cyanic-selkie/wikianc huggingface dataset:
Justinianus I
Nika ülestõus
Keisri poolt kavandatavad ulatuslikud sõjalised ettevõtmised nõudsid hiiglaslikke rahalisi vahendeid. Nende hankimiseks kasutati vana, äraproovitud viisi – maksude tõstmist. See aga tekitas omakorda rahulolematust ning põhjustas mitmeid väljaastumisi keisri vastu. Neist kõige laiahaardelisemaks kujunes Nika ülestõus, mida peetakse üldse Konstantinoopoli ajaloo suurimaks ülestõusuks, mille tulemusena hävis pea pool linnast ning hukkus kümneid tuhandeid inimesi. Kreekakeelne sõna "nika" (võida!) oli hipodroomi võitlushüüdeks ning rahutused saidki alguse hipodroomilt.
Keiser Justinianus Suure kohta pole kirjutatud ühtegi teost, kus poleks juttu Nika ülestõusust. Ülestõusu mahasurumise käigus üles näidatud julmus on aga üheks peamiseks põhjuseks, miks Justinianus on läinud ajalukku kõigele lisaks ka timukana.
Nika ülestõusu põhjustena on toodud välja väga erinevaid lähtepunkte. Kaasaegsed on seda seletanud isegi Saatana kätetööna, kes saatis rahvast hullutama kurjad deemonid. Niisiis sai ülestõus alguse hipodroomil, 532. aasta jaanuaris. Keisri poole pöördus kaebusega Roheliste partei esindaja, väljendades selle värvi toetuspartei rahulolematust Siniste tegevusega. Sinised olid aga õukonna ja eriti keisrinna lemmikuteks. Kuid keiser ei edastanud oma spetsiaalse ametniku kaudu õigust kummalegi poolele. Arusaadavalt ei tahtnud Justinianus, kes asetas ennast jumalikule tasandile, anda oma tegutsemisvabadust ahistada võivaid siduvaid lubadusi. Pealegi oli ta ülepea huvitatud hoopiski sellest, et vähendada toetusparteide aktiivsust või vähemalt lõpetada nendevahelised verised kokkupõrked. Saamata soovitud tulemust, lahkusid Rohelised vaatemängult, solvates selle väljakutsuva sammuga keisrit isiklikult. Pärast hipodroomil toimunut puhkesid linnas juba tõsised käsikähmlused. Selle peale andis linna prefekt käsu selgitada välja aktiivsemad märatsejad ja nad vangistada. Selliseid inimesi, keda süüdistati otseselt tapmistes, oli seitse ja nad võeti kinni. Neist neljal otsustati pea maha raiuda ja kolm üles puua. Seejuures oli surmamääratute seas mõlema toetuspartei esindajaid. Kuid esimeste karistuste elluviimisel murdus võllas ja neljast surmamõistetust kaks pääsesid. Üritati uuesti, ent seegi katse lõppes samasuguse ebaõnnestumisega. Hukkamise juures viibiv rahvas nägi selles jumalikku märki ning nõudis mässajatele andestust. Kui 13. jaanuaril olid hipodroomil uued pidustused, siis areenil toimunu ei köitnud enam kedagi. Selle asemel hakati nõudma hoopis armu nendele, kellele jumal oli juba armu andnud. Keiser aga keeldus sellele nõudmisele vastamast. Seepeale kostsid vaenujalal olnud toetusparteide liikmete seast hõiked ühinemiseks ning üsna pea liitusid endised vihavaenlased ühtseks keisrivastaseks jõuks. Hipodroomilt lahkudes purustati nüüd juba kõike, mis tee peale ette jäi. Üldises segaduses vajusid üsna pea unustuse kaks surmamõistetut, kelle pärast kirjeldatud sündmused üldse algasid. Nende vabastamist mindi prefekti residentsi juurde nõudma alles õhtul. Ning kui prefektilt ei tulnud mingit vastust, pandi ta residents põlema. Samal ajal jätkusid vägivallatsemised, tapmised ja süütamised ka linna teistes paikades.
