로보티즈 반기보고서 (2023.06)
7. 기타 참고사항

가. 그 밖에 투자의사결정에 필요한 사항(1) 상표관리 정책 및 고객관리 정책- 해당사항 없음(2) 주요 지적재산권 보유현황 등

구분	국가	취득일	제목	근거법령	취득소요 인력(명)	취득소요 기간(년)	상용화 여부 및 매출 기여도

특허	KR	2013-06-17	만능결합구조를 가진 액츄에이터 모듈	특허법	3	8	상용화

특허	KR	2008-07-08	네트워크형 액츄에이터 모듈	특허법	2	2	상용화

특허	KR	2010-01-26	탄성 결합체	특허법	2	3	상용화

특허	KR	2007-08-08	액추에이터 모듈	특허법	2	1	상용화

특허	JP	2011-11-18	탄성 체결구 및 이것을 이용한 액추에이터 모듈	특허법	2	4	상용화

특허	KR	2009-11-23	액츄에이터 모듈 및 액추에이터 모듈 세트	특허법	1	2	상용화

특허	KR	2012-01-05	학습에 의한 로봇의 보행 방법 및 학습에 의한 보행 메커니즘을 구비한 로봇	특허법	1	3	상용화

특허	KR	2012-11-06	2자유도를 갖는 액츄에이터 모듈 및 이를 이용한 로봇 관절 구조	특허법	2	2	상용화

특허	KR	2013-04-17	토크 보상용 로드 밸런서를 구비한 다관절 로봇의 관절 구조	특허법	2	3	상용화

특허	KR	2012-11-28	다양한 관절 형태에 적응가능한 액츄에이터 모듈 및 이를 이용한 관절 구조체	특허법	2	2	상용화

특허	KR	2012-12-10	PC 기반의 모듈형 휴머노이드 로봇 플랫폼	특허법	3	2	상용화

특허	KR	2015-11-09	복수의 2단 평기어를 이용한 감속기 구조체 및 그를 포함하는 액츄에이터 모듈	특허법	2	2	상용화

특허	KR	2013-08-08	그래픽 유저 인터페이스를 기반으로 하는 로봇 조립 장치	특허법	2	2	상용화

특허	KR	2013-08-20	네트워크형 엑츄에이터 모듈 제어방법	특허법	2	2	상용화

특허	KR	2013-09-09	일체형 싸이클로이드 감속기	특허법	2	2	상용화

특허	KR	2013-09-09	싸이클로이드 감속기의 위치 피드백 장치	특허법	2	2	상용화

특허	KR	2014-01-08	분리형 엑츄에이터	특허법	2	2	상용화

특허	KR	2014-01-08	분리형 엑츄에이터의 동력전달장치	특허법	2	2	상용화

특허	KR	2013-12-11	잠금-풀림 기능이 있는 탄성 결합체	특허법	2	2	상용화

특허	KR	2013-11-20	캘리브레이션 지그 및 이를 포함하는 액츄에이터 어셈블리, 그리고 액츄에이터 어셈블리의 캘리브레이션 방법	특허법	2	2	상용화

특허	KR	2014-01-08	범용 주변 장치 인터페이스, 인터페이싱 방법 및 이를 가지는 로봇용 제어 장치	특허법	2	2	상용화

특허	KR	2014-05-15	액츄에이터 어셈블리	특허법	3	2	상용화

특허	KR	2014-12-24	링크 기구 및 이를 기반으로 하는 만능 결합 기구	특허법	1	2	상용화

특허	KR	2014-10-17	유닛 확장이 가능한 이동통신기기 케이스	특허법	1	2	상용화

특허	KR	2015-02-04	보안 감시 기능을 가진 이동통신기기 케이스	특허법	1	2	상용화

특허	US	2016-11-22	링크 기구 및 이를 기반으로 하는 만능 결합 기구	특허법	1	3	상용화

특허	KR	2015-02-04	로봇 제어모듈의 5축회전 감속기	특허법	2	1	상용화

특허	KR	2015-12-23	탄성리벳 탈착용 리벳툴	특허법	2	2	상용화

특허	KR	2018-01-31	로봇 조립 장치	특허법	2	4	상용화

특허	KR	2016-04-29	로봇 조립 장치	특허법	3	2	상용화

특허	KR	2015-11-20	로봇 모션을 편집 및 재생하기 위한 장치, 방법 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체	특허법	3	2	상용화

