아진엑스텍 사업보고서 (2023.12)
6. 주요계약 및 연구개발활동

가. 경영상의 주요계약 등보고서 작성기준일 현재 해당사항 없습니다. 나. 연구개발활동

(1) 연구개발활동의 개요,(가) High-end 모션 제어기 개발을 통한 GMC 시장 확대

제조 및 검사장비에 적용되어 판매되고 있던 당사의 Middle-end 모션 제어용 부품과 플랫폼을 해외 선진 제품들이 90% 이상 점유하고 있는 High-end 모션 제어 시장에서 적용될 수 있도록 기술과 제품을 개발하고 있습니다. 당사는 Middle-end시장에서 이미 모션 제어 ASIC 부품인 CAMC(Computer Aided Motion Control)를 사용하여 성능 및 가격 경쟁력을 확보하였으며 해당 시장에서 30% 이상의 점유율을 확보하고 있습니다. Middle-end 시장에서의 축적된 기술 개발 경험과 시장 경험을 토대로 High-end 시장에서 필요한 요소기술(고정도 고정밀 고급 모션 제어 알고리즘과 공정 장비별 기술적 요구조건 파악 등)을 확보하고 있습니다. 이러한 고급 모션 제어 알고리즘을 탑재할 수 있는 High-end 모션제어용 부품을 SoC형태로 개발하고 이 SoC가 탑재된 High-end 모션 제어기 플랫폼이 개발된다면 제조 및 검사장비에서 부가가치와 가격이 높은 외산 제어기를 대체할 수 있습니다. 또한 이는 국내 장비 회사 입장에서는 가격, 납기, 품질, 기술 지원 등을 고려할 때 경쟁력을 강화하는 방법이기도 하여 관심을 갖고 당사의 High-end 모션제어용 부품과 플랫폼에 대한 국산화 지원이 있을 것으로 기대됩니다.

(나) 로봇 제어기 개발을 통한 RMC 시장 확대

로봇용 제어기에는 기본적으로 모션 제어 기능이 포함되고 로봇 언어, 기구학 처리기능 등 별도의 로봇 기구를 제어하기 위한 기능 등이 요구됩니다. 로봇 제어 시장에서 요구 되는 기술 구현과 시장 경험을 위해서 당사는 ARC(Ajin Robot Controller)를 개발하여 제조 지원 로봇, 특히 WTR(웨이퍼 이송 로봇), LTR(LCD 글라스 이송 로봇)등에 적용, 판매하고 있습니다. 향후 다가올 로봇 시장에서 당사가 확보하고 있는 모션 제어 기술을 바탕으로 지능형 및 서비스 로봇에서 필수적인 모션 및 모터 제어용 부품을 개발하여 로봇 시장으로의 진출을 꾀하고자 합니다. 지능형 및 서비스 로봇은 기본적으로 이동성이 요구되어 배터리로 전원이 공급됩니다. 이러한 요구조건에서 성능이 만족되면서 소형화, 저전력화, 가격 경쟁력을 확보하기 위한 방법으로는 부품을 개발하는 것이 중요한 기술 요소입니다. 당사에서는 산업통상자원부의 산업원천기술개발 사업을 통해 “제조 및 서비스 로봇을 위한 8축 이상, 모션주기 1 msec 이내 멀티프로세서가 내장된 네트워크 기반 모션제어용 SoC 및 모듈 개발” 과제를 수행하였으며 이를 통해 로봇 제어 및 구동에 관련된 핵심 부품 개발을 진행하고 있습니다. 또한 핵심 로봇 제어 및 구동 칩을 활용하고 ARC(아진로봇 제어기) 개발 경험을 활용하여 로봇 제어용 플랫폼을 개발할 예정입니다.

(2) 연구개발 담당조직

구분	담당업무	역할

HW 개발그룹	커머셜(Commercial) 제품 Hardware 개발 - 모션제어기의 Hareware Platform - 실시간 Imbedded System - IPC 표준 고속 Bus Interface - EtherCAT 등 산업용 Network Master/Slave Interface - 반도체 공정제어 및 Interface Module고객맞춤(Customized) 제품 Hardware 개발 - 반도체 장비 등 공정제어 및 Interface용 Module - ODM 개발	상품화 개발 - Commercial 제품 - Customizde 제품 - System Solution 제품

SW 개발그룹	커머셜(Commercial) 제품 Software 개발 - 모션제어기의 Software Platform - 실시간 OS Porting 및 Program - 고속 PCIe, LAN Device Driver - EtherCAT 등 산업 용 Network Master/Slave Protocol - 사용자 UI/UX Utility Tool - API 표준화 고객맞춤(Customized) 제품 Software 개발 - Software Component, API 등System Solution 제품 개발 - 수직 다관절 로봇 등 산업용 로봇 전장 Platform

