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Rôle de l'attaquant (aïte, uke) 
L'aïkido insiste sur le fait que, alors que tori exécute la technique d'aïkido et sort théoriquement « vainqueur » de chaque rencontre, l'attaquant gagne aussi en expérience en suivant correctement la technique, en étant de façon répétitive « projeté » ou amené au sol et subissant une clef. La plupart du temps, le terme aïte est préféré en aïkido à celui de uke, car le pratiquant progresse et travaille quelle que soit sa situation et son rôle dans la pratique. Même en tant qu'attaquant, il faut être attentif et prêt, ce qui correspond plus au terme de aïte alors que pour l'aïkido uke est plus passif.
Aïte doit rester actif en permanence et toujours garder une attitude martiale, comme s'il cherchait en permanence une faille pour frapper, bloquer, ou retourner la situation ; il existe d'ailleurs des techniques de retournement (kaeshi waza), aïte ne pouvant retourner la situation que s'il a une attitude « parfaite ». La tentative d'échapper à l'action de tori est par ailleurs le moteur de certains mouvements, comme irimi nage : aïte est amené vers le sol en pivotant, et lorsqu'il essaie de se rétablir, tori utilise ce mouvement pour le projeter en arrière, s'il n'essayait pas de se rétablir, aïte serait en bien plus mauvaise posture puisque dans l'impossibilité de parer un atemi.
Richesse des combinaisons — takemusu aiki (武産合気) 
Il n'existe qu'un nombre relativement réduit de principes techniques, mais chaque technique peut se faire à partir d'une prise ou d'un coup différent de la part de uke, en omote ou en ura (mais pas toujours), debout ou à genoux. Ainsi, le nombre de situations est en fait important, sans compter la possibilité, à haut niveau, de changer de technique en cours de route (henka ōyō waza), ou bien de retourner la situation (kaeshi waza, uke reprend l'avantage et devient tori).
Par ailleurs chaque technique peut posséder un nombre très élevé de variantes. L'exécution de beaucoup de techniques peut de plus être amenée à varier selon les niveaux de pratique. Morihei Ueshiba nommait cette richesse, cette possibilité de « création infinie », takemusu aiki. Le terme takemusu aiki désigne l'aïkido comme source de tous les arts martiaux ; non pas sur un plan historique, mais en tant qu'art contenant les éléments de base utilisés dans tous les autres arts martiaux : gestion de la posture, des distances, même si les postures et distances sont différentes dans les autres arts martiaux.
Un exemple : ikkyō 
La technique fondamentale ikkyō — littéralement, « premier principe » — Tout le mouvement du corps de tori est identique à celui d'une coupe au sabre. Ikkyō peut se faire :
 sous la forme omote : tori avance en direction de uke (irimi, tori « entre » et vient « prendre le centre » de uke), et effectue un mouvement de coupe de sabre en direction de la tête de uke ; il passe devant uke pour l'amener au sol ;
 sous la forme ura : tori effectue un mouvement de coupe de sabre (shomen-uchi). Puis pivote (tai sabaki, tenkan) ; tori se retrouve dans la même direction de uke, le déséquilibre et la rotation l'amènent au sol.
ai hanmi katate dori ikkyō ura : idem mais forme ura ;
 gyaku hanmi katate dori ikkyō omote : uke saisit le poignet lui faisant face, tori entre (irimi) en portant un atemi, saisit le poignet de uke avec sa main libre puis fait la forme omote ;
 kata dori men uchi ikkyō omote : uke saisit l'épaule de tori, tori frappe uke à la tête en « piquant » avec les doigts, uke recule le buste et bloque la frappe ; tori profite de ce déséquilibre pour pivoter (tenkan), entraînant ainsi uke, et fait la forme omote ;
 suwari waza shomen uchi ikkyō omote : les deux partenaires sont à genou, uke porte une attaque à la tête, tori reçoit (pare) avec son bras et effectue ikkyō sur le bras d'attaque ;
…
La pratique des armes 
En plus des techniques à main nues, l'aïkido comporte l'étude du maniement d'armes en bois : le sabre ou bokken (aikiken), le bâton ou jō (aikijo), le couteau ou tantō, et de façon plus anecdotique, le juken (baïonnette), arme dans laquelle excellait le fondateur et qui lui avait valu d'en être formateur à l'armée avant et pendant la guerre russo-japonaise (1904-1905).
