Robotët_me_gjashtë_këmbë_-_hexapodët
Zhvillimet e fundit
Dy dekadat e fundit janë karakterizuar me një zhvillim të shpejtë të teknologjisë së sistemeve kontrolluese. Hexapodët u pajisën me sisteme të ndryshme senzorike. Sistemet e inteligjencës artificiale filluan të aplikohen shumë në analizën e ambientit dhe për lëvizjen e robotëve në sipërfaqe komplekse. Një seri e robotëve të inspiruar nga biologjia u zhvilluan në Universitetin Case Western Reserve në fund të viteve të 90-ta, siç është për shembull Robot III që kishte në total 24 shkallë lirie. Arkitektura e Robot III u bazua në një lloj insekti, duke u munduar ta imitojnë sjelljen e tij. Faktikisht secila këmbë e pasme kishte 3 shkallë lirie, secila këmbë e mesi kishte 4 shkallë lirie dhe secila këmbë e përparme kishte 5 shkallë lirie. Ngjashëm Biobot ishte një robot biomimetik(kopjues biologjik) i cili ishte modeluar fizikisht si një insekt, që gjendet në Amerikë, dhe fuqizohej nga ajri i kompresuar. Ky hexapod kishte shpejtësi dhe shkathtësi të lartë. Hamlet ishte një hexapod i ndërtuar në universitetin e Canterbury në Zelandë të Re. Këmbët e tij ishin identike dhe secila kishte tri nyje rrotulluese(revolute joints). Në vitin 2001, filloi një projekt i quajtur RHex ; dizajni i RHex vjen nga një ekip mualtidisciplinar dhe multiuniversitar me fonde të DARPA ku janë aplikuar teknika matematikore nga teoria e sistemeve dinamike në zgjidhjen e problemeve të lëvizjes si shtazët. RHex kishte një trup të ngurtë me gjashtë këmbë secila me nga një shkallë lirie. Kështu, RHex ka vetë gjashtë motorë të cilët i rrotullojnë këmbët si rrota. Disa prototipa të RHex janë zhvilluar si dhe projekti është ende aktiv. Hexapodi Lauron V (figura 3b) ishte rezultat in rreth 10 viteve të përmirësimit progresiv mbi konfigurimet e mëhershme Lauron I, II, III dhe IV. LAURON është robot i inspiruar nga biologjia më saktësisht nga insekti shkop. Si ky insekt, roboti ka gjashtë këmbë të fiksuara për trupi qendrorë. Secila nga këmbët lëvizet nga katër nyje. Secila shputë ka senzorë të forcës dhe secili motor ka senzorë të rrymës që detekton forcat që e kundërshtojnë lëvizjen. Për momentin ky projekt është ende aktiv. Në vitin 2005, u zhvillua hexapodi i quajtur Bill-Ant-p. Roboti u bazua në sjelljen e milingonave dhe përbëhet nga 3 shkallë lirie për secilën këmbë, me senzorë force për gjashtë këmbët, me qafë dhe kokë me 3 shkallë lirie dhe me mandibula të lëvizshme me senzorë force për një total të 28 shkallëve të lirisë. Një seri e hexapodëve të quajtur LEMUR(Robotë me Gjymtyrë për Punë Mekanike) ishte zhvilluar nga Laboratori i Shtytjes Reaktive me qëllim të përdorimit të robotëve për riparime dhe mirëmbajtje në zero gravitet në sipërfaqet e anijeve hapësinore. AQUA ishte një hexapod amfib i zhvilluar me gjashtë këmbë të kontrolluara në mënyrë të pavarur. Një nga veçoritë më të rëndësishme të këtij roboti ishte aftësia për ndërrim nga ecja në notim kur është duke lëvizur nga plazhi në ujë. Hexapodi i quajtur RiSE është në gjendje të ngjitet në një mori sipërfaqesh vertikale, si demonstron lëvizshmëri horizontale. Një mekanizëm i aplikuar në RiSE përdorë mikro gjemba në këmbët e tij për tu ngjitur në sipërfaqe vertikale.