cyanic-selkie/wikianc huggingface dataset:
Bộ điều khiển PID
Khâu tích phân
phải|nhỏ|320px|Đồ thị PV theo thời gian, tương ứng với 3 giá trị Ki (Kp và Kd không đổi)
Phân phối của khâu tích phân (đôi khi còn gọi là reset) tỉ lệ thuận với cả biên độ sai số lẫn quảng thời gian xảy ra sai số. Tổng sai số tức thời theo thời gian (tích phân sai số) cho ta tích lũy bù đã được hiệu chỉnh trước đó. Tích lũy sai số sau đó được nhân với độ lợi tích phân và cộng với tín hiệu đầu ra của bộ điều khiển. Biên độ phân phối của khâu tích phân trên tất cả tác động điều chỉnh được xác định bởi độ lợi tích phân, K_i.
Thừa số tích phân được cho bởi:
trong đó
Khâu đạo hàm
phải|nhỏ|320px|Đồ thị PV theo thời gian, với 3 giá trị Kd (Kp and Ki không đổi)
Tốc độ thay đổi của sai số quá trình được tính toán bằng cách xác định độ dốc của sai số theo thời gian (tức là đạo hàm bậc một theo thời gian) và nhân tốc độ này với độ lợi tỉ lệ K_d. Biên độ của phân phối khâu vi phân (đôi khi được gọi là tốc độ) trên tất cả các hành vi điều khiển được giới hạn bởi độ lợi vi phân, K_d.
Thừa số vi phân được cho bởi:
trong đó
Khâu vi phân làm chậm tốc độ thay đổi của đầu ra bộ điều khiển và đặc tính này là đang chú ý nhất để đạt tới điểm đặt của bộ điều khiển. Từ đó, điều khiển vi phân được sử dụng để làm giảm biên độ vọt lố được tạo ra bởi thành phần tích phân và tăng cường độ ổn định của bộ điều khiển hỗn hợp. Tuy nhiên, phép vi phân của một tín hiệu sẽ khuếch đại nhiễu và do đó khâu này sẽ nhạy hơn đối với nhiễu trong sai số, và có thể khiến quá trình trở nên không ổn định nếu nhiễu và độ lợi vi phân đủ lớn. Do đó một xấp xỉ của bộ vi sai với băng thông giới hạn thường được sử dụng hơn. Chẳng hạn như mạch bù sớm pha.
Tóm tắt
Khâu tỉ lệ, tích phân, vi phân được cộng lại với nhau để tính toán đầu ra của bộ điều khiển PID. Định nghĩa rằng u(t) là đầu ra của bộ điều khiển, biểu thức cuối cùng của giải thuật PID là:
trong đó các thông số điều chỉnh là:
Điều chỉnh vòng lặp
Điều chỉnh một vòng điều khiển là điều chỉnh các thông số điều khiển của nó (độ lợi/dải tỉ lệ, độ lợi tích phân/reset, độ lợi vi phân/tốc độ) tới giá trị đáp ứng điều khiển tối ưu. Độ ổn định (dao động biên) là một yêu cầu căn bản, nhưng ngoài ra, các hệ thống khác nhau, có những hành vi khác nhau, những ứng dụng khác nhau có những yêu cầu khác nhau, vài yêu cầu lại mâu thuẫn với nhau. Hơn nữa, vài quá trình có một mức độ phi tuyến nào đấy khiến các thông số làm việc tốt ở điều kiện đầy tải sẽ không làm việc khi quá trình khởi động từ không tải; điều này có thể khắc phục bằng chương trình độ lợi (sử dụng các thông số khác nhau cho những khu vực hoạt động khác nhau). Các bộ điều khiển PID thường cung cấp các điều khiển có thể chấp nhận được thậm chí không cần điều chỉnh, nhưng kết quả nói chung có thể được cải thiện bằng cách điều chỉnh kỹ lưỡng, và kết quả có thể không chấp nhận được nếu điều chỉnh kém.
Điều chỉnh PID là một bài toán khó, ngay cả khi chỉ có 3 thông số và về nguyên tắc là dễ miêu tả, bởi vì nó phải thỏa mãn các tiêu chuẩn phức tạp nằm trong Những hạn chế của điều khiển PID. Vì vậy có nhiều phương pháp khác nhau để điều chỉnh vòng lặp, và các kỹ thuật phức tạp hơn là đề tài cho nhiều phát minh sáng chế; phần này miêu tả vài phương pháp thủ công truyền thống để điều chỉnh vòng lặp.
Độ ổn định
Nếu các thông số của bộ điều khiển PID (độ lợi của khâu tỉ lệ, tích phân và vi phân) được chọn sai, đầu vào quá trình điều khiển có thể mất ổn định, vì các khác biệt đầu ra của nó, có hoặc không có dao động, và được giới hạn chỉ bởi sự bảo hòa hoặc đứt gãy cơ khí. Sự không ổn định được gây ra bởi sự dư thừa độ lợi, nhất là khi xuất hiện độ trễ lớn.
Nói chung, độ ổn định của đáp ứng (ngược với độ bất định) phải thỏa mãn và quá trình phải không được dao động vì bất kỳ sự kết hợp nào giữa các điều khiện quá trình và điểm đặt, mặc dù đôi khi ổn định biên có thể được chấp nhận hoặc yêu cầu.
Tối ưu hóa hành vi
Tối ưu hóa hành vi trong thay đổi quá trình hoặc thay đổi điểm đặt khác nhau tùy thuộc vào ứng dụng.
Hai yêu cầu cơ bản là ổn định (triệt tiêu nhiễu-ổn định tại một điểm đặt cho trước) và tự hiệu chỉnh lệnh (thực hiện các thay đổi điểm đặt)-hai yêu cầu đó tùy thuộc vào việc các biến điều khiển theo dõi giá trị mong muốn có tốt hay không. Các tiêu chuẩn đặc biệt về tự hiệu chỉnh lệnh bào gồm thời gian khởi động và thời gian xác lập. Một vài quá trình phải ngăn không cho phép các biến quá trình vọt lố quá điểm đặt nếu, thí dụ, điều này có thể mất an toàn. Các quá trình khác phải tối thiểu hóa năng lượng tiêu hao khi tiến tới một điểm đặt mới.
Tổng quan các phương pháp
Có nhiều phương pháp khác nhau để điều chỉnh vòng lặp PID. Những phương pháp hữu hiệu nhất thường bao gồm những triển khai của vài dạng mô hình xử lý, sau đó chọn P, I, và D dựa trên các thông số của mô hình động học. Các phương pháp điều chỉnh thủ công tương đối không hiệu quả lắm, đặc biệt nếu vòng lặp có thời gian đáp ứng được tính bằng phút hoặc lâu hơn.
Lựa chọn phương pháp thích hợp sẽ phụ thuộc phần lớn vào việc có hay không vòng lặp có thể điều chỉnh "offline", và đáp ứng thời gian của hệ thống. Nếu hệ thống có thể thực hiện offline, phương pháp điều chỉnh tốt nhất thường bao gồm bắt hệ thống thay đổi đầu vào từng bước, tín hiệu đo lường đầu ra là một hàm thời gian, sử dụng đáp ứng này để xác định các thông số điều khiển.
