엠엑스로보틱스 사업보고서 (2019.12)
II. 사업의 내용

1. 사업의 개요

전자상거래와 정보기술의 발달이라는 변화 속에서 지속적인 성장을 위해 노력하는 기업들은 수송의 스피드화, 다국적 기업의 물류거점화, 3D업종에 따른 인력부족 등의 변화요소에 적절히 대응해야 하는 상황에 있습니다. 이들의 변화요소는 고객 서비스의 다양성과 신속성 그리고 관리운영의 효율성을 요구하고 있으며 해결방법의 하나로 원자재의 조달ㆍ생산ㆍ보관ㆍ수송 등의 모든 과정에서의 자동화시스템 구축이 등장하였습니다.

현재 일반적인 의미의 자동화는 정보통신기술과 자동제어시스템을 갖춘 자동화설비를 의미하며 그 적용분야는 조선ㆍ철강ㆍ자동차ㆍ항공ㆍ반도체ㆍIT업종 및 일반제조업 뿐만 아니라 물류ㆍ철도ㆍ항만ㆍ환경 등 그 분야가 광범위하게 퍼져있어 향후 지속적인 발전가능성이 높은 산업입니다.

당사는 1978년 일본 미쓰비시 그룹의 자회사인 료주엔지니어링사와 자동창고 관련 기술제휴를 계기로 자동화물류설비를 생산하기 시작하였습니다. 현재까지 40년이 넘는 기간 동안의 꾸준한 생산 및 연구개발을 통해 당사는 국내에서는 흔하지 않은, 전 자동화물류설비 부문에서의 자체 생산력과 엔지니어링 기술을 확보하고 있는 기업으로 성장하였으며 자동화물류설비 이외에 자동화생산설비 등으로 그 영역을 확대하고 있습니다.

당사가 현재 생산ㆍ공급하고 있는 제품은 공장자동화를 위한 산업설비 자동화시스템으로서 자동차ㆍ화학ㆍ제약ㆍ식품 등의 사업부문을 주요시장으로 하고 있으며 고객의 생산제품과 공정에 맞는 각종 자동화전용기ㆍ자동반송시스템ㆍ로봇 및 응용장비ㆍ자동창고 등을 개발ㆍ공급하고 있습니다.

앞서 언급한 바와 같이 일반적인 의미의 자동화시스템 (정보통신기술과 제어시스템을 갖춘 자동화설비) 를 적용 기술별로 분류하면 아래와 같습니다.

구 분	적용 기술	적용 분야

자동무인화 관련	자동조정기술	조선, 항공, 관제 등

자동보관기술	ASC, AS/RS, 자동피킹

무인차량기술	무인반송차량, 무인지게차

자동인식 및 자동센서	3D 바코드 기술, RFID, 감지

자동분류기술	고속컨베이어, Overhead Trolley

정보통신 기반 관련	위치추적기술	GPS, Beacon, DSRC, 위성 분야

이동통신기술	블루투스, 위성분야

정보관리기술	보안기술, 전자결제 및 지불 기술

당사는 자동화설비를 구성하는 자동무인화 관련 기술 중 자동보관기술ㆍ무인차량기술ㆍ자동분류기술을 보유하고 있으며 해당 기술을 적용한 자동화설비를 제작ㆍ생산하고 있습니다.

또한 자동화시스템의 기능별 분류는 아래와 같습니다.

기 능	적용 분야

자동화설비	로봇, NC 공작기계, 반도체제조장비, 자동물류(반송)장비 등

자동화부품	CNC(Computer Numerical Controller), 유공압기기, PLC(Programmable Logic Controller), 센서 등

자동화 소프트웨어	Production Information System, CAD, Computerized Maintenance System

당사는 자동화설비 중 무인로봇, 자동물류(반송)장비, 자동화 운영 소프트웨어 등을 생산하고 있으며 이 모든 생산제품은 당사가 수주한 프로젝트에 종합적으로 적용됩니다.

2. 주요 제품 등에 관한 사항가. 주요 제품 등의 현황

품 목	제품 설명

자동화 설비	S T C(Stacker Crane)	Stacker Crane은 AS/RS를 구성하는 Equipment 부분의 핵심 설비로서 Rack에 자동 입출고하는 장치

R G V (Rail Guided Vehicle)	대차가 Rail을 이용하여 화물을 공정간 이송하는 반송장치

R A C K	제품을 Pallet 단위로 보관하는 철 구조물(보통 30M높이 : 5천~1만 Cell보유)

C O N (Conveyor)	자동화설비의 주요 화물 이송설비

제어 및 정보시스템	자동화설비의 운영을 제어하는 제어프로그램 및 물류운영 S/W

당사가 생산하고 있는 자동화설비의 제품별 유형과 특징은 다음과 같습니다.

① 자동창고 시스템

1.jpg 자동창고 시스템(자동차)	2.jpg 자동창고 시스템(식음료)

3.jpg 자동창고 시스템(의약품)	4.jpg 자동창고 시스템(석유화학)

□ 특장점 - 제한된 공간에 많은 보관이 가능 - 컴퓨터를 이용하여 선입선출, ABC분석 등 다양한 기법에 의한 재고관리 가능 - 보관물의 도난과 파손 방지 - 실시간 재고관리 - 위험하거나 힘든 입출고 작업의 자동화를 통한 안전사고의 방지 - 쾌적하고 편리한 작업환경 - 향후 추가적인 창고 확장이 용이 - 모듈화 설계에 의해 간단하고 신속한 정비가 가능 - 투자비와 운영비의 경제성

② 스태커 크레인

제품 이미지	제품의 개요

123_25.jpg 멘브레인 판넬	● Stacker Crane은 AS/RS 성능을 좌우하는 구성 Equipment 부문의 핵심 설비로서 Rack에 자동입출고를 하는 장치 ● 당사는 지속적인 기술개발과 고속화, 경량화, 안정화를 갖춘 Stacker Crane을 공급 ● 1979년 국내 최초 자동창고기술 도입개발에 착수해 Stacker Crane 국산 1호기를 전시 공급하고 있으며 1986년부터 미국, 영국, 일본 등지에 수출 시작