Järgmisel päeval, 14. jaanuaril kuulutas keiser välja uued mängud. Tagantjärele on raske öelda, millistest kaalutlustest ta lähtus, võttes vastu sellise ootamatu otsuse. Ei saa ju oletada, et Justinianus ei pööranud eelmisel päeval toimunud rahutustele mingit tähelepanu. Selleks olid nad liiga ulatuslikud ja ohvriterohked. Pigem lootis ta uute mängudega juhtida rahva tähelepanu mujale. Kuid mängude vaatamise asemel pani juba metsistunud rahvamass hipodroomi põlema. Nüüd oli keiser tõeliselt mures ja soostus saatma erru kõige vihatumad ametnikud. Sündmuste käik aga oli selleks ajaks juba täielikult kontrolli alt väljunud ning miski ei suutnud enam märatsevaid jõuke vaigistada. Juba kostsid üleskutsed: "Tahame teist valitsejat roomlastele!" Järgmise sammuna üritas keiser saada olukorda kontrolli alla sõjaväe abil, kuid tulemuseks oli vaid katustelt sõdurite pihta suunatud kivirahe. Selleks ajaks kujutas Konstantinoopol enesest juba leegitsevais varemeis linna, mille tänavatel võis igal pool näha arvukalt laipu.
Pühapäeval 18. jaanuaril ei jäänud Justinianusel teist teed, kui ilmuda Pühakiri käes hipodroomile ning paluda rahutused lõpetada. Keiser tunnistas oma süüd, et ei kuulanud kohe rahva nõuandeid, ning lubas jätta rahutustes osalenud karistamata. Mõned kogunenutest olid nõus keisrit uskuma, kuid enamus skandeeris, et ta vannet andes luiskab. Üsna pea kostsid jälle ka hüüded, millega nõuti uut keisrit. Nii oli Justinianus sunnitud lahkuma tühjade kätega ning anarhia linnas jätkus.
Samal ajal, kui ülestõusnud arutasid eelseisvaid tegutsemisplaane, toimus palees nõupidamine. Peamiseks küsimuseks oli tegutsemisvariantide valik: kas jääda pealinna või põgeneda. Ning selles äärmiselt pingelises olukorras säilitas kõige suurema otsustuskindluse keisrinna Theodora. Ta oli kategooriliselt vastu ettepanekule jätta Konstantinoopol maha. Theodora arvates oli põgenemine sedavõrd vääritu tegu, millist keiser lihtsalt ei saa enesele lubada. Theodora sõnavõttu peavad ajaloolased toimunud faktiks. Ta olevat keisrile öelnud: "Jää paigale ja võitle! Keiserlik purpur on kõige kaunim surirüü. " Igatahes olevat just tema suutnud ägeda vaidluse käigus kallutada Justinianust valima kohalejäämise kasuks. Sellega olid Justinianuse kõhklused lõpetatud ja ta alustas energiliselt tegutsemist. Kõigepealt jagati õukondliku Sinise partei juhtidele raha, lüües nii ülestõusnute ridadesse kiilu. Järgmise sammuna saadeti keisrile ustavaks jäänud väed ründama hipodroomile kogunenud rahvast. See keisri käsk pani alguse tõelistele tapatalgutele linnas. Bütsantsi autorite väitel sai karistusoperatsioonide käigus surma 35 000 inimest, suuremalt jaolt mehed. Kui arvestada, et tolleaegse Konstantinoopoli elanikkonna suuruseks on pakutud 375 000 inimest, siis moodustas hukkunute arv küllaltki suure osa. Vahepeal uueks keisriks kuulutatud Ipatius ja tema vend hukati. Väidetavalt teenisid nad nii ränga karistuse Theodora pealekäimisel. Sellega oli ülestõus, mis jäi veel paljudeks aastateks linlaste mällu, lõplikult maha surutud. Mõne aja möödudes ennistati ametitesse ka need, kellest keiser oli vahepeal sunnitud loobuma. Toimus see ilma igasuguse vastupanuta.
