cyanic-selkie/wikianc huggingface dataset:
Danh sách nhân vật trong Tokyo Revengers
Bộ Ngũ của Trường Sơ trung Mizo
Biệt danh là Akkun (アッくん), là Thủ lĩnh của "Bộ Ngũ Sơ trung Mizo", một nhóm bất lương thời trung học của Takemichi. Là thành viên Nhất phiên đội của Tōman đời thứ hai ở dòng thời gian trước. Mới nhất đây, cậu đã trở thành một thợ cắt tóc.
Yamamoto Takuya (タクヤ)
Là thành viên Nhất phiên đội của Tōman đời thứ hai ở dòng thời gian trước. Bây giờ cậu là một dược sĩ.
Suzuki Makoto (マコト)
Là thành viên Nhất phiên đội của Tōman đời thứ hai ở dòng thời gian trước. Hiện tại, cậu được thừa kế ngôi chùa của gia đình.
Yamagishi Kazushi
Black Dragon
Black Dragon là băng nhóm Sano Shin'ichirō - anh ruột Mikey; lập nên vào ngày 22 tháng 2 năm 1998. Nhưng sau đó đã giải tán. Tuy nhiên từ đời thứ 8 là Kurokawa Izana, nó đã trở thành băng nhóm cực ác khét tiếng.
Đời 1
Sano Shin'ichirō Là người tạo lập Black Dragon và là anh ruột của Mikey, Emma. Là tổng trưởng của Black Dragon đời đầu. Băng nhóm này được tạo lập là vì Mikey. Anh đã mất vì sự cố của Baji và Kazutora. Anh cũng được biết là người du hành thời gian với mục đích là giải cứu Mikey, sau đó truyền năng lực đó cho Takemichi. Nhưng dòng thời gian bị thay đổi lần nữa. Hiện tại anh là chủ cửa tiệm "S.S Motors".
Đời 7 Suguru Takatsuji
Đời 8
Kurokawa Izana (イザナ) Tham khảo mục Tenjiku.
Đời 9
Madarame Shion Tham khảo mục Tenjiku.
Đời 10
Shiba Taiju là Tổng trưởng đời thứ 10 của Black Dragon và là người tiền nhiệm của Takemichi, cũng là anh trai của Yuzuha và Hakkai.
Kokonoi Hajime là Đội Trưởng Đội Hộ Vệ của Black Dragon đời thứ 10. Tham khảo mục Tenjiku.
Phản diện
Kisaki Tetta
Live Action - Đóng bởi: Mamiya Shotaro
Từng là thành viên cốt cán của Moebius, từng là đội trưởng Tam Phiên Đội của Tōman, và là tổng tham mưu của Tenjiku. Cậu được biết là người có cái đầu thông minh nhất trong Tokyo Revengers. Lúc nhỏ, Kisaki đã yêu thầm Hina, cho đến khi Takemichi xuất hiện. Vì Hina từ chối lời cầu hôn của mình, không để người con gái ấy lọt vào tay kẻ khác, Kisaki lên kế hoạch tìm cách giết chết Hina. Sau cuộc chiến giữa băng Tenjiku và Tōman, khi Kisaki bỏ chạy khỏi Takemichi thì đột nhiên bị xe tải tông chết.
Hanma Shūji
Live Action - Đóng bởi: Shimizu Hiroya
Moebius
Moebius là băng do Osanai Nobutaka làm Tổng Trưởng đời 8.
Osanai Nobutaka
Live Action - Đóng bởi: Minato Yoshiki
Là Tổng trưởng đời thứ 8 của Moebius.
Valhalla
Valhalla hay Thiên sứ không đầu là băng nhóm giao chiến với Tōman trong Huyết chiến Halloween. Không rõ tổng trưởng, Phó tổng trưởng lúc đó là Hanma Shūji, cốt cán số 3 là Hanemiya Kazutora.
Hanemiya Kazutora
Dòng thời gian trước, anh là một trong những người sáng lập ra Tōman và đứng thứ 3 trong Valhalla. Gia đình anh không hòa hợp, thiếu thốn tình cảm từ nhỏ nên đã ảnh hưởng đến tâm lí và bạo lực học đường khi còn nhỏ. Trong quá khứ, anh cũng là người đã lỡ tay giết anh của Mikey. Hiện anh vẫn đang trong thời gian cải tạo. Dòng thời gian bị thay đổi một lần nữa nên đã trở thành đội trưởng Tứ Phiên Đội của Tōman. Hiện tại, anh cùng với Baji là nhân viên của cửa hàng thú cưng "XJ Land" do Chifuyu làm chủ.
Thành viên cốt cán
Chome (チョメ) là thành viên cốt cán của Valhalla và quen biết Kazutora trong trại cải tạo.
Chonbo (チョンボ) là thành viên cốt cán của Valhalla và quen biết Kazutora trong trại cải tạo.
Chōji là thành viên cốt cán của Valhalla. Trước đây hắn hành động cùng với Kisaki.
Tenjiku
Kurokawa Izana (イザナ) là tổng trưởng của Tenjiku. Anh từng là Tổng trưởng đời thứ 8 của Black Dragon, là em trai không cùng huyết thống với Shinichirō, là anh trai không cùng huyết thống với Mikey và Emma. Anh đã chết vì bị bắn 3 phát vào người. Nhưng lần du hành thời gian lần nữa nên anh đã được hồi sinh và sau này trở thành giám đốc của một tổ chức phi chính phủ "Tenjiku" cùng với Kakuchō và Mutō..
Thành viên cốt cán
Kakuchō là bạn thuở nhỏ của Izana và Takemichi, từng đứng đầu Tứ Thiên Vương của Tenjiku. Thuộc trong "Thế hệ S62". Anh cũng là No.3 của Bonten ở dòng thời gian bị thay thế. Anh đã chết vì bị Sanzu chém. Nhưng nhờ lần du hành của Takemichi nên anh đã được hồi sinh. Sau này, anh làm việc cùng với Muto và Izana.
Mochizuki Kanji từng là Tổng trưởng của băng Jugemu. Biệt danh là Mocchi (モッチー). Anh cũng là một trong Tứ Thiên Vương của Tenjiku và nằm trong "Thế hệ S62". Hiện đang là thành viên cốt cán của Bonten ở dòng thời gian bị thay thế.
Haitani Ran là anh trai của Rindō, từng là Tứ Thiên Vương của Tenjiku nằm trong "Thế hệ S62". Trước đó, anh cùng với Rindō từng cai trị ở vùng Roppongi. Hiện đang là thành viên cốt cán của Bonten ở dòng thời gian bị thay thế.
Madarame Shion từng là Tổng trưởng đời thứ 9 của Black Dragon và một trong Tứ Thiên Vương của Tenjiku thuộc "Thế hệ S62".
Mutō Yasuhiro từng là Đội trưởng Ngũ Phiên Đội của Tōman và là thành viên cốt cán của Tenjiku sau này là quyền tổng trưởng. Biệt danh là Mucho (ムーチョ). Anh đã chết vì bị Sanzu chém. Nhưng đã được hồi sinh nhờ Takemichi du hành thời gian. Về sau, anh làm việc cùng với Kakuchō và Izana
Kokonoi Hajime là người bạn của Inupee, từng là Đội Trưởng Đội Hộ Vệ của Black Dragon đời thứ 10, từng là thành viên cốt cán của Tenjiku. Biệt danh là Koko (ココ). Hồi đó, cậu rất thích người chị của Inupee, là Akane. Nhưng cô đã bị bỏng nặng do hỏa hoạn và không có tiền chữa trị, không lâu thì qua đời. Từ đó Koko nghĩ cách làm sao để kiếm được rất rất nhiều tiền. Hiện đang là thành viên cốt cán của Bonten ở dòng thời gian bị thay thế.