□ 특장점 ● S-Curve에 의한 부드러운 가감속 제어로 화물 취급의 안정성 유지 ● 초고속형을 채택하여 물동량을 증대 ● 저소음, 저진동의 안정된 구조설계 ● 에러코드 내역 및 조치방법을 모니터로 체크할 수 있어 보수 용이 ● 유럽형 중량물 부분 Slim Fork 개발(두께 65mm) ● Laser Sensor에 의한 거리 측정으로 주행, 승강 위치를 정밀 제어하며 지반 변동 조건에 의한 RACK의 기울임 등도 유연성 있게 대처 ● 한국산업안전공단 Stacker Crane 전 부문 설계 및 완성 검사 합격

스태커 크레인 설치사례

123_23.jpg 가구 창고	123_24.jpg 자동차 시트 창고

③ 무인반송시스템 (AGV)

제품 이미지	제품의 개요

123_22.jpg 무인반송시스템 (AGV)	● 무인운반차는 Controller에 의해 자체의 구동력으로 지정된 경로를 따라 이동하는 운반 System의 종류 ● Conveyor나 Rail방식의 대차와는 달리 자유로운 궤도 설정이 가능하고 목적에 맞는 이재 장치를 쉽게 결합할 수 있으므로 주변 기기와의 연결 및 System의 확장 가능 ● 당사는 세계적인 AGV 기술의 선도 업체인 스웨덴의 NDC와 협력 국내외 시장에 30여 시스템, 350대 이상의 AGV를 공급 ● 일반적인 당사의 AGV는 1,000 kg 중량의 운반용으로 20 종 이상의 다양한 모델을 보유하고 있으며 가장 큰 용량은 4,000 kg, 가장 큰 시스템에는 52대의 AGV가 운영

□ 특장점 ● 인력 감소 ● 요구 공간 감소, 제품의 손상 감소 및 관리 개선 ● 생산성 및 품질 향상 ● 주변 자동 기기와의 조합 용이(자동문, Elevator) ● 작업 환경 및 안정성 개선 ● System의 적응성 및 유용성 증대 ● 물류의 실시간 제어 (Real-Time Control) - 작업 중인 물류 관리의 정확성 - 자재 관리 비용 감소 - Floor 적치 및 분배 시간 감소 - 생산 의뢰의 빠른 응답 - 정보의 Update에 따른 시간 지연 감소

④ 무인반송시스템 (LGV)

제품 이미지	제품의 개요

123_21.jpg 무인반송시스템 (LGV)	LGV는 레이저 항법시스템을 갖춘 AGV로 주변의 반사판을 읽으며 경로를 계산하여 예정된 목적지로 물건을 운반 LGV는 AGV와 동일한 특징을 가지며, AGV에 비해 가장 큰 장점은 유도선 매설이나 테이프 부착과 같은 경로공사가 불필요하고 경로의 변경이 컴퓨터 소프트웨어 상에서만 이루어져 간단하고 경제적임 일반적으로 다음의 조건 중 하나 이상이 해당되는 경우 LGV가 경제적임 - 통로의 지역이 크면 클수록 - Route Network이 세밀 할수록 - 운반차의 수가 적을 수록 - 통로 양식에 변경이 잦을수록 - 임시 운반과 저장 지역의 필요가 많을수록

□ 특장점 - 유연성 및 신속한 설치 - AGV에 비해 적은 수의 차량 필요 - 다른 항법시스템과 혼용 가능 - 빈번한 차량 위치 보정 및 짧은 추측 운행 거리 - 한 지점에서 감시 및 조정 가능 - 간단한 레이아웃 작업 - 서로 다른 바닥조건에 적용 가능 - 신뢰도 높은 Teach-in 가능 - 복잡한 레이아웃 또는 다단계로 공장을 건설할 때 적용 - 현장 레이아웃 작업의 최소화

⑤ 무인반송시스템 (EMS : Electronic Monorail System)

제품 이미지	제품의 개요

123_20.jpg 무인반송시스템 (EMS)	새로운 개념의 Overhead Conveyor로 공간 활용도가 높고, 최단거리 이송이 가능하며, 공정간 신속한 공급에 적합한 시스템 Carrier마다 개별 구동 되며, 소음이 매우 적으며 다양한 운반물을 운반과 동시에 분류가 가능한 시스템

□ 특장점 ● 고속운전(주행 최대 160M, 승강 30M)과 8단계 속도 ● 소형이며 경량구조의 본체는 일체형 수지/플라스틱 사출품으로 제작하여 외관이 미려함 ● 교류 인버터 방식의 주행 및 승강 제어 방식과 다단계 속도제어로 부드러운 운전과 물량 대응력이 향상됨 ● 부드러운 승하강의 움직임과 설비제어를 위해 철심이 들어간 4본의 타이밍 벨트 구동 방식을 적용함 ● 설비이상 및 전차 수동 제어를 위한 적외선 무선 리모콘 방식 적용 ● 번지 자동인식(감속, 정지, 상승 등)과 정지 정도 및 현장의 분진, 라인 확장 등에 용이하게 대응 가능한 이동 부착형 마그네틱(자기)TAPE방식의 도그를 적용 ● 충돌방지를 위해 전용의 전차 후면에 반사판을 부착하고 전면에는 상효 교차형 센서 3개를 부착하여 완벽한 안전제어를 실현함 ● 중공의 H구조 및 상화좌우 대칭의 Rail사용으로 중심 확보가 좋고, 견고하며 부착성이 우수

⑥ 컨베이어 시스템 (Conveyor)

제품 이미지	제품의 개요

123_16.jpg 180도 턴 컨베이어 123_17.jpg Roller Conveyor 123_18.jpg Spiral Conveyor	컨베이어는 운반의 다양한 분야에서 사용되며 경제적인 가격 및 응용의 다양성 등의 장점 이외에도 컨베이어의 모듈을 나누어 운반물을 잠시 대기시키는 것이 또 다른 특징임 컨베이어는 모든 제조시스템에서 핵심적인 장치 역할을 하는데 컨베이어의 구성에 따라그 능력이 달라지므로 잘 설계된 컨베이어시스템은 생산성을 높일 수 있고 생산비용도 절감 가능 당사는 오랜 기간의 경험을 바탕으로 탁월한품질의 체인 및 롤러 컨베이어와 기능장치를생산하며 물류합리화에 기여

□ 특장점 ● Conveyor 보수가 용이 ● 알루미늄 Die Casting 사용으로 외관 미려	● 저소음, 고효율의 제품 ● GMP규정 및 FDA 조건 설비에 적합