Điều chỉnh thủ công
Nếu hệ thống phải duy trì trạng thái online, một phương pháp điều chỉnh là thiết đặt giá trị đầu tiên của K_i và K_d bằng không. Tăng dần K_p cho đến khi đầu ra của vòng điều khiển dao động, sau đó K_p có thể được đặt tới xấp xỉ một nửa giá trị đó để đạp đạt được đáp ứng "1/4 giá trị suy giảm biên độ". Sau đó tăng K_i đến giá trị phù hợp sao cho đủ thời gian xử lý. Tuy nhiên, K_i quá lớn sẽ gây mất ổn định. Cuối cùng, tăng K_d, nếu cần thiết, cho đến khi vòng điều khiển nhanh có thể chấp nhận được nhanh chóng lấy lại được giá trị đặt sau khi bị nhiễu. Tuy nhiên, K_d quá lớn sẽ gây đáp ứng dư và vọt lố.Một điều chỉnh cấp tốc của vòng điều khiển PID thường hơi quá lố một ít khi tiến tới điểm đặt nhanh chóng; tuy nhiên, vài hệ thống không chấp nhận xảy ra vọt lố, trong trường hợp đó, ta cần một hệ thống vòng kín giảm lố, thiết đặt một giá trị K_p nhỏ hơn một nửa giá trị K_p gây ra dao động.
Phần mềm điều chỉnh PID
Hầu hết các ứng dụng công nghiệp hiện đại không còn điều chỉnh vòng điều khiển sử dụng các phương pháp tính toán thủ công như trên nữa. Thay vào đó, phần mềm điều chỉnh PID và tối ưu hóa vòng lặp được dùng để đảm báo kết quả chắc chắn. Những gói phần mềm này sẽ tập hợp dữ liệu, phát triển các mô hình xử lý, và đề xuất phương pháp điều chỉnh tối ưu. Vài gói phần mềm thậm chí còn có thể phát triển việc điều chỉnh bằng cách thu thập dữ liệu từ các thay đổi tham khảo.
Điều chỉnh PID bằng toán học tạo ra một xung trong hệ thống, và sau đó sử dụng đáp ứng tần số của hệ thống điều khiển để thiết kế các giá trị của vòng điều khiển PID. Trong những vòng lặp có thời gian đáp ứng kéo dài nhiều phút, nên chọn điều chỉnh bằng toán học, bởi vì việc thử sai thực tế có thể kéo dài nhiều ngày để tìm điểm ổn định cho vòng lặp. Giá trị tối ưu thì khó tìm hơn. Vài bộ điều khiển số còn có chức năng tự điều chỉnh, trong đó những thay đổi rất nhỏ của điểm đặt cũng được gửi tới quá trình, cho phép bộ điều khiển tự mình tính toán giá trị điều chỉnh tối ưu.
Các dạng điều chỉnh khác cũng được dùng tùy theo tiêu chuẩn đánh giá kết quả khác nhau. Nhiều phát minh hiện nay đã được nhúng sẵn vào trong các module phần mềm và phần cứng để điều chỉnh PID.
Các cải tiến đối với thuật toán PID
Thuật toán PID cơ bản xuất hiện vài thử thách trong các ứng dụng điều khiển, và được khắc phục bởi các cải tiến nhỏ trong biểu thức của PID.
Một vấn đề phổ biến của bộ PID lý tưởng là Tích phân khởi động, nơi xảy ra thay đổi điểm đặt lớn (tức là thay đổi dương) và khâu tích phân tích lũy một sai số đáng kể lúc tăng (khởi động), vì vậy làm vọt lố và duy trì liên tục việc tăng sai số tích lũy bị gián đoạn. Có thể khắc phục điều này bằng cách:
Nhiều vòng điều khiển PID điều khiển một thiết bị cơ khí (thí dụ như van). Bảo dưỡng cơ khí có thể là phí tổn và hao mòn chính làm cho điều khiển kém đi dưới dạng ma sát tĩnh hoặc là dãi chết trong đáp ứng cơ khí ở tín hiệu đầu vào. Tốc độ bào mòn cơ khí tùy thuộc phần lớn vào sự làm việc thường xuyên của thiết bị. Những nơi bào mòn được đặc biệt chú ý, vòng điều khiển PID có thể có một dãi chết ở đầu ra để giảm tần số hoạt động của (van) đầu ra. Điều này có thể thực hiện được bằng cách biến đổi bộ điều khiển để giữ được độ ổn định ở đầu ra nếu thay đổi là nhỏ (nằm trong khoảng dãi chết xác định). Tín hiệu đầu ra tính toán phải loại bỏ dãi chết trước khi đầu ra thực tế thay đổi.
Khâu tỉ lệ và khâu vi phân có thể tạo ra biến đổi dư thừa ở đầu ra khi một hệ thống bị lệ thuộc vào nấc thay đổi tức thời tăng sai số, như một thay đổi lớn của điểm đặt. Trong trường hợp của khâu vi phân, điều này tùy thuộc vào việc đạo hàm sai số, đạo hàm này sẽ rất lớn nếu nấc thay đổi tức thời. Kết quả là, vài giải thuật PID được thêm vào các cải tiến sau:
Lịch sử
nhỏ|lý thuyết PID được phát triển bởi việc quan sát hành vi của [[người lái tàu thủy.]] Các bộ điều khiển PID trong các thiết kế bộ điều tốc xuất hiện từ những năm 1890. Các bộ điều khiển PID sau đó được phát triển trong hệ thống lái tàu (thủy) tự động. Một trong những ví dụ sớm nhất của bộ điều khiển kiểu PID được phát triển bởi Elmer Sperry năm 1911, trong khi tác phẩm phân tích lý thuyết đầu tiên về bộ điều khiển PID được kỹ sư người Mỹ gốc Nga Nicolas Minorsky xuất bản, vào năm. Minorsky đã thiết kế các hệ thống lái tàu tự động cho Hải quân Mỹ, và dựa trên các phân tích của ông khi quan sát người lái tàu, ông nhận thấy rằng người lái tàu điều khiển con tàu không chỉ dựa trên sai số hiện tại, mà còn dựa vào sai số quá khứ và tốc độ thay đổi hiện tại; điều này sau đó đã được ông toán học hóa. Hải quân Mỹ cuối cùng đã không chấp nhận hệ thống, do sự phản đối từ nhân viên. Nghiên cứu tương tự được tiến hành và xuất bản bởi nhiều người khác vào thập niên 1930.
Công trình của Minorsky
nhỏ|Minorsky phát triển PID trên tàu [[USS New Mexico (BB-40)|USS New Mexico.]] Về chi tiết,công trình của Minorsky xử lý các vấn đề sau. Mục đích của ông là độ ổn định, không phải điều khiển tổng quát, giúp đơn giản hóa đáng kể vấn để. Trong khi điều khiển tỉ lệ cung cấp độ ổn định chống lại các biến động nhỏ, nó không đủ để giải quyết nhiễu lớn, đặc biệt là do gió mạnh (gây ra bởi droop), nên yêu cầu phải thêm khâu tích phân. Cuối cùng, khâu vi phân được thêm vào để cải thiện điều khiển. Các thử nghiệm đã được tiến hành trên tàu USS New Mexico, với bộ điều khiển điều chỉnh vận tốc gốc (không phải gốc) của bánh lái. Điều khiển PI tạo ra độ lệch liên tục (sai số góc) trong khoảng ±2°, trong khi thêm D tạo ra độ nghiêng trong khoảng ±1/6°, tốt hơn hầu hết người lái tàu có thể làm.
Các hạn chế của điều khiển PID
Trong khi các bộ điều khiển PID có thể được dùng cho nhiều bài toán điều khiển, và thường đạt kết quả như ý mà không cần bất kỳ cải tiến hay thậm chí điều chỉnh nào, chúng có thể rất yếu trong vài ứng dụng, và thường không cho ta điều khiển tối ưu. Khó khăn cơ bản của điều khiển PID là nó là một hệ thống phản hồi, với các thông số không đổi, và không có tin tức trực tiếp về quá trình, và do đó tất cả kết quả là phản ứng và thỏa hiệp - trong khi điều khiển PID là bộ điều khiển tốt nhất mà không cần mô hình điều khiển, kết quả tốt hơn có thể đạt được bằng cách kết hợp với một mô hình điều khiển.
