تنظیم دوربین پهپاد برای داشتن بهترین تصویر هوایی ممکن جهت نقشه برداری

در این مطلب تمام فاکتورهایی که برای تنظیم دوربین پهپاد از جمله اپرچر, عدد دیافراگم، سرعت شاتر، سنسور، ایزو و فوکوس نیاز داری بدانید را با هم بررسی و به شما میگویم چطور باید آن را تنظیم کنید.آنچه در این مطلب میخوانید:اپرچر چیست؟اپرچر مناسب برای تنظیم دوربین پهپادسرعت شاتر چیست؟سرعت شاتر مناسب برای تنظیم دوربین پهپادسنسور چیست؟پیکسل پیچ و مفهوم GRDایزو چیست؟ایزو مناسب برای تنظیم دوربین پهپادفوکوس چیست؟فوکوس مناسب برای تنظیم دوربین پهپادتاثیر فوکوس نامناسب در پروسه پردازش تصاویرجمع بندیدر قسمتهای قبل در رابطه با این صحبت کردیم که چرا باید اجزای دوربین ­های تصویربرداری را به خوبی بشناسیم و چرا باید تنظیمات مربوط به تصویربرداری هوایی را در حالت منوال قرار دهیم و در حالت منوال پارامترها را تنظیم کنیم.در رابطه با لنزها و عدسی­ها در قسمت دوم با شما صحبت کردم و انواع و اقسام آنها را خدمت شما توضیح دادم و خدمتتان عرض کردم که چه لنزهایی برای کار فتوگرامتری و مخصوصاً فتوگرامتری هوایی می‌تواند مناسب باشد. اما در این مطلب قصد دارم در رابطه با مرحله بعد از عدسی­ها با شما صحبت کنم.گفتیم نور از محیط از یک آبجکت می‌آید به صفحه لنز دوربین می­رسد از عدسی­ها رد می­شود و حالا مسیری را باید طی کند تا به سنسور برسد. در این مسیر ما اجزای مختلفی داریم که قرار است خدمت شما در مورد این اجزا مطلبی را ارائه کنم.اپرچر چیست؟بعد از اینکه نور از عدسی­ها عبور کرد باید از یک روزنه کوچک که ما به آن اپرچر می‌گوییم عبور کند. این روزنه دقیقا مثل مردمک چشم شماست. اگر شما در یک محیط آفتابی راه می‌روید و بیرون هستید مردمک چشم شما، آن قسمت مشکی وسط چشم شما قطرش کوچک است و زمانی که شما در یک محیط هستید که نور کم است یا شب است و به هر دلیلی نور آن محیط کم است برای اینکه نور بیشتری وارد چشم شما شود و تصویر محیط اطرافتان را بتوانید با وضوح بهتری ببینید مردمک چشم شما قطرش بیشتر می­شود و نور بیشتری هم وارد چشم شما می‌شود و طبیعتاً محیط را روشنتر می­بینید. همین ساز و کار هم در دوربین­های تصویربرداری وجود دارد. ما برای اینکه بتوانیم میزان نور ورودی را به داخل دوربین کنترل کنیم از ابزاری به اسم دیافراگم استفاده می‌کنیم.دقت کنید دوستان ما به طور معمول از دو واژه دیافراگم و اپرچر aperture زیاد استفاده می‌کنیم اما متاسفانه هر دو تای این دو را یک واژه می­دانیم در صورتی که این دو تا با هم متفاوت هستند. به آن قطعه­ هایی که این روزنه را برای ما کوچک و بزرگ می­کند دیافراگم گفته می‌شود و به روزنه اپرچر گفته می‌شود.اگر دقت کنید در دوربین­ های تصویربرداری و همینطور در قسمت مربوط به تنظیم دوربین پهپاد فانتوم شما برای تنظیم میزان نور ورودی گزینه‌ای دارید به نام اپرچر، که از این طریق می­توانید میزان نور ورودی را کنترل کنید.چرا باید میزان نور ورودی (اپرچر) را کنترل کنیم؟به این خاطر که یک زمان شما دارید در یک محیط آفتابی کامل تصویر برداری می­کنید و نور به اندازه کافی وجود دارد و یا در بعضی مواقع نور بیشتر از حد ممکن است مثل مناطق جنوب کشور در روزهای تابستان و اما یک زمان صبح زود یا بعد از ظهر است که خورشید طلوع و یا غروب می­کند و زاویه مایل است و نور کمتری به دوربین شما می­رسد و حتی زمانی که هوا ابری است در فضاهای ابری در فضایی که پوشیده از ابر است نور کمی در محیط وجود دارد و طبیعتاً شما باید قطر روزنه را بزرگتر کنید تا نور بیشتری وارد دوربین شما شود و تصویری که ثبت و ضبط می­کنید کیفیت بالاتر و از روشنایی بالاتری برخوردار باشد.اگر در یک روز آفتابی میزان این دریچه را بسیار زیاد باز کنید نور زیادی وارد دوربین می‌شود و تصویر شما به سفیدی متمایل می‌شود و اگر در نور کم این دریچه را ببندید طبیعتاً نور کمتری وارد دوربین شما می‌شود و تصویر شما متمایل به تیره می­شود.اپرچر مناسب برای تنظیم دوربین پهپادشاید دیده باشید روی دوربین­های تصویربرداری و یا در قسمت تنظیمات پارامترهای دوربین نوشته شده F/2 یا F/1.4 و اعداد دیگر مثلا F/8 , F/11 این­ها چه هستند؟ ببینید F همان فاصله کانونی شماست و ۲ یا ۱.۴ یا ۸ که بعد از اسلش/ نوشته شده قطر اپرچر شماست قطر روزنه­ ای که قرار است نور وارد دوربین شود.از آنجایی که F بر روی آن عدد است و این عدد هم معمولاً عدد کوچکی است هر چقدر مخرج کسر ما F/2 به این معنی است که F به روی ۲ قرار دارد و یک حالت کسری دارد و هر چقدر مخرج کسر ما کوچکتر باشد طبیعتاً حاصل آن کسر عددی بزرگتر خواهد بود و روزنه ما بازتر خواهد شد و هر چقدر عدد را بیشتر کنیم برای مثال F/8 قطر دیافراگم قطر اپرچر از قطر ۲ بسته ­تر و کوچکتر است. اما زمانی که قرار است در تنظیم دوربین پهپاد اپرچر را کم و زیاد کنیم که دقت کنید هر چقدر این عدد میزانش بیشتر باشد روزنه شما کوچکتر و نور ورودی به دوربین شما هم کمتر خواهد بود و هر چقدر که این عدد کوچکتر باشد قطر دیافراگم یا قطر اپرچر شما بزرگ­تر خواهد بود و نور بیشتری وارد دوربین شما می­شود.