Le fondateur a réuni dans le jō des techniques de lance, de sabre de naginata (fauchard) et de Jūkendō (Baïonnette). La technique de sabre qu'il a développée est singulièrement différente du kenjutsu des koryu (écoles traditionnelles). C'est surtout à l'étude de cette dernière que le fondateur consacra son énergie en ce qui concerne les armes.
Histoire 
En réalité, Morihei Ueshiba n'a jamais enseigné directement la pratique des armes, ni lors des stages qu'il donnait régulièrement, ni lors des cours qu'il dispensait à l'Hombu Dojo, le dojo central de l'aïkido à Tokyo. Toutefois, comme il les pratiquait presque chaque jour dans son dojo personnel devant un nombre restreint d'élèves, ceci explique leur relative méconnaissance. La transmission de cette pratique s'est faite essentiellement par les plus gradés de ses uchi deshi (étudiant admis à résider dans le dojo) : Hikitsuchi Michio, Sadateru Arikawa et Morihiro Saito. Ce dernier a vécu 23 ans auprès du Fondateur et, après la mort de celui-ci, a regroupé les techniques qu'il avait apprises et il a élaboré différents exercices pour permettre leur enseignement. Il existe ainsi dix kumijo (jo contre jo) et cinq Kumitachi (ken contre ken), tous sujets à de nombreuses variantes, plus ce que le fondateur nommait « son œuvre » : Ki Musubi No Tachi. Leur validité martiale est manifeste, Morihei Ueshiba ayant d'ailleurs étudié de nombreuses koryu. Ainsi, on note des ressemblances évidentes entre certaines techniques du sabre de l'aïkido et celles de la koryu Kashima Shinto Ryu (par exemple, entre « ichi no tachi » —aïkido— et le premier kata « ipommé » —Kashima Shinto Ryu—).
Dans la branche Iwama ryu (élèves de Morihiro Saito), la pratique des armes, bukiwaza (武器技), est mise sur le même plan que celle à mains nues (taijutsu). La pratique du bokken y est appelée aikiken et la pratique du jō aikijō. Maître Saito expliquait que pour le fondateur, l'aïkido était l'étude du bukiwaza et du taijutsu, et que ces deux éléments sont indissociables.
Pratique 
Par la répétition d'exercices (les suburis qui peuvent être envisagés comme un alphabet de mouvements élémentaires), le pratiquant vise, entre autres, à réaliser l'unité du corps avec le ken ou le jo qui doivent ainsi véritablement devenir le prolongement de son corps. Par extension de ce principe, la sensation doit devenir la même avec un partenaire qui doit être maîtrisé de la même façon et suivant les mêmes principes.
La pratique des armes permet également d'appréhender différentes distances face à un ou plusieurs adversaires (maai), de travailler une posture correcte (shisei) et de vaincre l'appréhension des armes. Bien que la plupart des techniques d'aïkido (issues principalement des 118 techniques de base du Daito-ryu) soient des techniques développées, non pas à partir de techniques d'armes, mais soit de lutte à mains nues, soit de défense à mains nues contre un attaquant armé, l'étude des armes peut parfois être utile à la compréhension de certaines techniques à mains nues via certains parallèles.
En effet, une grande quantité de mouvements est dérivée des techniques utilisées par les guerriers armés, ou de techniques utilisées pour désarmer l'adversaire. De plus, la visualisation d'un mouvement avec un sabre donne une conception plus claire du mouvement à effectuer à mains nues. Les techniques de sabre ont eu une grande importance dans l'élaboration de l'aïkido par Maître Ueshiba.
On peut aussi considérer que, fondamentalement, une technique d'aïkido ne peut se réaliser efficacement que si « l'entrée », l'instant de mise en relation entre les deux protagonistes au moment de l'attaque, est réussie. C'est l'instant « aïki », fraction de seconde où l'harmonie est ou n'est pas, que le génie martial de Moriheï Ueshiba a su percevoir et développer. La pratique des armes permet de se focaliser principalement sur cet instant.