Cải tiến quan trọng nhất là kết hợp điều khiển nuôi-tiến với kiến thức về hệ thống, và sử dụng PID chỉ để điều khiển sai số. Thay vào đó, PID có thể được cải tiến bằng nhiều cách, như thay đổi các thông số (hoặc là lập chương trình độ lợi trong nhiều trường hợp sử dụng khác nhau hoặc cải tiến thích nghi chúng dựa trên kết quả), cải tiến đo lường (tốc độ lấy mẫu cao hơn, và chính xác, và lọc thông thấp nếu cần thiết) hoặc nối tầng nhiều bộ điều khiển PID với nhau.
Các bộ điều khiển PID, khi sử dụng độc lập, có thể cho kết quả xấu khi độ lợi vòng PID buộc phải giảm vì thế hệ điều khiển không xảy ra vọt lố, dao động hoặc rung quanh giá trị điểm đặt điều khiển. Chúng cũng khó khăn khi xuất hiện phi tuyến, có thể cân bằng sự điều tiết chống lại đáp ứng thời gian, không phản ứng lại việc thay đổi hành vi điều khiển (do đó, quá trình thay đổi sau khi nó được hâm nóng), và bị trễ trong đáp ứng với các nhiễu lớn.
Tuyến tính
Một vấn đề khác xảy ra đối với các bộ điều khiển PID đó là chúng tuyến tính, và đối xứng từng phần. Do đó, kết quả của các bộ điều khiển PID trong các hệ phi tuyến (như hệ điều khiển HVAC) thì khác nhau. Thí dụ, trong điều khiển nhiệt độ, một trường hợp sử dụng phổ biến là nung nóng chủ động (qua một bộ nung) nhưng làm lạnh bị động (ngưng làm nóng, nhưng không làm lạnh) vì vậy chỉ có thể loại trừ quá độ một cách chậm chạp - không thể ép xuống cưỡng bức. Trong trường hợp này bộ điều khiển PID có thể được chuyển sang giảm lố, để ngăn cản hoặc giảm sự vọt lố, mặc dù điều này làm giảm hiệu suất (nó tăng thời gian xác lập)..
Nuôi tiến
Kết quả của hệ điều khiển có thể được cải thiện bằng cách liên kết điều khiển phản hồi (hay vòng kín) của một bộ điều khiển PID với điều khiển nuôi tiến (hay vòng hở). Thông tin về hệ thống (như gia tốc và quán tín mong muốn) có thể được cung cấp về phía trước và liên kết với đầu ra PID để cải thiện toàn bộ kết quả hệ thống. Giá trị nuôi tiến một mình có thể thường cung cấp phần chính trong đầu ra bộ điều khiển. Bộ điều khiển PID có thể được sử dụng chính cho bất kỳ hiệu số hoặc sai số duy trì nào giữa điểm đặt (SP) và giá trị thực của biến quá trình (PV). Do đầu ra nuôi tiến không bị tác động bởi tín hiệu phản hồi của quá trình, nó có thể không bao giờ làm cho hệ điều khiển dao động, do đó cải thiện đáp ứng và độ ổn định của hệ thống.
Lấy thí dụ, trong hầu hết hệ thống điều khiển chuyển động, để tăng tốc một tải cơ khí được điều khiển, cần phải tăng thêm lực hoặc momen từ nguồn động lực chính, động cơ, hay bộ truyền động. Nếu một bộ điều khiển PID điều khiển vận tốc được sử dụng để điều khiển tốc độ của tải và điều khiển lực và momen trong nguồn động lực chính, thì nó cũng có lợi khi điều khiển gia tốc tức thời theo mong muốn theo tải, tỉ lệ, theo giá trị thích hợp và cộng nó với đầu ra của bộ điều khiển PID tốc độ. Có nghĩa là bất kỳ khi nào tải được tăng tốc hoặc giảm tốc, một lực tương xứng được yêu cầu từ nguồn động lực chính mà không quan tâm đến giá trị phản hồi. Vòng điều khiển PID trong trường hợp này sử dụng thông tin phản hồi để tác động tăng hay giảm hỗn hợp đầu ra để giảm hiệu số còn lại giữa điểu đặt quá trình và giá trị phản hồi. Cùng với nhau, bộ điều khiển nuôi tiến vòng hở và bộ điều khiển PID vòng kín có thể tạo ra một hệ thống điều khiển nhạy hơn, ổn định hơn và tin cậy hơn.
Các cải tiến khác
Bên cạnh nuôi tiến, bộ điều khiển PID còn được tăng cường bằng các phương pháp khác như lập chương trình chỉnh độ lợi PID (thay đổi các thông số trong các điều kiện làm việc khác nhau), logic mờ hoặc logic động từ máy tính hóa . Các sản phẩm ứng dụng thực tế khác có thể được phát triển lên bằng cách kết nối các thiết bị với bộ điều khiển. Một tốc độ lấy mẫu đủ cao, việc đo lường chính xác, là các yêu cầu cần có để đạt được kết quả điều khiển như ý.
Điều khiển ghép tầng
Một ưu điểm đặc trưng của các bộ điều khiển PID là hai bộ điều khiển PID có thể được sử dụng cùng nhau để đạt được kết quả động học tốt hơn. Đây được gọi là điều khiển PID ghép tầng. Trong điều khiển ghép tầng, có hai bộ PID được sắp xếp với một bộ PID điều khiển điểm đặt của bộ kia. Một bộ điều khiển làm việc như bộ điều khiển vòng ngoài, nó sẽ điều khiển các thông số vật lý chính, như mức chất lỏng hoặc vận tốc. Bộ điều khiển kia lầm việc như bộ điều khiển vòng trong, nó sẽ đọc đầu ra của bộ điều khiển vòng ngoài như là điểm đặt, thường các thông số điều khiển,tốc độ chảy hoặc gia tốc thay đổi nhanh hơn. Ta có thể chứng minh bằng toán học rằng tần số làm việc của bộ điều khiển được tăng và hằng số thời gian của đối tượng được giảm bởi việc sử dụng bộ điều khiển PID ghép tầng..
Thực thi vật lý của điều khiển PID
Thời kỳ đầu của điểu khiển quá trình tự động bộ điều khiển PID đã được thực thi bởi một thiết bị cơ khí. Các bộ điều khiển cơ khí này sử dụng một đòn bẩy, lò xo và một khối chất và thường được kích thích bằng khí nén. Những bộ điều khiển bằng khí này đã từng là tiêu chuẩn trong công nghiệp.
Các bộ điều khiển điện tử tương tự có thể được làm từ một bộ khuếch đại dùng ống chân không hoặc từ transistor bán dẫn, một tụ điện và một điện trở. Các vòng điều khiển PID điện tử tương tự thường được tìm thấy bên trong các hệ thống điện tử phức tạp hơn, thí dụ, việc định vị đầu từ của một ổ dĩa, việc điều hòa công suất của một bộ nguồn, hoặc thậm chí trong mạch phát hiện chuyển động của một máy đo địa chấn hiện đại. Ngày nay, các bộ điều khiển điện tử hầu như được thay thế phần lớn bởi các bộ điều khiển kỹ thuật số thực hiện với các bộ vi điều khiển hay FPGA.
Các bộ điều khiển PID hiện đại nhất trong công nghiệp được thực thi trong các bộ điều khiển logic khả lập trình (PLC) hoặc một bộ điều khiển kỹ thuật số được gắn cố định trên một bảng. Các phần mềm thực thi có ưu điểm là chúng tương đối rẻ và khá linh hoạt với đáp ứng thực thi của thuật toán PID.