عدد دیافراگم بر روی پهپاد فانتوم ۴ پرو و مویک ۲ پرودر بحث پهپاد فتوگرامتری با دوربین­ هایی که به طور معمول سر و کار داریم مثل دوربین پهپاد فانتوم ۴ پرو یا مویک ۲ پرو و پرنده­ های دیگری که برای مثال دوربین کنون M3 روی آن نصب است عدد دیافراگم را ما چیزی بین ۴ تا ۸ می­توانیم تنظیم کنیم که تنظیم کردن این اعداد هم به تجربه شما تا حدودی برمی‌گردد اینکه چند بار در شرایط آب و هوایی مختلف در شرایط نوری مختلف این کار را تکرار و تمرین کنید تا متوجه شوید که در هر شرایطی میزان اپرچر باید روی چه عددی قرار داشته باشد.یا یک کار راحت ­تر می­توانید انجام بدهید زمانی که قرار است روی اپلیکیشن DjiGo برای مثال پارامترهای مربوط به دیافراگم، سرعت شاتر و دیگر پارامترها را برای دوربین تصویربرداری تنظیم کنید شما می­توانید پرنده را کمی بالا بگیرید و دوربین را به سمت یک محوطه وسیع نشانه ­روی کنید که با توجه به نور محیط شما تصویر را بتوانید در گوشی ببینید. به راحتی شما می­توانید هم میزان اپرچر و هم دیگر آیتم­ ها مثل ایزو که در ادامه توضیح خواهم داد را تنظیم کنید و ببینید که این تصویری که شما دارید در گوشی موبایل یا در تبلت می­بینید آیا روشنایی کافی دارد یا خیر.این کار را که چند بار انجام بدهید به قول معروف دستتان می­ آید که در پروژه‌های مختلف در شرایط نوری مختلف عدد اپرچر را روی چند بگذارید. اما من چند مثال ارائه می‌کنم در این زمینه که بهتر متوجه شوید. اگر زمانی است که هوا کاملا ابری است و قرار است تصویربرداری انجام دهید که من توصیه می­کنم در زمان­هایی که هوا ابر شدید دارد تصویربرداری نکنید اما اگر ناگزیر بودید که کار انجام دهید ایرادی ندارد و می‌توانید با یک سری نکاتی که من خدمتتان می­گویم تصاویر مناسب را اخذ کنید.در زمانی که هوا ابری کامل است شما ناگزیر هستید که قطر اپرچر را بازتر کنید و به همین خاطر عدد اپرچر را می­توانید روی عددی حدود ۴ تنظیم کنید و در یک روزی که هوا آفتابی است و نور کامل دارید عدد اپرچر را می‌توانید اعدادی بین ۵.۵-۶ بگذارید و در بعضی مواقع برای مثال جنوب کشور در محیط‌هایی مثل بوشهر بندرعباس و آن قسمت­ها در ظهر تابستان که گرمترین موقع سال است و تقریبا می­شود گفت گرم‌ترین منطقه کشور است نور شدید آفتاب آنجا می­تابد و شما به تبع باید دریچه دیافراگم را تا حدودی بیشتر ببندید. برای این می­توانید از اعداد اپرچر ۷ الی ۸ استفاده کنید که روزنه را تا جایی که امکان دارد کوچک کنید و نور ورودی به دوربین را خیلی کم­تر کنید. با این روش شما می­توانید در شرایط نوری مختلف نور تصویرتان و نور ورودی به دوربین را کنترل کنید و تصویر واضحی را برای خودتان اخذ کنید.تا اینجا در رابطه با دیافراگم و اپرچر توضیحاتی را خدمتتان ارائه کردم. متوجه شدید که با این آیتم چطور می‌توانید یک تصویری را اخذ کنید که از نظر نوری مناسب باشد. پس خواهشی که از شما دارم این است که زمانی که قصد دارید تصویربرداری انجام دهید تنظیمات مربوط به دوربین را در حالت اتوماتیک قرار ندهید و با حالت منوال کار کنید حتماً پارامترهای مربوط به اپرچر و سرعت شاتر و ایزو که در ادامه توضیح خواهم داد را خودتان تنظیم کنید تا بتوانید در شرایط نوری مختلف تصاویر قابل قبولی را اخذ کنید.یک نکته را در رابطه با اپرچر یا دیافراگم خدمتتان توضیح بدهم که تیغه­ های دیافراگم دقیقاً در پشت مجموعه عدسی­ها قرار دارد و در دوربین­های دیجیتال که شما به صورت معمول در خانه­ استفاده می­کنید اگر لنز را از روی بادی دوربین باز کنید یک روزنه را دقیقا پشت مجموعه لنزها می­بینید که دقیقاً همان دیافراگم یا روزنه اپرچر شماست می­توانید به صورت چشمی هم ببینید.سرعت شاتر چیست؟بعد از این که نور از این تیغه این روزنه عبور کرد می‌آید و وارد بادی دوربین می‌شود. قرار است که این نور بیاید و برسد به صفحه حساس به نور که ما به آن سنسور می­گوییم و تصویر ما ثبت و ضبط شود. اما اگر این نور بخواهد به طور مداوم به سنسور ما بتابد طبیعتاً یا سنسور می­سوزد و یا تصویر کاملاً روشن و سفید رنگ می­شود به همین خاطر مجموعه تیغه­ هایی در جلوی سنسور وجود دارد که در کسری از ثانیه باز و بسته می­شود که این کمک می‌کند میزان نوری که دارد می­ آید به سنسور می­رسد در یک لحظه قطع شود و وصل شود نور به سنسور برسد و در مابقی زمان­ها این نور مسیرش قطع شود.به این مجموعه تیغه ­ها و به این پرده ­ای که دقیقاً در جلوی سنسور وجود دارد شاتر می‌گوییم. شاتر در کسری از ثانیه باز می­شود بسته می­شود و یک لحظه نور به سنسور می‌رسد و قطع می‌شود.برای تنظیم شاتر برای اینکه چه میزان این شاتر باز بماند و بسته شود از واحد ثانیه استفاده می‌کنند که در بعضی مواقع ما زمان‌های بالاتر از چند ثانیه را داریم برای مثال ۵ ثانیه ۱۰ ثانیه تا ۳۰ ثانیه شاتر می‌تواند باز باشد و برای مواردی که یا دوربین در حال حرکت است و یا سوژه در حال حرکت ما از سرعت شاترهایی که با کسری از ثانیه بیان می­شوند کار خودمان را انجام می‌دهیم برای مثال ۵۰۰/۱ ثانیه ۸۰۰/۱ثانیه ۱۰۰۰/۱ ثانیه و اعدادی بالاتر این تیغه باز و بسته می­شود.