Bonten
Bonten là băng nhóm của Mikey ở thời điểm hiện tại mới nhất của Takemichi.
Sano Manjirō Hiện đang là thủ lĩnh của Bonten.
Sanzu Haruchiyo được xem là No.2 của Bonten. Từng là đội phó Ngũ Phiên Đội của Tōman và từng là thành viên cốt cán của Tenjiku. Anh có tên thật là Akashi Haruchiyo, là em trai của Takeomi đồng thời cũng là anh trai của Senju. Trên mặt có 2 vết sẹo trên miệng, đó là do Mikey gây ra khi còn nhỏ. Vì Takeomi nên Sanzu đã bỏ nhà đi. Anh cũng là Phó tổng trưởng của Kantō Manji ở sự kiện Tam Thiên.
Kakuchō được xem là No.3 của Bonten.
Thành viên cốt cán
Mochizuki Kanji
Haitani Ran
Haitani Rindō
Kokonoi Hajime.
Akashi Takeomi là thành viên cốt cán của Bonten, từng là Phó tổng trưởng của Black Dragon đời đầu. Anh cũng là anh trai của Sanzu và Senju, đồng thời cũng là bạn thân của Shinichirō - anh trai của Mikey.
Emaki Sekido (Ri Kuni)
Rokuhara Tandai
Rokuhara Tandai là băng nhóm ở thời điểm sau khi Takemichi trở về quá khứ để cứu Mikey, đại điện là Terano South.
Terano South, mệnh danh là South "Vô Song" (""の), là Đại diện của Rokuhara Tandai, cũng từng là thủ lĩnh băng Dino South. Xuất hiện lần đầu vào chương 207. Trên cổ cậu có một hình xăm bộ lạc Brasil. Khi 12 tuổi, South đã có khả năng giết Dino - người cố vấn và người giám hộ anh trong suốt thời thơ ấu. Trong trận chiến Tam Thiên, cậu đã bị Mikey đánh đến chết. Sau khi dòng thời gian bị biến đổi, cậu hồi sinh và trở thành võ sĩ hạng nặng
Kakuchō là No.1 của Rokuhara Tandai.
Haitani Ran là No.2 của Rokuhara Tandai.
Haitani Rindō là No.3 của Rokuhara Tandai.
Mochizuki Kanji là No.4 của Rokuhara Tandai.
Madarame Shion là No.5 của Rokuhara Tandai.
Brahman
Brahman là một băng nhóm tại thời điểm mới nhất Takemichi quay lại quá khứ để cứu Mikey. Sau trận chiến Tam Thiên, Brahman thua trận và giải tán.
Kawaragi Senju, mệnh danh là Senju "Vô Tỷ" (""の), là Tổng trưởng của Brahman. Tên thật của cô là Akashi Senju, là em gái của Takeomi và Sanzu. Trong quá khứ, cô đã nói dối và khiến cho bản năng hắc ám của Mikey trỗi dậy vô tình đã rạch miệng của Sanzu, từ đó mọi thứ dần thay đổi. Hiện tại cô là Đội trưởng Ngũ phiên đội của Tōman đời thứ hai ở trận chiến Kantō Manji. Ở dòng thời gian mới nhất, cô là đội phó Ngũ Phiên Đội của Tōman. Hiện tại cô cùng với Sanzu là một YouTuber nổi tiếng
Akashi Takeomi được xem là No.2 của Brahman. Tham khảo mục Bonten.
Arashi Keizō, biệt danh là Benkei (ベンケイ), là Ban lãnh đạo của Brahman, là Cựu Đội trưởng Đội Cận Vệ của Black Dragon đời đầu. Anh và Waka cũng được mệnh danh là "Bộ đôi huyền thoại". Trước đó, anh được gọi là Xích Bích, là Tổng trưởng của Ragnarok cai trị ở phía Tây vùng Kantō. Nhưng vùng Kantō đã hợp nhất nhờ Shin'ichirō - anh trai Mikey. Sau khi trận chiến Tam Thiên kết thúc và Brahman được giải tán, không biết lý do gì mà anh lại gia nhập vào Kantō Manji. Ở dòng thời gian mới nhất, anh cùng với Waka điều hành Gojou Gym
Imaushi Wakasa, biệt danh là Waka (ワカ), là Ban lãnh đạo của Brahman, là cựu Đội trưởng Đội Đặc Công của Black Dragon đời đầu. Anh và Benkei cũng được mệnh danh là "Bộ đôi huyền thoại". Trước đó, anh được gọi là Bạch Báo, là Tổng đại tướng của Kōdō Rengō cai trị ở phía Đông vùng Kantō. Nhưng vùng Kantō đã hợp nhất nhờ Shin'ichirō - anh trai Mikey. Sau khi trận chiến Tam Thiên kết thúc và Brahman được giải tán, không biết lý do gì mà anh lại gia nhập vào Kantō Manji. Ở dòng thời gian mới nhất, anh cùng với Benkei điều hành Gojou Gym
Các nhân vật khác
Sano Emma (エマ) là em gái cùng cha khác mẹ với Mikey và là em gái của Izana nhưng trên thực tế cô không có mối quan hệ huyết thống với Izana. Từ nhỏ Emma đã sống xa Izana và được gia đình Sano nhận nuôi. Trước khi qua đời, Emma thừa nhận là cô thích Draken. Cô đã được hồi sinh nhờ lần du hành của Takemichi. Hiện cô là nội trợ.
Sano Mansaku là ông của Shin'ichirō, Mikey và Emma, một võ sư mở Đạo trường võ thuật và tự mình ông nuôi lớn, dạy võ cho cả ba anh em nhà Sano.
Sano Makoto là con trai của Mansaku, là cha của Shin'ichirō, Mikey. Ông đã chết trong một vụ tai nạn.
Osmia stangei
Tham khảo
Thể loại:Osmia Thể loại:Động vật được mô tả năm 2001
Danh sách nhân vật trong Tokyo Revengers
Các nhân vật khác
Inui Akane là chị gái của Inupee, cũng là người mà Koko thích. Cô đã qua đời vì bị bỏng nặng và không được phẫu thuật vì gia đình Akane không có đủ tiền. Điều này cũng gây ám ảnh cho Koko phải kiếm thật nhiều tiền.
Mitsuya Luna (ルナ) là em gái của Mitsuya và là chị gái của Mana.
Mitsuya Mana (マナ) là em gái của Mitsuya và Luna.
Liên kết ngoài
Thể loại:Danh sách nhân vật
Xúc tiến thương mại
Xúc tiến thương mại (tiếng Anh: trade promotion) là hoạt động thúc đẩy, tìm kiếm cơ hội mua bán hàng hoá và cung ứng dịch vụ, bao gồm hoạt động khuyến mại, quảng cáo, trưng bày, giới thiệu hàng hoá, dịch vụ và hội chợ, triển lãm thương mại.
Mục đích
Mục đích của hoạt động xúc tiến thương mại nhằm thúc đẩy, tìm kiếm cơ hội mua bán hàng hoá và cung ứng dịch vụ. Hoạt động này hỗ trợ cho hoạt động kinh doanh của thương nhân hiệu quả hơn.