Dạng PID lý tưởng và tiêu chuẩn
Bộ điều khiển PID là bộ điều khiển xuất hiện nhiều nhất trong công nghiệp, và bộ điều khiển thích hợp nhất để điều chỉnh thuật toán là dạng chuẩn. Trong dạng này, độ lợi K_p được dùng trong khâu, và ,đạt được::
trong đó
Trong dạng song song lý tưởng, được trình bày trong phần lý thuyết bộ điều khiển
các thông số độ lợi được liên kết tới dạng chuẩn thông qua và. Dạng song song này, trong đó các thông số được xử lý như là các độ lợi đơn giản, là dạng tổng quá và linh hoạt nhất. Tuy nhiên, nó cũng là dạng mà các thông số có sự liên quan vật lý ít nhất và thường được dành riêng cho việc khảo sát lý thuyết của bộ điều khiển PID. Dạng chuẩn, mặc dù phức tạp hơn về mặt toán học, nhưng lại phổ biến hơn trong công nghiệp.
Dạng Laplace của bộ điều khiển PID
Ta vừa có bộ điều khiển PID được viết dưới dạng Laplace và hàm truyền của hệ điều khiển khiến cho việc xác định hàm truyền vòng kín hệ thống một cách dễ dàng.
Dạng nối tiếp/tương hỗ
Một dạng biểu diễn khác của bộ điều khiển PID là dạng nối tiếp, hay dạng tương hỗ trong đó các thông số quan hệ với các thông số của dạng chuẩn qua với
Dạng này về cơ bản bao gồm bộ điều khiển PD và PI ghép nối tiếp với nhau, và nó giúp cho các bộ điều khiển đời đầu (analog) dễ dàng xây dựng hơn. Khi các bộ điều khiển đời sau được số hóa, nhiều kế thừa sau đó sử dụng dạng tương hỗ.
Thực hiện rời rạc hóa
Các phân tích về thiết kế một bộ điều khiển PID kỹ thuật số trên một Vi điều khiển (MCU) hoặc thiết bị FPGA yêu cầu dạng chuẩn của bộ điều khiển PID phải được rời rạc hóa. Vi phân bậc một được xác định bằng sai phân hữu hạn lùi. Khâu tích phân được rời rạc hóa, với thời gian lấy mẫu \Delta t,như sau,
Khâu vi phân được xác định bởi,
Do đó, một giải thuật vận tốc cho việc thực thi bộ điều khiển PID rời rạc trên một MCU đạt được bằng cách đạo hàm u(t), sử dụng các số xác định từ đạo hàm bậc một và đạo hàm bậc hai, tìm ra u(t_k) cuối cùng ta được:
Mã chương trình mẫu
Sau đây là một chương trình vòng lặp đơn giản thực hiện giải thuật PID dưới dạng 'lý tưởng, song song':
previous_error = 0 integral = 0 start: error = setpoint - actual_position integral = integral + (error*dt) derivative = (error - previous_error)/dt output = (Kp*error) + (Ki*integral) + (Kd*derivative) previous_error = error wait(dt) goto start
Các đề tài dành riêng và các ứng dụng điều khiển PID
Thể loại:Lý thuyết điều khiển tự động Thể loại:Kỹ thuật điều khiển Thể loại:Thiết bị điều khiển Thể loại:Điều khiển kinh điển Thể loại:Lý thuyết điều khiển Thể loại:Điều khiển cổ điển
Regler
Microliabum candidum
Liên kết ngoài
Thể loại:Microliabum Thể loại:Thực vật được mô tả năm 1990
Missen-Wilhams
Missen-Wilhams là một đô thị ở Oberallgäu bang Bayern thuộc nước Đức.
Kampti
Kampti là một tổng thuộc tỉnh Poniở phía nam Burkina Faso. Thủ phủ là thị xã Kampti. Dân số năm 2006 là 44.026 người.
Các thị xã và làng xã
Bagniridouo, Bankora, Bantara, Barkpèra, Bodana, Bondomena, Boussoura, Danagnara, Danamiara, Dandgara, Danwassara, Difitara, Dindou, Dininemina, Dinkafira, Djiépèra, Donhomena, Fofora, Galgouli, Gbakonoco, Gbalara, Gbangankora, Gbantara, Gbonkolou, Gnelintara, Gongonboulo, Gongone, Gongontionao, Gon-yiora, Gotakpoulala, Gwelféléla, Guirina, Houlmana, Ihoura, Irino, Kampti-Lobi, Kilingbara, Kohinena, Kompi, Konakièra, Kongara, Koroho, Kotikora, Koulantionao, Kounkana, Koursièra, Kpantianao, Kpapira, Kparanta, Kpatoura, Kpintana, Kuekuera, Kunkuna, Larbi, Latara, Lèba, Lermitera, Logolona, Loutionao, Mamina, Mintara, Mouléra, Naboundjira, Nambira, N'dangbara, Niamina, Niamiséo, Nimpira, Niolkara, Nionboulola, Nokindjoura, Nokpadouo, Nouonkpalala, N'tompira, N'tonhela, Olkoro, Ouadaradouo, Ouarbio, Ouationao, Ouèouèrèouè, Passena, Pièna, Pola-Kampti, Poltionao, Pokarana, Poniro, Sakalao, Sambitèra, Sangbatara, Sangoulanti, Setoundouo, Sorombora, Takpouloula, Tièmana, Timbiela, Tinkakpèrèra, Tinkiro, Tintoura, Tiobiel, Tiopanawo, Tiopolo, Tiosséra, Tobinkora, Tobroura, Tognora, Tohevara, Tompéna, Tompomena, Torkora, Tormana, Torohiri, Tountana-Sèboura và Yolonhiera.
Tham khảo
Thể loại:Tổng của Burkina Faso Thể loại:Tỉnh Poni
Anopinella mariana
Anopinella mariana là một loài bướm đêm thuộc họ Tortricidae. Loài này có ở Guatemala.
Chiều dài cánh trước khoảng 10.2 mm.
Liên kết ngoài
Thể loại:Anopinella
Midland, Pennsylvania
Tham khảo
Thể loại:Borough của Pennsylvania Thể loại:Quận Beaver, Pennsylvania Thể loại:Khu dân cư của Pennsylvania trên sông Ohio Thể loại:Vùng đô thị Pittsburgh Thể loại:Pennsylvania 1906 Thể loại:Khu dân cư thành lập năm 1906
Catocala laeta
Catocala laeta là một loài bướm đêm trong họ Erebidae.
Liên kết ngoài
Thể loại:Catocala
Biểu tình Thái Lan 2020–21
Biểu tình Thái Lan 2020–21 là một loạt các cuộc biểu tình chống lại chính phủ của Thủ tướng Prayut Chan-o-cha, bao gồm các yêu cầu cải cách chế độ quân chủ Thái Lan, chưa từng có trong lịch sử hiện đại. Cuối tháng 2 năm 2020, Đảng Tương lai Tiến bộ – vốn chỉ trích Prayut và tình hình chính trị nước này sau hiến pháp 2017 – bị giải tán, làm bùng dậy cuộc biểu tình. Người biểu tình chủ yếu là học sinh, sinh viên và người trẻ tuổi mà không có lãnh đạo duy nhất nào.
Làn sóng phản đối đầu tiên chỉ diễn ra trong khuôn viên trường học và đã bị hoãn lại do đại dịch COVID-19. Các cuộc biểu tình lại nổ ra vào ngày 18 tháng 7 trong một cuộc biểu tình lớn được tổ chức dưới sự bảo trợ của Thanh niên Tự do (tiếng Thái: เยาวชน ปลดแอก; RTGS: yaowachon plot aek) tại Tượng đài Dân chủ ở Băng Cốc. Ba yêu cầu được đưa ra trước chính phủ: giải tán nghị viện, ngưng uy hiếp người dân, và soạn thảo hiến pháp mới. Cuộc biểu tình từ tháng 7 được châm ngòi và lan rộng ra toàn quốc bởi tác động của đại dịch COVID-19 và việc thi hành phong tỏa theo Sắc lệnh Khẩn cấp.