제품의 종류

123_12.jpg Chain Conveyor	● Chain Conveyor 기존방식의 문제점을 발췌 및 보완하여 개발하였으며, 특히, 제약회사의 GMP규정 및 향후 FDA 조건설비에 따른 식품회사 생산공정에 적합한 품질수준으로 평가

123_13.jpg Bin Conveyor	● Bin Conveyor - 플라스틱빈이나 상자 등 소형 경량의 화물운반에 적합 - 체인컨베이어, 롤러컨베이어 또는 벨트컨베이어가 일반적으로 이용되며, 생산라인, 분류라인, 빈 자동창고의 입출고 및 여러 운반분야에 사용 가능 - 빈 컨베이어는 팔레트 컨베이어와 연속운반의 특성이 동일하여 물동량이 많은 경우에도 사용 가능

123_14.jpg Free Flow Chain Conveyor	● Free Flow Chain Conveyor - Conveyor상의 다량의 팔레트와 화물을 버퍼링 가능하여 일괄 입출고가 가능한 구조

123_15.jpg 3열 Chain Conveyor	● 3열 Chain Conveyor - 기존 일반 및 렌탈 팔레트 사용시 발생되는 중간부분의 휨(처짐-500Kg이상 적재 시)에 의한 화물붕괴 및 팔레트의 손상 등을 방지 할 수 있어 안전하게 이송 - 유럽형 팔레트에 적합한 구조임

● Pallet Conveyor - 체인컨베이어와 롤러컨베이어가 팔레트 운반에 주로 사용되는 기본 기기로서 중량물의 운반에 적합하며 자동창고 시스템에 일반적으로 이용. 연속운반의 특성은 물동량이 많은 경우에 적합하고, 간단한 구조로 투자와 유지에 경제성이 우수 - 방향전환 컨베이어, 턴테이블, 승강기, 매거진, 디스펜서 등의 기능장치를 추가함으로써 팔레트 컨베이어는 다양한 물류의 해결방안으로 제시

⑦ 무인반송시스템 (RGV)

제품 이미지	제품의 개요

123_11.jpg 무인반송시스템 (RGV)	RGV는 당사의 자체 기술력으로 개발한 유연한 운반 대차로 다수의 스테이션을 연결 RGV는 운반 요구에 따라 하나의 시스템에 여러 대의 대차를 운영할 수 있으며, RGV 시스템은 주행 레일, 대차, 제어장치로 구성되고, RGV 레일은 직선형 또는 원형으로 구성할 수 있음

□ 특장점 ● 지능화 : PLC프로그램으로 최적의 가감속 제어방식 ● 고속성 : 고속주행으로 입출고 주행시간 단축으로 물동량 처리향상 ● 저소음 및 저진동 : 우레탄 Wheel을 사용하여 저소음 ● Simple한 설계 : 주행대차에 이재기능이 있어 System이 단순화 ● 간단한 유지보수 : 구동부의 unit화로 부품수가 적어 유지보수 용이 ● 엔코더를 사용하여 비교적 정확한 위치 제어 ● 대차마다 제어장치를 탑재하여 대차의 독립적인 운전 ● 분산 제어 시스템에 의한 확장성 ● 기존 120m/min에서 최고속도 240m/min까지 개발, 국내에서 가장 빠른 기종 보유 ● 2개의 레일에서 움직이는 RGV를 윈 레일 방식으로 개선 ● 안전장치 - 본체 전면에 soft touch button을 설치하여 비상시 사람이 이 button을 사용하여 정지 - 이재 장치 내 화물이 정 위치에 있지 않으면 이상 표시하고 주행을 하지 않음 - 주행정지 후 정위치 이탈 시 re-try 하여 위치 수정 - Motor에 과부하가 가해지면 terminal relay가 동작하고 이상 표시되면 정지

123_10.jpg 무인반송시스템 (RGV)

⑧ 공정자동화 시스템 (Sorter)

제품 이미지

123_9.jpg 공정자동화 시스템 (Sorter)

123_7.jpg 공정자동화 시스템 (Sorter)

□ 특장점 다양한 제품을 분류하여 운송하는 경우, 특히 배송센터에서 판매 점포 또는 소비자에게 배송되는 경우에는 신속하고 정확한 분류가 가장 중요한 요소 이러한 경우에는 피킹을 확실하게 하고 이것을 각 배송지 별로 신속하게 분류하여 상차위치까지 운반하는 자동분류시스템을 사용하는 것이 업무의 효율을 극대화시킬 수 있음

⑨ 공정자동화 시스템 : DPS (Digital Picking System)

제품 이미지	제품의 개요

123_6.jpg 공정자동화 시스템 (DPS)	DPS는 피킹할 물건을 컴퓨터와 디지털 표시기에 의해 작업전표없이 피킹을 하는 시스템임 DPS가 작업데이터를 디지털 표시기에 나타내어 줌으로써 작업자가 제품에 대한 지식이나 전표를 확인하지 않고 표시기에 의존하여 작업을 진행할 수 있게 되어 신속하고 정확한 작업이 이루어짐 DPS를 통해 적은 작업인원으로 빠르고 정확한 피킹을 할 수 있으며 피킹 실수를 현저히 줄여 물류비용의 절감은 물론 물류품질의 향상을 이룰 수 있음

□ 특장점 - 빠르고 정확한 피킹 실현 : 각 아이템마다 로케이션관리가 되어 있으며 대형 LED 표시기의 지시에 따라 피킹을 하므로 빠른 피킹 작업이 가능하고 피킹 실수의 최소화 가능 - 작업시간 단축 : 기존의 전표에 의존하는 방법에 비하여 작업시간의 대폭 감축 - 작업인원 감소 : 팔레트 분석 등에 의한 로케이션 관리, 작업동선의 축소, 컴퓨터에 의한 재고관리, 피킹 작업시간의 단축 등으로 작업인원의 최소화 가능 - 재고관리 용이 : 재고관리 시스템에 의해 실시간의 재고파악이 가능하고 재고와 관련된 고급 관리기법의 적용 가능

⑩ 공정자동화 시스템 : APS (Automatic Picking System, A-Frame)

제품 이미지	제품의 개요

123_5.jpg 공정자동화 시스템 (APS)	A자형 자동 피킹기로서 보충존에 재고를 쌓아 놓고 주문이 들어오면 자동으로 피킹해 아래의 컨베이어를 통해 sorter로 보냄 작업자가 시스템이 지시하는 데로 피킹하는 DPS와는 달리 보충존에 재고를 넣어 두면 피킹이 자동으로 되고 분류까지 완료되는 시스템임