Khuyến mại
Theo định nghĩa tại Điều 88 Luật thương mại Việt Nam 2005, khuyến mại (khác khuyến mãi) là hoạt động xúc tiến thương mại của thương nhân nhằm xúc tiến việc mua bán hàng hoá, cung ứng dịch vụ bằng cách dành cho khách hàng những lợi ích nhất định.
Lưu ý: Từ "mãi" theo nghĩa nghĩa Hán-Việt nghĩa là "bán", còn "mại" là mua. Có thể hiểu "Khuyến mãi" là xúc tiến việc bán hàng hoá trong nội bộ của thương nhân, còn "khuyến mại" là xúc tiến việc mua hàng hoá của khách hàng. Như vậy dùng từ "khuyến mại" để chỉ hình thức xúc tiến thương mại này thì chính xác hơn.
Mục đích của khuyến mại là kích cầu tiêu dùng, thúc đẩy người tiêu dùng mua và mua nhiều hơn các hàng hoá, dịch vụ mà doanh nghiệp cung cấp hoặc phân phối.
Các nguyên tắc thực hiện khuyến mại là:
Quảng cáo thương mại
Quảng cáo thương mại là hoạt động xúc tiến thương mại của thương nhân để giới thiệu với khách hàng về hoạt động kinh doanh hàng hoá, dịch vụ của mình.
Sản phẩm quảng cáo thương mại gồm những thông tin bằng hình ảnh, hành động, âm thanh, tiếng nói, chữ viết, biểu tượng, màu sắc, ánh sáng chứa đựng nội dung quảng cáo thương mại.
Phương tiện quảng cáo thương mại là công cụ được sử dụng để giới thiệu các sản phẩm quảng cáo thương mại, bao gồm:
Trưng bày, giới thiệu hàng hoá, dịch vụ
Trưng bày, giới thiệu hàng hoá, dịch vụ là hoạt động xúc tiến thương mại của thương nhân dùng hàng hoá, dịch vụ và tài liệu về hàng hoá, dịch vụ để giới thiệu với khách hàng về hàng hoá, dịch vụ đó.
Các hình thức trưng bày, giới thiệu hàng hoá, dịch vụ bao gồm:
Hội chợ, triển lãm thương mại
Hội chợ, triển lãm thương mại là hoạt động xúc tiến thương mại được thực hiện tập trung trong một thời gian và tại một địa điểm nhất định để thương nhân trưng bày, giới thiệu hàng hoá, dịch vụ nhằm mục đích thúc đẩy, tìm kiếm cơ hội giao kết hợp đồng mua bán hàng hoá, hợp đồng dịch vụ.
Triển lãm thương mại khác với triển lãm phi thương mại, là việc trưng bày, giới thiệu quảng bá, vật phẩm, hình ảnh đến mọi người trong xã hội, cộng đồng, vì mục tiêu tuyên truyền, quảng bá chính trị hoặc văn hoá, không phải vì mục đích thương mại.
Tổ chức, cơ quan xúc tiến thương mại
Nhằm tăng cường quan hệ thương mại song phương và đa phương, hầu hết các quốc gia và vùng lãnh thổ trên thế giới đã hình thành các cơ quan, tổ chức xúc tiến thương mại. Hằng năm, Chính phủ đều cấp kinh phí từ ngân sách cho hoạt động của các tổ chức này và thông qua đây gián tiếp trợ cấp các doanh nghiệp để thúc đẩy xuất khẩu.
Tại các nước
Tại các quốc gia, tuy tên gọi có khác nhau song các cơ quan này đều có nhiệm vụ thúc đẩy hoạt động thương mại trong và ngoài nước. Có những quốc gia, khu vực có nhiều hơn 1 tổ chức thực hiện nhiệm vụ này.
Hoạt động
Với đặc thù là cơ quan của Chính phủ, các cơ quan này không thực hiện hết các hình thức xúc tiến thương mại kể trên. Những hoạt động xúc tiến thương mại như khuyến mại hay trưng bày giới thiệu hàng hoá, dịch vụ chỉ do các doanh nghiệp thực hiện. Vai trò chủ yếu của các cơ quan, tổ chức này là hỗ trợ các doanh nghiệp thực hiện các hoạt động kể trên như:
Ngoài ngân sách do Chính phủ cấp hàng năm, hoạt động của các tổ chức này một phần do các tổ chức tự vận động đóng góp từ các doanh nghiệp. Phía các doanh nghiệp, họ tìm thấy lợi ích thiết thực trong việc đóng góp khi tham gia các hoạt động này như các hội chợ quốc tế hay các chương trình khảo sát thị trường nước ngoài...
Tại Việt Nam
Tại Việt Nam hiện có văn phòng của 21 tổ chức xúc tiến thương mại nước ngoài. Thương vụ Việt Nam tại nước ngoài đóng vai trò hỗ trợ xúc tiến thương mại cho các doanh nghiệp Việt Nam nhằm thúc đẩy hoạt động xuất nhập khẩu. Hiện tại Việt Nam đã đặt Thương vụ tại 52 quốc gia và 1 thương vụ tại trụ sở Tổ chức thương mại thế giới (WTO) tại Thuỵ Sĩ.
Tại các tỉnh, thành phố trực thuộc trung ương ở Việt Nam đều có tổ chức xúc tiến thương mại là Trung tâm Xúc tiến thương mại hoặc phòng Xúc tiến thương mại thuộc Sở Công Thương các tỉnh, thành. Các tổ chức xúc tiến thương mại của địa phương hoạt động bằng Quỹ Xúc tiến thương mại do ngân sách của tỉnh, thành phố trực tiếp quản lý cấp.
Hoạt động của các cơ quan xúc tiến thương mại địa phương về tổng thể cũng bao gồm các hình thức kể trên, giống như Cục Xúc tiến thương mại thuộc Bộ Công Thương Việt Nam nhưng quy mô nhỏ hơn và đối tượng hỗ trợ chỉ giới hạn trong phạm vi các doanh nghiệp trên địa bàn tỉnh, thành (không chỉ doanh nghiệp địa phương quản lý mà bao gồm cả các doanh nghiệp thuộc trung ương trên địa bàn).
Liên kết ngoài
Thể loại:Truyền thông quảng cáo và tiếp thị
Les Salelles, Lozère
Tham khảo
Thể loại:Xã của Lozère
Ancistria bostrychoides
Ancistria bostrychoides là một loài bọ cánh cứng trong họ Passandridae. Loài này được Grouvelle miêu tả khoa học năm 1908.
Tham khảo
Thể loại:Ancistria
Amphineurus gracilisentis
Amphineurus gracilisentis là một loài ruồi trong họ Limoniidae. Chúng phân bố ở miền Australasia.
Tham khảo
Thể loại:Amphineurus Thể loại:Limoniidae ở vùng Australasia
Kloster
Kloster là một đô thị thuộc huyện Deutschlandsberg thuộc bang Steiermark, nước Áo. Đô thị có diện tích 22,1 km², dân số thời điểm năm 2005 là 215 người.