Teised rahutused
Pärast Nika ülestõusu mahasurumist valitses riigi siserindel suhteliselt pikalt rahu. Vaid Justinianuse valitsemisaja lõpupoole ilmnes taas rahulolematuse märke. Näiteks 556. aastal, kui toimusid Konstantinoopoli asutamisele pühendatud pidustused, nõudis rahvas hipodroomil häälekalt heaolu linnale, keiser aga jäi sootuks mainimata. Justinianuses tekitas erilist viha, et see kõik toimus Pärsia saadiku juuresolekul. Sellise demonstratiivse lugupidamatuse tulemuseks oli paljude kohalviibijate vangistamine ja järgnev hukkamine. Veelgi tõsisemad rahutused puhkesid 560. aasta septembris, kui levisid jutud, et haigestunud keiser on surnud, ning linnas algasid röövimised ja süütamised. Olukord muutus niivõrd kriitiliseks, et linnavõimud olid sunnitud paigutama nähtavatele kohtadele teateid keisri tervislikust seisust ja korraldama rahva meeleolu muutmiseks suure ilutulestiku, mis suutiski rahva maha rahustada.
Corpus iuris civilis
Justinianuse suureks teeneks kujunes Rooma õiguse kodifitseerimine. Justinianus I tahtis, et Ida-Rooma õigussüsteem oleks sama hea või parem kui Lääne-Rooma õigussüsteem. Lääne-Roomas kirjutati 455 eKr kaheteistkümne tahvli seadused, mis olid ühed esimesed üleskirjutatud õigused. Lääne-Rooma õigussüsteem inspireeris Justinianust koostama Ida-Roomale vastava õigussüsteemi, milleks sai Corpus iuris civilis. Selle koostamisel lootis ta taastada rahva huvi õigusest arusaamise vastu. Lisaks asutas Justinianus I uusi õigusakadeemiaid, kus Corpus iuris civilist õpetati, ning rõhutas sealse õpetuse kvaliteedi tähtsust. Corpus iuris civilis oli kirjutatud ladina keeles, kuigi põhiline suhtluskeel oli Ida-Roomas kreeka keel. Keelebarjäär raskendas kohalike arusaamist uuest õigussüsteemist ning oli põhiline põhjus, miks rahval ei tekkinud huvi õigusest arusaamise vastu.
Uue õiguse loomise läbiviimiseks andis keiser käsu moodustada 10-liikmeline komisjon. 529. aasta 7. aprilliks oli mahukas, 12 raamatust koosnev seadustekogu, mis hiljem sai nime Corpus iuris civilis, valmis ja saadetud kõikidesse riigi piirkondadesse ning jõustus alates 16. aprillist. Kui Theodosiuse koodeksis olid usuküsimused paigutatud viimasesse köitesse, siis nüüd olid nad esimesel kohal. Ristiusust oli selleks ajaks saanud Bütsantsi õigussüsteemi alus.
Keisri suur huvitatus riigi seadusandliku baasi korrastamisest ei tähendanud samas seda, et seadused kehtiksid ka tema kohta isiklikult. Justinianus oli veendunud, et tema isik asub seadustest kõrgemal. Ta võttis enesele ka seaduste lõpliku tõlgendaja rolli. Nii olevat ta teatanud, et kui mõni küsimus jääb lahendamata, siis kantagu talle ette ja ta annab õige vastuse. Kunagine seadusandlik organ senat oli Justinianuse ajal muutunud täielikuks võimu ripatsiks, kelle ülesandeks jäi vaid keisri seaduste ja otsuste kinnitamine. 541. aastal lõpetati ka iga-aastased konsulite määramised ja nendega kaasnenud kulukad mängud, mis aga ei takistanud keisril ennast nimetamast eluaegseks konsuliks.
Justinianuse katk
pisi|Püha Sebastian palub Jeesuselt Justinianuse katku nakatunud hauakaevaja elu eest (Josse Lieferinxe, u 1497–1499) 540. aastal hakkas levima Bütsantsi keisri järgi nimetuse saanud Justinianuse katk. See kujunes kiiresti esimeseks pandeemiaks ning kestis 750. aastateni, mille jooksul toimus 18 suuremat katkulainet. Konkreetne Justinianuse katk kestis 541.–549. aastani. Ajaloolaste hinnangul suri Vahemere maades kuni neli miljonit inimest enne kui katk 549. aastal hääbus. Kogu keisririigis arvatakse surnute arvuks 7 miljonit. Hukkus iga neljas Justinianuse 27 miljonist alamast. Konstantinoopolis suri üle 230 000 inimese katku (40–45% elanikkonnast), Antakyas ja Aleksandrias ligikaudu 25% elanikkonnast ja vähemalt kaks miljonit mujal Bütsantsi impeeriumis, s.o ligikaudu 25% elanikkonnast.