ما هم با همین رنج از اعداد سر و کار داریم طبیعتا هر چقدر این باز و بسته شدن کندتر انجام شود برای مثال یک ثانیه بخواهد به طول بیانجامد یا ۵ ثانیه نور بیشتری وارد سنسور می‌شود و معمولاً از این اعداد که بالاتر از ثانیه است برای تصویربرداری­ های نجومی استفاده می­کنند برای تصویربرداری در شب استفاده می‌کنند که می‌خواهند نور بیشتری از محیط وارد دوربین شود بعد به سنسور برسد به همین خاطر باید دریچه در حدود چند ثانیه کاملاً باز بماند. اما اگر دقت کرده باشید در این تصاویر معمولاً سوژه ­ها و آبجکت­هایی که متحرک هستند به صورت کشیده در تصویر دیده می­شوند به صورت پیوسته در تصاویر دیده می­شوند.سرعت شاتر مناسب برای تنظیم دوربین پهپاداما در بحث پهپاد فتوگرامتری از آنجایی که پرنده‌ای که دوربین را حمل می‌کند در حال حرکت است درست است سوژه ثابت است اما پرنده در حال حرکت است ما نمی­توانیم از سرعت شاترهای پایین استفاده کنیم به همین خاطر باید از سرعت شاترهای بالا استفاده کنیم سرعت شاترهایی در حدود ۸۰۰/۱ و ۱۰۰۰/۱ و ۱۲۰۰/۱ ثانیه که در کسری از ثانیه این شاتر باز و بسته شود و در اصطلاح سوژه ما فریز شود خشک شود و هیچ کشیدگی در تصاویر ما نداشته باشیم.منظور از کشیدگی همان یکنواختی بین پیکسل­ های همسایه است همان تار شدن تصویر همان فلو شدن تصویر که در بعضی مواقع شما می‌بینید. برای مثال زمانی که می­خواهید بر روی یک تصویر لبه یک ساختمان را ترسیم کنید نمی‌توانید لبه را به درستی تشخیص دهید این عدم تشخیص لبه به دو عامل بستگی دارد یا سرعت شاتر شما پایین بوده و تصویر کشیده شده و یا فوکوس دوربین شما تنظیم نبوده و تصویر مات و فلو شده که در رابطه با فوکوس هم در پادکست­های بعدی با شما صحبت خواهم کرد.اما ببینیم که ما از چه سرعت شاترهایی برای تصویربرداری هوایی می­توانیم به جهت تولید نقشه استفاده کنیم. دقت داشته باشید دوستان هر چقدر سرعت شاتر بالاتر باشد مثلاً ۱۰۰۰/۱ ثانیه این حدودها باشد نور کمتری به سنسور ما می­رسد پس ما از این سرعت را تنها در زمانی می­توانیم استفاده کنیم که نور محیط ما به اندازه کافی باشد هوا آفتابی باشد و نور به اندازه کافی باشد که ما نخواهیم و مجبور نشویم سرعت شاتر را بیاوریم پایین. اگر برای مثال در جایی دارید فعالیت می‌کنید مثل جنوب کشور و در روزهای تابستان که میزان تابش نور حجم نور زیاد است شما می­توانید سرعت شاتر را بر روی اعدادی نظیر ۱۲۵۰ و یا ۱۶۰۰ قرار دهید. این عددی که خدمتتان می­گویم برای مولتی ­روتورهاست برای پرنده‌های بال ثابت این عدد حداقل باید روی ۱۲۵۰ باشد در بعضی مواقع در پرنده های بال ثابت با سرعت یک هزارم ثانیه و یا ۱۲۵۰۰ ثانیه هم تصویربرداری را انجام می‌دهیم بسته به شرایط نوری می‌تواند این اتفاق بیفتد از آنجایی که پرنده ­های بال ثابت با سرعت بیشتری حرکت می‌کنند طبیعتاً اگر سرعت شاتر را کمتر کنید کشیدگی تصویر در تصاویر به خوبی ایجاد می‌شود و دیده می‌شود.سرعت شاتر در فانتوماما برویم بر روی مولتی روتورها صحبت کنیم برای مثال مولتی روتور فانتوم ببینیم که سرعت شاتر را در چه رنجی می­توانیم تنظیم کنیم. عرض کردم خدمتتان اگر هوا آفتابی باشد و نور محیط کافی باشد با سرعت شاتر ۱۰۰۰ و ۱۲۵۰ می‌توانید تصاویر خیلی خوبی را اخذ کنید. اما هر چقدر که هوا ابری می­شود نور محیط کمتر می‌شود شما ناگزیر هستید که سرعت شاتر را پایین­تر بیاورید برای مثال ۸۰۰/۱ و یا در بعضی شرایط که هوا ابری شدید است و نور محیط خیلی کم است می­توانید سرعت شاتر ۶۴۰/۱ هم استفاده کنید این اعدادی را که خدمتتان عرض می‌کنم استپ­ هایی است که در سرعت شاترها وجود دارد. نیازی نیست این اعداد را حفظ کنید خیلی راحت تنظیماتی که در دوربین­ های تصویربرداری و نرم افزارهایی که این دوربین­ها را کنترل می‌کنندوجود دارد شما خیلی راحت می­توانید با یک پله تغییر است برسید به و احتیاجی نیست که این اعداد را حفظ کنید.پس هر چقدر سرعت شاتر پایین‌تر می‌آید حساسیت کشیدگی تصویری هم بالاتر میرود بدین معنی که شما در این طور مواقع باید سرعت پرنده را یک مقدار کمتر کنید و در حدود ۵ الی ۶ متر بر ثانیه قرار دهید که میزان سرعت شاتر پایین تاثیری بر روی تصویر شما نگذارد. این نکته را باید حتماً مد نظر قرار دهید.پس اگر نور محیط کافی بود با سرعت شاترهای ۱۰۰۰/۱ کار می­کنید اگر نور محیط کم بود می­توانید سرعت شاتر را روی ۸۰۰/۱ و یا در شرایط بحرانی روی ۶۰۰/۱ بگذارید.یک رابطه‌ای بین دیافراگم یا بهتر بگویم یک رابطه بین اپرچر و سرعت شاتر به صورت تجربی وجود دارد. به مثال من توجه کنید در یک شرایط نوری شدید می‌خواهید تصویربرداری را انجام دهید برای مثال ظهر تابستان در یک منطقه ­ای که نور آفتاب شدید است. در این ظزایط تصمیم می­گیرید که سرعت شاتر را به مقدار زیادی بالا ببرید یا روزنه اپرچر را ببندید؟ یا حتی عدد همان را هم باید بالاتر ببرید کدام را تصمیم میگیرید انجام دهید؟دقت کنید دوستان در پرنده ­هایی مثل فانتوم، مویک و پرنده ­هایی که دوربین‌هایی در این رنج دارند که ابعاد پیکسل ۲.