Đôi mắt của Đức Phật
thumb|Đôi mắt của Đức Phật trên bảo tháp ở Swayambhunath tại [[Kathmandu, Nepal]] thumb|Đôi mắt của Đức Phật trên bảo tháp Swayambhunath thumb|Đôi mắt của Đức Phật được trang trí trên một Bảo tháp ở sa mạc Gobi thuộc tỉnh Dornogovi của Mông Cổ
Đôi mắt của Đức Phật (còn được gọi là Đôi mắt Phật hoặc Đôi mắt trí tuệ ) là một biểu tượng được sử dụng trong nghệ thuật Phật giáo. Biểu tượng mô tả hai con mắt khép hờ, phong cách này đôi khi được gọi là Kim cang kiến (Vajradrsti). Ở giữa và phía trên mắt một chút là một vòng tròn hoặc hình xoắn ốc tượng trưng cho bạch hào, một trong 32 tướng tốt của bậc đại nhân (Mahāpuruṣalakṣaṇa) trong Phật giáo. Ngay bên dưới bạch hào là một biểu tượng xoăn được cách điệu thành १, đại diện cho số một trong các chữ số Devanagari. Biểu tượng xoăn tượng trưng cho mũi hoặc ngọn lửa thần thánh phát ra từ bạch hào ở bên trên, tượng trưng cho sự thống nhất.
Biểu tượng Đôi mắt của Đức Phật đại diện cho đôi mắt nhìn thấy mọi thứ của Đức Phật, hoặc đôi khi cụ thể hơn tượng trưng cho đôi mắt của Phổ Hiền Vương Như Lai.
Trên bảo tháp
Đôi mắt của Đức Phật được vẽ trên các phần trên của nhiều bảo tháp theo phong cách Tây Tạng, hầu hết bảo tháp trên khắp đất nước Nepal. Biểu tượng được vẽ trên cả bốn mặt của khối lập phương trên đỉnh bảo tháp nhằm tượng trưng cho trí tuệ của Đức Phật nhìn thấy vạn vật ở cả bốn phương. Hai trong số những ví dụ nổi tiếng nhất là các bảo tháp lịch sử ở Swayambhunath và Boudhanath, cả hai đều nằm trong số bảy di tích Thung lũng Kathmandu được UNESCO công nhận, nằm ở Kathmandu, Nepal.
Các mục đích sử dụng khác
Tương tự như mục đích sử dụng biểu tượng đôi mắt trên các bảo tháp, biểu tượng này cũng được vẽ phần trên của nhiều đài tưởng niệm. Biểu tượng đôi khi được khắc trên đá mani cùng với thần chú tiếng Phạn Om mani padme hum như một hình thức cầu nguyện trong Phật giáo Tây Tạng.
Đôi mắt của Đức Phật được vẽ trên silo chứa kính vạn hoa lớn nhất thế giới, Kính vạn hoa Kaatskill ở ngôi làng Mount Tremper, New York.
Tham khảo
Thể loại:Biểu tượng Phật giáo Thể loại:Mắt trong văn hóa Thể loại:Văn hóa Nepal Thể loại:Văn hóa Tây Tạng
Xanthidium subhastiferum
Xanthidium subhastiferum là một loài Song tinh tảo trong họ Desmidiaceae, thuộc chi Xanthidium.
Tham khảo
Thể loại:Xanthidium
Werneria mertensiana
Werneria mertensiana là một loài cóc thuộc họ Bufonidae. Loài này có ở Cameroon, có thể cả Guinea Xích Đạo, và có thể cả Nigeria. Môi trường sống tự nhiên của chúng là rừng ẩm vùng đất thấp nhiệt đới hoặc cận nhiệt đới, sông ngòi, vùng nhiều đá, và rừng thoái hóa nghiêm trọng. Chúng hiện đang bị đe dọa vì mất nơi sống.
Tham khảo
M
Pölfing-Brunn
Pölfing-Brunn là một đô thị thuộc huyện Deutschlandsberg thuộc bang Steiermark, nước Áo. Đô thị có diện tích 6,15 km², dân số thời điểm năm 2005 là 1600 người.
Suy nhược cơ thể
Suy nhược cơ thể, y học dân tộc cổ truyền gọi là chứng hư lao, là chứng bệnh thường gặp ở những người có sức khoẻ bị suy yếu do bẩm sinh, do quá trình dinh dưỡng kém, do mắc các bệnh mãn tính, hoặc mới bắt đầu khôi phục sau khi mắc các bệnh cấp tính nặng.
Triệu chứng
Các triệu chứng thường gặp khi bị suy nhược cơ thể là: người mệt mỏi, hay hoa mắt, chóng mặt, đau đầu, ù tai, làm việc kém hiệu quả, nhanh mệt, ăn kém, ngủ kém...
Do bẩm sinh
Trong thời kỳ thai nghén, người mẹ không được ăn uống đầy đủ, mắc các bệnh cấp tính hay ngộ độc khi dùng thuốc... làm ảnh hưởng tới tạng địa của thai nhi. Sau khi đẻ lại không được nuôi dưỡng tốt, điều hoà tinh huyết không đầy đủ làm ảnh hưởng đến tinh, khí, huyết của các tạng phủ, nhất là tạng thận, làm ảnh hưởng đến quá trình phát dục của trẻ, dẫn đến tình trạng như: trí tuệ chậm phát triển, chậm biết đi, chậm mọc răng, sau này có thể bị nhược thể không năng động.
Do ăn uống không điều hòa
Ăn uống quá thiếu thốn hoặc ăn quá nhiều chất bổ, béo, cay, ngọt... làm ảnh hưởng đến công năng vận hoá của tỳ vị. Tỳ vị không vận hoá được thủy cốc đẫn đến khí, huyết, tân dịch giảm sút và từ đó tiếp tục đưa đến sự rối loạn công năng của các tạng phủ khác.
Quá sức
Lao động quá sức, hay phòng dục quá độ làm tinh, khí, thần bị giảm sút, dẫn đến hoạt động của các tạng tâm, tỳ, phế, thận... bị suy kém.
Mắc bệnh cấp hoặc mãn tính
Sau khi mắc các bệnh cấp tính nặng hoặc mắc các bệnh mãn tính làm âm, dương, khí huyết và tân dịch đều bị ảnh hưởng làm rối loạn hoạt động của các tạng phủ mà dẫn đến bệnh.
Tham khảo
Thể loại:Y học
Osmia steinmanni
Osmia steinmanni là một loài Hymenoptera trong họ Megachilidae. Loài này được Müller mô tả khoa học năm 2002.
Tham khảo
Thể loại:Osmia Thể loại:Động vật được mô tả năm 2002
Ancistria bouchardi
Ancistria bouchardi là một loài bọ cánh cứng trong họ Passandridae. Loài này được Grouvelle miêu tả khoa học năm 1913.
Tham khảo
Thể loại:Ancistria
Recoules-d'Aubrac
Recoules-d'Aubrac là một xã ở tỉnh Lozère trong vùng Occitanie, phía nam nước Pháp. Xã này có diện tích 26,55 km2, dân số năm 1999 là 272 người.
Hermaville
Hermaville là một xã của tỉnh Pas-de-Calais, thuộc vùng Hauts-de-France, miền bắc nước Pháp.
Liên kết ngoài
Thể loại:Xã của Pas-de-Calais
Amphineurus harrisi
Amphineurus harrisi là một loài ruồi trong họ Limoniidae. Chúng phân bố ở miền Australasia.
Tham khảo
Thể loại:Amphineurus Thể loại:Limoniidae ở vùng Australasia
Xanthidium pensylvanicum
Tham khảo
Thể loại:Xanthidium
Preding
Preding là một đô thị thuộc huyện Deutschlandsberg thuộc bang Steiermark, nước Áo. Đô thị có diện tích 18,2 km², dân số thời điểm năm 2005 là 1679 người.
Werneria preussi
Werneria preussi là một loài cóc thuộc họ Bufonidae. Loài này có ở Cameroon và Togo.