Teadlaste hinnangu suri kokku esimeses pandeemias katku umbes 25 miljonit inimest. Samas hindavad osad ajaloolased surnute arvuks 10–12 miljonit.
Leviku algus
541. aastaks oli keiser vallutanud suurem osa kunagisest Lääne-Roomast ning väljastpoolt tundus riik tugevaim kui kunagi varem. Kuid 540. aastal jõudsid Egiptusse, Pelusioni sadamalinna Aasiast laevad. Linnast veeti üle kogu impeeriumi laiali riiet ja nisu. Laevade lastis peitusid aga rotid, kes kandsid oma karvades Aasiast pärit katku nakatunud kirpe. Kuigi toona arvati haigust pärinevat Aafrikast, on teadlased kindlad, et see sai alguse pigem Indiast. 540. aastal hakkas linna katk levima ning inimesed haigestusid, jäid palavikku, sonisid. "Mõnel tulid kehale mustad, umbes oasuurused paised. Nood ei elanud päevagi üle. Paljud oksendasid ka verd ilma nähtava põhjuseta," kirjeldas ajaloolane Prokopius. Haiguse põhjuste mõistmisele ei aidanud kaasa seegi, et katkust tabatud näisid olevat deemonitest vaevatud: nad rääkisid segaselt ning paljud neist viskusid merre, et oma põletavat nahka jahutada. Säärane tavatu käitumine pani preestreid neist vaime välja ajama. Haigus võis areneda niivõrd kiiresti, et nii mõnigi nakatunu kukkus kohe kokku ja suri kohapeal. Seetõttu hakkasid inimesed rõivastele oma nimesid õmblema. Kui nad surnuna leiti, olid nad vähemasti tuvastatavad.
Hinnatud kaupa veeti aga tuntud sadamalinnast laiali ning sellega koos hakkas levima ka katk. "See levis igale poole, igasse maailma otsa," ütleb Prokopius. Esmalt jõudis katk 541. aastal Aleksandriasse ja Gazasse. Juba 542. aastal jõudis haigus impeeriumi südamesse, Konstantinoopolisse ja ka Jeruusalemma ja Antiookiasse. 543. aastal tabas katk ka Roomat, Kartaagot ning jõudis ka frankide aladele ja koguni Iirimaale. Poeet Corippus kirjutas katkust Kartaagos: "Surm oli nii domineeriv, et inimesed muutusid selle suhtes emotsionaalselt külmaks ega nutnud enam surnud lähedaste pärast." Pärast esimest katkupuhangut oli Rooma jäänud vaid mõni tuhat elanikku. Süüria preester Efesose Johannes oli katku leviku ajal impeeriumis ringreisil. Vapustatud vaimulik nägi katkunuhtlust oma silmadega ning kirjutas: "Neis piirkondades nägime hävinud ja vaevatud külasid. Maapinnal vedelesid surnukehad, ilma et keegi oleks neid maha matnud." Preester lisas, et mujal kaevati päev otsa haudu. Lehmad ja kitsed jooksid vabalt ringi, kuna nende omanikud olid surnud. Katk tõi kaasa põllumajanduse allakäigu. "Kõigis piirkonnis, kus me läbi läksime, laiusid viljakad põllud valge kõrguva nisuga, kuid nisu koristamas polnud kedagi," märkis Johannes.