특허	KR	2018-05-03	스마트 기기를 제어하는 로봇 및 로봇을 통한 스마트 기기 제어 시스템	특허법	3	4	상용화

특허	KR	2016-05-31	입출력 위치피드백을 갖는 다입력방식 감속기	특허법	3	2	상용화

특허	KR	2015-07-01	탈착식 산업용 네트워크 모듈	특허법	3	1	상용화

특허	JP	2015-12-18	분리형 엑츄에이터	특허법	2	2	상용화

특허	US	2017-02-28	분리형 엑츄에이터	특허법	2	3	상용화

특허	US	2018-01-30	네트워크형 엑츄에이터 모듈 제어방법	특허법	2	4	상용화

특허	CN	2016-06-15	잠금-풀림 기능이 있는 탄성 결합체	특허법	2	2	상용화

특허	CN	2017-06-09	액츄에이터 어셈블리	특허법	3	2	상용화

특허	KR	2017-01-24	액추에이터 모듈	특허법	3	2	상용화

특허	KR	2017-11-07	액추에이터 모듈의 아이들러 혼 착탈 장치	특허법	3	2	상용화

특허	US	2017-11-14	유닛 확장이 가능한 이동통신기기 케이스	특허법	1	2	상용화

특허	CN	2016-12-07	유닛 확장이 가능한 이동통신기기 케이스	특허법	1	1	상용화

특허	KR	2017-02-02	멀티드롭 통신에서의 식별자 검색 방법	특허법	2	1	상용화

특허	CN	2017-09-12	입출력 위치피드백을 갖는 다입력방식 감속기	특허법	3	1	상용화

특허	US	2017-07-25	입출력 위치피드백을 갖는 다입력방식 감속기	특허법	3	1	상용화

특허	KR	2018-05-23	적응형 파지가 가능한 로봇 핸드용 그리퍼	특허법	2	2	상용화

특허	US	2017-10-10	적응형 파지가 가능한 로봇 핸드용 그리퍼	특허법	2	1	상용화

특허	CN	2019-12-10	로봇모션을 편집 및 재생하기 위한 장치, 방법 및 컴퓨터 판독가능한 기록매체	특허법	3	3	상용화

특허	CN	2019-09-03	로봇조립장치	특허법	2	3	상용화

특허	CN	2019-09-03	로봇제어모듈의 5축회전 감속기	특허법	2	3	상용화

특허	CN	2019-12-10	스마트기기를 제어하는 로봇 및 로봇을 통한 스마트기기 제어 시스템	특허법	3	3	상용화

특허	US	2019-07-30	로봇 모션을 편집 및 재생하기 위한 장치, 방법 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체	특허법	3	2	상용화