Ngày 3 tháng 8, hai nhóm sinh viên đã công khai đưa ra yêu cầu cải cách chế độ quân chủ, phá vỡ điều vốn bị cấm kỵ là chỉ trích quốc vương. Một tuần sau, mười yêu cầu về cải cách chế độ quân chủ được đưa ra. Một cuộc biểu tình ngày 19 tháng 9 với khoảng 20.000–100.000 người tham dự được coi là thử thách lớn đối với Vua Vajiralongkorn. Quyết định hoãn bỏ phiếu về một sửa đổi hiến pháp vào cuối tháng 9 đã châm ngòi sự phản đối mạnh mẽ của công chúng. Sau các cuộc biểu tình ngày 14 tháng 10, một tình trạng khẩn cấp "nghiêm trọng" được tuyên bố ở Băng Cốc, cho chính quyền nhiều quyền hành hơn so với Lệnh Khẩn cấp vào tháng 3. Biểu tình tiếp tục mặc lệnh cấm, dẫn đến sự can thiệp của cảnh sát ngày 16 tháng 10 sử dụng súng nước. Các biện pháp khẩn cấp được dỡ bỏ ngày 22 tháng 10, và một phiên họp nghị viện bất thường dự kiến diễn ra ngày 26–27 tháng 10.
Phản ứng của chính phủ bao gồm việc áp dụng cáo buộc hình sự bằng cách sử dụng Sắc lệnh Khẩn cấp, bắt giữ tùy tiện và đe dọa cảnh sát, các chiến thuật trì hoãn, triển khai các đơn vị chiến dịch an ninh nội địa, kiểm duyệt phương tiện truyền thông và huy động các nhóm ủng hộ chính phủ và bảo hoàng. Chính phủ đã yêu cầu hiệu trưởng các trường đại học ngăn không để học sinh yêu cầu cải cách và nhận diện những người lãnh đạo biểu tình. Vào tháng 10, sau khi nhà Vua trở về từ Đức, biểu tình tiếp tục leo thang, khiến quân đội và cảnh sát được huy động để chống bạo động và bắt giữ hàng loạt người biểu tình.
Nguyên nhân trực tiếp
Là người đứng đầu Hội đồng Hòa bình và Trật tự Quốc gia Thái Lan (NCPO), Prayut Chan-o-cha lên nắm quyền sau cuộc đảo chính Thái Lan 2014, trở thành Thủ tướng Thái Lan. NCPO nắm toàn quyền cai quản đất nước trong 5 năm, trong khoảng thời gian đó quyền chính trị và dân sự bị hạn chế, và bất bình đẳng kinh tế trầm trọng thêm. Sau một cuộc trưng cầu dân ý không công bằng bị nghi ngờ, Hiến pháp 2017 dẫn đến nhiều thành phần phản dân chủ, bao gồm Thượng viện do junta bầu có thể bầu chọn Thủ tướng trong 5 năm, nghĩa là quân đội có thể chọn hai thủ tướng trong tương lai. Ngoài ra, bản Hiến pháp cũng yêu cầu chính quyền tương lai làm theo một lộ trình chiến lược quốc gia 20 năm do NCPO đề ra, đưa đất nước vào giai đoạn dân chủ định hướng quân sự, với vai trò của các chính trị gia các cấp suy giảm.
Cuộc tổng tuyển cử Thái Lan năm 2019, được coi là "không công bằng" và là một 'nghi lễ chính trị', chấm dứt sự cai trị của NCPO, tuy nhiên hệ thống chính trị tiếp tục theo hình thức đảng dân-quân mang dáng dấp của Myanmar, Đảng Palang Pracharath. Về cơ bản, đảng này tiếp tục các chính sách và quyết định của NCPO. Chính phủ mới bao gồm các nhóm ủng hộ Prayut và những đảng phái nhỏ hơn hưởng lợi từ nhiều cách diễn giải luật bầu cử của Ủy ban Bầu cử do quân đội kiểm soát. Qua các cơ chế NCPO, Prayut chỉ định đồng mình giữ các chức vụ trong Thượng viện, Tòa án Hiến pháp, nhiều tổ chức hiến pháp, bao gồm Ủy ban Bầu cử và Ủy ban Chống Tham những Quốc gia và các quan chức ở chính quyền địa phương các cấp. Việc sửa đổi Hiến pháp trở nên gần như bất khả thi do nó cần được Thượng viện ủng hộ và trưng cầu dân ý. Nhiều tướng lĩnh, cũng như người có liên hệ với tội phạm có tổ chức (như Thamanat Prompow ) giữ các chức vụ bộ trưởng quan trọng trong Nội các Prayut thứ hai.
Trong cuộc tổng tuyển cử năm 2019, Đảng Tương lai Tiến bộ (FFP) nhận được sự ủng hộ của những người cấp tiến và người trẻ tuổi, coi nó là lựa chọn khác ngoài những đảng vốn có đối lập với NCPO. Sau mười một tháng, đảng đối lập FFP bị giản tán bởi Tòa án Hiến pháp, khi Hạ viện chuẩn bị bỏ phiếu bất tín nhiệm. Các cựu thành viên của FFP nhấn mạnh về sự thối nát của chết độ đang cai quản đất nước và tích cực trong việc phơi bày sự liên quan của junta trong vụ bê bối 1MDB.
Nguyên nhân gián tiếp
Những nguyên nhân khác dẫn đến cuộc biểu tình gồm quyền phá thai; cải cách giáo dục; quyền lao động (các công đoàn); cải cách quân sự (như chấm dứt quân dịch và giảm ngân sách quốc phòng, bao gồm việc mua các tàu ngầm ), độc quyền (như rượu), và quyền phụ nữ.
Kể từ khi kế thừa ngôi vương từ cha mình là Bhumibol Adulyadej, Vua Vajiralongkorn đã tận hưởng quyền lực và tài sản tăng nhanh chóng với khoảng 40 tỷ đô la Mỹ, khiến ông trở thành một trong những quốc vương giàu nhất thế giới. Hầu hết thời gian ông sống ở Đức, nơi ông dành phần lớn đời mình. Ông từng can thiệp công khai vào nội bộ chính trị Thái Lan. Vị vua lên tiếng về Hiến pháp năm 2017, dẫn đến một sửa đổi về quyền lực của quốc vương khác với bản được chấp nhận trong cuộc trưng cầu dân ý hiến pháp 2016. Năm 2018, ông được trao quyền sở hữu tài sản hoàng gia bởi Cục Tài sản Hoàng gia, vốn được coi là công hữu. Ông cũng hợp nhất Hội đồng Cơ mật, Văn phòng Gia đình Hoàng gia và Văn phòng An ninh Hoàng gia thành một văn phòng duy nhất; năm 2020, chính phủ, dường như thực hiện dưới tên ông, chuyển hai đơn vị vũ trang cho ông chỉ huy. Ngân sách của Văn phòng Hoàng gia năm 2020 là 290 triệu USD, gấp đôi so với năm 2018.
Trước cuộc bầu cử năm 2019, Vajiralongkorn ra một thông báo kêu gọi mọi người chọn "người tốt" (คนดี; ; tức đảng quân đội), và được chiếu lại vào sáng hôm sau, được coi là một "sự can thiệp chưa từng có tiền lệ của cung điện". :97 Điều này làm dấy lên phản ứng tiêu cực mãnh liệt bởi giới trẻ Thái Lan trên mạng xã hội Twitter, với hashtag "Chúng tôi là người trưởng thành và có thể tự chọn cho mình" (โตแล้วเลือกเองได้; ). Sau cuộc bầu cử, ngày 19 tháng 7 năm 2019, nội các mới tuyên thệ trung thành với quân vương, nhưng không thề với hiến pháp, và mặc cho phản đối mãnh liệt, đã không sửa lại vi phạm truyền thống tuyên thệ nhậm chức nghiêm trọng này, như là sự công nhận ngầm về bản chất chuyên chế của hoàng gia Thái Lan. Sau đó, ngày 27 tháng 8, mỗi bộ trưởng nhận được một lời khen ngợi của nhà Vua. Ông cũng bị cáo buộc viết lại lịch sử khi những tượng đài liên quan đến Khana Ratsadon và cuộc Cách mạng Xiêm 1932 bị phá bỏ.