۵ تا ۴ میکرون است که در موردشان صحبت خواهیم کرد از آنجایی که ما به دنبال این هستیم که حجم نور به اندازه کافی به داخل دوربین برسد تصمیم می­گیریم که سرعت شاتر را بیشتر از ۱۲۵۰ قرار ندهیم در بعضی مواقع خاص پیش می آید که روی یک هزار و ۶۰۰ بگذاریم ولی شما می­توانید در نور آفتاب با سرعت ۱۲۵۰ شاتر تصویربرداری کنید اما میزان نور ورودی را با اپرچر با دیافراگم تنظیم کنید یعنی اپرچر را ببندید و نور ورودی را کمتر کنید. با این حالت کمک می­کنید به اینکه سنسور شما نور قابل قبولی را جذب کرده و تصویرتان از کیفیت خوبی برخوردار باشد. پس در شرایطی که نور محیط شدید بود شما به جای این که سرعت شاتر را از ۱۲۵۰ بالاتر ببرید بهتر است که عدد مربوط به اپرچر را بالاتر ببرید و دیافراگم را بسته­ تر کنید.نکته دیگری در مورد شاتردر بحث شاتر علاوه بر تنظیم سرعت شاتر یک نکته دیگری را باید مد نظر قرار دهیم. نکته فنی و مناسبی که بعضی وقت­ها میتوانیم از آن استفاده کنیم. شاترهای بر روی دوربین‌ها دو نوع هستند. یک نوع به آن گلوبال شاتر یا شاترهای مکانیکی می‌گویند و دسته دوم رولینگ شاتر و یا شاترهای الکترونیکی. ببینیم تفاوت این دو نوع شاتر چیست.گلوبال شاترها و یا شاترهای مکانیکی شاترهایی هستند که یک لحظه باز می­شوند و تمامی سطح سنسور دوربین فعال می‌شود و نور به تمامی قسمت­ها در یک لحظه برخورد می­کند و می­تابد اما شاترهای الکترونیکی یا رولینگ شاترها نوعی از شاترها هستند که یک مستطیل کوچک از سطح سنسور باز می­شود و این به صورت رولی میچرخه و باعث میشه تمامی قسمت­های سطح سنسور در یک لحظه با نوری که از از داخل لنز میاد برخورد نکنه به صورت خط به خط سنسورها فعال بشوند و تصویر برای شما ضبط شود.بحث گلوبال شاتر و رولینگ شاتر زمانی خودش را نشان می­دهد که یا دوربین در حال حرکت است و یا سوژه در حال حرکت است در حالتی که هم سوژه و هم دوربین هر دو ثابت هستند این قضیه خیلی مشکل­ ساز نیست و تفاوت خاصی را ندارند. اما زمانی که ما برای مثال در بحث پهپاد فتوگرامتری دوربین و پرنده در حال حرکت است و با سرعت زیادی حرکت می­کند اینجا خودش را این تفاوت نشان می­دهد.پس نتیجه میگیریم از نظر شاتر پهپادی که سیستم گلوبال شاتر دارد گزینه بهتری است. شاتر یک لحظه باز می شود و تمامی سطح سنسور فعال شده نور به آنها برخورد می کند و تصویر ثبت می شود. در این نوع شاترها کشیدگی و اعوجاجات تصویری خیلی کم اتفاق می‌افتد.اما یک نکته را مجدد در پرانتز ضمن خدمت عرض کنم که درست است که پهپادی مثل مویک ۲ پرو شاتر الکترونیکی دارد و تا حدودی اعوجاجات تاثیرش بیشتر است اما میزان این اعوجاجات آنقدر زیاد نیست که ما نتوانیم از یک پهپاد مثل مویک ۲ پرو به خوبی برای نقشه ­برداری با پهپاد استفاده کنیم. این هم به کمک نرم افزارهای پردازش تصویر است که این اتفاق می‌افتد. نرم افزارهای پیشرفته ­ای مثل متاشیپ یا فتو اسکن و پیکس فوردی مپر و دیگر نرم افزارهایی که در این حوزه کار می‌کنند. این نرم افزارها این قابلیت را دارند که اکثر اعوجاجات تصویری را به‌خوبی مدل­سازی کنند و این اعوجاجات را از روی تصاویر و مدل­های سه بعدی حذف کنند و مدلی که شما تولید می‌کنید و می‌بینید با حداکثر دقت باشد. به همین خاطر زیاد روی این قضیه حساس نشوید من در مطلب خرید پهپاد نقشه برداری خدمتتان عرض کردم با توجه به محدودیت­هایی که ما در کشور داریم دست ما بسته است و به راحتی نمی توانیم هر پهپادی را که تمایل داریم استفاده کنیم و باید ببینیم چه پرنده ­ای در بازار است. اگر هر دوی پرنده فانتوم ۴ پرو و مویک ۲ پرو در بازار موجود بود شما اولویت را با پرنده فانتوم ۴ پرو قرار بدهید اما اگر فانتوم موجود نبود و مجبور بودید مویک خریداری کنید هیچ مشکلی نیست و می­توانید کار خودتان را با این سیستم انجام دهید. یعنی تفاوتی که بین رولینگ شاتر و گلوبال شاتر است آنقدر برای شما دردسرساز نمی‌شود.سنسور چیست؟تا اینجا در رابطه با عدسی­ها، دیافراگم و شاتر با شما صحبت کردم.پارامتر بعدی در تنظیم دوربین پهپاد سنسور است. برویم ببینیم که وقتی که دریچه شاتر باز می‌شود و نور می ­آید به سطح سنسور می­خورد چه اتفاقاتی می‌افتد. سنسور چیست و چه تاثیری بر تصویربرداری هوایی دارد؟دوستان سنسور یک قطعه مستطیل شکل است که به نور حساس است و این قابلیت را دارد که نوری که می­آید و به آن برخورد می­کند را تبدیل می­کند به تصاویری که ما در کامپیوتر و در گوشی­های موبایمان در فضای مجازی می­توانیم آنها را ببینیم.سنسورها معمولا در ابعاد مختلفی تولید می­شوند. ابعاد استاندارد فول فریم یک مستطیلی است به طول ۲۶*۳۴ میلیمتر که معمولا در دوربین­هایی رده­ بالا که معمولا قیمتشان بالاست استفاده میشه.اما قطع دیگری داریم قطع متوسط یا هاف فریم که به آنها APS-C هم می­گویند که ابعاد سنسور ۲۴*۱۵ میلیمتر است حدودا و قطع دیگری را هم داریم که حدودا ۱۳*۸ میلیمتر است که برای دوربین­های کامپکت و دوربین­های کوچکتر استفاده می­شود. برای مثال دوربین پرنده فانتوم ابعاد سنسور ۱۳*۸ میلیمتر است که این باعث میشه که پیکسل­هایی که بر روی سنسور قرار می­گیرند ابعاد کوچکتری داشته باشند.