라온로보틱스 사업보고서 (2021.12)
6. 주요계약 및 연구개발활동

가. 주요계약

당사 재무상태에 중대한 영향을 미칠만한 사항으로서 본 공시서류에 기재된 사항 외에 당기와 전기 중에 경영상의 주요계약이 체결된 바 없습니다.

나. 연 구개발활동(1) 연구개발 담 당조직

(2) 연구개발비용(단위 : 백만원)

과목	2021년 (제22기)	2020년 (제21기)	2019년 (제20기)

연구개발비용 총계	4,870	4,916	3,596

(정부보조금)	(3,116)	(3,350)	(1,649)

연구개발비용 계	1,754	1,566	1,946

회계처리	개발비 자산화(무형자산)	-	-	-

연구개발비(비용)	1,754	1,566	1,946

매출액대비 비율	4.8%	8.5%	15.4%

(주1)비율은 정부보조금(국고보조금)을 차감한 후의 연구개발비용 지출총액을 기준으로 산정하였습니다.

(3) 연구개발실적

1) 다관절 로봇 기구를 적용한 고속 EFEM 모듈 개발

연구개발개요	다관절 로봇 기구를 적용한 고속 EFEM 모듈 개발

연구개발기간	06.06.01∼08.09.30

진행내용	다관절 로봇 기구를 적용한 고속 EFEM 모듈 개발

연구개발결과	주행장치가 있는 WTR(Wafer Transfer Robot)에서 고속화를 위해 주행장치를 링크타입으로 개발하고, Arm을 Linear로 구조화하여 EFEM 공간 효율성을 증대하고 고속화를 구현한 EFEM 모듈 개발과제임. 현재 판매중인 EFEM 제품에 Upgrade 하여 적용되고 있음.

2) 다자유도 엑추에이터 Systemization 기술개발

연구개발개요	다자유도 엑추에이터 Systemization 기술개발

연구개발기간	07.09.01∼10.06.30

진행내용	다자유도 엑추에이터 Systemization 기술개발

연구개발결과	본 과제는 당사가 참여기업 형태로 개발 참여를 했으며, 주관기관에서는 로봇기구(본체)를 개발하였고, 당사에서는 제어기를 제작하여 로봇구동을 담당 하였음. 당사 보유 제어기술을 응용하여 적용하였으나 상품화 되지는 않았음

3) 중형 FPD 이송 로봇 개발

연구개발개요	중형 FPD 이송 로봇 개발

연구개발기간	08.12.01∼09.11.30

진행내용	중형 FPD 이송 로봇 개발

연구개발결과	FPD(FlatPanelDisplay)에서 사용되는 6세대 원판용 핸들링 로봇으로 주행축을 포함하여 총 5축 원통 좌표형 로봇이며, 로봇과 제어어기를 개발하였으며, 이 개발된 로봇을 기반으로 LCD제조라인에 기판이송 로봇을 양산 공급함.

4) 고품위 백색 LED 양산용 고생산성 MOCVD 장비 개발

연구개발개요	고품위 백색 LED 양산용 고생산성 MOCVD 장비 개발

연구개발기간	09.07.01∼10.06.30

진행내용	고품위 백색 LED 양산용 고생산성 MOCVD 장비 개발

연구개발결과	MOCVD 장비에 적용되는 4축 진공로봇을 개발하는 과제였으며, 이 로봇 개발 과제를 통하여 진공로봇의 신뢰성을 확보하여 60여대를 양산공급하고 있음.

5) 소형 FPD용 로봇 hand module 개발

연구개발개요	소형 FPD용 로봇 hand module 개발

연구개발기간	09.02.01∼09.10.31

진행내용	소형 FPD용 로봇 hand module 개발

연구개발결과	Link Arm 감속기 출력축 공유기구에서 모터/감속기 설치 위치를 첫 번째 링크와 두 번째 링크에 있을 경우 기구에 미치는 강성에 대한 기술과제이며, 강성을 강화하여 고속구동이 가능한 구조의 Arm과 Hand 모듈을 개발하는 부품기술개발과제로 개발된 기술은 현재 Glass Handling Robot에 적용되고 있음.

6) Twin형 진공 로봇 이송 시스템 개발

연구개발개요	Twin형 진공 로봇 이송 시스템 개발

연구개발기간	10.06.24∼11.06.23

진행내용	Twin형 진공 로봇 이송 시스템 개발

연구개발결과	기존 웨이퍼를 한 장씩 공급하는 반도체 전공정 Backbone 시스템을 동시에 두장의 웨이퍼를 로봇이 핸들링하여 전체적인 장비의 생산성을 높이는 것을 목적으로 Twin 진공로봇, 진공 Load Lock, TM의 시스템을 개발완료하여 2014년부터 양산 공급 중에 있음.