Vajiralongkorn chủ yếu sống ở bang Bavaria, Đức. Theo nguyện vọng của ông, hiến pháp Thái Lan được sửa đổi để xóa bỏ yêu cầu phải chỉ định một nhiếp chính. Theo bộ ngoại giao Đức, đại sứ Thái Lan đã được nói nhiều lần rằng Đức phản đối có "vị khách trong nước chúng tôi điều hành công việc của nước khác từ đây".
Việc thực hiện luật khi quân phạm thượng đã gây tranh cãi kể từ triều đại trước. Số vụ lên đến đỉnh điểm chưa từng thấy sau cuộc đảo chính năm 2014. Các nhà phê bình coi nó là một vũ khí chính trị để trấn áp bất đồng chính kiến và hạn chế quyền tự do ngôn luận. Mặc dù không có trường hợp mới nào kể từ năm 2018, điều mà Prayut nói là mong muốn của Nhà vua, các luật an ninh khác đã được sử dụng thay cho nó, chẳng hạn như luật nổi loạn, Đạo luật tội phạm máy tính, hoặc tội là thành viên của một nhóm tội phạm có tổ chức (อั้งยี่), tất cả đều phải chịu hình phạt nặng tương đương tội khi quân. Vào tháng 6 năm 2020, sự biến mất của Wanchalearm Satsaksit, được cho là có liên quan đến các cáo buộc về tội danh khi quân phạm thượng, đã thu hút sự chú ý và cảm thông trên mạng. Vào tháng 7 năm 2020, Tiwagorn Withiton, sau khi mặc chiếc áo có khẩu hiệu "Tôi mất niềm tin vào chế độ quân chủ", đã phải chịu tâm thần học chính trị.
Diễn biến đồng thời
Chính phủ đã viện dẫn Sắc lệnh khẩn cấp vào ngày 26 tháng 3 và ban hành lệnh giới nghiêm liên quan đến đại dịch COVID-19 vào ngày 3 tháng 4 để hạn chế sự lây lan của vi rút. Chính phủ cũng ban hành lệnh cấm đi lại đối với tất cả người nước ngoài vào Thái Lan. Các nhóm nhân quyền quốc tế đã chỉ trích sắc lệnh khẩn cấp được sử dụng để ngăn chặn quyền tự do ngôn luận. Mặc dù quốc gia này đã có một phản ứng tương đối thành công cho đến nay, được đóng góp bởi cơ sở hạ tầng y tế công cộng mạnh mẽ, tình trạng khẩn cấp và hạn chế kinh tế nghiêm trọng của chính phủ vẫn chưa bị hủy bỏ. Ngành du lịch quan trọng của đất nước đã bị ảnh hưởng nặng nề. Quỹ Tiền tệ Quốc tế đã dự đoán GDP của Thái Lan sẽ giảm 6,7% vào năm 2020. Chính phủ đã vay và công bố gói kích thích trị giá 1,9 nghìn tỷ baht (60 tỷ USD), mặc dù rất ít người thực sự nhận được.
Không lâu trước khi có làn sóng phản đối thứ hai, vào ngày 15 tháng 7, cư dân mạng đã vô cùng tức giận khi được đối xử đặc biệt với "khách VIP", những người sau đó được tiết lộ là dương tính với coronavirus, cũng như thất bại trong việc thúc đẩy ngành du lịch đang bị ảnh hưởng nặng nề. Cùng ngày, Prayut Chan-o-cha đã đến thăm tỉnh Rayong. Hai người biểu tình cầm những tấm biển kêu gọi ông từ chức trước khi đến; cả hai ngay lập tức bị bắt và bị cảnh sát đánh đập, khiến nhiều người dùng Twitter tức giận. Vào tháng 10, khách du lịch nước ngoài vào Thái Lan lần đầu tiên sau bảy tháng.
Các diễn tiến liên quan khác bao gồm việc một thẩm phán cấp cao tự sát vì áp lực về các phán quyết của ông ta có lợi cho các sĩ quan quân đội, trục lợi bằng khẩu trang bởi Thammanat Prompao, trì hoãn chi trả tiền phúc lợi COVID-19, chính phủ phê duyệt dự luật Quan hệ Dân sự (không công nhận tình trạng bình đẳng của các cặp đồng tính), và vụ kiện chống người thừa kế Red Bull Vorayuth Yoovidhya.
Làn sóng thứ nhất (tháng 2)
Làn sóng biểu tình đầu tiên xuất phát từ Tòa án Hiến pháp quyết định giải thể FFP ngày 23 tháng 2 năm 2020. Biểu tình diễn ra ở nhiều trường trung học, cao đẳng và đại học khắp cả nước. Các cuộc biểu tình do sinh viên tổ chức thường có các hashtag riêng cho từng trường. Ngày 24 tháng 2, những trường đầu tiên có biểu tình là Đại học Thammasat, Đại học Chulalongkorn, Đại học Ramkhamhaeng, Đại học Kasetsart, Đại học Srinakharinwirot và Đại học Hoàng tử Songkla. Các học sinh trung học cũng tham gia biểu tình tại trường Triam Udom Suksa và trường Suksanari.
Tuy nhiên, các cuộc biểu tình chỉ giới hạn trong từng trường riêng lẻ. Một sử gia người Thái nói rằng biểu tình đường phố chưa bao giờ tạo nên thay đổi nào nếu quân đội đứng về phía chính phủ. Các cuộc biểu tình dừng lại vào cuối tháng 2 do đại dịch COVID-19, khi mà tất cả các trường đại học, cao đẳng và trung học đều phải đóng cửa.
Hashtag
Việc sử dụng mạng xã hội như TikTok và Twitter, bao gồm nhiều hashtag, là một đặc trưng của cuộc biểu tình. Người biểu tình của mỗi trường đều có một hashtag riêng. Ví dụ:
Một số nơi thể hiện sự chán gét những người bảo thủ ủng hộ quân đội (gọi là Salim — สลิ่ม; từ món tráng miệng Thái sarim) như là
Biểu tình dưới Ba yêu sách
thumb|Nhóm của Seri Thoey vẫy [[cờ LGBT ngày 25 tháng 7]]
Ngày 18 tháng 7, Thái Lan chứng kiến cuộc diễu hành đường phố lớn nhất kể từ cuộc đảo chính năm 2014 ở Tượng đài Dân chủ tại Băng Cốc với khoảng 2.500 người tham gia. Những người biểu tình, tụ tập dưới cái tên Thanh niên Tự do (เยาวชนปลดแอก; ), thông báo về ba yêu cầu cốt lõi: giải tán Hạ viện, ngừng đe dọa người dân, và soạn thảo hiến pháp mới. Một lãnh đạo Thanh niên Tự do nói rằng họ không muốn lật đổ chế độ quân chủ. Buổi tụ tập dự kiến kéo dài đến sáng, nhưng bị hủy bỏ giữa đêm vì lý do an ninh.
Sau ngày 18 tháng 7, biểu tình bắt đầu lan rộng ra khắp Thái Lan, bắt đầu ở tỉnh Chiang Mai và Ubon Ratchathani ngày 19 tháng 7. Đến 23 tháng 7, biểu tình đã diễn ra ở hơn 20 tỉnh thành. Một số cuộc biểu tình lớn diễn ra tại tỉnh Maha Sarakham ngày 23 tháng 7, với hashtag #IsanSibothon đứng đầu bảng thịnh hành trên Twitter tại Thái Lan, và tại tỉnh Nakhon Ratchasima ngày 24 tháng 7, với một trong những đám đông lớn nhất cả nước.
