수성웹툰 사업보고서 (2024.12)
6. 주요계약 및 연구개발활동

1. 신규 개발 (1) 나르마 클라우드 1.3 (NARMA CLOUD 1.3)1) 개발 목적노동력 수요 부족에 따른 인건비 상승으로 많은 기업이 스마트 자동화, 무인화 및 자율주행 장비로 전환 중으로 노동인구 감소는 IoT와 AI를 활용한 물류 산업의 무인화, 자동화를 촉진 중이다.기존 유인 운전 지게차의 1인 1대 운전에서 1인 다수의 자율주행 지게차를 조작작업 할 수 있고 24시간 운영이 가능해 창고 생산성 및 유지율, 인건비 절감의 효과를 기대할 수 있다.따라서 기존의 유인 운전 전동 포크리프트 트럭(SWR-1300)을 무인 자율 주행이 가능한 지능형 포크리프트 트럭으로 개조하는 기술을 개발하게 되었다.2) 개발 내용가. 중소벤처기업부의 기술혁신개발 사업으로 기술 개발 완료.나. 가반하중: 1,300kg다. 파렛트 홀 중심 인식 정확도: ±10 mm라. 이동시 위치 정확도: ±20 mm마. 정지시 위치 정확도: ±20 mm바. 적재시 이동 속도: 1,000mm/s사. LiDAR기반 SLAM 및 안전 센서3) 예상 수요처.가. 물류센터에서의 팔레트 화물의 운반 및 하역나. 공장 창고에서의 물류 하역 및 적재, 이송다. 생산 공정간의 물류 이송 (2) 나르마 클라우드 2.0(NARMA CLOUD 2.0)1) 개발 목적나르마 클라우드 1.3의 가반 하중과 포크의 낮은 상승 높이를 보완하여 좀 더 큰가반 하중 및 상승 높이를 요구하는 수요에 맞추어 기존의 리치형 포크 리프트 트럭(SBR-20)을 기반으로 한 무인 자율 주행이 가능한 지게차를 개발하게 되었다.2) 개발 내용가. 인천형 특화로봇 실증 지원사업으로 기술 개발 완료나. 가반하중: 2000kg다. 이동시 위치 정확도: ±20 mm라. 정지시 위치 정확도: ±20 mm마. 적재시 이동 속도: 1,000mm/s바. LiDAR기반 SLAM 및 안전 센서3) 예상 수요처.가. 물류센터에서의 팔레트 화물의 운반 및 하역나. 공장 창고에서의 물류 하역 및 적재, 이송다. 생산 공정간의 물류 이송 (3) 나르마 카운티 1.5(NARMA COUNTI 1.5)1) 개발 목적물류 창고에서 대부분 사용되는 팔레트는 양면형 팔레트를 사용하고 있다.팔레트형 무인 자율 주행 지게차의 경우 이 양면 팔레트에 포크를 진입하기 위한 기술 개발이 어려운 실정으로 수요에 적극적으로 대처하기가 어려웠다.이에 본 장비를 개발하여 카운트 지게차 형태로 컴팩트하게 장비를 설계 개발하요 물류창고의 양면 팔레트 사용 수요를 적극 대처 하기 위하여 개발하게 되었다. 2) 개발 내용가. 자체 예산을 통한 기술 개발 완료 후 2024년 로보월드 출품나. 가반하중: 1,500kg다. 최대 인상 높이: 3,000mm라. 최소 선회 반경: 1,449mm마. 전장x전폭x전고: 2,789 x 1,108 x 2,320mm바. 적재시 이동 속도: 1,000mm/s사. LiDAR기반 SLAM 및 안전 센서3) 예상 수요처.가. 물류센터에서의 팔레트 화물의 운반 및 하역나. 공장 창고에서의 물류 하역 및 적재, 이송다. 