2.4

Den metod som tillverkaren använder för att generera scenarier som inte förtecknas i punkt 1 ska dokumenteras i dokumentationsmaterialet som ska tillhandahållas för bedömningen av det automatiska körsystemet. Tillägg 1 Principer som ska följas för att framställa scenarier som är relevanta för det automatiska körsystemets planerade driftsmiljö 1. Generering och klassificering av scenarier I ett kvalitativt hänseende kan scenarier klassificeras som förväntade scenarier, kritiska scenarier eller felscenarier och motsvarar normal drift eller nöddrift. För var och en av dessa kategorier kan en databaserad och en kunskapsbaserad strategi användas för att generera motsvarande trafikscenarier. Med en kunskapsbaserad strategi används expertkunskaper för att systematiskt kartlägga farliga händelser och skapa scenarier. Med en databaserad strategi används tillgängliga data för att kartlägga och klassificera scenarier som har inträffat. Scenarier ska härledas från det helautomatiserade fordonets planerade driftsmiljö. 2. Förväntade scenarier En uppsättning analysramar kan hjälpa tillverkaren att härleda ytterligare förväntade scenarier för att säkerställa att den särskilda tillämpningen omfattas. Dessa ramar är indelade enligt följande: 2.1 Analys av den planerade driftsmiljön En planerad driftsmiljö består av själva omgivningen (t.ex. fysisk infrastruktur), miljöförhållanden, dynamiska element (t.ex. trafik, utsatta trafikanter) och operativa begränsningar i det automatiska körsystemets specifika tillämpning. Syftet med denna analys är att kartlägga den planerade driftsmiljöns särdrag, tilldela egenskaper och definiera samspelet mellan föremålen. Här utvecklas även den planerade driftsmiljöns påverkan på det automatiska körsystemets beteendemässiga kompetens. Ett exempel på en sådan analys finns i tabell 1. Tabell 1 Dynamiska element och deras egenskaper Föremål Händelser/samspel Fordon (t.ex. bilar, lätta lastbilar, tunga lastbilar, bussar, motorcyklar) Framförvarande fordon saktar in (frontal) Framförvarande fordon har stannat (frontal) Framförvarande fordon accelererar (frontal) Körfältsbyte (frontal/lateral) Snävt körfältsbyte till egofordonets körfält (angränsande) Svängning (frontal) Inträngande fordon i motsatt riktning (frontal/lateral) Inträngande angränsande fordon (frontal/lateral) Anslutning till vägbana (frontal/lateral) Snävt körfältsbyte från egofordonets körfält (frontal) Fotgängare Korsar vägen – på övergångsställe (frontal) Korsar vägen – utanför övergångsställe (frontal) Går på trottoar/vägren Cyklister Cyklar i körfältet (frontal) Cyklar i angränsande körfält (frontal/lateral) Cyklar på cykelbana (frontal/lateral) Cyklar på trottoar/vägren Korsar vägen – på övergångsställe (frontal/lateral) Korsar vägen – utanför övergångsställe (frontal/lateral) Djur Stillastående i körfältet (frontal) Rör sig mot/från körfältet (frontal/lateral) Stillastående/rör sig i angränsande körfält (frontal) Stillastående/rör sig på vägrenen Skräp Orörligt i körfältet (frontal) Andra dynamiska föremål (t.ex. kundvagnar) Orörligt i körfältet (frontal/lateral) Rör sig mot/från körfältet (frontal/lateral) Vägmärken Stopp, ge företräde, hastighetsbegränsning, övergångsställe, järnvägsövergång, korsning, skola Trafiksignaler Korsning, järnvägsövergång, skola Fordonssignaler Körriktningsvisare 2.2 Analys av detektion av och reaktion på föremål och händelser: Identifiering av beteendemässig kompetens När föremål och relevanta egenskaper har identifierats kan lämpliga svar från det automatiska körsystemet kartläggas. Det automatiska körsystemets svar utformas enligt tillämpliga funktionskrav och genom att tillämpa prestandakraven i denna förordning samt trafikreglerna i det land där systemet är i drift. Resultatet av denna analys är även en uppsättning färdigheter som kan kartläggas enligt den beteendemässiga kompetens som gäller för den planerade driftsmiljön i syfte att säkerställa efterlevnad av relevanta krav i lagar och bestämmelser. I tabell 2 finns ett kvalitativt exempel på matchning av händelse – svar. Kombinationen av föremål, händelser och deras möjliga samspel i förhållande till den planerade driftsmiljön utgör uppsättningen förväntade scenarier som är relevanta för det analyserade automatiska