اما برویم یک خاصیت دیگر سنسور را بررسی کنیم. وقتی می­گویم برای مثال این سنسور ۲۴ مگاپیکسل است یعنی چه؟۲۴ مگاپیکسی یعنی ۲۴ میلیون پیکسل، یعنی بر روی این سنسور ۲۴ میلیون عدد قطعه ریز الکترونیکی قرار دارد که هر کدام از آنها پیکسل­های تصویر را برای ما تشکیل می‌دهند. یک تصویر ۲۴ مگاپیکسل برای مثال از ۶۰۰۰ ستون و ۴۰۰۰ سطر تشکیل شده که ضرب ۶۰۰۰*۴۰۰۰ به ما ۲۴ میلیون را می­دهد و ۲۴ میلیون قطعه کوچک بر روی این سنسور قرار دارد. برای مثال در پرنده فانتوم ما شاهد تصاویری هستیم با ابعاد پیکسل ۵۴۷۲*۳۶۴۸ که از ضرب این دو تا به عدد ۱۹.۹ میلیون پیکسل می‌رسیم که آن را حدوداً ۲۰ مگاپیکسل در نظر می­گیریم.اگر ما بیاییم طول یک سنسور را برای مثال طول ۳۶ میلیمتر را به تعداد ۶ هزار پیکسل تقسیم کنیم به عدد شش میکرون می‌رسیم یعنی اندازه هر پیکسلی که بر روی این سرور قرار دارند حدوداً ۶ میکرون واقعی است این برای یک دوربین ۲۴ مگاپیکسل در قطع فول فریم است. اگر بیاید شما بر روی پرنده نظیر فانتوم که طول سنسور ۱۳ میلیمتر است تقسیم بر ۵۴۷۲ پیکسل کنید عددی حول و حوش ۲.۴ میکرون به دست می‌آید که هر پیکسل بر روی سنسور دوربین فانتوم ۲.۴ میکرون است. ابعادی که واقعاً در حد بسیار ریز و بسیار بسیار حساس هستند یا برای مثال در دوربین کنون M3 که خیلی از دوستان در پهپادهای بال ثابت و یا برخی از مولتی ­روتورها استفاده می کنند قطع سنسور ۲۴ میلیمتر است و اگر ۲۴ را بر ۶ هزار تقسیم کنید و به عدد چهار میکرون می­رسید.ما در دوربین ­های قطع متوسط معمولاً با سنسورهایی با ابعاد پیکسل ۴ میکرون روبرو هستیم. این ابعاد پیکسل را در اصطلاح فنی پیکسل پیچ pixel pitch می­گویند شما با یک سرچ ساده در رابطه با دوربین­های مختلف می‌توانید سنسور سایز یا همان پیکسل پیچ و تمامی آیتم­هایی که برای یک دوربین مدنظر دارید را را به دست بیاورید. یک سایت معتبر در این زمینه وجود دارد dpreview.com که مطالب جامع و مفیدی را در رابطه با هر دوربین آورده و به صورت فنی توضیح داده و نوشته.پیکسل پیچبحث پیکسل پیچ کردیم ببینیم پیکسل پیچ ۲.۵ یا ۴ یا ۶ میکرون چه کاربردی برای ما داره؟دقت کنید دوستان ما از این ابعاد کوچک یعنی ۲.۴ میتوانیم اندازه یا همان فاصله نمونه برداری زمینی را به دست بیاوریم که در آینده ای نزدیک در مطلبی آن را کاملا توضیح خواهم داد. نکته‌ای که وجود دارد این است که هر چقدر ابعاد پیکسل پیچ کوچکتر باشد GSD هم کوچکتر می­شود و به ظاهر قدرت تفکیک مکانی ما بالاتر می­رود. اما یک نکته این وسط وجود دارد و آن هم قدرت تفکیک طیفی است که باعث می‌شود که یک دوربین با پیکسل پیچ ۴ میکرون از یک دوربین با پیکسل پیج ۲.۵ میکرون ارزشش بیشتر شود، به این دلیل که هرچقدر پیکسل پیچ ما بزرگتر باشد طبیعتاً نور با کیفیت ­تری بر روی این پیکسل ثبت و ضبط می­شود.GRDفاکتور دیگری را داریم به عنوان GRD آن را هم در مطالب بعدی مفصل توضیح خواهم داد، هر چقدر GRD به GSD نزدیک تر باشد این سنسور کیفیت بالاتری دارد. اما معمولاً GRD بالاتر از GSD به دست می ­آید، برای مثال ما GRD داریم که دو برابر GSD است. یعنی اگر هر پیکسل بر روی تصویر ما سه سانتی متر باشد بر روی زمین در حالتی که GRD دو برابر GSD است GRD می‌شود ۶ سانتی‌متر یعنی ما قدرت تفکیک­مان ۳ سانتیمتر نیست یعنی ما نمی‌توانیم جسمی که ابعاد سانتی متر در ۳ سانتیمتر است بر روی زمین به خوبی تشخیص دهیم و حداقل جسمی را که ۶*۶ سانتی متر است را می‌توانیم به خوبی تشخیص دهیم.این نکته‌ای است که اکثر دوستان متاسفانه آن را مد نظر قرار نمی‌دهند و خیلی روی بحث GSD مانور می دهند ولی قدرت تفکیک طیفی رو متاسفانه فراموش می‌کنند. حتماً مد نظر داشته باشید که GRD دوربین پرنده شما چقدر است نسبت آن به GSD باید به عدد یک نزدیک باشد و این را باید به وسیله تست فیلدهایی که وجود دارد در حین پرواز بررسی کنید.برای مثال تست فیلدی بنام زیمنس وجود دارد که میتونید یکسری الگوهایی را بر روی یک بنر و کاغذ بزرگ چاپ کنید و آنها را در منطقه‌ای که کار پرواز انجام می­دهید روی سطح زمین قرار دهید که این الگوی زیمنس در چند تصویر شما دیده شده باشد. الگوی زیمنس را باید بیاورید و طبق الگوهایی که وجود دارد GRD دوربین را به دست بیاورید و تمام محاسبات را طبق GRD جلو ببرید این یک نکته بسیار مهم در رابطه با سنسور هاست.ایزو ISO چیست؟اما بحث مهمی که در رابطه با سنسور باید در حین تصویربرداری تنظیم کنیم و آن را رعایت کنیم آیتمی است به نام ایزو یا همان ISO که میزان حساسیت یک سنسور به نور را نشان میدهد. حالا ببینیم ایزو چه کاربردی برای ما دارد؟