Ngày 25 tháng 7, nhóm hoạt động LGBT Seri Thoey (nghĩa đen: Thoey tự do; ám chỉ Seri Thai – Phong trào Thái Lan Tự do), biểu tình tại Tượng đài Dân chủ kêu gọi hợp pháp hóa hôn nhân đồng giới.
Các yêu cầu và biểu tình tiếp theo
Ngày 10 tháng 8, một cuộc biểu tình diễn ra tại Đại học Thammasat, khuôn viên Rangsit ở tỉnh Pathum Thani với tên gọi "ธรรมศาสตร์จะไม่ทน" (nghĩa đen: Thammasat sẽ không nhân nhượng). Với khoảng 3.000 người, cuộc biểu tình giơ cao khẩu hiệu "Chúng tôi không muốn cải cách; chúng tôi muốn cách mạng". Trong sự kiện, mười yêu sách được đưa ra nhằm đổi mới chính quyền.
Ngày 14 tháng 8, BBC tiếng Thái nói biểu tình do Thanh niên Tự do đứng đầu đã diễn ra ở 49 tỉnh, đồng thời 11 tỉnh xuất hiện hoạt động của các nhóm ủng hộ chính quyền. Cùng ngày hôm đó, nhà hoạt động sinh viên Parit Chiwarak bị bắt giữ, khiến Tổ chức Theo dõi Nhân quyền kêu gọi chính phủ Thái Lan thả anh và từ bỏ tất cả các cáo buộc chống lại các nhà hoạt động tại nước này ngay lập tức.
Ngày 16 tháng 8, một cuộc tụ tập lớn gồm khoảng 20.000 đến 25.000 người được tổ chức tại Tượng đài Dân chủ và lặp lại những lời kêu gọi sửa đổi hiến pháp và cải cách chính quyền.
Ngày 20 tháng 8, hai cuộc biểu tình sinh viên quy mô hơn 1.000 người được tổ chức tại Nakhon Ratchasima và Khon Kaen. Người vận động cũng thông báo một "cuộc biểu tình lớn" dự kiến diễn ra ngày 19 tháng 9, tại khuôn viên Tha Prachan của Đại học Thammasat.
Fissidens giraldii
Fissidens giraldii là một loài Rêu trong họ Fissidentaceae. Loài này được Broth. mô tả khoa học đầu tiên năm 1901.
Liên kết ngoài
Thể loại:Fissidens Thể loại:Thực vật được mô tả năm 1901
Moneta grandis
Moneta grandis là một loài nhện trong họ Theridiidae.
Loài này thuộc chi Moneta. Moneta grandis được Eugène Simon miêu tả năm 1905.
Tham khảo
Thể loại:Moneta (Theridiidae)
Artocarpus primackii
Artocarpus primackii là một loài thực vật có hoa trong họ Moraceae. Loài này được Kochummen mô tả khoa học đầu tiên năm 1998.
Liên kết ngoài
P Thể loại:Thực vật được mô tả năm 1998
Myrcia saxatilis
Myrcia saxatilis là một loài thực vật có hoa trong Họ Đào kim nương. Loài này được (Amshoff) McVaugh mô tả khoa học đầu tiên năm 1969.
Liên kết ngoài
Thể loại:Myrcia Thể loại:Thực vật được mô tả năm 1969
Phytoecia rufiventris
Phytoecia rufiventris là một loài bọ cánh cứng trong họ Cerambycidae.
Tham khảo
Thể loại:Phytoecia
Rolex Paris Masters 2017
Rolex Paris Masters 2017 là một giải đấu quần vợt chuyên nghiệp được chơi trên mặt sân cứng trong nhà. Đây là lần thứ 46 giải đấu được tổ chức, và là một giải trong ATP World Tour 2017. Giải sẽ được tổ chức tại sân Palais omnisports de Paris-Bercy ở Paris, Pháp, từ ngày 30 tháng 10 đến ngày 5 tháng 11 năm 2017. Đây là giải cuối cùng của vận động viên quần vợt chuyên nghiệp người Pháp Paul-Henri Mathieu, là tay vợt đặc cách vào vòng loại đơn và đôi của giải.
Vận động viên khác
Vượt qua vòng loại:
Thua cuộc may mắn:
Đặc cách:
Liên kết ngoài
Rolex Paris Masters Thể loại:Paris Masters Thể loại:Thể thao Pháp năm 2017 Thể loại:Rolex Paris Masters 2017
Ochyrocera juquila
Ochyrocera juquila là một loài nhện trong họ Ochyroceratidae. Loài này phân bố ở México.
Lepidomicrosorium lineare
Lepidomicrosorium lineare là một loài thực vật có mạch trong họ Polypodiaceae. Loài này được Ching & P.S. Chiu miêu tả khoa học đầu tiên năm 1983.
Ochyrocera juquila
Tham khảo
Thể loại:Ochyrocera Thể loại:Loài đặc hữu của Mexico
Lepidomicrosorium lineare
Tham khảo
Thể loại:Lepidomicrosorium Thể loại:Thực vật được mô tả năm 1983
Phướn mỏ đỏ
Zanclostomus javanicus là một loài chim trong họ Cuculidae.
Tham khảo
left|thumb|Tại [[Vườn thú San Diego]]
J Thể loại:Động vật được mô tả năm 1821
Libnotes subocellata
Libnotes subocellata là một loài ruồi trong họ Limoniidae. Chúng phân bố ở miền Australasia.
Tham khảo
Thể loại:Libnotes Thể loại:Limoniidae ở vùng Australasia
Zune HD
Zune HD là một thiết bị giải trí đa phương tiện (portable media player) thuộc dòng sản phẩm Zune của tập đoàn Microsoft được xuất xưởng vào ngày 15 tháng 9 năm 2009 với 2 phiên bản 16G và 32G. Sau đó, vào ngày 9 tháng 4 năm 2010, phiên bản 64G mới được phát hành. Zune HD được trang bị màn hình cảm ứng touchscreen điện dung cực nhạy tích hợp chức năng thu sóng Wi-Fi cho phép đồng bộ dữ liệu với Zune Marketplace duyệt Web.
Với chip đồ họa Nvidia Tegra APX 2600 được tích hợp, Zune HD có khả năng trình chiếu video độ phân giải cao HD lên đến 720p thông qua cổng HDMI Zune Dock kết nối với một màn hình hoặc TV HD có độ phân giải cao. Nếu như không được kết nối với TV hay màn hình HD thì video sẽ được chuyển xuống độ phân giải 480x272 vừa khớp với màn hình cảm ứng OLED touchscreen. cho màu sắc tươi sáng và rõ nét
Lịch sử
Sau một thời gian dài, đối thủ của Microsoft là Apple tung ra thị trường dòng máy ipod touch, trưởng bộ phận R&D của Microsoft, Robbie Bach đã bắt đầu triển khai dự án về máy nghe nhạc Zune sở hữu màn hình cảm ứng để đáp trả đối thủ. Nhóm phát triển Zune bắt đầu làm lại ngay lập tức hệ điều hành của Zune phiên bản cũ dựa trên nền tảng Windows CE để phù hợp với thiết bị có màn hình cảm ứng như Zune phiên bản mới. Và hãng Astro Studios đã được chọn để thiết kế vỏ nhôm cho Zune HD. . Vào ngày 19/06/2009, một thành viên trong nhóm phát triển Zune Matt Akers đã xác nhận rằng Zune HD sẽ được trang bị chip nVidia Tegra APX 2600 và màn hình cảm ứng OLED touchscreen.
Cuối cùng thì Zune HD đã lên kệ tại các kênh bán lẻ vào ngày 15/09/2009 với 2 màu cơ bản là đen và bạch kim với dung lượng tùy chọn là 16G và 32G. Ngoài ra, các phiên bản Zune HD màu đỏ, xanh lá cây và xanh dương cũng được bán thông dịch vụ Zune Originals store.