La pratique des armes est très diverse :
 jo contre jo ;
 jo contre mains nues / mains nues contre jo, pratique appelée « jo nage » lorsque l'adversaire saisit votre jo ; ou « jo dori » lorsqu'il vous attaque avec un jo ;
 bokken contre bokken, pratique appelée « ken tai ken » ;
 bokken contre mains nues / mains nues contre bokken, pratique appelée « tachi dori » ;
 bokken contre jo, pratique appelée « ken tai jo » ;
 tanto contre mains nues, pratique appelée « tanto dori » ;
 juken (baïonnette) contre mains nues, pratique appelée « juken dori » dont Moriheï Ueshiba fut longtemps instructeur pour les armées impériales.
L'apprentissage peut comporter plusieurs types d'exercices :
 suburi : mouvements réalisés seul et destinés à développer la maîtrise des armes et à apprendre différents coups et postures ;
 awase : applications avec partenaire des suburi destinées à travailler l'harmonisation ;
 kumijo et kumitachi : séquences de combat stéréotypées avec partenaire ;
 kata : suite codifiée de coups et techniques pouvant s'exécuter seul ou à plusieurs.
L'aïkido se base sur le principe de la « concordance des énergies ». D'un point de vue martial, cela se comprend de trois manières :
 unir les énergies de son propre corps (via le seika tanden) pour agir, coordonner les bras et les jambes ; notamment, on s'attache à mouvoir les deux mains ensemble (comme si elles tenaient un sabre) en maintenant une certaine extension des bras, afin de mieux transmettre le mouvement au partenaire (par un effet de levier) et de maintenir une distance de sécurité (gestion de la distance, ma ai) ;
 unir les énergies des deux partenaires : tori ne va pas s'opposer à uke mais va au contraire accompagner son mouvement, s'accorder à son rythme (gestion du rythme, autre sens de ma ai) ; alors que uke s'attend à rencontrer une résistance, il rencontre en fait le vide, et même une assistance pour poursuivre son mouvement, ce qui provoque sa chute (la sensation est similaire à une porte qui s'ouvre au moment où on essaie de l'enfoncer). Pour prendre une image : lorsque l'on étaie un mur, le mur et l'étai sont en opposition, ils se renforcent mutuellement ; de même si tori s'oppose à uke, il le renforce sur ses positions, il le stabilise, alors que s'il l'accompagne dans son mouvement, il maintient le déséquilibre ;
 agir comme un intermédiaire entre un état de violence et un état où la violence n'est plus : on laisse la violence se déployer où elle ne peut nuire. On peut comparer la personne qui agit de cette façon à un « passeur d'orages » : non pas celui qui empêche les orages de tomber, mais celui qui les dirige de manière qu'ils ne fassent pas de dégâts. Il ne cherche pas à dominer, mais à débloquer là où il y a fixation (sur une émotion, sur la violence ou l'attaque comme telle, etc.). Après le déblocage, il ne conduit pas consciemment la violence – ce serait là une forme de domination – mais la laisse couler vers un endroit où elle ne peut nuire.
On peut y voir une progression :
 partant du niveau psychomoteur (« l'esprit et le corps », unir nos propres énergies) ;
 au niveau technique (s'unir avec l'énergie des autres et par là créer un vide) ;
 puis au niveau mental (« être » le vide, le non-manifesté, voir Budo > Budo et spiritualité).
Il serait bien sûr futile d'essayer d'« être le vide » avant d'être capable d'en créer un ou d'essayer de s'unir avec des énergies extérieures lorsqu’on n’est pas encore capable d'unir ses propres énergies internes. Un concept de progression semblable se retrouve dans l'enseignement du Tenshin Aïkido : on commence par le gō (剛, dur : nos techniques sont angulaires, exécutées avec force), ensuite vient le jū (柔, flexible : nos techniques deviennent flexibles, on se sert de la force de l'autre) et finalement le ryū (流, flux : nos techniques « coulent » comme de l'eau, on laisse passer la force de l'autre).