همانطور که خدمتتان عرض کردم ایزو حساسیت سنسور به نور است یعنی هر چقدر عدد ایزو بالاتر ببرید حساسیت سنسور شما به نوعی بیشتر می‌شود و تصویر سفیدی به روشنی متمایل می‌شود و هر چقدر ایزوی شما پایین­تر باشد از روشنی تصویر شما کاسته می‌شود. اما نکته‌ای که وجود دارد این است که ایزوی بالا به معنی نویز بالا است هر چقدر شما سنسور را حساس‌تر کنید نویز بیشتری وارد تصویر شما می­شود. در برخی تصاویر اگر دقت کرده باشید مخصوصاً تصاویری که در نور کم گرفتید با هر دوربینی می­توانید این را بررسی کنید می‌بینید یک سری نقاط سفید و مشکی یکسری نقاط قرمز به صورت دانه دانه در داخل تصویر شما وجود دارد که ما به آن نویز نمک و فلفل می گوییم این نویز دقیقاً به دلیل بالا رفتن ایزوی تصاویر شما به وجود آمده که از کیفیت تصویر شما کم می­کند.ایزو مناسب برای تنظیم دوربین پهپادبه خاطر ایجاد نویز در تصویر به دوستان توصیه می‌کنیم در هر حالتی که تصویربرداری می­کنید تا حد امکان میزان ایزو خودتان را به کمترین حد ممکن برسانید. معمولاً در اکثر دوربین ها کمترین حد ایزو ۱۰۰ است اما در دوربین‌های حرفه‌ای‌­تر اعداد هفتاد و ۶۰ را داریم. اما در اکثر دوربین­هایی که در پهپادها مشاهده خواهید کرد حداقل مقدار ایزو ۱۰۰ است برای مثال دوربین های کمپانی Dji حداقل میزان ایزو ۱۰۰ است و شما باید ایزو را روی ۱۰۰ قرار دهید.اما اگر به هر دلیلی شما نتوانستید با بحث کم کردن سرعت شاتر با باز کردن دریچه دیافراگم و یا همان اپرچر مشکل جبران نوردهی را تنظیم کنید و تصویر تیره شد می‌توانید یک یا نهایتاً دو پله یعنی ایزو از روی ۱۰۰ به ۲۰۰ و ۴۰۰ افزایش بدهید. بیشتر از آن را من شدیداً توصیه نمیکنم مخصوصاً برای دوربین­های نیمه حرفه ­ای به این دلیل که نویزی که وارد تصاویر شما می‌شود به شدت از کیفیت کار و تصاویر شما می­کاهد. این آیتم آیتمی است که برای بحث سنسور شما باید در دوربین­های تصویربرداری مدنظر قرار دهید و سعی کنید همیشه تصاویرتان با ایزوهای پایین اخذ شود و بحث نوردهی را با سرعت شاتر و دیافراگم مشکلش را حل کنید.فوکوس چیست؟میرسیم به یک آیتم بسیار بسیار مهم که در اخذ تصاویر واضح و باکیفیت کمک بسیار زیادی به ما می­کند. می­خواهم به شما بگویم فوکوس یک تصویر و دوربین چیست و ما چطور میتوانیم تصاویری اخذ کنیم که فوکوس باشند و فلو نباشند.ببینید دوستان عزیز همانطور که خدمتتان عرض کردم وقتی شعاع ­های نوری از یک جسم می ­آیند و به سطح عدسی‌های ما برخورد می‌کنند و وارد مجموعه لنز و عدسی­ ها می­شوند باید بیایند و در یک نقطه این اشعه ­ها با هم همگرا شوند. این اتفاق زمانی به خوبی انجام می‌شود که تصویر ما در اصطلاح فوکوس است یا مجموعه عدسی­ های ما دقیقاً در سر جای خودشان قرار دارند.اگر دقت کرده باشید در دوربین­های دیجیتال یک رینگ یا یک حلقه در جلوی لنز شما وجود دارد که زمانی که در حالت اتوماتیک تصویربرداری می­کنید اگر یک نیم شات بزنید روی دوربین می­بینید آن رینگ به صورت اتوماتیک می‌چرخد و آخرین عدسی دوربین شما یا از آن طرف اولین عدسی لنز شما را جابجا می‌کند تا بر روی سوژه‌ای که شما قصد دارید از آن عکس بگیرید فوکوس کند و آن را برای شما واضح نمایش دهد. امکان دارد آبجکت­هایی که قبل از آن و یا بعد از آن به فواصل دورتری هستند فلو یا مات بشوند که در بعضی عکاسی ­های پرتره این اتفاق رو می‌بینید. دوستانی که در فضای باز عکس برداری انجام می‌دهند می‌بینند بر روی یک سوژه فوکوس انجام شده و فضای بک گراند این سوژه به صورت مات در آمده و این به این دلیل است که فوکوس دوربین بر روی آن سوژه تنظیم شده و با توجه به عمق میدانی که وجود دارد برای مثال عمق میدان یک یا دو متری یا پنج متری عوارض بعد از آن ۵ یا دو متر فلو شدند و مات شدند. این دقیقاً همان داستانی است که ما باید در تصویربرداری هوایی هم مدنظر داشته باشیم.دوباره برگردم به عقب در رابطه با همان رینگی که روی لنز شماست صحبت کنم. در دوربین­های نیمه حرفه‌ای و یا حرفه‌ای دو آپشن وجود دارد یک آپشن اتوماتیک و یک آپشن منوال برای تنظیم فوکوس. در آپشن اتوماتیک نیم شات می‌زنید دستتان را روی دکمه شات یک مقدار فشار می­دهید آن به صورت اتوماتیک بسته به سوژه‌ای که روی آن نشانه روی کردید کار فوکوس را انجام می دهید و کار تنظیم عدسی­ها را انجام می‌دهد و تصویر را در آن قسمت فوکوس می­کند. اما اگر شما عکاسی حرفه‌ای انجام بدهید و به صورت حرفه‌ای دنبال کنید می­توانید تنظیم این حالت را در منوال قرار بدهید که معمولاً در کنار لنز یک دکمه به اسم A,M وجود دارد که در حالت A فوکوس اتوماتیک است و در حالت M فوکوس دستی که در این حالت خودتان با دست می‌توانید رینگ را بچرخانید و تغییر بدهید که فوکوس را در جایی که شما مد نظرتان است تنظیم کنید و مابقی قسمت­ها تا حدودی خارج از فوکوس باشد. حالا اینجا باید با اصطلاح عمق میدان آشنا بشیم.عمق میدان دقیقاً یک فاصله­ ای است که در آن فاصله همه چیز به صورت واضح در تصویر دیده می­شود. برای مثال عمق میدان تصویری که شما می‌خواهید بگیرید ۵ متر است فرض کنید در یک محوطه باز از یک شخص از یک سوژه از یک آبتجکت می­خواهید تصویربرداری کنید شما فوکوس را روی این آبجکت تنظیم می کنید و با توجه به پارامترهای دیافراگم و سرعت شاتر و وضعیت لنز عمق میدان تعریف می­شود. برای مثال عمق میدان شما دو متر محاسبه می‌شود یعنی آبجکت­هایی که به مرکز سوژه شما دو متر بعد از آن و یا دو متر قبل از آن هستند برای شما در تصویر به صورت فلو یا مات دیده می­شوند. در لنزهای مختلف بحث عمق میدان می‌تواند متفاوت باشد اما یک نکته را داشته باشید هر چقدر دیافراگم شما بازتر باشد یعنی عدد F پایین‌تر باشد عمق میدان شما هم کمتر می­شود.