Môi trường sống tự nhiên của chúng là vùng núi ẩm nhiệt đới hoặc cận nhiệt đới, sông ngòi, và rừng thoái hóa nghiêm trọng.
Chúng hiện đang bị đe dọa vì mất nơi sống.
Tham khảo
P A F P
Tiranë
Tirana là một đô thị trong quận Tirana thuộc hạt Tirana, Albania. Dân số năm 2005 là 343078 người.
Tham khảo
Thể loại:Khu dân cư ở hạt Tirana
Tirana
Les Sièges
Les Sièges là một xã của Pháp,tọa lạc ở tỉnh Yonne trong vùng Bourgogne. Người dân địa phương trong tiếng Pháp gọi là Siégeois.
Bộ Ngoại giao (Hoa Kỳ)
Bộ Ngoại giao Hoa Kỳ (tiếng Anh: United States Department of State, dịch sát nghĩa là Bộ Quốc vụ Hoa Kỳ) là một bộ cấp nội các của chính phủ liên bang Hoa Kỳ. Bộ này do Bộ trưởng Ngoại giao Hoa Kỳ lãnh đạo.
Bộ có trụ sở chính là Tòa nhà Harry S. Truman ở địa chỉ 2201 C Street, NW, cách Tòa Bạch Ốc vài dãy phố trong khu dân cư Foggy Bottom của Washington, D.C.. Bộ trưởng Bộ Ngoại giao là thành viên đầu tiên trong nội các được xếp theo thứ tự vị trí kế nhiệm trong trường hợp Tổng thống Hoa Kỳ bị thương phế hay qua đời và là người xếp thứ tư theo thứ tự kế nhiệm, sau Phó Tổng thống, Chủ tịch Hạ viện, và Chủ tịch Thượng viện tạm quyền.
Ancistria brancuccii
Tham khảo
Thể loại:Ancistria
Bộ Ngoại giao (Hoa Kỳ)
Lịch sử
Hạ viện và Thượng viện chấp thuận thành lập một Bộ Ngoại vụ (Department of Foreign Affairs) vào ngày 21 tháng 7 năm 1789, và Tổng thống Washington ký thành luật vào ngày 27 tháng 7 thành lập Bộ Ngoại vụ Hoa Kỳ. Đây là cơ quan liên bang đầu tiên được thành lập dưới Hiến pháp mới (hiến pháp của có tên gọi Các điều khoản Hợp bang). Luật này vẫn là luật cơ bản của Bộ Ngoại giao Hoa Kỳ ngày nay. Tháng 9 năm 1789, luật phụ ra đời nhằm đổi tên cơ quan này từ Department of Foreign Affairs (Bộ Ngoại vụ Hoa Kỳ) thành Department of State (có nghĩa là Bộ Nhà nước Hoa Kỳ nhưng trong tiếng Việt luôn được gọi là Bộ Ngoại giao Hoa Kỳ) và giao cho bộ một số các trách nhiệm đối nội khác nhau nữa.
Các trách nhiệm của bộ gia tăng gồm có việc quản lý Sở Đúc tiền Kim loại của Hoa Kỳ (United States Mint), giữ Đại ấn Hoa Kỳ, và giữ nhiệm vụ điều tra dân số. Tổng thống George Washington ký luật mới ngày 15 tháng 9. Phần lớn các nhiệm vụ quốc nội này của Bộ Ngoại giao từ từ được trao lại cho các bộ và các cơ quan liên bang mới được thành lập trong thế kỷ 19.
Ngày 29 tháng 9 năm 1789, Tổng thống Washington bổ nhiệm Thomas Jefferson của tiểu bang Virginia, lúc đó là Đại diện đặc trách ngoại giao với Pháp, trở thành Bộ trưởng Ngoại giao Hoa Kỳ đầu tiên mặc dù John Jay đã từng phục vụ công tác ngoại giao này với vai trò chuyển tiếp từ thời Liên hiệp kể từ trước khi Washington nhậm chức và tiếp tục công việc ngoại giao cho đến khi Jefferson từ châu Âu trở về vài tháng sau đó.
Bổn phận và trách nhiệm
Ngành hành pháp và Quốc hội có những trách nhiệm hiến định về chính sách ngoại giao của Hoa Kỳ. Bên trong ngành hành pháp, Bộ Ngoại giao là cơ quan chính đặc trách ngoại giao và người lãnh đạo của bộ, Bộ trưởng Ngoại giao Hoa Kỳ, là cố vấn chính về chính sách đối ngoại cho Tổng thống Hoa Kỳ mặc dù các viên chức hoặc cá nhân khác cũng có thể có ảnh hưởng về các quyết định chính sách ngoại giao của tổng thống. Bộ đề xuất các mục tiêu và những mối quan tâm của Hoa Kỳ trên trường quốc tế, phát triển và triển khai chính sách ngoại giao của tổng thống. Bộ cũng hỗ trợ các hoạt động ngoại giao của các ban ngành khác trong Chính phủ Hoa Kỳ trong đó có Bộ Thương mại Hoa Kỳ và Cơ quan Phát triển Quốc tế của Hoa Kỳ (U.S. Agency for International Development). Bộ cũng cung ứng một số các dịch vụ quan trọng cho công dân Hoa Kỳ và ngoại quốc muốn viếng thăm hoặc di dân đến Hoa Kỳ.
Tổ chức
nhỏ|Bộ trưởng Ngoại giao Hoa Kỳ [[Tony Blinken|Antony Blinken]] Bộ trưởng Ngoại giao Hoa Kỳ: Viên chức hành chính trưởng của Bộ Ngoại giao, thành viên của Nội các Hoa Kỳ, báo cáo trực tiếp đến Tổng thống Hoa Kỳ. Bộ trưởng Ngoại giao tổ chức và trông coi toàn bộ Bộ Ngoại giao và nhân viên:
Từ khi tái tổ chức năm 1996, quản trị viên của Cơ quan Pháp triển Quốc tế Hoa Kỳ (United States Agency for International Development) cũng phải báo cáo trực tiếp cho Bộ trưởng Ngoại giao mặc dù người này lãnh đạo một văn phòng độc lập cũng giống như trường hợp của Đại sứ Hoa Kỳ tại Liên Hợp Quốc.
Video
Thể loại:Các bộ hành chính liên bang Hoa Kỳ Thể loại:Quan hệ ngoại giao của Hoa Kỳ Thể loại:Bộ Ngoại giao
Xanthidium concinnum var. concinnum
Thể loại:Phân loài tảo
Xanthidium concinnum var. boldtiana
Thể loại:Phân loài tảo
Xanthidium concinnum
Xanthidium concinnum là một loài Song tinh tảo trong họ Desmidiaceae, thuộc chi Xanthidium.
Tham khảo
Thể loại:Xanthidium
Osmia subaustralis
Osmia subaustralis là một loài Hymenoptera trong họ Megachilidae. Loài này được Cockerell mô tả khoa học năm 1900.
Tham khảo
Thể loại:Osmia Thể loại:Động vật được mô tả năm 1900
Bad Schwanberg
Bad Schwanberg là một thị xã thuộc bang Steiermark, huyện Deutschlandsberg. Thị xã nằm ở sườn đông của dãy núi Koralpe bên sông Schwarze Sulm, một nhánh chính của sông Sulm.
Amphineurus hastatus
Amphineurus hastatus là một loài ruồi trong họ Limoniidae. Chúng phân bố ở miền Australasia.