특허	US	2018-11-20	탈착식 산업용 네트워크 모듈	특허법	3	2	상용화

특허	KR	2018-06-07	반중공형 액추에이터 모듈	특허법	2	1	상용화

특허	KR	2018-07-05	다중 프로토콜을 지원하는 통신시스템에서의 패킷 충돌 방지 방법	특허법	2	2	상용화

특허	KR	2020-08-28	위치 피드백 장치가 내장된 감속기	특허법	3	3	상용화

특허	KR	2020-01-17	마스터 기기 및 슬레이브 기기, 그리고 이들을 포함하는 식별번호 설정 장치	특허법	4	2	상용화

특허	CN	2022-05-13	마스터 기기 및 슬레이브 기기, 그리고 이들을 포함하는 식별번호 설정 장치	특허법	4	3	상용화

특허	KR	2019-12-06	다관절 로봇	특허법	2	2	상용화

특허	US	2019-09-10	액추에이터 모듈	특허법	3	2	상용화

특허	US	2019-12-17	액추에이터 모듈의 아이들러 혼 착탈 장치	특허법	3	2	상용화

특허	CN	2020-02-28	액추에이터 모듈	특허법	3	2	상용화

특허	CN	2021-05-11	액추에이터 모듈의 아이들러 혼 착탈 장치	특허법	3	3	상용화

특허	KR	2019-11-08	연성부를 갖는 액추에이터 모듈	특허법	3	2	상용화

특허	US	2021-11-02	연성부를 갖는 액추에이터 모듈	특허법	3	3	상용화

특허	KR	2020-03-05	2점 접촉 내접기어를 갖는 기어 모듈	특허법	3	2	상용화

특허	US	2021-08-31	2점 접촉 내접기어를 갖는 기어 모듈	특허법	3	1	상용화

특허	KR	2020-03-12	입력과 출력을 연결하는 탄성부재를 갖는 구동장치	특허법	3	1	상용화

특허	KR	2021-02-10	가변 강성 탄성체 및 이를 가지는 액츄에이터 모듈	특허법	3	2	상용화

특허	KR	2021-02-10	다축 액츄에이터	특허법	2	2	상용화

특허	US	2020-10-06	반중공형 액추에이터 모듈	특허법	2	1	상용화

특허	CN	2022-09-06	반중공형 액추에이터 모듈	특허법	2	3	상용화

특허	JP	2021-04-21	반중공형 액추에이터 모듈	특허법	2	2	상용화

특허	KR	2021-05-20	효율적인 통신 버스 중재 시스템 및 방법	특허법	6	2	상용화

특허	KR	2021-02-10	로봇 시스템의 구동부 연동 모듈 및 방법	특허법	6	1	상용화

특허	KR	2021-09-13	부하 토크 검출 장치 및 방법	특허법	5	2	상용화

특허	JP	2021-12-02	다축 액츄에이터	특허법	2	2	상용화

특허	US	2022-06-28	다축 액츄에이터	특허법	2	2	상용화

특허	KR	2021-12-15	자율 주행 로봇	특허법	4	2	상용화

특허	KR	2021-12-15	자율 주행 로봇의 주행 모듈	특허법	5	2	상용화

실용신안	CN	2021-03-23	로봇용 소형 액츄에이터	실용신안법	3	1	상용화

특허	KR	2022-06-28	사용자의 돌봄 감성을 자극하는 반려 로봇	특허법	2	2	상용화

특허	JP	2022-10-24	가변 강성 탄성체 및 이를 가지는 액추에이터 모듈	특허법	3	1	상용화

특허	CN	2023-05-09	다축 액츄에이터	특허법	3	2	상용화

특허	KR	2023-05-23	사용자의 돌봄 감성을 자극하는 반려 로봇	특허법	1	2	상용화

특허	KR	2023-06-29	자율 주행 로봇을 위한 거리 변환 지도 기반의 반응형 네비게이션	특허법	2	4	상용화

주) 상기 리스트 외에 디자인권 233건 및 상표 75건을 추가로 보유하고 있습니다. (3) 법률, 규정 등에 의한 규제사항- 관련법규: 도로교통법, 개인정보보호법, 자동차관리법, 보행안전법- 규제사항의 주요내용: 실외 자율주행로봇의 인도주행 불가 및 자율주행 데이터 내의 개인정보 처리방안 문제 등- 회사의 대처방안: 당사는 최근 들어 스마트시티 모빌리티의 시장을 선점하기 위해 실외 자율 주행 로봇의 개발 및 상용화에 박차를 가하고 있습니다. 이를 위해서는 우선 실외 공간, 특히 인도와 횡단보도에서의 실증테스트가 선행되어야 하는데, 현재 도로교통법(시행령), 자동차관리법(시행규칙), 보행안전법(시행규칙) 등 규제로 인해 테스트가 불가능합니다. 이에 당사는 정부의 산업융합 규제 샌드박스 실증특례(산업통상자원부)에 지난 2019년 9월에 신청하여 로봇분야 최초로 통과 되었습니다(19.12.18). 이를 기반으로 산업통상자원부 및 관련 기관과 함께 적극적인 규제 개선에 노력하고 있으며, 최근 도로교통법은 행정안전위원회를 통과하면서 실질적인 성과가 나오고 있습니다. - 2023년 4월에는 지능형 로봇 개발 및 보급 촉진법 개정안이 국회 본회의에서 통과 되었습니다. 이에 따라 기존 10년마다 국회를 통과해야하는 한시법에서 영구법으로 전환이 되었습니다. 또한 보도통행 허용 대상 로봇의 범위 특정, 손해보장사업 실시 근거 및 운행안전인증체계 관련 규정 등이 마련되어 실외 자율주행로봇의 사업화가 가능해졌습니다. 지능형 로봇 개발 및 보급 촉진법은 2023년 11월 17일 시행 예정입니다.(4) 시장여건 및 영업의 개황