فوکوس مناسب برای تنظیم دوربین پهپاداگر عکسبرداری در حالت ثابت باشد یعنی هم سوژه شما ثابت باشد و هم دوربین شما می­توانید فوکوس را در حالت اتوماتیک قرار دهید چرا؟ چون دوربین برای تنظیم فوکوس چند لحظه زمان احتیاج دارد و آن نیم شات که شما می‌زنید لنز دوربین یکی دو بار جلو و عقب می­شود تا بتواند روی سوژه‌ای که شما قصد تصویربرداری از آن را دارید فوکوس کند.اما در حالت تصویربرداری هوایی در حالتی که شما دارید با یک پرنده­ای که با سرعت ۵ تا ۱۰ متر بر ثانیه حرکت می­کند می­خواهید کار تصویربرداری انجام دهید نمی­توانید از حالت فوکوس اتوماتیک استفاده کنید. اکثر دوستانی که این اشتباه را می‌کنند اگر فلش بک به عقب بزنند تصاویری که تا به حال با فوکوس اتوماتیک گرفتند بررسی کنند و زوم کنند روی تصویر می­بینند بعضی از عوارض مات شده لبه عوارض و ساختمان­ها را به خوبی نمی­توانند تشخیص دهند و این دلیلش به فوکوس شما برمی‌گردد و حالا به سرعت شاتر و دیافراگم هم می‌تواند مربوط باشد اما توصیه من به شما این است که حتماً در حالت فوکوس منوال این کار را انجام دهید به این خاطر که دوربین شما در حال حرکت هستند و در حالت اتوماتیک همانطور که خدمتتان عرض کردم دوربین باید یک ثانیه یا کمتر از یک ثانیه بر روی یک سوژه فوکوس کند تا بتواند فوکوس دوربین را تنظیم کند. اما زمانی که شما دارید با سرعت بالا حرکت می­کنید برای مثال با سرعت ۸ متر بر ثانیه حرکت می­کنید نیم ثانیه می‌شود ۴ متر بر ثانیه یعنی در همان لحظه ­ای که دوربین می­خواهد فوکوس را بررسی کند ۴ متر حرکت کرده و به همین خاطر نمی­تواند فوکوس خوبی را برای شما انجام دهد و تصاویر شما کشیده می شود یا فلو و مات می­شود و هزاران ایراد پس از آن می‌تواند به وجود بیاید که در ادامه در رابطه با اینکه چرا تصاویر ما باید شارپ باشند با شما صحبت می‌کنم و در رابطه با عواقب عدم شارپ بودن تصاویر.پس در بحث تصویربرداری هوایی جهت تولید نقشه اگر از پرنده ­های کمپانی Dji استفاده می­کنید حتماً فوکوس را بر روی حالت منوال قرار دهید که با دکمه در بالا سمت راست در نرم افزار DjiGo نمایش داده شده و یا در دیگر پرنده و یا در دیگر دوربین ها هم شما بروید در تنظیمات مربوط به آن توضیح و پارامتر مربوط به فوکوس را در حالت منوال قرار دهید و علاوه بر این پارامتر فوکوس در حالت منوال قرار می‌دهید فوکوس را بر روی بی­نهایت تنظیم کنید. و فوکوس بی­نهایت یعنی چه؟ یعنی سوژه شما در فاصله بی­نهایت قرار دارد.اگر دقت کنید در نرم افزار DjiGo برای تنظیم فوکوس یک شکل گل پایین است و علامت بی نهایت بالا است بعد از اینکه دکمه منوال فوکوس را فعال کردید و سبز شد یک نشانگر یک نوار در سمت راست شما نمایش داده می‌شود که با بالا و پایین کردن آن میتوانید فوکوس را تغییر دهید. یک جهت این نوار یک شکل گل است و یک جهت شکل بی نهایت است و این در دوربین­های دیگر هم به صورت نوارهای افقی وجود دارد شما باید این کرسر را به سمت بینهایت بکشید تا فوکوس شما به سمت بی­نهایت برود. چرا؟دقت کنید دوستان ما در بحث تصویربرداری هوایی با دوربین­هایی که ما به صورت معمول سر و کار داریم فاصله بیشتر از ۲۰ متر دیگر فوکوس بی نهایت می­شود یعنی از آن ۲۰ متر به بعد دیگر فوکوس یا بهتر بگویم پستی و بلندی عوارض یا دور یا نزدیک بودن عوارض بر روی فوکوس ما تاثیر نمی­گذارند. پس اگر شما در بحث تصویربرداری هوایی در ارتفاع بالای ۲۰ ۳۰ متر فعالیت می­کنید فوکوس را روی حالت اتوماتیک بگذارید و اگر در فاصله کمتر از این پرواز می­کنید باید به نسبت فوکوس را کمتر از بی نهایت کنید و یکی دو بار این را حتماً تست کنید تا به تصاویر شارپ برسید.یک نکته را در پرانتز به صورت تجربی بگویم در برخی از پرنده ­های کمپانی Dji بحث تنظیم فوکوس متفاوت است این را من به تجربه به دست آوردم در اکثر پرنده ­ها وقتی شما کرسر را به سمت بی نهایت می­کشید فوکوس شما بی نهایت می شود و وقتی به سمت گل پایین می­کشید به حالت نزدیک می‌آید. در بعضی پرنده ­ها که به ندرت دیده می‌شود این قضیه برعکس است یعنی وقتی شما فوکوس را به سمت گل می­کشید فوکوس به سمت بی­نهایت می­رود و وقتی به سمت بی نهایت فوکوس هدایت می­کنید به سمت فاصله نزدیک تنظیم می شود این را حتماً بسته پرنده ای که خریداری کردید یکبار تست کنید فوکوس را به سمت بینهایت بکشید بروید و ارتفاع ۷۰ و ۸۰ متری تصویربرداری کنید باید عوارضی که بر روی زمین می‌بینید کاملاً واضح و شفاف باشند بدون اینکه تاری در تصویر باشد یا مات شدن یا کشیدگی در تصویر شما باشد.