□ 특장점 ● 신뢰성이 확보된 설비 사용 ● 피크타임의 높은 생산성 및 수익성 ● 국내 설치 운영중인 설비로 당사 단일 실적 ● 피킹타임 내 지속적인 높은 품질 및 신뢰성 ● 작업자의 작업 효율 최적화 ● 생산품 고밀도로 인해 효율적인 공간활용 ● 처리량 - 시간당 최대 1,000 totes (2~6 item/sec) - 오차율: 1/ 10,000

⑪ 이적재 자동화 시스템 (Robot Palletizer)

제품 이미지	제품의 개요

123_4.jpg 이적재 자동화 시스템 (Robot Palletizer)	물류공정의 팔레타이징 작업에 고속의 로봇을 적용하여 물류효율을향상시키고 있으며, 1982년 Palletizing 전용 Robot으로 최초 개발, 전세계 9,000여대 판매 및 현재 국내 350여대 가동 중으로 최대의 납품 실적 보유를 자랑하고 있음 구성기기 - Robot Body - Hand - Base - Fence - 핸드 자동교환기

□ 특장점 - 좁은 공간에 설치가능 - 제품사이즈, 형상의 다양화 대응 (Hand 의 다양한 적용) - 인력에 의한 작업이 불가능한 생산라인에 최적의 대응가능 - Lay-Out 구성이 용이하고 유지보수 용이 - 생산비용 및 물류비용 절감 - 시간당 최대 적재능력 : 1600 cycle/hr

⑫ 이적재 자동화 시스템 (Gantry Robot)

제품 이미지	제품의 개요

123_3.jpg 이적재 자동화 시스템 (Gantry Robot)	오버헤드 크레인과 유사한 것으로 상하좌우로 움직이면서 입출고 및 적치에 사용 할 수 있는 시스템임 당사의 Gantry Robot은 타사 제품보다 고속형(최고 300m/min속도)으로 처리 물동량 증대를 자랑함

□ 특장점 ● 양끝이 개방된 형태로써 자재사용을 줄인 견고한 8”* 8” hollow 단면 구조 ● 매트릭스 브리지 디자인 - 본체를 알루미늄으로 구성하여 사용시 frame의 부식이 없음 - 무게대비 고강도, 초대형 스팬(Span)-18meter이상 ● 케이블 구동의 다단계 버티컬 매스트 디자인 - 넓은 작업영역을 제공하면서 낮은 천정 높이가 가능 - 내부의 접힘 기능으로 케이블과 매스트가 바닥과 접촉을 완화시킴 ● 한쌍의 트윈 서보 - 타이밍 벨트 드라이브 사용으로 빠른 가속 가능 - 동적인 Side to Side 정렬 가능, Free Floating 디자인 ● 감속기 및 기어모터 - 공통적이고 비독점적인 공급처 SEW Eurodrive 이용 - 모든 서보는 리졸버가 장착된 Brushless 타입 ● 드라이브 벨트 및 케이블 - Absolute Encoder를 사용, 완벽한 정위치 제어로 작업 시 error율 대폭 감소 - Hand-tool 부위의 각종 sensor로 작업의 정밀도 및 정확성 유지 - 저소음, 고효율의 제품

⑬ Truck Loader

제품 이미지

123_2.jpg Truck Loader

제품의 개요

고속으로 다량의 화물을 출하시킬 수 있는 자동 상차 시스템

⑭ SCM 솔루션

제품 이미지

123_1.jpg SCM 솔루션

제품 개요

시장 및 고객요구의 빠른 변화와 디지털 경영, 수요의 다양화, 정보기술의 획기적 발달에 대응하기 위하여 기업내부 프로세스의 최적화 뿐만 아니라 기업 외부 환경의 최적화를 이루는 성공 Business를 위한 접근 방법이며, 이는 Value chain 의 지속적인 효율성의 향상과 동시에 Business 복잡성의 단순화, 전사적인 가시성(Visibility) 확보 그리고 Business의 속도의 증진(Velocity)을 통한 가치(Value)를 창출하기 위함 ● Supply Chain 의 End-to-End 프로세스 최적화 - 구매 프로세스 최적화 - 물류 프로세스의 최적화 - Inbound SCM 프로세스 최적화 - 고객 대응의 최적화 - 매출 및 이익의 극대화

□ 특장점 - SCM 관련 본사, 영업, 마케팅, 공장, 생산라인까지 연계된 Integrated Supply Chain 관리 프로세스 지원 - Scalability - 수많은 SKU@Location의 조합에 대한 관리 운영이 가능한 솔루션 제공 - 핵심 SCM과 연계하여 Platform / Content / CPFR와 같은 Collaboration 솔루션 제공

⑮ 제어시스템 (Computer Control)

제품 이미지

123.jpg 제어시스템 (Computer Control)

제품 개요

자동창고가 더 크고 더 복잡해질수록 컴퓨터 시스템의 역할은 더욱 중요함 설비의 실시간 제어에서 정확한 재고데이터의 관리까지 자동창고를 운영하는데 요구되는 많은 업무를 컴퓨터가 수행해야 함 이러한 요구는 물류시스템에 대하여 노하우와 경험이 있는 소프트웨어 엔지니어링을 통해서만 실현될 수 있음 AGV 제어장치뿐만 아니라 바코드 시스템, 출고 전광판 등 다양한 기기와의 교신 능력도 시스템의 효율을 증가시킴

□ 특장점 ● 전문 Maker가 직접 만드는 소프트웨어 Programming - 500여 납품실적의 노하우가 함축된 합리적이고 최적인 시스템 ● 업체의 특징을 반영한 정보시스템 구성● 풍부한 자동창고 운영 관리기능 보유 ● Host Computer와 Online 연계 운영 - Real-time 및 Batch 방식에 의한 연계운영 - 통신 두절 등을 감안한 단독 운전 기능 - ERP, MIS, SCM 시스템과 효율적으로 연계 - 통신방법의 다양화 구비 - 상하위 Data File 완벽한 호환유지 ● 합리적이고 효율적인 정보시스템 - Barcode에 의한 입고관리로 에러율 감소 - 신속 정확한 입고 - Dialup Modem을 통한 원격 A/S로 신속한 유지보수 ● "Simple is the Best" 논리 구현된 시스템 ● Open Architecture Machine 채택 ● 확장성 있는 시스템 ● 4세대 언어에 의한 생산성 향상

나. 주요 제품 등의 가격변동추이

당사가 영위하는 자동화창고 시스템 및 주변설비 산업은 고객의 요구에 따라 제품을 주문ㆍ제작하여 납품하는 수주산업입니다. 설비의 규모는 물론 제원ㆍ기능ㆍ공정에 따라 설비당 단가의 금액은 크게 달라집니다. 더욱이 Stacker Crane, RGV 등 개별품목의 조합, 개별품목의 성능에 따라서도 자동화설비 단가는 달라지기 때문에 단위별 설비 가격을 산정하는 것은 무의미합니다.