(가) 산업의 특성

로봇 산업은 로봇 완성품이나 부품을 제조, 판매, 서비스하는 산업을 말합니다. 로봇산업의 특징은 로봇 자체가 가지고 다양한 기술(전자, 기계, 제어, AI 등)의 융합 형태, 즉 메카트로닉스(MT)의 속성상, 자동차 산업과 같은 기계산업과 PC나 반도체 산업과 같은 IT산업의 특징을 모두 갖고 있습니다.다시 말해, 로봇은 융합적인 자동차산업 외형의 특징을 갖추면서도, 분류는 IT산업으로 분류됩니다. 그 이유는 로봇의 3대기능(지능, 정보, 제어) 중 2개(지능, 정보)가 IT기술이기 때문입니다. 따라서 로봇산업은 IT기술을 주축으로 한 MT 산업, 즉 IT와 MT가 융합된 산업이라 말할 수 있습니다.

(나) 산업의 성장성IFR(International Federation of Robotics)의 보고서에 따르면 2019년 글로벌 로봇(제조/서비스/부품)시장은 305억불로 최근 6년간 연평균 13% 성장하였습니다. 특히, 당사의 주력 분야인 서비스용 로봇 세계시장은 2019년 168억불로 전년대비 28% 성장하였으며, 향후 서비스 로봇 시장은 2023년까지 398억불의 시장규모를 형성할 것으로 예상하였습니다.(IFR 2020년 보고서)이렇게 서비스 로봇시장이 최근 빠른 속도로 성장하는 배경으로는 먼저 반도체 기술 혁신에 따라 로봇에 탑재되는 프로세서 센서의 성능이 보다 향상되었을 뿐만 아니라 가격은 빠른 속도로 하락하였고, 인공지능(AI) 기술과 초고속 통신(5G)의 발전에 따라 로봇의 인지 학습능력이 클라우드를 통해 서비스 형태로 활용가능케 하여 로봇의 성능 향상을 촉진하였습니다. 또한 고령화, 인구감소, 주 52시간 근무제, 높아지는 인건비 등의 사회적 현상도 로봇 산업의 성장을 촉진하고 하고 있습니다. 특히, 최근 코로나19로 인한 비대면(언택트) 환경은 유통 및 서비스 분야에서 로봇 수요를 높이고 있습니다. 기업 현장에서도 자동화 로봇 투자 수요 촉진을 야기시켜 로봇의 활동 영역이 광범위하게 늘어나 로봇산업은 코로나19 이후 뉴노멀의 수혜를 받을 것으로 전망(참조 : KOSME 산업분석 리포트_2020.06)되고 있습니다(다) 경기변동의 특성 및 계절성당사가 제공하는 서비스 로봇 솔루션 사업은 로봇 개발에 필요한 기반기술과 기초 프레임을 제공하는 것으로 활용범위가 넓어 경기 변동에 둔감합니다.단, 인공지능교육 및 창의력 개발도구 분야는 교육기관에 판매되는 제품으로 학기 초에 매출이 집중되는 현상을 보여 일부 영향을 받을 수 있습니다.(라) 경쟁 현황액츄에이터 분야는 고정밀 치형 설계, 보정기술로써 고강성 확보를 위한 구조 설계 및 해석기술을 바탕으로 일본의 Futaba사 대비 고사양(고토크/고용량) 모듈의 제품 라인업 구성이 가능하며 액츄에이터 모듈의 주요 부품인 감속기의 성능 또한 일본의 Harmonic Drive 사 대비 높은 내충격성을 확보하여 환경과의 접촉이 빈번하게 발생될 가능성이 높은 서비스 로봇의 구동기로 경쟁력이 있습니다. 또한, 축적된 고정밀 모터 제어 및 회로 설계 기술을 기반으로 독일의 SCHUNK 사의 액츄에이터 모듈에서 제공하는 위치 및 속도 제어 방식에 국한되지 않고 토크 제어를 지원하기 위한 체계가 갖추어진 상황입니다.

