해성에어로보틱스 사업보고서 (2021.12)
2. 주요 제품 및 서비스

가. 주요 제품 등의 현황(단위: 백만원)

구 분	2021년	2020년	2019년

매출액	비 율	매출액	비 율	매출액	비 율

승강기用	Geared형	10,287	67.55%	10,644	63.61%	10,503	68.53%

Escalator형	2,288	15.02%	3,362	20.09%	2,448	15.97%

Gearless형	391	2.57%	329	1.97%	207	1.35%

기타	596	3.91%	585	3.50%	-	0.00%

소계	13,562	89.06%	14,920	89.16%	13,158	85.85%

산업用	GM	870	5.71%	1,088	6.50%	887	5.79%

Cycloid	636	4.18%	579	3.46%	1,251	8.16%

기타	108	0.71%	39	0.23%	-	0.00%

소계	1,614	10.60%	1,707	10.20%	2,138	13.95%

로봇用	CR	52	0.34%	107	0.64%	31	0.20%

합 계	15,228	100.00%	16,734	100.00%	15,327	100.00%

(1) 주요 제품 등의 가 격 변동 추이

당사가 생산하는 감속기는 각 국가별 시장 상황 및 해외,국내 사업 파트너와의 계약 조건에 따라 판매가격이 결정되고 있으며, 거래처 및 경쟁사에 누출될 경우 당사의 사업 경쟁력에 영향을 미칠 수 있어 제품별 가격변동추이는 기재를 생략하였습니다.

(2) 주요제품 등 관련 각종 산업 표준

① 승강기용 감속기

국가	구분	제목	규격 및 규정번호

대한민국
유럽
미국	인증
인증
인증	승강기안전관리법
LIFT SAFETY DIRECTIVE
C-UL, UL	법률 제16416호

② 로봇용 감속기

국가	구분	제목	규격 및 규정번호

대한민국
국제	표준
표준	로봇용고정밀 감속기 성능시험방법 산업용로봇(협동로봇 포함) 시험방법	KS B 7300
ISO9283

가) 국내표준(로봇)

제조로봇용 고정밀 감속기에 대해서는 국내 및 국제표준이 없으며 2011년 KS B 7300(로봇용고정밀 감속기 성능시험방법)이 표준으로 제정 되었지만 규격표준이 아닌 성능시험방법에 국한되고 있습니다.

나) 국제표준(로봇)

산업용 수직다관절로봇도 ISO9283이 유일한 국제표준으로 제정되어 있으나 이 표준 역시 규격표준이 아닌 시험방법에 대한 기준이며 국내, 외에 출시되는 모든 산업용 로봇(협동로봇 포함)은 해당 시험방법에 의거한 성능평가를 실시하고 있습니다.

따라서 로봇용 고정밀 감속기의 표준규격은 제조사 표준으로 정하고 있습니다. 당사는 로봇의 성능이 ISO9283 시험에 따른 결과가 로봇 제조사의 요구성능을 만족할 수 있도록 모델별 표준 제작사양을 제정(카타로그 참조)하여 표준규격으로 운영하고 있습니다.

나. 제품 설명

당사의 제품은 크게 1) 승강기용 감속기(권상기), 2) 제조로봇용 고정밀 Cycloid 감속기(CR감속기), 3) 산업용 Cycloid 감속기, 4) 풍력발전기용 Cycloid Type Yaw Pitch Drive, 5) Geared Motor 6) 산업용 Geared Box, 7) 선박엔진 Turning Gear 등으로 구분할 수 있습니다.

(1) 승강기용 감속기(권상기)

엘리베이터의 원리는 고정도르래의 원리와 같습니다. 승강기(Car)와 균형추가 서로 반대편에서 와이어로 두레박 식으로 매달려 도르래(시브)와 와이어로프의 마찰력에 의해 카를 끌어올리고 내리는 구동원리로 동작되며 이때 시브를 구동시키는 장치가 권상기 입니다.

권상기는 전동기의 회전력을 권상기의 출력축에 있는 시브에 전달하는 장치이며 종류로는 다음 그림과 같이 1) 기어드형(전동기축의 회전을 감속기어에 의해 감속하여 시브를 회전시킴)과 2) 기어리스형(전동기축에 시브를 직접 연결)이 있습니다.

또한 권상기는 승강기에 동력을 직접 전달하므로 권상기의 성능이 곧 승강기의 성능 및 품질을 좌우하는 가장 중요한 제품 입니다.