Morihei Ueshiba était aussi un adepte de la secte shintoïste Ōmoto-kyō. Une de ses intentions, en fondant l'aïkido, était de promouvoir la paix et l'harmonie entre les êtres, afin de créer une société meilleure. Le terme « concordance des énergies » renvoie donc également à une conception de la société où les gens coopéreraient entre eux vers la paix et l'harmonie plutôt que de s'affronter. Dans sa dimension mystique la plus extrême, il considérait l'aïkido comme une prière gestuelle, semblable aux mudrâ bouddhiques, associée à une prière vocale, le kotodama.
Forme, attitude et efficacité martiale 
L'enseignement de l'aïkido se fait essentiellement par la répétition de techniques de base. La maîtrise de chaque point d'une technique est indispensable à son fonctionnement. Le but de ces formes est aussi de travailler l'attitude. En effet, un mouvement ne peut être réussi que si :
 tori est toujours stable, il doit donc avoir une attitude « parfaite » (shisei - 姿勢) ;
 tori gère les ouvertures (possibilités d'attaque) et fermetures (empêcher uke de contre-attaquer), en gérant les distances, les directions et le rythme du mouvement (maai - 間合) ;
 tori coordonne ses mouvements et les harmonise pour maîtriser uke sans que celui-ci rencontre une opposition qui lui permettrait de se raffermir (aiki) ;
 uke est toujours en déséquilibre, ce qui implique un travail sur les directions, l'extension des bras et la continuité du mouvement (ki no nagare).
Une des manières d'évaluer la justesse martiale est de marquer des atemi (coups) (par exemple lancer la main ouverte ou le poing vers le visage du partenaire pour simuler un coup de poing) : si tori a la possibilité de frapper, c'est que son attitude est correcte, et si uke peut frapper, c'est que tori a fait une erreur. Le port de tels coups est indispensable sur certaines techniques, la réaction de uke à ce coup étant utilisée. Mais il n'est pas nécessaire de porter réellement ces coups. Certaines branches de l'aïkido vont jusqu'à supprimer le marquage des atemi, ce qui n'est pas sans susciter des controverses.
La garde : kamae - 構え 
La garde de base en aïkido est la position hanmi (san kaku 三角, littéralement « trois points », en triangle). Le pied avant est dans l'alignement de la jambe, le pied arrière ouvert avec un angle d'environ 50° par rapport à l'axe du pied avant. Le poids est réparti sur la plante des deux pieds, les talons très légers. Dans cette position les hanches se placent naturellement de trois quart.
On rencontre également la position hitoemi (一重身). Hitoemi signifie « le corps d'une unique épaisseur ». Hitoemi consiste à se tenir debout en ayant la pointe des orteils sur une même ligne droite. C'est une posture où l'on présente totalement le côté du corps au partenaire. C'est la garde kamae de base au jo ainsi que l'attitude que l'on assume au sabre lorsque l'on exécute tsuki.
Excepté dans le style Yoshinkan ryû, il n'y a pas de position particulière pour les mains en aïkido. Le but principal de cette « absence de garde » pour les mains est simple : cela évite de les mettre en avant, et donc de les exposer à une éventuelle arme cachée de l'adversaire (comme un couteau dans la manche). On désigne ceci par l'expression shizen tai (position naturelle).
La tenue 
La tenue de base est le keikogi (vêtement d'entraînement), appelé à tort « kimono ». Il se compose d'une veste et d'un pantalon en coton blanc. La veste est fermée par une ceinture (obi). Il s'agit du même qu'en judo, bien qu'il existe des vestes spécifiques dont les manches sont raccourcies afin de faciliter la saisie des poignets.
Lorsque le professeur estime que l'élève a acquis une technique satisfaisante, il l'autorise à porter le hakama, une sorte de pantalon flottant noir ou bleu foncé. Cependant, selon les dojos et les écoles, le port du hakama peut varier : le pratiquant est autorisé à le mettre dès le début (car il s'agit de la tenue traditionnelle), à partir du troisième, deuxième ou premier kyū.
