오늘이엔엠 사업보고서 (2025.12)
6. 주요계약 및 연구개발활동

1. 경영상의 주요 계약 해당사항 없습니다. 2. 연구개발 활동가. 연구개발 활동 개요

당사는 안테나 사업부문 및 로봇 사업부문 영역별로 연구소 및 개발조직을 보유하고 있으며, 끊임없는 연구개발 활동을 통해 당사 브랜드 가치를 높이고, 고객의 요구에 부합하는 제품을 제공하기 위해 관련 사업분야에서 경쟁력을 확보하고 있습니다.

나. 연구개발조직

부문	보유형태	주요 업무

안테나 사업부문	기업부설연구소	상용화 제품개발 및 연구과제 등 연구

로봇 사업부문	기업부설연구소	상용화 제품개발 및 연구과제 등 연구

다. 연구개발비용(단위 : 천원)

구 분	제29기(2025년)	제28기(2024년)	제27기(2023년)

비용처리	제조원가	-	-	207,995

판관비	1,555,331	2,014,239	1,618,419

합 계	1,555,331	2,014,239	1,826,414

매출액 대비 비율	11.03%	17.30%	10.70%

(*) 상기 비율은 별도재무제표 기준입니다. 라. 연구개발실적

부문	구분	연구과제 등	개발기간	내 역

시작	종료

안테나사업부문	5G	3.5_17-63_5-TA-10-4P (i-RET)	21.11.20	22.02.28	국내 3.5G SECTOR PRU (i-RET/PRU 근접형)섹터 안테나

OY9X360F8	22.08.01	22.09.30	해외향 Canister 안테나

QOY9X360F12T0	22.08.01	22.09.30	해외향 Canister 안테나

QOY9X360F12T6	22.08.01	22.09.30	해외향 Canister 안테나

30/30 스테디움 4TR(CAVITY)	22.12.15	23.03.23	해외향 Stadium 안테나

30/60 스테디움 4TR(CAVITY)	22.12.15	23.03.23	해외향 Stadium 안테나

60/60 스테디움 4TR(CAVITY)	22.12.15	23.03.23	해외향 Stadium 안테나

2T2R POLE 옴니	22.02.21	23.05.31	해외향 이빌딩 안테나

16PORT Cavister(Low 포함)	22.08.08	23.06.16	해외향 Canister 안테나

30/60 스테디움 4TR(PCB)	22.04.11	23.06.20	해외향 Stadium 안테나(기존제품 MC 절감)

30/30 스테디움 4TR(Triplexer PCB Type)	23.04.03	23.08.31	해외향 Stadium 안테나(기존제품 MC 절감)

60/60 스테디움 4TR(Triplexer PCB Type)	23.04.03	23.08.31	해외향 Stadium 안테나(기존제품 MC 절감)