다만 최근 들어서 제약ㆍ식음료 등 정확하고 섬세한 작업을 필요로 하는 산업의 자동화설비 수요가 높아지면서 높은 사양의 제품이 요구되고 있는 상황이며, 이에 따라 자동화설비공사금액 또한 상승하는 추세에 있습니다.

다. 주요 제품 등 관련 각종 산업표준

당사가 생산하는 자동화창고 시스템 및 주변설비와 관련한 산업표준은 존재하지 않습니다.

3. 해외공사 실적

2019년도에 당사가 수주한 해외프로젝트의 내용은 아래와 같습니다.

계약년도	Customer / Site	총 계약 금액	구 분

2019	MRF Limited 외	인도 외	USD	23,618,364	자동화 물류시스템 외

4. 생산설비에 관한 사항(단위 : 백만원)

공장별	자산별	소재지	기초가액	당기증감	당기상각	기말가액

증가	감소

전주공장	토지	전주	2,440	-	-	-	2,440

건물	전주	1,494	-	-	55	1,439

구축물	전주	10	-	-	5	5

기계장치	전주	378	-	-	78	300

시설장치	전주	14	5	-	2	17

차량운반구	전주	34	34	5	12	51

공구와 기구	전주	-	2	-	-	2

충주제1공장	토지	충주	2,181	-	-	-	2,181

건물	충주	2,702	-	-	87	2,615

구축물	충주	7	-	-	3	4

기계장치	충주	2,717	729	-	546	2,900

시설장치	충주	9	-	-	1	8

차량운반구	충주	25	75	-	16	84

공구와 기구	충주	66	-	-	23	43

충주제2공장	토지	충주	1,360	-	-	-	1,360

건물	충주	1,933	-	-	55	1,878

구축물	충주	50	34	21	63

기계장치	충주	870	-	-	115	755

시설장치	충주	20	-	-	7	13

차량운반구	충주	6	-	-	6	-

공구와 기구	충주	13	-	-	3	10

평택공장	구축물	평택	664	127	-	165	626

기계장치	평택	-	786	-	25	761

차량운반구	평택	16	-	-	4	12

5. 매출에 관한 사항 가. 최근 3개년의 매출실적

(단위 : 백만원, 천불)

사업부문	매출유형	품 목	통화	2019년	2018년	2017년

자동화물류시스템	제품	자동화설비	수출	원화	68,840	38,636	33,392

달러	58,978	34,907	29,692

내수	원화	48,664	48,098	36,324

소계	원화	117,504	86,734	69,716

A S매출액 등	수출	원화	3,493	1,998	718

달러	2,992	1,790	632

내수	원화	7,076	4,743	1,981

소계	원화	10,569	6,741	2,699

합 계	수출	원화	72,333	40,634	34,110

달러	61,970	36,697	30,324

내수	원화	55,740	52,841	38,305

소계	원화	128,073	93,475	72,415

주1) 수량의 경우 자동화설비 수주계약으로 표기가 불가하여 생략함

주2) 수출액 금액의 경우 거래 발생기간의 기간평균환율을 적용하여 기재함

나. 최근 3개년의 매출원가(단위 : 백만원)

사업부문	매출유형	품 목	2019년	2018년	2017년

금액	원가율	금액	원가율	금액	원가율

자동화물류시스템	제품	자동화설비	107,941	91.9%	82,716	95.4%	65,504	94.0%

A S 매출 등	8,975	84.9%	5,487	81.4%	1,977	73.2%

합 계	116,916	91.3%	88,203	94.4%	67,481	93.2%

다. 최근 3개년의 수출 현황(단위 : 천불)

사업부문	매출유형	품 목	수 출 국	2019년	2018년	2017년

자동화물류시스템	제품	자동화설비	중국	9,375	11,957	3,087

인도네시아	-	-	905

헝가리	-	135	1,221

인도	48,976	7,974	21,202

미국	627	13,950	3,112

기타	-	891	165

AS매출액 등	인도	304	368	180

싱가폴	-	3	15

중국	10	65	368

헝가리	196	28	42

미국	11	-	18

홍콩	2,354	1,319	-

기타	117	7	9

합 계	-	61,970	36,697	30,324

6. 수주상황

가. 2019년 현재 수주상황 현황 (1) 수주상황

(단위 : 천원)

품목	수주일자	납기	수주총액	기납품액	수주잔고

수량	금액	수량	금액	수량	금액

국내 자동화 물류시스템 외	~ 2019.12.31	-	-	94,061,538	-	48,663,635	-	45,397,903

해외 자동화 물류시스템 외	~ 2019.12.31	-	-	132,630,085	-	68,840,082	-	63,790,003

합 계	-	226,691,623	-	117,503,717	-	109,187,906

※ 수주총액 : 전기 이월 수주잔고 + 당기 수주총액, 기납품액 : 당기 매출액 ※ 수량의 경우 자동화설비 수주계약으로 표기가 불가하여 생략함. 7. 시장위험과 위험관리 연결회사는 여러 활동으로 인하여 시장위험(환위험, 공정가치 이자율 위험, 현금흐름 이자율 위험 및 가격위험), 신용위험 및 유동성위험과 같은 다양한 금융 위험에 노출되어 있습니다. 연결회사의 전반적인 위험관리프로그램은 금융시장의 예측불가능성에 초점을 맞추고 있으며 재무성과에 잠재적으로 불리할 수 있는 효과를 최소화하는데 중점을 두고 있습니다. 재무위험관리 활동은 주로 연결회사의 경영지원본 부에 의해 이루어지고 있습니다. 경영지원 본부는 연결회사의 영업부서들과 긴밀히 협력하여 재무위험을 식별, 평가 및 회피하고 있습니다. 재무위험관리의 주요 대상인 금융자산은 현금및현금성자산, 매출채권, 기타수취채권및 기타금융자산으로 구성되어 있으며, 금융부채는 매입채무, 기타지급채무 및 기타금융부채 등으로 구성되어 있습니다. 가. 시장위험

(1) 외환위험

연결회사는 국제적으로 영업활동을 영위하고 있어 외환위험, 특히 주로 달러화와 관련된 환율변동위험에 노출되어 있습니다. 외환위험은 미래예상거래, 인식된 자산과 부채와 관련하여 발생하고 있습니다.