L'aïkido se pratique pieds nus sur le tatami (ou, à défaut de tatami, sur un tapis), mais l'étiquette enseigne qu'il faut s'y rendre avec des chaussures pour des raisons d'hygiène ; les pratiquants utilisent en général des nu-pieds appelés zōri. Les zōri doivent être disposées perpendiculairement au tatami, la pointe en direction de l'extérieur afin de pouvoir repartir rapidement.
Les grades 
Morihei Ueshiba donnait initialement à certains élèves des certificats traditionnels d'aptitude. Par exemple, Minoru Mochizuki reçu en 1932 un hiden mokuroku en Daito-ryu Aiki-jujutsu, certificat attestant de la maîtrise des  de base équivalent de nos jours au  (selon Rinjiro Shirata, le contenu de ce mokuroku est le même que celui du livre Budo Renshu publié en 1933). On sait cependant qu'il adopta le système de Dan avant la Seconde Guerre mondiale puisque Shigemi Yonekawa reçut le  en 1940. Le système des grades dan dans les Budō est développé au Japon par Jigorō Kanō dès le  afin de remplacer le système traditionnel de certificats d'aptitude permettant d'enseigner (soit en succédant au maître, soit en fondant sa propre école). Cela en créant des étapes intermédiaires, plus modernes et progressives, les grades kyū et dan.
Dans certaines écoles d'aïkido (car ce n'est pas systématique), le débutant se voit attribuer le grade sixième kyū, puis progresse jusqu'au premier kyū. Les passages de grade kyū se font au dojo (lieu de pratique) par le professeur lui-même. Puis, le pratiquant passe le premier dan (devant un jury ou son professeur en fonction des écoles et/ou des pays, certaines écoles traditionnelles n'admettent aucune forme d'examen, les grades sont accordés de manière discrétionnaire par le professeur qui observe l'évolution de ses élèves), le grade le plus élevé étant le dixième dan (accordé uniquement à titre posthume ou exceptionnellement pour des personnes de très haut niveau).
Il n'existe en aïkido que deux couleurs de ceinture : blanc et noir. On porte la ceinture blanche du sixième au premier kyū, puis la ceinture noire à partir du premier dan. Certains dojos utilisent des ceintures de couleurs (blanc, jaune, orange, vert, bleu, marron, noir) différentes pour marquer le niveau, et ainsi donner des repères de progression aux jeunes pratiquants, parfois aussi aux adultes.
Le hakama était la tenue communément portée dans les koryu (les écoles traditionnelles d'arts martiaux), bien que la forme et la couleur n’aient pas forcément été uniformisées, même au sein d'une même école (la formalisation provient probablement de la restauration Meiji) et un certain nombre de Budo modernes, dont l'aikido, ont gardé cet usage. Il est dit que Ô sensei interdisait quiconque ne portant pas le hakama à entrer dans le dojo, même les visiteurs. Cependant pendant la période d'après guerre, les élèves ne pouvaient plus se payer les hakama, Ô sensei autorisa donc ses élèves à pratiquer sans hakama le temps qu'ils économisent pour s'en payer un. Depuis lors certains de ses élèves ont cru que le hakama avait une portée honorifique. C'est pour cela qu'aujourd'hui beaucoup de professeurs autorisent le port du hakama lorsqu'ils estiment que le pratiquant a atteint un niveau suffisant. Selon les dojos, cela se fait au troisième kyū (équivalent de la ceinture verte au judo) ou au premier kyū (équivalent à la ceinture marron) ou avant (voir « La tenue » ci-dessus). Toutefois, certaines écoles ne l'autorisent qu'à partir du premier dan.
La ceinture noire n'est pas une marque de maîtrise, le pratiquant de niveau premier dan est un étudiant (shodan) qui a acquis les bases. Les usages peuvent toutefois varier d'une école à l'autre. Dans certains dojos, l'étude, qu'on appelle bukiwaza, des techniques avec armes (bokken, jō, etc.) est considérée comme indissociable de l'étude des techniques à mains nues (taijutsu). Une progression en parallèle dans ces deux domaines est obligatoire ; on ne peut, par exemple, prétendre passer le troisième kyū en taijutsu si l'on n'a pas atteint au minimum le quatrième kyū en bukiwaza, et inversement, de sorte qu'il y a à tout moment au plus un kyū, ou un dan, de différence entre le niveau dans ces deux domaines de pratique.