Tham khảo
Thể loại:Amphineurus Thể loại:Limoniidae ở vùng Australasia
Topojan
Topojan là một xã trong quận Kukës thuộc hạt Kukës, Albania. Dân số năm 2005 là 3561 người.
Tham khảo
Thể loại:Khu dân cư ở hạt Kukës
Werneria submontana
Werneria submontana là một loài cóc thuộc họ Bufonidae. Đây là loài đặc hữu của Cameroon. Môi trường sống tự nhiên của chúng là rừng ẩm vùng đất thấp nhiệt đới hoặc cận nhiệt đới, vùng núi ẩm nhiệt đới hoặc cận nhiệt đới, và sông ngòi. Chúng hiện đang bị đe dọa vì mất nơi sống.
Tham khảo
S Thể loại:Động vật đặc hữu Cameroon
Sougères-en-Puisaye
Sougères-en-Puisaye là một xã của Pháp,tọa lạc ở tỉnh Yonne trong vùng Bourgogne.
Liên kết ngoài
Sougeres-en-Puisaye
Ngày quốc tế Đa dạng sinh học
Ngày quốc tế Đa dạng sinh học (cũng gọi là Ngày Đa dạng sinh học thế giới) là một ngày do Liên Hợp Quốc lập ra, để xúc tiến các vấn đề đa dạng sinh học. Hiện nay, ngày này được cử hành vào ngày 22 tháng 5 hàng năm.
Lịch sử
Đến ngày 20.12.2000, thì ngày này được đổi sang ngày 22 tháng 5 hàng năm để kỷ niệm ngày Công ước về Đa dạng Sinh học được thông qua ở Hội nghị Liên Hợp Quốc về Môi trường và Phát triển (cũng gọi là "Hội nghị thượng đỉnh Trái Đất"=Earth Summit) ở Rio de Janeiro ngày 22.5.1992, và cũng phần nào để tránh trùng với nhiều ngày lễ khác diễn ra vào cuối tháng 12.
Liên kết ngoài
Thể loại:Ngày lễ Thể loại:Liên Hợp Quốc Thể loại:Ngày Liên Hợp Quốc Thể loại:Đa dạng sinh học Thể loại:Bảo vệ môi trường Thể loại:Ngày lễ và Ngày Hành động trong tháng Năm Thể loại:Ngày Hành động Thể loại:Khởi đầu năm 1993
Osmia subcornuta
Osmia subcornuta là một loài Hymenoptera trong họ Megachilidae. Loài này được Morawitz mô tả khoa học năm 1875.
Tham khảo
Thể loại:Osmia Thể loại:Động vật được mô tả năm 1875
Amphineurus horni
Amphineurus horni là một loài ruồi trong họ Limoniidae. Chúng phân bố ở miền Australasia.
Coomassie Brilliant Blue
Coomassie Brilliant Blue là tên của hai loại thuốc nhuộm triphenylmethane tương tự được phát triển để sử dụng trong ngành dệt nhưng hiện nay thường được sử dụng để nhuộm protein trong sinh hóa phân tích. Coomassie Brilliant Blue G-250 khác với Coomassie Brilliant Blue R-250 bằng cách bổ sung hai nhóm methyl. Tên "Coomassie" là nhãn hiệu đã đăng ký của Imperial Chemical Industries.
Tên và khám phá
Cái tên Coomassie được sử dụng vào cuối thế kỷ 19 như là một tên thương mại của nhà sản xuất thuốc nhuộm dựa trên Blackley Levinstein Ltd, để tiếp thị một loạt thuốc nhuộm len axit. Năm 1896 trong Chiến tranh Anglo-Ashanti lần thứ tư, các lực lượng Anh đã chiếm thị trấn Coomassie (Kumasi ngày nay ở Ghana). Năm 1918, Levinstein Ltd trở thành một phần của Thuốc nhuộm Anh, năm 1926 trở thành một phần của Imperial Chemical Industries. Mặc dù ICI vẫn sở hữu nhãn hiệu Coomassie, công ty không còn sản xuất thuốc nhuộm.
Thuốc nhuộm triphenylmethane bị khử màu xanh lam được sản xuất lần đầu tiên vào năm 1913 bởi Max Weiler, người có trụ sở tại Elberfeld, Đức. Các bằng sáng chế khác nhau sau đó đã được đưa ra trên tổng hợp hữu cơ.
Các bài báo được công bố trên các tạp chí hóa sinh thường gọi các thuốc nhuộm này đơn giản là "Coomassie" mà không chỉ định loại thuốc nhuộm nào thực sự được sử dụng. Trong thực tế, Chỉ số màu liệt kê hơn 40 loại thuốc nhuộm có "Coomassie" trong tên của chúng. Ngoài ra còn có thuốc nhuộm Coomassie "màu xanh" khác. Ví dụ: Chỉ số Merck (phiên bản thứ 10) liệt kê Coomassie Blue RL (Acid Blue 92, CI 13390) có cấu trúc hoàn toàn khác.
Nhuộm màu
Hậu tố "R" trong tên của Coomassie Brilliant Blue R-250 là tên viết tắt của Red vì màu xanh của thuốc nhuộm có tông màu hơi đỏ. Đối với biến thể "G", màu xanh lam có tông màu xanh lục hơn. "250" ban đầu biểu thị độ tinh khiết của thuốc nhuộm.
Màu của hai thuốc nhuộm phụ thuộc vào độ axit của dung dịch. Dạng "G" của thuốc nhuộm đã được nghiên cứu chi tiết. Ở độ pH nhỏ hơn 0, thuốc nhuộm có màu đỏ với độ hấp thụ cực đại ở bước sóng là 465 nm. Ở độ pH khoảng 1, thuốc nhuộm có màu xanh lá cây với độ hấp thụ tối đa là 620 nm trong khi trên pH 2 thuốc nhuộm có màu xanh sáng với tối đa là 595 nm. Ở pH  7 thuốc nhuộm có hệ số tuyệt chủng là 43.000 M−1 cm−1.
Các màu khác nhau là kết quả của các trạng thái tích điện khác nhau của phân tử thuốc nhuộm. Ở dạng màu đỏ, cả ba nguyên tử nitơ đều mang điện tích dương. Hai nhóm axit sunfonic có p K a cực thấp và thường sẽ được tích điện âm, do đó ở độ pH khoảng 0, thuốc nhuộm sẽ là một cation có tổng điện tích +1. Màu xanh lá cây tương ứng với một dạng thuốc nhuộm không có điện tích tổng thể. Trong môi trường trung tính (pH 7), chỉ có các nguyên tử nitơ của diphenylamine nưa mang một điện tích dương và các phân tử thuốc nhuộm màu xanh là một anion với một khoản phí tổng thể của -1. pKa cho sự mất mát của hai proton lần lượt là 1,15 và 1,82. Các proton cuối cùng bị mất trong điều kiện kiềm và thuốc nhuộm có màu hồng (pKa 12.4).
Ứng dụng trong khoa học pháp y
Thông qua một nghiên cứu được thực hiện tại Đại học Albany, người ta đã chứng minh rằng khả năng thuốc nhuộm Coomassie nhắm mục tiêu các amino acid với các nhóm thơm (phenylalanine, tyrosine, tryptophan) và chuỗi bên cơ bản (lysine, arginine và histidine), cho phép thử nghiệm của Warren được sử dụng để phân tích dấu vân tay. Xét nghiệm của Warren đã được sử dụng thành công để xác định giới tính sinh học của dấu vân tay. Các mẫu nữ được chứng minh là có độ hấp thụ cao hơn so với các mẫu nam khi được thử nghiệm ở các bước sóng tương tự. Điều này cung cấp một phương pháp đơn giản hơn để phân tích dấu vân tay bằng cách giảm số lượng amino acid cần phân tích từ 23 xuống còn 6 và không có quá trình chuẩn bị xét nghiệm, so với xét nghiệm hóa học Ninhydrin đòi hỏi phải chuẩn bị xét nghiệm như gia nhiệt và ghép enzyme.