해외 자율주행로봇 분야에서의 경쟁자는 미국의 스타쉽테크놀로지, 중국의 ZHEN ROBOTICS, 일본의 ZMP 등으로 제공 서비스의 형태에 따라 로봇 플랫폼의 구성형태 및 요구 기술 또한 다양합니다. 당사는 모션제어 솔루션인 매니퓰레이션 기술 및 보행 기술을 기반으로 휴머노이드, 매니퓰레이터, 로봇핸드 등의 기존 연구용 로봇 플랫폼 관련 제품의 상용화를 진행해왔고, 연구용 로봇 플랫폼 시장에서의 검증된 기술력을 바탕으로 서비스용 로봇 플랫폼 시장 진출을 위한 기술 요소인 지능기반 서비스 솔루션 기술(인공지능 기반 로보틱스 확장 기술, 환경인식 비전 처리 기술, SLAM 및 네비게이션 기술)을 확보하고 있는 상황입니다.국내 자율주행로봇 분야는 산업융합 규제 샌드박스 실증특례 통과로 인해 실외 특히, 인도와 횡단보도를 활용한 주행은 당사가 국내 최초로 운영하고 있어 독보적인 노하우를 가지고 있습니다. 이를 기반으로 배송, 보안 등 다양한 서비스를 접목하여 경쟁력을 높혀가고 있습니다.서비스 로봇 시장의 벤처기업부터 글로벌 기업까지의 다양한 경쟁 관계 속에서 당사는 핵심기술관련 80여개의 등록된 특허를 기준으로 기술침해방지 전략을 수립하고 있으며 특히 치형 디자인, 구조 해석 및 설계, 모터 제어 및 네트워크 인터페이스 분야 해당하는 액츄에이터 모듈의 원천기술에 관한 특허를 소유하고 있습니다. 또한, 사업방향의 확장을 고려하여 지능기반 서비스 솔루션 기술관련 지적재산권의 확보를 계속적으로 추진할 계획입니다.

(마) 시장점유율

한국로봇산업실태조사에 의하면 2021년 기준 국내 로봇 부품 및 SW 출하(내수+수출) 현황은 1조 8,424억원으로 나타나며 그중에 당사와 연관되어 있는 로봇 구동용 부품 제조 분야는 5,097억원으로 전체의 28%를 차지합니다. 참고로 로봇 구동용 부품 제조 분야에는 모터, 드라이버, 감속기, 동력전달장치, 유압 구동장치, 인공근육 구동장치 제조가 포함되어 있습니다.

이를 기반으로 당사의 시장 점유율을 다음과 같이 추정하였습니다.

구분	2021년	2020년	2019년

로봇 구동용 부품 제조	5,097억원	5,255억원	5,083억원

당사 매출	224억원	192억원	252억원

시장점유율	4.39%	3.65%	4.96%

당사에서 주력으로 추진 중인 실내(층간이동) 및 실외 자율주행 로봇은 아직 시장 도입 단계로 통계적으로 확인할 수는 없으나 국내에서는 당사를 포함하여 5개사가 시범 운영을 통해 시장 진입을 준비하고 있으며, 당사는 상용화 서비스를 늘려가고 있습니다. 해외는 미국, 중국, 일본 등 다양한 국가에서 실외 자율 주행에 대한 실증을 추진 중에 있으며 특히, 스타쉽 테크놀로지가 상용화 서비스를 확장 중에 있습니다.

(5) 사업부문별 재무정보당사의 목적사업은 서비스로봇 솔루션 및 로봇부품을 연구 개발, 생산 및 판매로 단일사업을 영위하기 때문에 재무정보를 부문별로 구분하여 기재하지 않습니다.(6) 신규사업 등의 내용 및 전망해당 사업연도에 이사회 결의 등을 통해 새로이 추진된 신규사업은 없습니다.