Habituellement dans les dojos d'aujourd'hui, la pratique de l'aïkido est silencieuse. Cependant, dans l'enseignement de Morihei Ueshiba, l'exécution des techniques étaient accompagnée de Kiaï, certains mouvements (en particulier des enchaînement au Jo) s'accompagnaient de l'articulation de sons, les kotodama.
Étiquette 
Comme dans tous les budo, l'étiquette, ou reishiki, a une importance particulière en aïkido. En effet, on peut voir les arts martiaux comme reproduisant des situations de combat dans un cadre pacifique (l'entraînement). L'étiquette vise alors à garantir l'intégrité physique  et mentale  des pratiquants, mais aussi à garder à l'esprit que l'on est en situation de combat, ce qui fait la différence avec d'autres activités sportives.
L'aïkido à travers le monde 
 La fin de la Seconde Guerre mondiale voit apparaître un hiatus dans l'enseignement de tous les arts martiaux japonais, et l'aïkido est le premier en 1948 à pouvoir rouvrir les portes de ses dojo. Ayant toujours vu son art comme un cadeau à l'humanité, Morihei Ueshiba fait tout ce qui est en son pouvoir, lui qui ne parle que le japonais, pour promouvoir l'aïkido au niveau international en envoyant des émissaires en Europe et en Amérique, et en ouvrant ses portes aux étrangers qui veulent le pratiquer au Japon.
 Des techniques de combat variées se sont inspirées de l'aïkido en y mêlant des techniques de sports de combat : à titre d'exemple, le Real Aikido d'origine serbe et dont la vocation est de parfaire le self-defense. Néanmoins, l'esprit combatif, volontaire et très pragmatique de ces techniques semble très différent de l'attitude défensive, de l'esprit pacifique et convivial promus par Morihei Ueshiba, et ne permet pas de les catégoriser dans les pratiques d'Aïkido.
L'aïkido est tout d'abord arrivé en France dans sa forme ancienne, l'aïki-budo, introduit par Minoru Mochizuki, qui fut envoyé par le Kodokan en 1951. En 1952, Tadashi Abe, missionné quant à lui par l'Aïkikaï, arrive en France et y reste pendant 8 ans pour y diffuser l’aïkido. Il crée les séries et co-écrit deux manuels avec Jean Zin. Tadashi Abe est un guerrier redoutable qui blesse parfois ses uke. Il voyage beaucoup et enseigne alors à Pierre Chassang, Georges Rousseau, Jean Delforge, etc. C'est lui qui encourage André Nocquet à partir au Japon. Quand celui-ci rentre, il succède à Tadashi Abe comme représentant de l'aïkido en France. Très vite, d'autres Japonais arrivent cependant : Masamichi Noro (1961) et Mutsuro Nakazono (1961) puis Nobuyoshi Tamura (1964).
L'aïkido est exposé en 1964 au grand public par un documentaire de l'émission télévisée Les Coulisses de l'exploit, qui lui est consacré et contient un entretien avec le fondateur Morihei Ueshiba, avec les premiers maîtres français dont André Nocquet ainsi qu'avec des pratiquants ; le documentaire est commenté par le journaliste Thierry Roland.
La FFATK (Fédération Française d'Aïkido, Taï-Jitsu et de Kendo) fut créée en 1958 par Jim Alcheik et Émile Blanc. Ensuite l'aïkido fut pratiqué au sein de la fédération de judo, la FFJDA mais il s'en est séparé en 1982 avec la création de deux fédérations :
 la FFLAB (Fédération Française Libre d'Aïkido et de Budo) en 1982, qui devient en 1985 la FFAB (Fédération Française d'Aïkido et de Budo) ;
 la Fédération Française d'Aïkido, Aïkibudo et Affinitaires (FFAAA) en 1983 qui devient la Fédération française d'aïkido, aïkibudo et associées en 2019.