생산 공정간의 물류 이송 (4) 옥외용 나르마 클라우드 1.3(NARMA CLOUD 1.3) 1) 개발 목적인간과의 협업이 가능한 자동/수동 하이브리드 팔레트 운반 자동화 물류 로봇으로 물류 이동의 스마트화를 위한 팔레트 인식 및 작업 데이터 기반 모니터링 과 제어 자동화 설비 기술을 개발하고 물류 이동이 빈번한 동적 작업 환경에서 강건하게 동착하는 로봇 자율 주행 기술을 개발 한다.2) 개발 내용가. 중소벤처기업부 스마트제조혁신 기술개발 사업을 통한 기술 개발나. 공간 지능 기반 팔레트 위치 인식 및 최적 적재 위치 판단 기술 개발다. 공간 인지 기반 동적 물체 감지 및 추적 기술 개발라. 동적 장애물 고려한 적응형 최적 경로 생성 기술 개발마. LiDAR 센서의 비반복 감지 패턴 데이터 기반 3차원 SLAM 알고리즘 개발바. 물류 운반 자동화 작업을 위한 지게차 플랫폼 기반 로봇 자율 주행 기술 통합3) 기대 효과가. 스마트 물류이동 로봇 도입을 통한 물류 작업 생산성 증대나. 물류 작업 실시간 모니터링을 통한 물류이동 가시성 확보다. 물류 작업 데이터 기반 생산 예측 가능한 스마트 물류 시스템 구축 (5) Cable Tray Module Lift 개발1) 개발 목적건설현장에서 케이블 포설을 위한 케이블 트레이 설치 시 고소 작업으로 인한 애로 사항과 위험성을 개선 하고자 지상 낮은 위치에서 케이블 트레이를 모듈화 하여 사전 조립 후 본 개발을 통해 제작된 리프트를 통해 상승하여 미리 시공 위치에 설치한 앵커 볼트 까지 이동 하여 건설 작업 현장의 안전, 투입 인격 감소, 공기 단축 및 원가 절감, 시공 품질의 균일화를 실현 하기 위해 본 개발을 시작하게 되었다.2) 계약 업체: 대명GEC3) 계약 체결 일자: 2024년 9월 23일4) 계약 내용: Cable Tray Module Lift 개발 공급건가. 가반 하중: 230kg나. 최대 시공 높이: 10m다. 조이스틱을 통한 장비 2대간 동조 연동 리프트 조작 운전 기능 (6) 병실 운반용 카트 개발1) 개발 목적고령화 사회에 따른 노인 인구 증가로 인해 요양보호소의 역할이 크게 부각되고 있으나 노인 돌봄 인력 부족으로 인한 애로 사항과 돌봄 시 필요한 장비가 부족한 실정으로 노인 돌봄을 위한 다양한 장비를 탑재하여 운용 할 수 있는 기본 플랫폼 장비를 개발하게 되었다. 2) 계약 업체: 세이프 핸즈3) 계약 체결 일자: 2024년 11월 11일4) 개발 내용가. 가반 하중: 500kg나. 장비 사이즈: 1,950 x 1,170 x 850mm다. 리프트 테이블 설치. (7) 다 연동 3단 전동 스테카 개발1) 개발 목적조선소내 건조중인 배 내부에서 자재를 운반, 하역 하기 위한 전동 포크 리프트가 필요한 상황에 사용 환경 특성상 낮은 전고, 낮은 자중에 비해 높은 사용 하중과 높은 위치까지 상승하는 여러대가 동시 연동하는 다연동 장비의 필요로 인해 개발하게 되었다.2) 최종 납품처: 현대 삼호중공업, 현대중공업3) 계약 체결 일자: 2024년 5월 24일4) 개발 내용가. 가반 하중: 500kg나. 자중: 약 730kg다. 상승 높이: 73 ~ 3310mm라. 장비 사이즈: 1,970 x 1,100 x 1,780mm마. 6대 장비 동시 연동(무선 리모콘, 단독/연동)바. 아우트리거 설치2 . 연구개발활동 개요 당사는 부설연구소를 운영하고 있으며 주요 연구개발활동은 물류운반차량, 산업용 리프트 및 고소작업대 등의 신제품 개발, 핵심 부품 및 전장품의 개발 및 설계, 성능