ECOSC2Y2P(OY9X360F8)대역확장(1695-2700 MHz)	23.06.01	23.09.27	해외향 Canister 안테나

DO15X65V12D30TRI-Y42	23.04.01	23.09.27	해외향 Tri-Sector 안테나

DOY8X6060MD4TR	23.04.11	23.08.10	해외향 Stadium 안테나

FOY7X-4P-MIMO4310	23.03.21	23.07.14	해외향 Stadium 안테나

DOY13X2070MD4TR	23.02.08	23.07.13	해외향 Stadium 안테나

Dual Beam -15 15	23.02.01	23.07.27	해외향 Stadium 안테나

Dual Beam -25 15	23.02.01	23.07.27	해외향 Stadium 안테나

Dual Beam -15 25	23.02.01	23.07.27	해외향 Stadium 안테나

Flat Omni MIMO/SISO	23.05.28	23.07.28	해외향 인빌딩 안테나

DO9X60602P	23.09.04	23.10.20	해외향 Stadium 안테나

DO8X60604P	23.04.20	23.10.06	해외향 Stadium 안테나

DOY13X2070MD4TR	23.02.06	23.10.06	해외향 Stadium 안테나

DO11X30602P	23.12.20	24.05.15	해외향 Stadium 안테나

DO15X30302P	23.12.20	24.05.15	해외향 Stadium 안테나

OY11X65F08	23.10.26	24.03.04	해외향 Canister 안테나

OY11X65F04	23.08.02	24.03.12	해외향 Canister 안테나

DOY15X5010MD4Fx	23.12.05	24.04.29	해외향 Sector 안테나

OY9X360F16(8xMid,8xC-Band)	22.08.08	23.12.22	해외향 Canister 안테나

O4Y4-9X360F16Exy	23.08.08	25.03.05	해외향 Canister 안테나

DOY14X65V12C42TRI	23.07.03	진행중	해외향 Tri-Sector 안테나

ECOSD1R2YLB	23.06.22	23.11.17	해외향 Tri-Sector 안테나

DOY11X65F2-30TRI	23.04.10	진행중	해외향 Tri-Sector 안테나

IPOY78V	24.05.27	24.06.04	해외향 인빌딩 안테나

FOY7X-2P-MIMO	24.06.20	24.07.15	해외향 인빌딩 안테나

BOY2-9X360F8	24.08.21	24.10.10	해외향 Canister 안테나

Canister 20Port	24.08.26	진행중	해외향 Canister 안테나

Multi-Band MIMO Flat Omni Antenna	24.09.02	24.10.18	국내향 인빌딩 안테나

Multi-Band SISO Flat Omni Antenna	24.09.02	24.10.18	국내향 인빌딩 안테나

O2Y4-9X360F12T0	24.12.23	25.04.24	해외향 Canister 안테나

D2O4Y2-12X65F16Ewxy	24.10.19	25.06.05	해외향 Panel 안테나

DO4Y2-12X65F14Ewxy	24.10.19	25.06.05	해외향 Panel 안테나

O4Y2-12X65F12Exy	24.10.19	25.06.05	해외향 Panel 안테나

BOY2-9X360F8	24.07.29	25.03.10	해외향 Canister 안테나

ECOSD1R2Y2PLB	25.06.02	진행중	해외향 Tir-sector 안테나

DY11X360F8T0	25.10.29	진행중	해외향 Canister 안테나

Mid + C band Bi-Directional antenna(스페인향)	25.11.10	진행중	해외향 Bi-Directional 안테나

4G	GN-IYF10_14VM	22.01.20	22.03.31	SISO LOG 안테나

0.7L/XP-16-45/14TA-10_I-RET_MIMO	23.11.29	24.08.22	SKT LTE-R (재난망)

0.7L/XP-16-45/14TA-10_I-MET_MIMO	23.11.29	24.08.22	SKT LTE-R (재난망)

B2O4-14X65V12MD12	24.02.16	진행중	해외향 sector 안테나

B2O4-15X65V12MD12	24.02.16	진행중	해외향 sector 안테나

ESCOSD6Y	25.03.03	25.06.23	해외향 Tir-sector 안테나

LGU+ 이동통신 3사 통합 12port	25.04.02	25.08.20	sector 안테나

SKT 이동통신 3사 통합 12port	25.04.02	25.08.20	sector 안테나

로봇사업부문	TETRA-DSV S모델	구조 최적화 설계	23.01.01	23.04.21	소형 AMR 개발 간 기존 설계 일부 수정개발

LiDAR 변경 설계	23.01.01	23.03.29

변경 PC/무선 AP 적용설계	23.01.01	23.04.28

TETRA-DSVH모델	payload 250kg용 기구 및 구조설계	23.05.01	23.11.20	대형 AMR 개발 간 통상적 개발사항

슬립 최소화 구동바퀴 연동 구조설계	23.06.12	23.06.20

팔레트/이동대차용 Lift 설계	23.07.04	23.06.29

제어기	PowerSensor 보드 수정개발	23.02.06	23.06.08	PowerSensor BD : 48V 20A 대용량 충전 적용개발

Backlink 보드 수정개발	23.03.13	23.05.23	BackLink BD 개발 : 48V 20A 적용

대형 TETRA AC Servo Driver 개발	23.06.26	23.12.28

TETRAEDU	구조 최적화 설계 및 제작	24.01.02	23.03.24	교육용 모바일플랫폼 (단가 최적화)