【권 상기의 구조도】

권상기의 구조도.jpg 권상기의 구조도

① "기어드형(Geared)" 승강기용 권상기

국내 최초로 국산화 개발에 성공하였고, 기술력은 정부의 공인 인증 취득을 통해 국내 대기업 및 해외의 승강기 제조기업들로부터 기술력을 인정받고 있습니다.

최고의 생산 설비를 보유하고 세계 제1의 기어 제조기술 개발로 꾸준한 성장과 최고의 제품을 공급하고 있습니다. 건물에서 수직 또는 수평이동을 힘들지 않고도 목적지까지 갈 수 있도록 인간 생활에 편리함을 제공하는 엘리베이터 및 에스컬레이터에서 움직임을 가능하게 하는 구동기로서 고속회전하는 모타의 동력을 Gear라는 특수기구에 의해 감속되면서 큰 출력을 얻을 수 있는 동력 전달 장치입니다.

이러한 "기어드형" 승강기용 권상기는 사용 용도 및 설치 형태에 따라 여러가지로 분류 가능합니다.

② "기어리스형(Gearless)”승강기용 권상기

영구자석을 활용한 동기모터로 고정자와 회전자의 같은 극이 서로 마주할 때 그들 사이에 반발력이 발생하고 회전방향으로 토크가 발생하는 원리를 이용하여 출력을 얻고 이 출력부에 엘리베이터의 Car를 상하 이동시키는 로프를 걸 수 있도록 쉬브를 설치하고 목적지에 도착해서는 Car를 정지하고 고정하는 브레이크로 구성되어 있습니다.

이러한 "기어리스형" 승강기용 권상기는 사용 용도 및 설치 형태에 따라 여러가지로 분류 가능합니다.

【기어리스형 승강기용 권상기의 분류】

제품구분	Pencil형 Series
(FRD-32E, FRD-40E, FRD-45D)	BOX형 Series
(MY05A, MY05, MY05C, MY05B)

사진	pencil형 series.jpg pencil형 series	box형 series.jpg box형 series

설명	- 조용한 Brake 동작음
- Disc형 이중 Brake 적용으로 Brake 동작음이 아주 작음
- Air Gap 조정이 필요 없는 편리한 구조
- Max. Shaft Load
- 축하중이 높아 E/L설치 시 사용범위가 높다.
- 최적의 공간 활용
- 제품 Size의 최소화로 기계실 없는 승강로의 최상층 설치에 유리	- Brake 소음의 최적화
- Plate형 Brake 적용으로 소음이 적음
- 최적의 공간 활용
- 제품의 폭과 높이의 최소화로 기계실 없는 승강로 설치에유리
- 높은 효율성
- 고성능 영구자석 적용으로 효율이 높음
- Out Rotor 회전형으로 안정적임

(2) 제조로봇용 고정밀 Cycloid 감속기(동일 명칭: "로봇용 감속기" 또는 "CR감속기")

① 로봇의 정의 및 로봇기술 분류

로봇은 외부환경을 인식하고 상황을 판단하여 자율적으로 동작하는 기계로 로봇기술은 아래 표와 같이 크게 로봇공통기술(로봇지능, 부품, 플랫폼)과 로봇제품군 및 로봇화기술의 3가지로 분류되며 로봇 제품군은 제조용, 전문서비스용, 개인서비스용으로 분류됩니다.

【로봇기술의 분류】

로봇기술의 분류.jpg 로봇기술의 분류

【로봇 제품군별 분류】

제조용	개인서비스용	전문서비스용

이적재용, 용접용, 조립분해가공용/표면처리, 시험검사	가사용, 헬스케어, 여가지원용교육,연구용, 개인서비스	사회안전, 극한작업, 의료사회인프라, 군사용, 농어업용

② "산업용 제조로봇"의 적용 분야

산업이 발전하면서 공장자동화에 따른 산업기계의 지능화로 산업용 제조로봇의 적용분야가 급격히 팽창하고 있으며 이에 따라 산업용 제조로봇의 수요도 급격히 증가되고 있습니다. 산업용 제조로봇이 적용되는 사례는 아래와 같습니다.