연결회사의 외환위험 관리의 목표는 환율 변동으로 인한 불확실성과 손익 변동을 최소화 함으로써 기업의 가치를 극대화하는데 있습니다.

당기말과 전기말 현재 외환위험에 노출되어 있는 연결회사의 금융상품의 내역은 다음과 같습니다(원화단위:천원).

구 분	외화통화	당기말	전기말

외화금액	원화금액	외화금액	원화금액

현금및현금성자산	USD	4,033,034	4,669,447	8,470,315	9,470,659

EUR	313,268	406,443	984,783	1,259,695

CNY	2	-	4,084,252	664,753

SGD	9,901	8,501	9,896	8,098

HKD	6,001	892	6,001	857

AED	95	30	95	29

INR	44,510	722	-	-

매출채권	USD	8,572,415	9,925,142	2,360,403	2,639,167

EUR	118,340	153,537	52,957	67,740

INR	121,736,639	1,975,786	496,756,400	7,943,135

매입채무	EUR	53,333	69,196	-	-

INR	152,902,492	2,481,607	83,780,000	1,339,642

단기차입금	INR	186,961,861	3,034,391	-	-

당기말과 전기말 현재 다른 모든 변수가 일정하고 각 외화에 대한 원화의 환율이 10% 변동시 환율변동이 법인세비용 반영전 손익에 미치는 영향은 다음과 같습니다(단위:천원).

구 분	당기말	전기말

10% 상승시	10% 하락시	10% 상승시	10% 하락시

USD/원	1,459,459	(1,459,459)	1,210,983	(1,210,983)

EUR/원	49,078	(49,078)	132,744	(132,744)

CNY/원	-	-	66,475	(66,475)

SGD/원	850	(850)	810	(810)

HKD/원	89	(89)	86	(86)

AED/원	3	(3)	3	(3)

INR/원	(353,949)	353,949	660,349	(660,349)

(2) 이자율위험

일반적으로 현금흐름 이자율위험은 변동이자율로 발행된 장ㆍ단기차입금에서 비롯됩니다. 다만, 연결회사의 경우 변동이자율 장ㆍ단기차입금이 없으므로 이자율위험에 노출되는 금액은 없습니다.

나. 신용위험(1) 위험관리

신용위험은 연결회사 차원에서 관리되고 있습니다. 신용위험은 보유하고 있는 수취채권 및 확정계약을 포함한 거래처에 대한 신용위험뿐 아니라 현금및현금성자산, 파생금융상품, 은행 및 금융기관 예치금으로부터 발생하고 있습니다. 은행 및 금융기관의 경우, 독립적인 신용평가기관으로부터의 신용등급이 최소 A 이상인 경우에 한하여 거래를 하고 있습니다. 거래처의 경우 독립적으로 신용평가를 받는다면 평가된 신용등급이 사용되며, 독립적인 신용 등급이 없는 경우에는 고객의 재무상태, 과거경험 등 기타 요소들을 고려하여 신용을 평가하게 됩니다. 개별적인 위험 한도는이사회가 정한한도에 따라 내부 또는 외부적으로 결정된 신용등급을 바탕으로 결정됩니다. 신용한도의 사용여부는 정기적으로 검토되고 있습니다.

당기 중 신용한도를 초과한 건은 없었으며 경영진은 상기 거래처로부터 의무불이행으로 인한 손실을 예상하고 있지 아니합니다.연결회사의 신용위험은 개별 고객, 산업, 지역 등에 대한 유의적인 집중은 없으며, 연결회사가 보유하는 채무상품은 모두 낮은 신용위험의 상품에 해당합니다. 이러한 채무상품들에 대해서는 신용등급을 모니터링하여 신용위험의 하락을 평가하고 있습니다.

(2) 신용보강

일부 매출채권에 대해서는 거래상대방이 계약을 불이행하는 경우 이행을 요구할 수 있는 보증 또는 신용장 등의 신용보강을 제공받고 있습니다.

(3) 금융자산의 손상

연결회사는 기대신용손실 모형이 적용되는 다음의 금융자산을 보유하고 있습니다.

가. 재화 및 용역의 제공에 따른 매출채권과 계약자산

나. 상각후원가로 측정하는 기타 금융자산

현금성자산도 손상 규정의 적용대상에 포함되나 식별된 기대신용손실은 유의적이지 않습니다.

- 매출채권

연결회사는 매출채권에 대해 전체 기간 기대신용손실을 손실충당금으로 인식하는 간편법을 적용합니다.

기대신용손실을 측정하기 위해 매출채권은 신용위험 특성과 연체일을 기준으로 구분하였습니다.

기대신용손실율은 2019년 12월 31일 및 2019년 1월 1일 기준으로부터 각 12개월 동안의 매출과 관련된 지불 정보와 관련 확인된 신용손실 정보를 근거로 산출하였습니다. 과거 손실 정보는 고객의 채무 이행능력에 영향을 미칠 거시경제적 현재 및 미래전망정보를 반영하여 조정합니다. 연결회사는 매출이 발생하는 국가의 GDP 및 실업률이 가장 목적적합한 요소로 판단하고 과거 손실 정보를 이러한 요소의 예상 변동에 근거하여 조정합니다.

매출채권에 대한 손상은 손익계산서상 대손상각비로 순액으로 표시되고 있습니다. 제각된 금액의 후속적인 회수는 동일한 계정과목에 대한 차감으로 인식하고 있습니다.

- 상각후원가 측정 기타 금융자산

상각후원가로 측정하는 기타 금융자산에는 현금및현금성자산, 단기금융상품, 장기금융상품, 장ㆍ단기대여금, 기타 미수금 등이 포함됩니다.