TETRA-EDU 제어보드 설계 및 제작	24.01.02	23.03.29	Wheel Driver BD, PowerSensor BD, BackLink BD

TETRA-EDU 용 상위제어 SW 개발	24.03.06	23.05.31	한 개 제어보드로 통합

TETRA-DSVSM모델	EDU기반 상부레이어 구조설계 및 제작	24.03.27	23.08.31	TETRA-EDU 구동부 base 상부 Sensor및 제어기 레이어 설계

LiDAR 변경 M/SW개발 (TIM571 -> R270)	24.06.12	23.07.28	국산 LiDAR적용 제료비 절감 (60%)

관제 SW SM모델 최적화 수정 개발	24.07.04	23.09.31

TETRA-DSVANI향	구조 최적화 설계 및 제작	24.10.04	23.11.30	TETRA-DSV-M 기반 사이즈 및 재질변경 (SUS설계)

ANI향 SW API 설계 및 파라미터 최적화	24.10.30	23.12.20	ANI 최적 SW 설계

ANI향 최적화 Backlink 보드 수정개발	24.10.04	23.11.16	협동로봇 설치를위한 기구/제어 설계 변경

TETRA-DSVMH모델	구조 최적화 설계 및 제작	24.12.11	25.05.30	전방케스터와 구동바퀴 연동 구조 설계

400Watt Wheel Driver BD 개발	25.01.13	25.03.21	Wheel Driver BD : 400Watt AC SERVO Driver개발

MH모델 Power Driver BD 개발	25.02.17	25.04.25	Power Driver BD 최적화 설계

대용량 충전보드 개발	24.05.02	25.09.26	Charger_H BD 개발 : 48V 25A 적용

Lift Driver BD 개발	25.04.01	25.06.27

협동로봇 결합모듈 개발	25.04.01	26.02.18

Head Pan/tilt 모듈 개발	25.05.19	26.02.27

TETRA-DSV BIO모델 (ANI요구)	TETRA-DSV-BIO 구조 최적화 설계	25.12.08	26.01.29	BMP만족을 위한 설계(SUS재질 설계)

TETRA-DSV-BIO 프로토타입 제작	26.02.02	진행중	외부 돌출나사 최소화 설계

Lift Driver BD 설계 변경	26.02.18	진행중	Payload 250kg Lift 구조 및 Driver 개발

ROS2	ROS2적용 네비게이션 SW개발 (NAV2)	25.01.06	25.08.08	기존 ROS1 -> ROS2 M/SW 변경

ROS2적용 맵핑 SW개발	25.02.13	25.05.30	각 모듈 패키지 및 서비스 개발

ROS2적용 가상벽 SW개발	25.03.04	25.04.30	24시간 반복 주행 시험중

ROS2적용 관제 SW개발	25.05.02	24.05.30

ROS2 TETRA(AMR)적용 고도화	25.08.01	진행중

SW모듈	TETRA 3D LiDAR적용 Mapping	25.12.02	26.02.13	TETRA-DSV-S 활용 LIVOX MID-360 3D LiDAR적용

TETRA 3D LiDAR적용 Navigation	26.02.16	26.02.27	24시간 반복 주행 시험중

TETRA 3D LiDAR적용 자동충전	26.03.03	진행중	RGBD 카메라 대체 LiDAR 활용 도킹

관제SW	TETRA-DSV 트위니 멀티관제SW 적용	25.12.08	진행중	트위니 멀티관제 SW로 TETRA-DSV 구동을위한 개발 TETRA-DSV-S에 MID-360 3D LiDAR적용

마. 지적재산권 관련 사항(1) 지적재산권 현황(요약)

부문	구분	내용	건수

안테나 사업부문	특허권	광대역 이중편파 평면형 다이폴 안테나 외 다수	58건

로봇 사업부문	특허권	다수의 조명창을 갖는 서보모터 외 다수	11건

※상세 현황은 '상세표-지적재산권 현황' 참조