Katk Konstantinoopolis
Konstantinoopolis levis katk nagu tulekahju. Tihedasti rahvastatud ligi poole miljoni elanikuga linn oli toona maailma suurim. Ajaloolase Prokopiose sõnul tuli haigusele lõivu maksta 5000 – 10 000 surnuga päevas. Laibad kuhjusid pealinna tänavaile, sest hauakaevajad ei jõudnud kõiki maha matta. "Tol ajal möllas katk, mis oleks kogu inimkonna peaaegu hävitanud," kirjutas Prokopios. Isegi oma palees Konstantinoopolis ei suutnud Justinianus ja tema naine Theodora vältida surma lehka, kuna suvel hakkasid tuhanded laibad roiskuma. Keiser andis loa saata surnud viimsele teekonnale ilma kristlike matusteta. Selle asemel visati laibad Bosporuse väina või viidi teisele poole väina Sycae eeslinna. "Hauakaevajad ronisid Sycae kindluse tornidesse ja täitsid need laipadega. Selle tulemusena voogas lehk üle linna ning häiris elanikke," kirjutas ajaloolane Prokopios. Laibad lagunesid nii kiiresti, et hauakaevajad pidid laibad kottidesse õmblema, kuna mudu pudenesid surnukehad koost enne, kui need kanderaamidele jõuti asetada. Peagi selgus veel, et terves linnas polnud piisavalt kanderaame, nii et keiser laskis linna puuseppadel neid 600 tükki juurde teha.
Justinianus ei olnud haiguse tõrjes kuigi edukas ning äratas seega rahulolematust. Prokopios kirjeldas oma kirjutises "Anekdota" Justinianust ahne ja õelana. Kuna katk raevutses, süvenes ka keisrivastane kriitika. Katk tabas rängalt ka ülemklassi. Nad kaebasid "skandaalse kasumi" pärast, kuna linna hauakaevajad nõudsid palga kahekordistamist, enne kui lasid töömeestel roiskuvad laibad ära viia. Tööjõupuudus tõstis palgad lakke ning isegi pesupesemine muutus kolm korda kallimaks. Ei läinud kaua, kui elav kauplemine turul lõppes ja puhkes näljahäda. Eriti karmilt tabas nälg linnainimesi, sest nakkusehirmus talupojad ei tulnud enam linna kaupa müüma. Justinianus keelustas hindade üleskruvimise, kuid toidunappus sundis inimesi leiva eest maksma kasvõi viimase varaga.
Lisaks tekitas katk religioosse paanika, sest inimesed ei suutnud mõista massilist suremist. Rahvas tungles kirikusse, et paluda jumalalt armu.
Keisri nakatumine
Et epideemia mõjutas kõiki ühiskonnakihte, ilmnes lõplikult 542. aastal, kui haigestus isegi keiser Justinianus. Sellal kui keiser kõikus elu ja surma vahel, võttis võimu üle Theodora. See polnud elanikele sugugi meeltmööda. Keisrinna ei lasknud ennast heidutada. Pääsenud ligi riigi varakambrile, lasi ta ehitada muu hulgas katkuhaiglaid ja orbudekodusid lastele, kellelt katk oli röövinud vanemad. Theodora heateod ei leevendanud rahulolematust tema suhtes. Kuigi keiser oli osa võimu ametlikult oma naisele andnud, kartis Theodora vandenõu. Keisripaar oli lastetu ja Theodora värvikas minevik nõrgestas tema autoriteeti. Kogu epideemia vältel jäi Theodora pealinna, kindlustades seal, et keisri eest hoolitseksid parimad arstid. Konstantinoopolis sai ta ka kõigil rivaalidel silma peal hoida. Suurima vastasena nägi keisrinna väejuht Belisariust. Kuna populaarsuse tõttu teda vangistada ega hukata ei saanud, saadeti ta jällegi erru, nii nagu varem ja hiljemgi temaga tehti.
Kõrvaldanud väejuhi teelt, jätkas keisrinna valitsemist. 543. aastal Justinianus I paranes ning suutis juhtimise taas üle võtta.
Katku mõju
Pärast katku sissetungi oli riik peaaegu välja surnud. Ainuüksi Konstantinoopolis suri kuni 40 protsenti elanikest ning kogu impeeriumis hukkusid pandeemia esimesel aastal miljonid.
Katk hõrendas ka Justinianuse sõdurite ridu. Piirikindlused, mis asusid vastu rivaalitseva Pärsia riigi piiri, olid pooleldi mehitamata. Pärsia valitseja Husrav I ei viivitanud nõrkuse ärakasutamisega. Pärslased taandusid vaid seetõttu, et keiser oli Belisariuse tagasi teenistusse võtnud ning sissetungijat pagesid hirmust väejuhi ees.