7) 솔라셀 제조 공정용 로봇 시스템 개발

연구개발개요	솔라셀 제조 공정용 로봇 시스템 개발

연구개발기간	10.04.01∼15.03.31

진행내용	솔라셀 제조 공정용 로봇 시스템 개발

연구개발결과	솔라셀 제조공정에 사용되는 진공로봇을 개발하는 과제로써 솔라셀용 진공로봇은 FPD에 사용되는 Glass보다 4배 이상 무거우며 High Payload 특성을 갖고 있음.
개발된 진공로봇은 박막형 솔라셀 제조 Pilot 라인에 공급 되었고, OLED 6세대 및 8세대 원판 및 마스크를 핸들링 하는 로봇으로 국내 관련 기업에 공급하고 있음.

8) 주행형 진공 이송 로봇 개발

연구개발개요	주행형 진공 이송 로봇 개발

연구개발기간	10.07.01∼11.06.30

진행내용	주행형 진공 이송 로봇 개발

연구개발결과	진공환경하에서 회전외에 주행장치를 포함한 진공로봇을 개발하는 것으로 통상적으로 진공환경하에서 모터와 같은 구동장치는 고장을 일으키기 때문에 동력장치는 대기에 두고, 진공환경하에서 문제없는 기구물만 진공환경에 노출시키며, 마그네틱을 이용해 구동부와 기구물을 얇은 스테인리스 박막을 통해 구동하는 로봇임. 현재 판매되고 있는 당사 진공로봇에는 적용되고 있지 않으나 추가적인 개발을 통하여 제품화하여 시장을 선도할 수 있는 기술임.

9) 자동차용 도장로봇 시스템 기술 개발

연구개발개요	리치2800mm, 최대도장속도 1200mm/s, 5kg/20KG 가반의 자동차용 도장로봇 시스템 기술 개발

연구개발기간	12.06.01∼17.05.31

진행내용	리치2800mm, 최대도장속도 1200mm/s, 5kg/20KG 가반의 자동차용 도장로봇 시스템 기술 개발

연구개발결과	본 과제는 일반 6축 다관절로봇과는 다르게 Wrist 구조가 중공축 구조로 되어 있어, 도료라인을 로봇 내부로 라우팅가능하고, 도료와 같이 휘발성 인화물질로 둘러 쌓여 있는 환경에서 사용 가능한 방폭구조를 갖는 방폭형 로봇으로 현재 두가지 형태의 도장로봇을 개발하고 있으며 방폭인증을 획득함.

10) 8축 지능형 웨이퍼 이송 진공 로봇 개발

연구개발개요	8축 지능형 웨이퍼 이송 진공 로봇 개발

연구개발기간	13.06.01∼14.05.31

진행내용	8축 지능형 웨이퍼 이송 진공 로봇 개발

연구개발결과	기존의 진공로봇은 4축에 2개의 로봇을 핸들링 할 수 있는 데 비하여 개발된 제품은 총 8축에 4개의 웨이퍼를 동시에 핸들링하여 생산성을 크게 향상시킬 수 있는 로봇으로 개발 완료하여 관련 기업에 공급 중에 있으며, 향후 고생산성 제품에 꾸준히 사용될 것으로 예상되며, 로봇기구에 대한 특허를 확보하여 기술적 경쟁력도 확보한 제품임.

11) 델타로봇을 적용한 식품 제조 및 패키징 공정 자동화

연구개발개요	델타로봇을 적용한 식품 제조 및 패키징 공정 자동화

연구개발기간	14.09.01∼15.03.31

진행내용	델타로봇을 적용한 식품 제조 및 패키징 공정 자동화

연구개발결과	델타로봇을 이용한 식품 제조 및 패키징 라인을 자동화하는 자동화 시스템을 구축하여 개발된 로봇 및 시스템의 판매촉진을 목적으로 하는 개발과제로, 개발과제 완료 이전에 개발된 일부 기술을 활용하여 델타로봇(DeltaFly-1300, DeltaFly-500)과 자동화시스템 매출을 시작하였으며, 기술개발은 완료하였고 마케팅를 통하여 매출이 발생하고 있으며 향후 해외 판매를 통한 매출 증대 예상됨.

12) 초저가 중소제조 로봇용 구동.센싱 모듈 및 시스템

연구개발개요	초저가 제조로봇용 구동.센싱모듈 및 시스템 개발

연구개발기간	16.07.01~19.06.30

진행내용	초저가 제조로봇용 구동.센싱모듈 및 시스템 개발

연구개발결과	초저가 로봇 구성을 위해 고가의 외산 부품을 채용하지 않고, 양산화가 이루어진 핵심 구동.센싱.제어.기구 부품의 제조원가 절감 개발과 로봇모듈 및 시스템 구조의 초저가화 구현 및 핵심 부품의 원천 개발이 아니 기존 양산품의 초저가화 구현을 수행하고, 성능을 최대한 확보하면서 확보되어진 양산 노하우와 체계를 통한 저가.신속.대량 로봇 생산 체계를 확보 할 수 있는 기술임.

13) 고중량물 핸들링용 수직다관절 로봇시스템 기술 개발

연구개발개요	고중량물 핸들링용 수직다관절 로봇시스템 기술 개발

연구개발기간	17.07.01~19.12.31

진행내용	고중량물 핸들링용 수직다관절 로봇시스템 기술 개발

연구개발결과	고중량(가반하중 700kg급)의 작업물을 자유롭게 핸들링 할 수 있는 6축 수직다관절 로봇시스템을 개발하는 프로젝트로서 시제품, 개선품 제작을 거쳐 최종 완성된 양산 초도품으로 창원의 굴삭기 부품 업체에 2020년 부터 실증 적용하고 있음.