모션기술 TF 그룹	모션제어 핵심 요소기술 개발 - 모션제어기 System Platform - 차세대 모션제어 Kernel	요소기술 개발 - System Platform - 모션제어 Kernel

(3) 연구개발비용(단위 : 천원)

구 분	2023연도
(제27기)	2022연도
(제26기)	2021연도
(제25기)

자산 처리	원재료비	-	-	-

인건비	-	-	-

감가상각비	-	-	-

위탁용역비	-	-	-

기타 경비	-	-	-

정부지원금(차감)	-	-	-

소 계	-	-	-

비용 처리	제조원가	-	-	-

판관비	2,885,981	3,246,608	3,088,014

합 계 (매출액 대비 비율)	2,885,981(11.6%)	3,246,608(9.1%)	3,088,014(7.4%)

(4) 연구개발실적

연구과제명	다양한 다관절 상용로봇에 적용이 가능하고 빈피킹 및 이적재 작업에 특화된 지능형 컨트롤러 기술 개발(19.04.01~22.12.31)

지원기관	산업통상자원부

연구기관	아진엑스텍

연구결과	물류 및 제조현장의 상자 또는 파레트상의 혼재된 피킹 대상물을 인식하여 피킹하고 이적재할수 있는 인공지능 기반 피킹 솔루션개발- AI 가속기 내장 스마트 컨트롤러 개발 ·AI 기능 구현 가능한 GPU 내장 컨트롤러 개발 ·AI 가속기 내장 스마트 컨트롤러 개발 및 현장 적용 ·현지화 프로그램 개발 및 현장 적용 실증 실시 - UI/UX 인터페이스 기술, 이종 로봇간 전이/공유, 제어기 통합 및 적용 기술 ·다종로봇 인터페이스 검증 및 사업화를 위한 로봇제어기 ·직관적이고 편리한 사용을 위한 사용자 UI/UX 인터페이스 기술 - 개방형 로봇 제어기 소프트웨어 플랫폼 개발 ·ROS(ROS-I, ROS 2.0)를 활용한 플러그인 아키텍처 기반 시스템 통합프레임워크 개발 ·파지조작 플래닝, 센서장치 및 다관절 로봇제어기 연동 SW공통 인 터페이스 개발 ·다관절 로봇 작업 계획 언어 정의 및 실행 엔진 개발 ·로봇 작업 계획의 실행상태 동기화, 자동복구 및 모니터링을 위한 실행 엔진개발 ·이종 로봇 셋업 및 원격 유지관리를 위한 로봇 파라미터 컨피규레 이션 기술개발 - 임베디드 시스템에서 운영가능한 인공지능 기반 파지 조작 개발 ·인공지능 기반 혼재환경 피킹 및 이적재할 수 있는 피킹 솔루션 개 발 - Eye on wrist 방식 피킹 솔루션 및 피킹 성공유무 자동 평가시스템 개 발 - 임베디드 및 FPGA상에서의 피킹 솔루션 최적화 - 인공지능 기반 박스 이적제 기술 개발 - 표준화(비전솔루션 설치/운용, 피킹 대상물 등록 운용 관련) - 빈피킹 최적화를 위한 센서 개발 및 교시 최소화 알고리즘 개발 ·빈피킹 최적화를 위한 센서 시스템 개발: 소형 Projector, 3D 측정 센서, 광학 추적 시스템이 결합된 센서 시스템 개발 ·교시 최소화를 위한 모사 실험 시스템 개발 ·반자동 교시 알고리즘 개발: 프로젝터를 이용한 교시점 표시 알고 리즘 개발 ·마커와 추적 시스템을 이용한 자동 교시 시스템 개발 - 다종 로봇 제어기 공통 파지·조작 기술: 물류 및 제조현장의 상자 또 는 파레트 상의 혼재된 피킹 대상물을 인식하여 피킹하고 이적재 할 수 있는 인공지능 기반 피킹 솔루션 개발 - 3D 비전시스템 기반의 빈피킹 작업 교시 기술: 3D 비전 시스템을 이 용한 교시 기술 및 제품화를 위한 전용 센서 시스템 개발 - 개방형 로봇 제어기 소프트웨어 플랫폼 기술: 다종의 다관절 로봇과 연동하여 파지/조작 태스크를 수행할 수 있도록 지원하는 소프트웨어 플랫폼 기술 개발 성공판정 진행 중 기대효과 당사의 기술력과 국내 및 국외 반도체, LCD 장비의 시장 진입과 국내외 레퍼런스 확보를 통한 베트남 및 아세안 시장을 진입을 위한 기술을 개발 및 핵심 부품 및 모듈 경쟁력을 확보하고, 수요기업 및 시장 요구 사항을 반영한 상품성 조기 극대화 및 해외 수요 기업 확보로 매출 기반 조기 구축함 상품화내용 물류 및 제조현장의 상자 또는 파레트상의 혼재된 피킹 대상물을 피킹하고 이적재할 수 있는 솔루션 상품화