개선 및 사전 품질 검증 등을 하는데 주력하고 있습니다.

(1) 기술연구소 조직도3. 개발활동 및 실적

(1) 연구개발 비용 항목 (단위:천원)

과목	제44기	제43기	제42기	비고

원 재 료 비	113,811	52,860	15,511	-

인 건 비	139,449	288,150	154,290	-

감가상각비	-	32,836	38,821	-

위탁용역비	-	-	-	-

기타	2,925	8,141	503	-

연구개발 비용 계	256,186	381,987	206,125	-

회계처리	판매비와 관리비	259,186	381,987	206,125	-

제조경비	-	-	-	-

개발비(무형자산)	-	-	-	-

연구개발비/매출액 비율	0.74	1.2%	0.64%	-

(2) 연구개발 실적

연구과제	연구결과 및 기대효과

유압모터
controller 개발	기존의 m.g에의한 유압모터의 직기동방식에서 controller에 의해
유압모터를 구도함으로써 구동초기에 발생하는 과도한 전류를 제어할 수 있으며 원하는 만큼의 모터속도를 제어할 수 있으며 지게차에서 steering,lift,tilt등의 속도를 임의로 setting할 수 있으므로 소음을 감소시킬수 있다.

plugging기능을
추가한 soft-stop
soft-start system
(ssss)개발	plugging기능을 기존의 controller기능에 추가함으로서 전진중,
전진lever를 갑자기 후진으로 바꾸어도 ssss기능에 의해 지게차
및 전동차의 start,stop이 이전보다 훨씬 부드러워짐

Lcd displayer
개발	Battery chargeindicator,Hour meter,고장표시장치등을 Lcd
display를 통해 표시함

비접촉식
LEVER 개발	기존의 접촉식 Lever를 대신하여 Hall소자 및 영구자석을 이용한
비접촉식 Lever(속도지령장치)를개발함으로서 Lever가 부드러워
지고 고장발생을 크게 감소시킬수 있음

전동주행식
운반차 1ton 개발	고출력 주행모터를 사용함으로 빠른가속성능 및 최대속도 증대를 가져옴.
적은 적재능력을 가지지만 기동성능이 탁월한 장비의 필요성에
따라 개발하게됨.
전동주행식이므로 배출가스가 없으므로 쾌적한 작업환경을 요하는 곳에서 사용가능.

전동주행식
운바차 ton 개발	대용량 화믈을 이송할수 있는 운반차 개발 대용량화물 및 다양한 작업(예:크레인장착)를 설치하여 다용도로 사용할 수 있음.

H-TYPE
DC Motor
Controller 개발	전후진 마그네트를 사용하지않아도 되므로 마그네트로 인한 고장
요인을 제거할 수 있으며 마그네트 동작시 발생하는 소음을 줄일 수 있다.

파워어시스트
스티어링장치	기존의 리치타입 스테커는 핸들조작의 어려움을파워스티어링을
장착하여 핸들조작을 쉽게 할 수 있다.

(3) 연구개발 활동

연구과제	연구결과 및 기대효과

전동 리치지게차 개발	제품 성능 향상 상품성 개선

전동 사이드로더 지게차 개발	제품 라인업 확보 신규시장 창출

5kw급 배터리 전원 3상 220V인버터 개발	제품 라인업 확보 신규시장 창출

전동 카운터 타입 스태커 개발	제품 성능 향상 상품성 개선

전동 리치 스태커 개발	제품 성능 향상 상품성 개선

4.6M 이동식 고소작업대 개발	제품 라인업 확대 매출증대

고효율 4륜 전동운반차량 개발	성능 및 기능 개선 매출증대

8M 자주식 고소작업대 개발	일본 및 신흥시장 신규 제품 라인업 확보

IT제품 공정용 리치지게차 개발	라인업 확대로 인한 신규시장 창출

다목적 소형 견인 카트 개발	라인업 확보로 인한 신규시장 창출

보행식 지게차 파워스티어링 개발	편의성 및 기능 향상

데이터 센터용 경량 작업 리프트 개발	라인업 확대로 인한 신규시장 창출

전동지게차 수소연료전지 적용 연구	연료전지 전동지게차 개발로 제품 경쟁력 제고

리치지게차 메탄올 연료전지 적용 연구	연료전지 리치지게차 개발로 제품 경쟁력 제고

소형 지게차용 리튬배터리 파워팩 개발	제품 성능 향상 상품성 개선

다목적 소형 전동 운반차 개발	제품 라인업 확대 매출증대

전방향 이동로봇기반의 협동 이송로봇	라인업 확대로 인한 신규시장 창출

수직형 자주식 고소작업대 개발	제품 라인업 확대 매출증대

전방향 이동로봇기반의 모바일 매니퓰레이터	라인업 확보로 인한 신규시장 창출