körsystemet. Kartläggningen av förväntade scenarier kan dra fördel av en utökad kombination av scenarioparametrar som inom den planerade driftsmiljön till exempel omfattar infrastrukturegenskaper, egenskaper hos föremål och händelser, trafikfaror som påverkar åtgärder (t.ex. väder, synlighet). Kartläggningen av förväntade scenarier begränsas inte till trafikförhållanden utan omfattar även miljöförhållanden, mänskliga faktorer, konnektivitet och bristande kommunikation. Eftersom parametrar (antaganden) för händelserna inte har definierats ska de förväntade scenarierna som tagits fram med hjälp av analysen beaktas i sitt funktionella och logiska abstraktionsskikt. Tabell 2 Beteendemässig kompetens för givna händelser Händelse Svar Framförvarande fordon saktar in Följ fordonet, sakta in, stanna Framförvarande fordon har stannat Sakta in, stanna Framförvarande fordon accelererar Accelerera, följ fordonet Framförvarande fordon svänger Sakta in, stanna Annat fordon byter körfält Lämna företräde, följ fordonet Annat fordon gör ett snävt körfältsbyte till körfältet Lämna företräde, stanna, följ fordonet Ett fordon ansluter sig till vägbanan Följ fordonet, sakta in, stanna Ett fordon i motsatt riktning gör intrång Sakta in, stanna, förflyttning inom körfältet, förflyttning utanför körfältet Ett angränsande fordon gör intrång Lämna företräde, sakta in, stanna Framförvarande fordon gör ett snävt körfältsbyte från körfältet Accelerera, sakta in, stanna En fotgängare korsar vägen – på övergångsställe Lämna företräde, sakta in, stanna En fotgängare korsar vägen – utanför övergångsställe Lämna företräde, sakta in, stanna Cyklister cyklar i körfältet Ge företräde, följ Cyklister cyklar på cykelbana Förflyttning inom körfältet Cyklister korsar vägen – på övergångsställe Lämna företräde, sakta in, stanna Cyklister korsar vägen – utanför övergångsställe Lämna företräde, sakta in, stanna 3. Kritiska scenarier Kritiska scenarier kan härledas genom att antingen beakta ytterlighetsantaganden för förväntade trafikscenarier (databaserade) eller genom att tillämpa standardiserade metoder (kunskapsbaserade) för utvärdering av operationella brister (se exempel på metoder i punkt 3.5.5 i del 2). Kartläggningen av kritiska scenarier kan dra fördel av en utökad kombination av scenarioparametrar och gränsvärden som inom den planerade driftsmiljön till exempel omfattar infrastrukturegenskaper, egenskaper hos föremål och händelser, trafikfaror som påverkar åtgärder (t.ex. väder, synlighet, samverkan med andra trafikanter som inte har koppling till föremålet eller händelsen). Kartläggningen av kritiska scenarier begränsas inte till trafikförhållanden utan omfattar även miljöförhållanden, mänskliga faktorer, konnektivitet och bristande kommunikation. Kritiska scenarier motsvarar nöddrift av det automatiska körsystemet. 4. Felscenarier Syftet med dessa scenarier är att utvärdera hur det automatiska körsystemet svarar på ett funktionsavbrott som uppstår. Olika metoder finns tillgängliga i litteraturen (se exempel på metoder i punkt 3.5.5 i del 2). För varje beteendefel och följdeffekter av detta som identifieras ska tillverkaren införa relevanta strategier när det automatiska körsystemet utvecklas (dvs. felsäkring). När felscenarierna tillämpas är syftet att utvärdera det automatiska körsystemets förmåga att uppfylla kraven för säkerhetskritiska situationer, t.ex. ”det automatiska körsystemet ska hantera säkerhetskritiska situationer vid körning” och ”det automatiska körsystemet ska hantera feltillstånd på ett säkert sätt”, och deras respektive delkrav. 5. Antaganden: Logiska till konkreta scenarier För att säkerställa att de scenarier som anges i föregående punkter är färdiga för utvärdering med hjälp av simulationer eller fysiska provningar kan tillverkaren behöva parametrisera dem på ett enhetligt sätt genom att tillämpa antaganden. Tillverkaren ska tillhandahålla bevis som stöder antaganden som gjorts, t.ex. datainsamlingar som utförts under utvecklingsfasen, undersökningar av verkliga olyckor samt realistiska utvärderingar av körbeteende. De parametrar som används för att karakterisera kritiska scenarier bör omfatta rimligen förutsebara värden i scenarioparametrar, men bör inte begränsas till värden som redan observerats i dokumenterade databaser.