류를 위한인공지능, 학습기반 자동화 및 로봇 활용기술 혁신 클러스터 기반 조성	- 인천항만 내의 항공, 복합 물류를 위한 인공지능, 학습기반 자동화 및 로봇 활용 기술 혁신 클러스터 기반 조성	정부과제

자율이동로봇 고정밀도 도킹 기술 개발	- 안착대 형상 클러스터링 기술 개발, pose 인식 및 트랙킹 기술 개발- 도킹 정밀도 향상	O

Lane 기반 회피 기술 개발	- 실시간 주변환경 스캔 및 회피 가능 패스 샘플링 기술 개발- 정해진 경로에서 벗어나지 않고 회피기술로 운영 사이클 타임 감소 효과	O

2D LiDAR 기반 Follow me 기술 개발	- 다리 인식 기술 개발, Fuzzy 기반 트랙킹 기술 개발- LiDAR 기반으로 360도 트랙킹 가능(카메라 화각에서 벗어나면서 발생하는 Lost현상 해결)	O

테이블 회전 기능을 구비한자율 주행 로봇	- 자율주행 이송로봇 내부에 리프트 모듈을 일체형으로 장착한 로봇 개발- 1,000kg 무게 이송이 가능한 리프트 기능을 포함한 로봇을 통해 상부 제품을 90도씩 회전하여 다양한 방향으로 안착대에 제품을 전달 가능	O

스마트 우체국을 위한 5G 기반군집 자율물류운송 기술 개발	- 5G를 활용하여 대용량 무선통신 적용하여 어느 환경에서도 적용 가능한 군집 자율주행 기술 개발- Lidar 센서만을 활용한 가이드 방식이 아닌 , Velodyne과 RGB-D 센서 를 활용한 실시간 측위 기술 가능	-

다중 IMU, Lidar 및 카메라 센서융합기반 위치인식 기술을 이용한실내외 전방위구동 자율주행 운반차 개발	- 저가의 다중 IMU, Lidar 및 RGB-D를 활용한 실시간 측위 기술 및 전방위 구동 알고리즘 개발- Lidar와 RGB-D만을 활용하면 빛의 간섭과 서로 다른 환경 떄문에 실내와 실외에서 동시에 적용 가능한 시스템 개발	-

마트파킹 전환이 어려운중형주차장을 위한 파킹로봇 및퍼즐형 스마트 파킹 시스템 개발	- 소형 빌딩 및 사설 주차장 등의 이용 가능한 퍼즐형 스마트 파킹 시스템 개발- 대형 빌딩 내 특정 주차구역을 무인 발렛주차장으로 서비스 전환하는 기술 개발	-

실외 과수환경에서 1분에 3개 이상연속적인 과실 수확과 다중 운반로봇 관제가가능한 농작업 로봇플랫폼 개발	- 생활수준 향상에 따른 식생활수준의 향상, 신선물류 비용 효율화 등에 대한 요구로 급성장 중인 콜드체인 산업 적용 가능- 제약 원부자재 창고, 식품 원부자재 창고 등에 시장 및 매출 확대에 기여- 냉동창고 건설비용 및 운영비용을 최적화 가능	정부과제

그래프 기반의 SLAM에서 생성되는 포즈그래프의 시각화가 구현된 로봇의 자율 주행 시스템	자율주행 로봇이 물류 랙(Rack)과 결합(도킹)할 때, 랙의 위치와 각도를 빠르고 정확하게 파악하여 로봇의 두뇌(연산 자원) 낭비를 막는 기술 - 로봇의 랙(Rack) 인식 및 도킹 3단계 1단계: 빠르게 후보 찾기 -> 2단계: 가짜 걸러내기 --.>3단계: 정확한 각도와 위치 계산 (포즈 추정)	O

도킹 대상을 관찰한 observation에 기반하여 도킹 대상의 인식 및 상대적인 포즈의 추정이구현된 로봇 시스템	자율 주행 로봇이 그래프 기반 SLAM(동시적 위치 추정 및 지도 작성)을 수행할 때, 로봇의 위치/자세(노드)와 이들 간의 연결 관계(에지)로 이루어진 '포즈 그래프'를 사용자 인터페이스(UI)를 통해 시각적으로 제공하는 기술 - 루프 클로저(Loop Closure)의 시각적 구분 : 루프 상의 노드들이 성공적으로 최적화(PGO)되었는지를 운용자가 쉽게 알 수 있음 - 최적화 지연 및 방해 환경 알림: 작업 반경이 10m를 초과하거나 생성된 노드의 개수가 20개 이상이 되었음에도 루프 클로저가 발생하지 않는 경우를 시스템이 포착 - 루프 클로저가 필요한 노드 강조 (주행 유도): 포즈 그래프 상의 다수 노드 중 '아직 루프 클로저가 이루어지지 않은 최후의 노드'를 다른 노드들과 차등적인 디스플레이 요소(예: 눈에 띄는 색상, 굵기 등)로 강조하여 표시	O