Ancistria concava
Ancistria concava là một loài bọ cánh cứng trong họ Passandridae. Loài này được Burckhardt & Slipinski miêu tả khoa học năm 1995.
Tham khảo
Thể loại:Ancistria
Mtwara
Mtwara là thủ phủ vùng Mtwara, đông nam Tanzania. Vào năm 2012, dân số thành phố là 100.626 người.
Đô thị kết nghĩa
Mtwara kết nghĩa với:
Liên kết ngoài
Thể loại:Khu dân cư ở vùng Mtwara Thể loại:Thủ phủ vùng Tanzania
Deutschlandsberg
Deutschlandsberg (Lonč) là một town in Deutschlandsberg district of Steiermark, nước Áo. Đô thị có diện tích 24,44 km², dân số thời điểm năm 2005 là 8201 người. Thị trấn nằm ở phía nam Áo, gần Slovenia và khoảng 35 km so với Graz. Tại đây có lâu đài Deutschlandsberg.
Werneria tandyi
Werneria tandyi là một loài cóc thuộc họ Bufonidae. Đây là loài đặc hữu của Cameroon. Môi trường sống tự nhiên của chúng là vùng núi ẩm nhiệt đới hoặc cận nhiệt đới, sông ngòi, và rừng thoái hóa nghiêm trọng. Chúng hiện đang bị đe dọa vì mất nơi sống.
Tham khảo
T Thể loại:Động vật đặc hữu Cameroon
Lý thuyết điều khiển tự động
nhỏ|phải|400px|Khái niệm của vòng phản hồi dùng để điều khiển hành vi động lực của hệ thống: đây là phản hồi âm, vì giá trị cảm biến (sensor) bị trừ đi từ giá trị mong muốn để tạo ra tín hiệu sai số rồi được nhân lên bởi bộ điều khiển(Controller). Lý thuyết điều khiển tự động là một nhánh liên ngành của kỹ thuật và toán học, liên quan đến hành vi của các hệ thống động lực. Đầu ra mong muốn của một hệ thống được gọi là giá trị đặt trước. Khi một hoặc nhiều biến đầu ra của hệ thống cần tuân theo một giá trị đặt trước theo thời gian, một bộ điều khiển điều khiển các đầu vào cho hệ thống để đạt được hiệu quả mong muốn trên đầu ra hệ thống.
Tổng quan
Lý thuyết điều khiển là:
Một ví dụ
Xét một ô tô điều khiển hành trình, là một thiết bị được thiết kế để duy trì ở tốc độ không đổi; tốc độ mong muốn hoặc đặt trước, được cung cấp bởi trình điều khiển. Hệ thống trong trường hợp này là chiếc xe. Đầu ra hệ thống là tốc độ, và các biến điều khiển là vị trí bộ điều tiết của động cơ, ảnh hưởng đến mô-men xoắn của động cơ ở đầu ra.
Cách sơ khai nhất để thực hiện điều khiển hành trình chỉ đơn giản là giữ nguyên vị trí của bộ điều tiết ga của trình điều khiển. Tuy nhiên, trên địa hình miền núi, chiếc xe sẽ bị hãm lại khi leo dốc và được tăng tốc khi xuống dốc. Trong thực tế, bất kỳ tham số nào khác với những gì đã được giả định trong thời gian thiết kế sẽ trở thành một sai số tỷ lệ ở tốc độ đầu ra, bao gồm cả khối lượng chính xác của chiếc xe, độ cản của gió, và áp lực của lốp xe. Bộ điều khiển loại này được gọi là bộ điều khiển vòng hở vì không có kết nối trực tiếp nào giữa đầu ra của hệ thống (tốc độ xe) và các điều kiện thực tế gặp phải, do đó, hệ thống không và không thể bù lại được các lực không mong muốn.
Trong một hệ thống điều khiển vòng kín, một cảm biến giám sát đầu ra (tốc độ xe) và cung cấp dữ liệu đó về một máy tính để điều chỉnh một cách liên tục tín hiệu điều khiển đầu vào (điều tiết ga)khi cần thiết để giữ cho sai số điều khiển trong mức độ tối thiểu (đó là, để duy trì tốc độ mong muốn). tín hiệu phản hồi về hệ thống cho phép bộ điều khiển(máy tính bên trong xe) bù một cách linh động cho những thay đổi trong hệ thống, chẳng hạn như sự thay đổi độ dốc của mặt đất hoặc tốc độ gió. Một hệ thống điều khiển phản hồi lý tưởng loại bỏ tất cả những sai số, có tác dụng giảm thiểu tác động của bất kỳ lực nào có thể hoặc không thể phát sinh trong suốt quá trình làm việc và tạo ra một phản ứng trong hệ thống mà phù hợp hoàn hảo với mong muốn của người dùng. Trong thực tế, điều này không thể thực hiện được do sai số đo lường trong các cảm biến, độ trễ trong các bộ điều khiển, và sự không hoàn hảo trong điều khiển đầu vào.
Lịch sử
nhỏ|phải|[[bộ điều tốc ly tâm trong một động cơ Boulton và Watt năm 1788]]
Mặc dù nhiều dạng của hệ thống điều khiển có từ thời cổ đại, nghiên cứu chính thức của lĩnh vực này bắt đầu với một phân tích động học của hệ điều tốc li tâm, được thực hiển bởi nhà vật lý James Clerk Maxwell vào năm 1868 với tựa đề On Governors(hệ điều tốc). Tài liệu này miêu tả và phân tích hiện tượng "dao động", trong đó sự trễ pha trong hệ thống có thể dẫn đến trạng thái bù quá mức và không ổn định. Điều này tạo ra sự hấp dẫn trong đề tài này, trong những bạn học với Maxwell, Edward John Routh tổng quát hóa các kết quả của Maxwell cho lớp tổng quát trong các hệ tuyến tính. Một cách độc lập, Adolf Hurwitz đã phân tích sự ổn định của hệ thống sử dụng phương trình vi phân vào năm 1877, kết quả là ta có được định lý Routh-Hurwitz.
Một ứng dụng đáng chú ý của điều khiển động học là trong lĩnh vực điều khiển máy bay. Anh em nhà Wright đã lần đầu tiên thử nghiệm chuyến bay thành công vào ngày 17 tháng 12, năm 1903 và được đánh dấu bởi khả năng điều khiển máy bay của họ trong thời gian đáng kể (nhiều hơn so với khả năng sinh ra lực nâng từ cánh máy bay, đã được biết). Điều khiển của máy bay rất cần thiết cho sự an toàn của chuyến bay.
Vào Chiến tranh thế giới thứ II, lý thuyết điều khiển đã là một phần quan trọng của hệ thống kiểm soát hỏa lực, hệ thống dẫn đường và điện tử học. Cuộc chạy đua không gian cũng phụ thuộc vào sự chính xác của việc điều khiển tàu không gian. Tuy nhiên, lý thuyết điều khiển cũng được sử dụng trong các lĩnh vực khác càng ngày càng nhiều như trong kinh tế học.