Hai tháng sau, vào ngày 6 tháng 11 năm 2009, bản firmware cập nhật 4.3 được phát hành. . Bản firmware mới cải thiện tốc độ duyệt web, đồng thời hỗ trợ thêm nhiều ứng dụng mới cũng như được sửa một số lỗi trong bản firmware cũ. Vào ngày 11/11/2009, một số ứng dụng mới đã có mặt trên Zune Marketplace. Những ứng dụng mới bao gồm PGR: Ferrari Edition, Audiosurf Tilt, Lucky Lanes Bowling, Vans Sk8: Pool Service, Checkers, and Piano.
Ứng dụng Twitter dành cho Zune HD đã được phát hành vào ngày 16 tháng 12 năm 2009. Sau đó, vào ngày 01 tháng 03 năm 2010 ứng dụng Facebook cũng có mặt trên Zune Marketplace, người dùng Zune HD có thể tải trực tiếp bằng máy hoặc update thông qua phần mền Zune Software PC. Vào ngày 5 tháng 4 năm 2010, theo lời công bố tại triển lãm CES 2010, bản firmware 4.5 đã được phát hành, kèm theo bản firmware mới này có nhiều tính năng mới như on-device Smart DJ (tính năng này đã được giới thiệu trên phần mềm Zune Software cài trên máy tính PC), hỗ trợ thêm mã Xvid và hỗ trợ cả Marketplace thông qua đế cắm Dock. Khoảng gần một tuần sau đó, vào ngày 9 tháng 4 năm 2010, phiên bản Zune HD với dung lượng 64G đã được bán, nhờ đó bản 16G và 32G trước đó đã được giảm giá $20.
Ngày 3 tháng mười, 2011, Microsoft tuyên bố đã ngừng sản xuất mọi thiết bị Zune, khuyến khích người dùng chuyển sang sử dụng Windows Phone. Thông báo này được gỡ bỏ ngay lập tức, tuy nhiên nó đã được đăng lại và xác nhận bởi Microsoft sau đó.
Năm 2012, Microsoft khởi động Xbox Music, tiếp nối thị trường Zune Marketplace. Với sự ra đời này, một số dịch vụ của Zune và Zune Marketplace đã ngừng hoạt động. Các ứng dụng cho Zune HD không còn được cung cấp qua Zune Software, một số thành phần mạng xã hội của Zune cũng ngừng hoạt động, và các giới hạn mua và xem các video ca nhạc được đặt ra.
Nửa sau năm 2012, người dùng không thể tải trực tiếp bài hát vào thiết bị Zune HD được nữa. Theo cập nhật của Zune Support Twitter, Microsoft thông báo đây là một phần trong cuộc chuyển đổi từ Zune Music sang Xbox Music.
Thông số kỹ thuật
Thông số này được liệt kê dựa vào website chính thức của Zune HD cũng như một số nguồn dữ liệu khác:
Các ứng dụng
Các ứng dụng dành cho Zune HD bao gồm stopwatch, Facebook, Twitter, MSN money, Calculator, MSN Weather, Piano, and Metronome Labyrinth, Solitaire,, Spades, Hearts.
Games
Games dành cho Zune HD bao gồm Labyrinth, Animalgrams, Solitaire, Project Gotham Racing: Ferrari Edition, Vans Sk8: Pool Service, Checkers, Sudoku, Space Battle 2, Lucky Lanes Bowling, Goo Splat, Chess, Shell Game.... of the Future, Hexic and Audiosurf(TM) Tilt.
Web browser
Duyệt web tốc độ nhanh, hiển thị tốt, có thể zoom nhờ cảm ứng đa điểm, công cụ search mặc định là Bing Có thể gõ địa chỉ trang web hay tìm kiếm bằng bàn phím ảo rất dễ sử dụng và trực quan.
Liên kết ngoài
Thể loại:Portable media players Thể loại:Touchscreen portable media players Thể loại:Zune Thể loại:Defunct consumer brands Thể loại:Discontinued Microsoft products
Zune HD Zune HD Zune HD Zune HD Zune HD Zune HD Zune HD Zune HD Zune HD
Obermaiselstein
Obermaiselstein là một đô thị ở Oberallgäu bang Bayern thuộc nước Đức.
Qastal, Hama
Qastal, Hama (القسطل) là một ngôi làng Syria nằm ở phó huyện Uqayribat thuộc huyện Salamiyah, Hama. Theo Cục Thống kê Trung ương Syria (CBS), Qastal, Hama có dân số 1.919 người trong cuộc điều tra dân số năm 2004.
Gladiolus melleri
Gladiolus melleri là một loài thực vật có hoa trong họ Diên vĩ. Loài này được Baker mô tả khoa học đầu tiên năm 1876.
Liên kết ngoài
Thể loại:Chi Lay ơn Thể loại:Thực vật được mô tả năm 1876
Candle in the Wind 1997
Candle in The Wind 1997 (Ngọn nến trong gió) hay Goodbye England's Rose (Tạm biệt bông hồng nước Anh) là một bài hát của nghệ sĩ thu âm người Anh Elton John, được sáng tác và thu âm lại từ bài hát năm 1973 "Candle in the Wind". Nó được phát hành vào ngày 13 tháng 9 năm 1997 như là một đĩa đơn tưởng nhớ đến Diana, Vương phi xứ Wales quá cố, và toàn bộ số tiền từ doanh thu bài hát trên toàn cầu sẽ được chuyển tới tổ chức từ thiện của Diana. Tại nhiều quốc gia, nó được phát hành như là một đĩa đơn mặt A đôi cùng "Something About the Way You Look Tonight". Bài hát do Ngài George Martin sản xuất.
Theo Hiệp hội Công nghiệp ghi âm Mỹ, với doanh số tiêu thụ được chứng nhận, đây là "đĩa đơn bán chạy nhất mọi thời đại". Sách Kỷ lục Guinness Thế giới năm 2009 cũng công nhận bài hát là "đĩa đơn bán chạy nhất kể từ khi Vương quốc Anh và Hoa Kỳ bắt đầu việc xếp hạng các đĩa đơn vào những năm năm 1950, với doanh số 33 triệu bản".
Sau khi phát hành, "Candle in the Wind 1997" trở thành đĩa đơn quán quân thứ tư của John tại Vương quốc Anh, và là đĩa đơn bán chạy nhất lịch sử bảng xếp hạng tại đây. Trong tháng 10, nó ra mắt ở vị trí số một trên bảng xếp hạng Billboard Hot 100, trở thành đĩa đơn quán quân thứ chín của ông tại Hoa Kỳ và trụ vững ngôi vị này trong 14 tuần liên tiếp, và là đĩa đơn bán chạy nhất trong lịch sử Billboard cũng như đĩa đơn đầu tiên đạt chứng nhận kim cương tại đây. Bài hát còn đứng đầu bảng xếp hạng tại Đức trong 7 tuần, Úc trong 6 tuần, và ngôi vị quán quân tại Nhật Bản, Canada, Pháp và nhiều bảng xếp hạng âm nhạc trên toàn thế giới khác.
Phiên bản 1997 đã giúp John giành một giải Grammy cho Trình diễn giọng pop nam xuất sắc nhất năm 1998. Nhiều phần lời bài hát đã được thay đổi sao cho phù hợp với cuộc đời và cái chết của Diana, so với phiên bản trước, được viết bởi Bernie Taupin, như là một lời tri ân đến nữ minh tinh quá cố Marilyn Monroe.
Thông tin bài hát
Ngày 31 tháng 8 năm 1997, Diana, Công nương xứ Wales, đã qua đời trong một vụ tai nạn xe hơi ở Paris, Pháp. Điều này ngay lập tức khiến Elton John vô cùng sốc, vì ông và công nương là những người bạn rất thân. Trước đó, ông cũng đã phải đau lòng tiễn đưa một người bạn quan trọng khác, nhà thiết kế thời trang Gianni Versace, vào đầu mùa hè, mà ông cùng tham dự tang lễ với Diana.