【산업용 제조로봇 적용 사례】

산업용 제조로봇 적용사례.jpg 산업용 제조로봇 적용사례

③ 산업용 제조로봇의 분류

이러한 산업용 제조로봇은 아래 그림과 같이 수평 다관절, 수직 다관절 및 팔레타이징 로봇 등의 형태로 분류되며 이중 수직 다관절 로봇에서는 로봇의 작업능력에 따라 소형, 중형 대형으로 구분하고 있습니다.

【가반중량별 산업용 제조로봇의 분류】

(1~20kg)	(10~120kg)	(130~200kg)	(300kg)

수평다관절로봇	소형수직다관절	중형수직다관절	대형 수직다관절

가반중량별 산업용 제조로봇의 분류.jpg 가반중량별 산업용 제조로봇의 분류

④ 제조로봇용 고정밀 Cycloid 감속기의 기능 및 시장현황

【제조로봇용 고정밀 감속기 모델별 적용 위치】

제조로봇용 감속기 모델별 적용 위치.jpg 제조로봇용 감속기 모델별 적용 위치

상기 그림과 같이 수직 다관절 로봇의 각 관절(회전운동을 하는 부분)에는 정밀 감속기가 장착되어 있으며 감속기의 형태는 대부분 Cycloid 곡선을 갖는 고강성, 고정밀 Cycloid 감속기가 장착되어 있습니다.

제조로봇용 고정밀 Cycloid 감속기의 특징은 Gear의 특성상 고 하중에 견딜 수 있는 구조로 되어 있으며 높은 하중 및 사용빈도에서도 고정도의 반복 정밀도와 저 백래쉬가 장기간유지되는 것이 특징입니다. 이러한 제조로봇용 고정밀 Cycloid 감속기는 일본의 Nabtesco사 에서 전 세계시장의 약 60%~70% 이상을 점유하고 있는 실정입니다.

이에 당사는 2004년부터 고강성, 고정밀 싸이클로이드 감속기의 개발을 시작하여 2012년부터 국내 및 해외의 로봇 제조업체에 공급하고 있으며 로봇에 장착되어 제조 현장에 적용되고 있어 사업화에 성공한 국내 유일 업체입니다.

현재 당사는 총 29종의 제조로봇용 고강성, 고정밀 싸이클로이드 감속기 기본모델 개발을완료하여 로봇 제조사의 가반중량 6kgf ~ 1,500kgf의 소형부터 대형 제조로봇에 적용하고 있으며 사업 확장을 위해 매년 5개 모델 이상을 추가 개발하며 세분화된 제품 Line-up 구축을 진행하고 있습니다.

⑤ 제조로봇용 고정밀 Cycloid 감속기의 분류

제조로봇용 고정밀 Cycloid 감속기는 크게 1) 중실형과 2) 중공형 두 가지로 분류할 수 있습니다.

【중실형/중공형 Cycloid 감속기의 구분】

중실형(CR-H,CR-E, CR-F Type)	중공형(CR-C Type)

- 감속기 중심부에 인풋기어가 설치된 중실형 로봇감속기로 구조
- 정밀성 및 고강성이 요구되는 산업용 다관절로봇, 공작기계, FA장치, 반도체기계 등 가장 넓은 분야에서 적용되고 있는 대표 모델
- 가장 대표적인 사용분야는 산업용 제조로봇이며 이외에도 산업 전 분야에 널리 적용	- 중공형 로봇감속기
- 감속기 중심부에 전원선, 각종배관 (에어라인, 유압라인 등), 센서라인, 작업선 등이 통과될수 있도록 설계
- 로봇의 선회축, 대형 포지셔너 인덱스 테이블 등의 구동부에 사용
- 대형 엥글러컨텍베어링이 내장되어 외부하중에 강하며 특히 높은 모멘트 강성이 특징

(3) 산업용 Cycloid 감속기

산업용 Cycloid 감속기는 Cycloid 치형을 이용한 감속기로 고 감속비율이 가능하고 내구성이 높아 산업 전 분야에 적용되는 제품으로 특히 수처리장치 등 고 감속비율이 요구되는 분야에 적합한 감속기 입니다.

① "산업용 Cycloid 감속기"의 분류

산업용 Cycloid 감속기는 용도에 따라 다양한 취부 형태의 부품이 표준화되어 있어 선택의 폭이 크고, 표준화된 부품과 간단한 구조로 작업이 용이 합니다.