상각후원가로 측정하는 기타 금융자산은 모두 신용위험이 낮은 것으로 판단되며, 따라서 손실충당금은 12개월 기대신용손실로 인식하였습니다. 경영진은 적어도 한 개 이상의 주요 신용평가기관에서 투자 등급인 신용등급을 받은 상장 회사채의 경우 '신용위험이 낮은' 것으로 간주합니다. 그 외 금융상품은 채무불이행 위험이 낮고 단기간 내에 계약상 현금흐름을 지급할 수 있는 발행자의 충분한 능력이 있는 경우 신용위험이 낮은 것으로 간주합니다. 당기와 전기 중 상각후원가로 측정되는 기타 금융자산에 대한 손실충당금은 없습니다.

(4) 대손상각비연결회사는 매출거래처에 대하여 평균채권회수기간 관리 등 체계화된 신용위험관리를 시행하고 있습니다. 연결회사는 개별적인 손상사건이 파악된 채권에 대해 개별 분석을 통한 회수가능금액을 산정하여 장부금액과의 차액을 손상차손으로 인식하는 한편, 매출채권을 분기 단위로 총 6개 구간으로 구분하여 구간별 대손율(Roll Rate)을 계산하여 손상차손을 인식하고 있습니다.

(5) 당기말과 전기말 현재 연결회사의 신용위험에 대한 최대노출정도는 다음과 같습니다(단위:천원).

- 당기말

구 분	장부가액	손상누계액	최대노출액

현금및현금성자산(*)	14,447,564	-	14,447,564

매출채권	24,065,246	(742,196)	23,323,050

기타수취채권	4,350,715	-	4,350,715

(*) 현금시재액은 제외되어 있습니다.

- 전기말

구 분	장부가액	손상누계액	최대노출액

현금및현금성자산(*)	22,336,110	-	22,336,110

매출채권	24,861,927	(73,424)	24,788,503

기타수취채권	2,048,586	-	2,048,586

(*) 현금시재액은 제외되어 있습니다.

다. 유동성 위험

유동성위험은 만기까지 모든 금융계약상의 약정사항들을 이행할 수 있도록 자금을 조달하지 못할 위험입니다. 연결회사는 유동성 전략 및 계획을 통하여 자금부족에 따른 위험을 관리하고 있습니다. 당기말과 전기말 현재 금융부채별 원리금 상환계획으로서 할인되지 않은 계약상의 금액은 다음과 같습니다(단위:천원).(1) 당기말

구 분	1년 이하	1년에서 3년 이하	3년에서 5년 이하	5년 초과

매입채무	12,487,079	-	-	-

기타지급채무	3,656,637	-	-	-

차입금	3,034,391	-	-	-

리스부채	121,881	17,977	-	-

(2) 전기말

구 분	1년 이하	1년에서 3년 이하	3년에서 5년 이하	5년 초과

매입채무	16,066,928	-	-	-

미지급금	53	-	-	-

미지급비용	3,183,227	-	-	-

라. 자본위험관리

연결회사의 자본관리목적은 건전한 자본구조를 유지하는 데 있습니다. 연결회사는 자본관리지표로 부채비율을 이용하고 있으며, 이 비율은 총부채를 총자본으로 나누어 산출하고 있습니다.

당기말과 전기말 현재 회사의 부채비율은 다음과 같습니다(단위: 천원).

구 분	당기말	전기말

부채(A)	28,277,601	29,950,041

자본(B)	78,512,068	75,609,747

현금및현금성자산(C)	14,451,211	22,339,130

차입금(D)	3,034,391	-

부채비율(A/B)	36.0%	39.6%

순차입금비율((D-C)/B)	-	-

(*) 순차입금이 부(-)의 금액이므로 순차입금 비율은 산정하지 아니함. 마. 위험관리방식 (1) 외환위험당사는 영업활동으로 인하여 미화(USD) 등 환율 위험에 노출되어 있으며 환율의 불확실성은 미래의 영업 거래, 자산과 부채에 영향을 미칠 수 있습니다. 특히, 당사는 수출이 수입보다 많아 원화가 강세를 시현할 경우 원화 현금흐름에 부정적인 영향이 있을 수 있습니다. 이에 당사는 외화 수입ㆍ지출 매칭을 통하여 환위험 리스크 발생 규모를 축소하는데 주력하며, 파생상품을 활용하고 있습니다. (2) 신 용위험신용위험을 관리하기 위하여 연결회사는 주기적으로 고객과 거래상대방의 재무상태와 과거 경험및 기타 요소들을 고려하여 재무신용도를 평가하고 있으며 거래상대방에 대한 개별적인 위험한도 관리 정책을 보유하고 있습니다.은행 및 금융기관의 경우, 독립적인 신용평가기관으로부터의 신용등급이 최소 A이상인 경우에 한하여 거래를 하고 있으며, 기존에 거래가 없는 금융기관과의 신규거래는 경영지원실의 승인, 관리, 감독 하에 이루어지고 있습니다.(3) 유동성위험연결회사는 유동성 전략 및 계획을 통하여 자금부족에 따른 위험을 관리하고 있습니다.

8. 연구개발활동가. 핵심기술현황

제품 구분	주체	제품의 명칭	제품의 성능	성과

Stacker Crane Rack system	에스엠코어	더블마스트스태커 (대형)	최대높이36M, 주행240m/min, 화물3ton	IKEA 자동화창고 적용