البته دقت کنید دوستان تفاوتی وجود دارد بین مات شدن و فلو شدن و همینطور کشیدگی تصویر. در حالت کشیدگی پیکسل پیکسل­ها به یک سمتی کشیده شدند مثل اینکه مثل این می‌ماند که شما دوربین موبایل را دستتان گرفته باشید و در حالت حرکت عکس گرفتید سوژه ­ها کشیده می­شوند اما در حالت عدم فوکوس تصاویر شما مثل این می­ماند که یک غبار یا مه در تصاویر است دانه دانه ­هایی وجود دارد و شما نمی­توانید دقیقاً لبه ساختمان­ها و لبه عوارض مصنوعی را به خوبی تشخیص دهید این از بحث فوکوس اما ببینیم که اینکه یک تصویر فوکوس نباشد چه مشکلاتی را برای ما ایجاد می­کند؟تاثیر فوکوس نامناسب در پروسه پردازش تصاویرطبیعتاً دوستان در نرم افزارهای پردازش تصویر اتوماتیک از آنجایی که همه چیز دارد به صورت اتوماتیک انجام می­شود هرچه قدر کیفیت تصویر ما بالاتر باشد خروجی که به آن می‌رسیم دقیق­تر و با کیفیت­ تر است اما برویم از نظر فنی و مهندسی با هم بحث فوکوس را بررسی کنیم.دقت کنید در پردازش­های اتوماتیک برای بحث توجیه نسبی برای اینکه تصاویر بیایند به یکدیگر بچسبند و یک یک مدل سه بعدی ایجاد شود ما نیاز داریم یکسری نقاط گرهی در تصاویر اخذ کنیم و به وسیله این نقاط گرهی که در دو یا چند تصویر می­توانند مشترک باشند که ما به اینها نقاط متناظر تصویری هم می‌گوییم به وسیله اینها میایم پارامترهای توجیه نسبی را محاسبه می‌کنیم و پارامترهای توجیه نسبی دقیقاً همان پارامترهای هستند که به ما می‌گویند تصویر دوم نسبت به تصویر اول چقدر جابجا شده در راستای سه محور و چه دورانی دارد. به وسیله این نقاط متناظر ما می توانیم پارامترهای توجیه نسبی را محاسبه کنیم و به وسیله پارامترهای توجیه نسبی مدل سه بعدی ما ایجاد می‌شود.حالا فرض کنید تصویر شما فلو و مات شده و عوارض داخل آن به صورت کاملاً شارپ مشخص نیست چه اتفاقی می‌افتد؟ اولین اتفاق این است که نرم افزار نقاط گرهی و نقاط متناظر تصویری را به خوبی نمی­تواند تشخیص دهد و نمی­تواند عملیات تناظریابی را با دقت بالا انجام دهد. یعنی برای اینکه یک نقطه را در نظر بگیرد در تصویر اول و برود در تصویر دوم متناظرش را پیدا کند به جای اینکه به یک نقطه یا یک پیکسل بخواهد برسد به محدوده‌ای از پیکسل­ها می­رسد. به این خاطر که محدوده­ای از پیکسل­ها هستند که رنگشان شبیه به هم است و دقیقاً شبیه به همان نقط ه­ای است که در تصویر اول ما آن را می­دیدیم پس به جای اینکه به یک نقطه برسد در یک شعاع حالا این شعاع می­تواند دو پیکسل باشد چهار پیکسل باشد و یا هر عدد دیگر به این شعاع می‌آید و متناظرش را پیدا می‌کند همین اتفاق باعث می‌شود نقاط گرهی ما مختصات تصویری­شان دقیق نباشد. ما در تصاویر برای هر نقطه تصویری X,Y داریم برای نقطه در تصویر اول X,Y و در تصویر دوم برای متناظر نقطه X’,Y’ داریم اگر این دقیق نباشند طبیعتاً پارامترهای توجیه نسبی با دقت بالا به دست نمی ­آید و در تبع آن مدل سه بعدی ما هم به صورت دقیق به دست نخواهد آمد.خیلی ساده عرض کنم خدمتتان وقتی که تصویر فوکوس نباشد و شما پردازش تصویر انجام می­دهید برای آن نقاط گرهی با یک تولرانس مختصات حساب می­شود یعنی اگر قرار باشد نقطه در مختصات زمینی X1, Y1, Z1 برای مثال به دست بیاید مختصات با یک خطای به دست می­آید به این شکل به دست می‌آید و این قضیه تأثیر خودش را خیلی زیاد روی بحث عمق روی بحث ارتفاع می‌گذارد. پس اگر تصاویر شما فوکوس نباشند نقشه شما از نظر ارتفاعی دقت بسیار پایینی را دارد خطاهایی بالای نیم متر بالای یک متر را به راحتی مشاهده می­کنید با توجه به اینکه شما در ارتفاعی پرواز کردید که توقع داشتید خطاهای زیر ۱۰ سانتیمتر ارتفاعی را داشته باشید.دوستان عزیز خواهشی که از شما دارم بحث فوکوس را هم جدی بگیرید پیام­های زیادی به من داده می‌شود چرا تصویر ما مات شده چرا کشیدگی به وجود آمده تمام این مسائل دقیقاً علتش همین انتخاب پارامترهای اتوماتیک است.جمع بندیببینید دوستان شما یک فتوگرامتریست هستید یا قرار است یک فتوگرامتریست شوید پس باید با بحث تصویربرداری به خوبی آشنا شوید آزمون و خطا کنید تا به نتیجه مناسب برسید از این قضیه نمی­توانید به راحتی بگذرید بگویید همه چیز رو حالت اتوماتیک می­گذارم یک چیزی در می ­آید. آن یک چیزی که در می­ آید از تصاویر باعث می‌شود نقشه شما حداقل نیم متر و بالاتر در مولفه ­های مسطحاتی ارتفاعی همبستر خطا داشته باشید. پس سعی کنید تنظیم دوربین پهپاد را خودتان انجام دهید. پارامترهای مربوط به دیافراگم مربوط به سرعت شاتر ایزو و فوکوس را در حالت منوال تنظیم کنید. در رابطه با اینکه این اعداد را روی چه رنجی بگذارید با شما صحبت کردم اگر تازه کار هستید می­خواهید تازه وارد این حوزه شوید لطفاً در حین تصویربرداری حتما آزمون و خطا انجام دهید و بعداً به سراغ پروژه‌های جدی و اصلی و اساسی خودتان بروید.اگر این مطلب برای شما مفید بوده با دوستان و همکاران نقشه بردار خود به اشتراک بگذارید تا همه مهندسین نقشه­ برداری به خوبی بتوانند از این مطالب استفاده کنند و نهایت امر این می‌شود که جلوی ضرر و زیان­های همدیگر را می­توانیم با این آموزش­ها بگیریم.خیلی ممنون که تا اینجا با من همراه بودید من میثم رفیعی هستم متخصص پهپاد فتوگرامتری و کلوز رنج شما را به خدای بزرگ می­سپارم.