540. aastate keskpaigaks olid kõige hullemad katkupuhangud Bütsantsi riigis lõppenud. Küllap olid paljud ellujäänud immuunseks muutunud. Kuna inimesi oli vähem, levis ka haigus vähem.
Pandeemiast jäi maha nõrgestatud riik. 548. aastal suri keisrinna Theodora ning Justinianusele käis valitsemine üle jõu. Peagi langesid vallutatud piirkonnad Hispaanias ja Itaalias tagasi gootidele. Lisaks mässasid ja rüüstasid samal ajal Bütsantsi väejuhid. 554. aastal suudeti siiski kaotatud alad tagasi võita ning 555. aastal saavutas Bütsants oma suurima ulatuse. Justinianus oli suutnud 28 aastaga suurendada riiki enam kui 45 protsendi võrra. Kuid see hetk tähistas bütsantslaste õitseaja lõppu. 556. aastal naasid katk ja välisvaenlased. 558. aastal ründas epideemia taas Konstantinoopolit, mis läks taas maksma palju elusid ja maksutulusid. Keiser otsustas alandada seetõttu sõdurite palka, mis aga pani viimased mässama.
Bulgaaria sõdalased jõudsid 559. aastal erilist vastupanu kohtamata peaaegu takistamatult Konstantinoopoli väravateni. Justinianus keelitas Belisariost taas pealinna päästma. 60-aastane Belisarius suri 565. aastal, kurnatuna paljudest lahinguväljal veedetud aastatest. Mõne kuu pärast suri ka 83-aastane keiser ning frangid hõivasid Bütsantsile kuulunud Gallia osa ja langobardid vallutasid 568. aastal kogu Itaalia. Enamik Belisariuse vallutustest läks kaotsi. Bütsantsi kontroll suurte Euroopa osade üle oli murtud.
Selleks ajaks, kui katk 750. aastal seletamatult kadus, oli surnud kuni 25 miljonit inimest.
Aegamööda tuhmus mälestus Justinianusest ja tema katkust, nii et kui must surm 1347. aastal uuesti uksele koputas, oli Euroopa täiesti ette valmistamata.
Impeeriumi lõpu algus?
Ajaloolased ei ole siiani üksmeelel, kui tõsised tagajärjed olid katkul hiiglaslikule riigile. Osa uuringuid näitab, et tollased kirjamehed liialdasid nakkuse surmavusega.
Katku tagajärjel surid miljonid ning toonased kirjamehed väidavad, et päevas suri pealinnas 10 000 inimest ning teadlased hindavad, et pandeemia tagajärjel suri kuni 25 miljonit inimest. Samas arvavad osad teadlased, et neid arve on hinnatud liiga suureks ning nende arvutused näitavad, et surnuid oli 10–12 miljonit. Kaubandus riigis seiskus, kuid samas näitavad arheoloogilised uuringud, et põllumajandusega tegeleti pea sama intensiivselt edasi, sest maapiirkondades levis haigus vähem. Impeerium nõrgenes ja lagunes. Mitmes olulises piirkonnas läks võim üle naaberriikidele. Samas püsis veel impeerium sajandeid ning selle aja sees olid nii tõusud kui langused.
Surm ja pärand
Justinianus I Suur oli esimene Bütsantsi valitseja, kelle kohta on öeldud, et ta ei näidanud ennast Rooma keisrina mitte ainult sõnades, vaid ka tegudes, jätkates nii Augustuse, Traianuse ja Marcus Aureliuse kuulsusrikast loetelu.
Justinianus I oli vaieldamatult üks silmapaistvamaid keisreid riigi ajaloos. Tema peaaegu nelikümmend aastat kestnud valitsemisaja võib nihutada kümne aasta võrra varasemasse aega, mil ta valitses oma onu Justinuse kõrval ning juhtiski sisuliselt riiki. Tema kohta on säilinud väga palju informatsiooni, mis on omavahel erakordselt vastuoluline.
Justinianus I ajal hakati keisrit nimetama isevalitsejaks.
Ajalukku läheb ta peamiselt kui impeeriumi taastaja, Hagia Sophia ehitaja, Rooma õiguse "Corpus iuris civilis" väljaandja.