더블마스트스태커 (소형)	최대높이12M, 주행180m/min, 화물100kg	기아자동차 적용

싱글마스트스태커 (대형)	최대높이50M, 주행240m/min, 화물3ton	일동제약 자동화창고 적용

싱글마스트스태커 (소형)	최대높이9M, 주행160m/min, 화물100kg	동양철강 자동화창고 적용

갠트리시스템 및 적용기술	에스엠코어	타이어핸들링갠트리	주행240m/min,핸들링무게500kg, 처리량 240Cycle/Hr	한국타이어 적용

크리에트핸들링갠트리	주행240m/min, 핸들링무게500kg,처리량 400job/Hr	유업계부분 제안 진행

RGV기술	에스엠코어	고속RGV	주행260m/min, 화물2ton, 직선형더블레일 컴비네이션 작업가능	한국타이어 남양유업, IKEA, 한미약품

루프RGV	주행200m/min, 코너60m/min, 화물2ton, 싱글형 알미늄레일 사용	한국타이어, 금호석유화학, 까사미아

컨베이어기술	에스엠코어	표준컨베이어기술	속도 최대30m/min, 단열 또는 복열체인	금호석유화학 까사미아공정

체인컨베이어기술	속도 최대30m/min, 단열 또는 복열체인	금호석유화학 까사미아공정

롤러형컨베이어기술	속도 최대30m/min, 단열 또는 복열체인	금호석유화학 까사미아공정

EMS설비	에스엠코어	GT TIRE핸들링기술	주행 130m/min, 코너40m/min, 승강화물110kg, CHUCK TYPE	한국타이어

AGV	에스엠코어	자기유도AGV	마그넷가이드방식유도, 컨베이어내장형 또는 REAR FORK TYPE	대우자동차 희성촉매등

LASER유도AGV	LASER유도에 의한 위치감지 컨베이어내장형 또는 REAR FORK TYPE가능	종근당

공정장비기술	에스엠코어	고속디스택머신1	타이어출하에 적용, 4본 지지구조,24본/min, Feeding chain 공압 clamp	한국타이어

고속디스택머신2	타이어출하에 적용, 2본 지지구조,24본/min, Flat belt 공압clamp	한국타이어

APS	에스엠코어	Autopicking 출하 시스템	1,000 rote/hr의 출하 능력 길이 25 ~ 50 m	한미약품 HS 바이오팜

나. 소요기술 명세 및 자체개발 정도 등 (핵심 기술개발 내용)

핵심 기술개발 내용	경쟁 유사제품과의 차이점

1. 하중분산 기능의 MATRIX 설계 및 제작기술 - 하중분석을 통한 변형을 최소화한 BEAM - 최대폭 18m의 넓은 보관공간을 구성가능	- 고정빔 형태로 브릿지 폭의 길이가 제한적임 - 고하중의 대상물은 브릿지를 이중화해야 함

2. 정지오차가 없는 드라이브 구동장치 기술 - 구동모터와 타이밍벨트로 오메가형 연결 - 분해조립이 쉽고 정확한 정지실현	- Friction(바퀴굴림)방식 형태로 기구적 슬립발생함 - 주행휠 교체시 분해성 나쁨

3. 경량화 알미늄 캐리지 - 캐리지와 픽업 TOOL을 알미늄으로 구성함 - 변형이 적고 가벼운 구조 - 브릿지에 무게를 최소화하는 구조	- 스틸구조물은 브릿지에 하중이 많이 걸림 - 브릿지 폭에 하중 영향을 끼침

4. 대상물을 정확히 GRIPPING하는 픽업장치 - 대상물에 손상을 주지 않는 3점지지 구조 - 동작속도 0.5sec 이내로 빠른 동작 실현	- 롤러바 동작형으로 타이어내부 손상유발 - 공압형으로 속도 낮음 - 4지점 지지 구조로서 원형물에 불리

5. 작업물을 들어올리는 간단한 Z-MAST부 - 모터와 2단계 와이어로만 간단히 동작 - 구조가 간단하여 보전성이 좋음	- 구조물이 복잡하며 공압설비를 구축해야 함 - 랙피니언 구조에서 동작 소음이 발생

6. 능동적 싱크로기술의 R-모션기술 - X, Y의 목표위치에 도달이전에 Z축 동작함 - 직각으로 동작할 때보다 10% 이상 능률 up	- 싱크로 기술을 X와 Y에만 적용하고 있음

7. 급격한 관성이 없는 S-CURVE 구현기술 - 동작시 고속주행의 관성을 줄이는 커브 - 가속과 정지 커브를 완만하게 구현	- 주행에 있어서 레일 바퀴의 형태이므로 관성의 영향으로 슬립 등이 일어날 수 있음

8. data의 필터링 처리기술 - 입력 device data의 field-bus를 이용하여 컨트롤러에 전 송하고 위치 data를 필터링 하는 루틴 개발기술	- 전용 컨트롤러이기 때문에 각 장비에 필요한 적합한 라이 브러리가 존재하지 않음

9. 상용 컨트롤러를 이용하는 제어시스템 - 전용적이지 않고 보편화된 컨트롤러를 적용하여 운영함 으로써 환경의 유연성 확보 - Filed-bus와 device-net 등 다양한 통신접속환경의 제공	- 모터의 컨트롤을 하기 위한 전용 컨트롤러가 사용됨 - 다관절로봇용 컨트롤러이며 고가임

10. 사용자 편리성 환경위주의 GUI기법구현 - 사용자로 하여금 시각적으로 인지하고 조치할 수 있는 그 래픽환경제공기술 - 세계 각국의 언어로 표기되며 독립적인 자가 부팅 환경을 제공하여 data 유지관리가 용이함	- 독립운영 방식의 제어 시스템으로서 Error의 이력관리용으 로만 이용함

9. 그 밖에 투자의사결정에 필요한 사항 가. 지적재산권 등 보유현황

번호	구분	내 용	권리자	출원일	등록일	적용제품	주무 관청

1	특허권	갠트리의 그립퍼 툴	(주)에스엠코어	2008.05.21	2010.11.12	갠트리	특허청

2	특허권	갠트리의 링크타입 크레이트 피커	(주)에스엠코어	2008.05.21	2010.11.12	갠트리	특허청

3	특허권	갠트리의 그립퍼 툴	(주)에스엠코어	2008.06.24	2010.12.31	갠트리	특허청

4	특허권	갠트리의 그립퍼 툴	(주)에스엠코어	2008.06.18	2010.07.07	갠트리	특허청

5	특허권	갠트리의 벨트장력 조절장치	(주)에스엠코어	2008.06.18	2010.12.31	갠트리	특허청

6	특허권	갠트리의 마스트	(주)에스엠코어	2008.06.24	2011.08.01	갠트리	특허청

7	특허권	갠트리의 구동장치	(주)에스엠코어	2008.07.02	2011.03.08	갠트리	특허청

8	특허권	스태커 크레인	(주)에스엠코어	2013.04.22	2014.11.18	스태커크레인	특허청

9	특허권	스태커 크레인의 가이드 레일	(주)에스엠코어	2014.04.22	2014.11.18	스태커크레인	특허청

10	특허권	스태커 크레인의 주행대차 구동장치	(주)에스엠코어	2014.04.29	2016.03.29	스태커크레인	특허청

11	특허권	스태커 크레인의 마스트 지지장치	(주)에스엠코어	2015.05.22	2016.11.14	스태커크레인	특허청

12	특허권	스태커 크레인의 로딩장치	(주)에스엠코어	2015.05.22	2016.11.14	스태커크레인	특허청