Những người tiên phong trong Lý thuyết điều khiển tự động
Những nhà khoa học đã đóng góp vào sự phát triển của lý thuyết điều khiển tự động, bao gồm:
Lý thuyết điều khiển cổ điển
Trong một vài hệ thống, điều khiển vòng kín và điều khiển vòng hở được sử dụng đồng thời. Trong những hệ thống như vậy, điều khiển vòng hở được nằm trong vòng tiến nhằm nâng cao kết quả theo dõi giá trị đặt trước.
Một cấu trúc điều khiển kín phổ biến là bộ điều khiển PID.
Hàm truyền vòng kín
Đây là một hệ điều khiển một đầu vào, một đầu ra(SISO); hệ thống MIMO (Nhiều đầu vào, nhiều đầu ra), với nhiều hơn một đầu vào/đầu ra thì phổ biến. Trong trường hợp này các biến được biểu diễn qua các vector thay vì các giá trị vô hướng đơn giản. Trong vài hệ thống tham số phân thán, các vector có thể là có chiều vô hạn (các hàm đặc trưng).
Nếu chúng ta giả thiết bộ điều khiển C, cơ cấu P, và cảm biến F là tuyến tính và bất biến theo thời gian (ví dụ: các yêu tố trong hàm truyền C(s), P(s), và F(s) của chúng không phụ thuộc vào thời gian), hệ thống trên có thể được phân tích sử dụng phép biến đổi Laplace vào các biến. Điều này đưa tới những quan hệ sau:
Giải ra Y(s) theo R(s) được:
Biểu thức được xem như hàm truyền vòng kín của hệ thống. Tử số là độ lợi ở phía trên (vòng hở) thu được từ r đến y,và mẫu số là 1 cộng với độ lợi xung quanh vòng hồi tiếp, được gọi là độ lợi vòng lặp. Nếu, có nghĩa là nó có một tiêu chuẩn lớn với mỗi giá trị của s, và nếu , thì Y(s) xấp xỉ bằng R(s). Do đó đã cài đặt giá trị đặt trước để điều khiển đầu ra.
Bộ điều khiển PID
Bộ điều khiển PID có lẽ là thiết kế điều khiển hồi tiếp được sử dụng nhiều nhất. PID là từ viết tắt của Proportional-Integral-Derivative (có nghĩa là tỉ lệ-tích phân-vi phân), đề cập đến 3 khâu hoạt động trên tín hiệu sai số để tạo ra một tín hiệu điều khiển. Nếu u(t) là tín hiệu điều khiển gửi tới hệ thống, y(t) là đầu ra đo được và r(t) là đầu ra mong muốn, và sai số theo dõi, một bộ điều khiển PID có dạng tổng quát như sau:
đặc tính động học của vòng kín mong muốn đạt được bằng cách điều chỉnh 3 thông số K_P, K_I và K_D, thường lặp đi lặp lại bằng cách "điều chỉnh" và không cần có kiến thức cụ thể về một mô hình. Sự ổn định có thể thường được chắc chắn bằng cách chỉ sử dụng khâu tỉ lệ. Khâu tích phân cho phép loại bỏ một bậc nhiễu (thường là một đặc điểm đặc trưng trong điều khiển quá trình). Khâu vi phân được sử dụng để cung cấp sự giảm dần hoặc hình dạng của đáp ứng. Các bộ điều khiển PID là lớp thiết lập tốt nhất trong hệ thống điều khiển: tuy nhiên, chúng không thể được sử dụng trong nhiều trường hợp phức tạp hơn, đặc biệt nếu các hệ thống MIMO được xem xét.
Việc ứng dụng các kết quả của biến đồi Laplace trong phương trình bộ điều khiển PID được biến đổi
với hàm truyền của bộ điều khiển PID
Lý thuyết điều khiển hiện đại
Trái ngược với phân tích trong miền tần số trong lý thuyết điều khiển cổ điển, lý thuyết điều khiển hiện đại sử dụng mô tả không gian trạng thái trong miền thời gian, một mô hình toán học của một hệ thống vật lý như là một cụm đầu vào, đầu ra và các biến trạng thái quan hệ với phương trình trạng thái bậc một. Để trừu tượng hóa từ số lượng đầu vào, đầu ra và trạng thái, các biến và biểu thức như vector và phương trình vi phân, phương trình đại số được viết dưới dạng ma trận (những thứ sau chỉ có thể thực hiện khi hệ thống động lực là tuyến tính). Biểu diễn không gian trạng thái(còn gọi là "xấp xỉ miền thời gian ") cung cấp một cách thức ngắn gọn và thuật tiện cho bắt chước và phân tích hệ thống với nhiều đầu vào và đâu ra. Với các đầu vào và đầu ra, chúng ta có thể có cách viết khác cho phép biến đổi Laplace để mã hóa toàn bộ thông tin về một hệ thống. Không giống như xấp xỉ miền tần số, việc sử dụng biểu diễn không gian trạng thái không bị giới hạn với hệ thống bằng các thành phần tuyến tính và các điều kiện zero ban đầu. "Không gian trạng thái" đề cập đếp không gian mà các hệ trục là các biến trạng thái. Trạng thái của hệ thống có thể được biểu diễn như một vector trong không gian đó. )
Điều khiển bền vững(ổn định)
Độ ổn định của một hệ thống động lực tổng quát không có đầu vào có thể được miêu tả theo tiêu chuẩn ổn định Lyapunov. Một hệ tuyến tính có một đầu vào được gọi là ổn định chặn đầu vào, chặn đầu ra(BIBO)(bounded-input bounded-output) nếu đầu ra của nó ở trạng thái bị chặn cho bất kỳ đầu vào bị chặn nào. Độ ổn định cho hệ phi tuyến có một đầu vào là đầu vào ở trạng thái ổn định (ISS-input-to-state stability), sẽ kết hợp độ ổn định Lyapunov và một khái niệm tương tự độ ổn định BIBO. Để đơn giản, những mô tả sau tập trung vào những hệ thống tuyến tính thời gian liên tục và thời gian rời rạc.
Theo mô tả toán học, điều này có nghĩa là để có một hệ tuyến tính nhân quả ổn định tất cả các cực của hàm truyền của nó phải thỏa mãn vài tiêu chuẩn phụ thuộc vào một trong hai phân tích trong miền thời gian liên tục hoặc rời rạc được sử dụng:
Nếu một hệ thống được xem xét có một đáp ứng xung:
thì biến đổi z (xem ví dụ này), là
sẽ có một cực ở z = 0.5 (zero phần ảo). Hệ thống này là ổn định BIBO(tiệm cận) vì cực của nó nằm trong vòng tròn đơn vị.
Tuy nhiên, nếu đáp ứng xung là
có một cực ở z = 1.5 và không ổn định BIBO vì cực của nó có một modul lớn hơn 1.
Rất nhiều công cụ dùng để phân tích các cực của một hệ thống. Những công cụ này bao gồm các hệ thống đồ thị như quỹ đạo nghiệm số, biểu đồ Bode hay biểu đồ Nyquist.
Các thay đổi cơ học có thể làm cho thiết bị (và các hệ thống điều khiển) ổn định hơn. Các thủy thủ dùng tải trọng dằn (ba-lát) để tăng độ ổn định của các con tàu. Tàu thủy chở khách sử dụng bộ ổn định chống dập dềnh bằng cách mở rộng chiều ngang khoảng 10m và quay liên tục xung quanh trục của chúng để tăng lực đối trọng với sự lắc lư của con tàu.