【산업용 Cycloid 감속기의 구조】

산업용 cycloid 감속기의 구조.jpg 산업용 cycloid 감속기의 구조

② "산업용 Cycloid 감속기"의 주요 사용 분야

제철˙제강설비, 운반˙하역설비(부두하역, 조선소, 발전소 크레인 등), 환경분야(수질, 대기, 폐기물 처리), 코일설비 (자동차, 코팅), 운반자동화설비(자동화창고, 컨베이어), 승강설비, 플랜트설비(시멘트, 화학플렌트), 생산설비(자동차, 파이프), 주차설비, 통신설비(위성안테나) 등 산업 전 분야에 적용하고 있습니다

(4) 풍력 발전기용 Cycloid Type Yaw Pitch Drive

① "풍력 발전기용 감속기"의 구조 및 특징

해상 및 육상의 대형 풍력발전기에 적용되는 Cycloid Type Yaw Pitch Drive로서 기존 유성치차 Type과 비교시 크기와 중량이 약10% 소형화된 제품으로 컴팩트한 소형구조에서 1/2,000 이상의 높은 감속비율과 고출력이 가능한 감속기 입니다. ② "풍력 발전기용 감속기"의 주요 사용 분야

【풍력 발전용 감속기의 주요 사용 분야】

풍력 발전기용 감속기의 주요 사용 분야.jpg 풍력 발전기용 감속기의 주요 사용 분야

(5) Geared Motor

① "Geared Motor" 제품의 특징

산업현장에서 이송용 구동장치로 사용되는 Geared Motor는 사용용도에 따라 구조와 크기가 결정 되며, 모두 모타로부터 고속동력을 감속부에서 감속시키면서 큰 출력을 얻어 그 구동력 으로 동력을 전달시키는 장치입니다.

제품 사진	Geared Motor의 특장점

geared motor.jpg geared motor	1. 소형, 경량화
- 최적의 설계를 통하여 소형, 경량화를 실현하였으며 취급이 용이하고 좁은 공간에도 설치가 가능함
2. 고정도 및 고효율
- 최신 설비에 의한 정밀 가공을 통하여 저소음, 저진동, 고효율을 실현
3. 제품의 표준화
- 부품표준화에 의한 계획 생산으로 고객 요구 납기에 신속한 공급이 가능함
4. 경제적 가격
- 감속기 각 부품을 표준화를 통한 대량생산 체계를 구축함으로써 우수한 제품을 저렴한 가격으로 공급 가능함

② "Geared Motor"의 주요 사용 분야

감속기 중 가장 표준화된 감속기로 표준제품의 시장 구입이 가능하며 컨베이어, FA 장치 등 산업 전 분야에 보편적으로 사용되고 있습니다.

(6) 산업용 Geared Box

① "산업용 Geared Box" 제품의 특징

제품 사진	산업용 Geared Box의 특장점

gear box.jpg gear box	- 각 산업 현장의 조건에 부합하는 최적의 설계를 통하여 제철/산업 설비, 타워크레인, 주차기용 감속기, 각종 기어박스 톱기계/제약기용 감속기 등을 고객 맞춤형으로 제작 가능

(7) 선박엔진 Turning Gear

① "선박엔진 Turning Gear" 제품의 특징

제품 사진	선박엔진 Turning Gear의 특장점

turning gear.jpg turning gear	- Cycloid Type으로 개발된 터닝기어로서 중·대형 선박 엔진에 설치되어 엔진의 조립 또는 보수시에 선박엔진의 대형 Wheel Gear(Fly Wheel)를 저속으로 회전시켜 Crank Shaft의 상사점과 하사점 조절용으로 사용
- 장기간 부두 정박시에 부식 및 오염 방지 등 엔진의 저속 회전이 필요할 때 사용되는 감속기로 엔진의 정상 운전시 크러치 장치에 의해 동력 전달이 차단

② "선박엔진 Turning Gear"의 주요 사용 분야

【선박엔진Turning Gear의 주요 사용 분야】

선박엔진 turning gear의 주요 사용 분야.jpg 선박엔진 turning gear의 주요 사용 분야

마. 신규 사업

현재 당사는 국내, 외 고객사의 요구에 맞추어 기존 보유 제품에 대한 시리즈화(ex. 로봇용 감속기 모델 라인업 확대 등) 및 응용 제품 개발에 역점을 두고 사업을 추진할 계획입니다. 세부 내용은 Ⅱ. 사업의 내용 - 6. 주요계약 및 연구개발 현황 - 연구개발 계획을 참조해 주시기 바랍니다.