14) 충격량 최소화 및 충돌대응이 가능한 사용자 안전성 보장형 연성 드라이빙 모듈 및 연성 매니퓰레이터 개발

연구개발개요	충격량 최소화 및 충돌대응이 가능한 사용자 안전성 보장형 연성 드라이빙 모듈 및 연성 매니퓰레이터 개발

연구개발기간	17.07.01~19.12.31

진행내용	충격량 최소화 및 충돌대응이 가능한 사용자 안전성 보장형 연성 드라이빙 모듈 및 연성 매니퓰레이터 개발

연구개발결과	로봇이 인간과 함께 작업하는 협동로봇 및 개인 서비스 로봇에서 로봇과 장비, 로봇과 인간 간의 불가피한 충돌상황 발생 시 로봇, 장비, 작업물의 손상과 인간상해를 최소화할 수 있는 핵심 부품 및 제어기술을 개발. 로봇 기구의 손상을 방지하기 위한 내충격성이 강화된 구동 핵심 부품 개발과 토크(외란) 센싱 기능 구현을 통해 고감도 충돌감지 기반의 안전성 확보 및 힘/토크 제어가 가능한 직렬탄성 구동모듈 및 연성관절 4축, 6축 로봇을 개발하였음.

15) 트윈타입 반도체 공정장비용 로봇 및 EFEM Backbone 시스템 기술개발

연구개발개요	트윈타입 반도체 공정장비용 로봇 및 EFEM Backbone 시스템 기술개발

연구개발기간	17.06.19~19.6.18

진행내용	고생산성의 웨이퍼 물류시스템 개발

연구개발결과	새로운 타입의 대기/진공 환경용 웨이퍼 이송로봇의 개발로 High Throught put을 목표로 하는 반도체 웨이퍼 이송 시스템 개발한다. 1차년도에 로봇 및 주요 콤포넌트를 개발하며, 2차년도에는 개발로봇을 이용한 전체 물류 시스템을 구성하여 고객사에 데모 진행하여 양산체제 구축.10PM, 12PM 대응 가능한 백본 시스템과 Quad Hand에 최적화된 EFEM 시스템을 개발함.

16) 1kg급 농산물 수확 및 분류 자동화용 가변강성 소프트 그리퍼 시스템 개발

연구개발개요	1kg급 농산물 수확 및 분류 자동화용 가변강성 소프트 그리퍼 시스템 개발

연구개발기간	20.05.01~23.12.31

진행내용	1kg급 농산물 수확 및 분류 자동화용 가변강성 소프트 그리퍼 시스템 개발

연구개발결과	농작물 수확/포장 작업에서 농작물의 외관 손상을 최소화하면서 안전하게 운반 가능한 소프트 그리퍼 시스템을 개발하여 농업 자동화의 핵심기술을 확보함.다양한 형상의 농작물을 대상으로 다양한 작업수행이 가능한 가변강성 소프트 그리퍼, 소프트 그리퍼를 안정적으로 고속 구동하기 위한 공압 제어시스템, 다양한 정보 센싱을 위한 Multimodal 센서 개발을 목표로 하며 시스템을 통합하여 실제 농작물을 수확/포장하는 시나리오를 설정하고 검증하는 작업을 포함한다. 1차년도에는 각각의 구성 요소에 대한 개발을 진행였고, 나머지 개발 기간에 각 구성요소에 대한 통합 개발을 진행함.

17) 반도체 공정용 7축 웨이퍼 이동 장치 및 상용화 기술 개발

연구개발개요	반도체 공정용 7축 웨이퍼 이동 장치 및 상용화 기술 개발

연구개발기간	20.04.01~22.12.31

진행내용	반도체 공정용 7축 웨이퍼 이동 장치 및 상용화 기술 개발

연구개발결과	현재 당사에서 개발된 Vactra-Q Quad hand Robot에 대한 상용화 개발 과제이다. 본과제를 통해서는 기존 제품의 신뢰성 향상, 양산성 향상을 통한 반도체 라인에 양산 투입을 목표로 하고 있으며 또한 주요 구동축에 DD Motor 기술을 적용하여 정밀도 향상, 웨이퍼 핸드의 진동 저감을 목표로 하고 있음.

18) 웨이퍼 반송 장치용 핵심 부품 상용화 기술 개발

연구개발개요	웨이퍼 반송 장치용 핵심 부품 상용화 기술 개발

연구개발기간	20.04.01~22.12.31

진행내용	웨이퍼 반송 장치용 핵심 부품 상용화 기술 개발

연구개발결과	Vactra-Q Quad Hand Robot이 장착되어 사용될 백본 시스템 개발 과제이며 고정도 AWC 기능, Pumping 및 Venting Time을 최소화 할 수 있도록 Load Lock을 개발하며, Preheating 기능이 있는 백본 시스템이다.