Iseseisvuspäev (täpsustus)
Iseseisvuspäev on riigi iseseisvumist tähistav püha.
Seda nime kannavad:
Tõlla jõgi
Tõlla jõgi (ka Tõlla oja) on oja Edela-Eestis, Pärnu ja Viljandi maakonnas, Halliste jõe vasakpoolne lisajõgi.
Oja pikkus on 21,7 km (koos lisaharudega 22,9 km), valgla suurus 96,3 km², langus 35,5 m ja lang 1,41 m/km. Oja saab alguse 65 m kõrgusel Raamatu külas ja suubub 34,5 m kõrgusel Halliste jõkke 52,8 km kaugusel selle suudmest. Ojale on paisutatud Kamali järv ja Tõlla järv. Oja kuulub Lääne-Eesti vesikonda ja Pärnu alamvesikonda.
Eesmärk
Eesmärk on tulevikuseisund, mille poole püüeldakse, subjekti kujutlus tulevikust, mille saavutamiseks ta on valmis rakendama tahte (pingutama, ületama raskusi, ja vastutama selle eest, mis välja tuleb). Enamasti räägitakse eesmärkidest inimtegevuse kontekstis. Eesmärk on otsus tegelikkuse muutmiseks. Eesmärgi saavutamiseks peab subjekt ennast ise kontrollima.
Eesmärkide seadmise teooria
Eesmärkide seadmise teooria on sõnastatud empiirilise uuringu põhjal ning seda peetakse üheks kõige tähtsamaks teooriaks organisatsioonipsühholoogias. Selle teooria loojateks peetakse Edwin A. Locke'i ja Gary P. Lathamit, kes sõnastasid tervikliku ülevaate sellest 2002. aastal. Nad leidsid, et konkreetsed ja sisult rasked eesmärgid viivad paremate tulemusteni kui lihtsad eesmärgid või instruktsioonid "anna endast parim". Kui inimene saab pidevalt tagasisidet, on ta eesmärgile pühendunud ning saab ülesannete täitmisega hakkama.
Locke'i ja Lathami teooria kohaselt mõjutavad eesmärgid tegevusi järgmistel viisidel:
Soorituse ja eesmärgi vaheline suhe ning edukus sõltub mitmetest teguritest. Esiteks peab eesmärk olema tähtis, indiviid sellele pühendunud ning olulist rolli mängib tagasiside, mis annab neile ülevaate edusammudest eesmärgi saavutamisel.
Eesmärkide loomisel kasutatakse tihti ka SMART-mudelit:
Isiklikud eesmärgid
Eesmärke on võimalik seada ka indiviidi tasemel. Individuaalsete eesmärkide omamine võib kasu tuua igas eraelu valdkonnas. Teades endale seatud sihte on inimesel lihtsam neid täide viia ja neile keskenduda, nende nimel tehakse isegi alateadvuses teatud otsuseid. Keskendudes kavatsustele ja soovidele edendavad eesmärkide seadmine ja planeerimine pikaajalist visiooni ja lühiajalist motivatsiooni. Eesmärkide seadmisel on oluline vältida sisemisi konflikte ja piiravaid uskumusi, mis võivad eesmärkide saavutamist mõjutada. Seades selgelt sõnastatud eesmärgid saab indiviid hiljem neid hinnata ja tunda uhkust nende täitumisel.
Isiklike eesmärkide saavutamine nõuab keskendumist, järjepidavust ja pikaajalist panust. Edu saavutamise eelduseks on vabandustest ja ettekäänetest loobumine, emotsionaalse küpsuse saavutamine. Usk enda võimetesse muudab eesmärgid samuti lihtsamini saavutavateks.
Pikaajalised saavutused põhinevad lühikeste eesmärkide täitmisel, emotsionaalne kontroll lühikeste eesmärkide saavutamisel mängib suurt rolli pikas perspektiivis.
Uurimused on näidanud, et isiklike eesmärkide täitmine suurendab indiviidi subjektiivset heaolu.
Eesmärgid organisatsioonis
Organisatsioonis on eesmärkide juhtimise aluseks teha selgeks liikmete eesmärgid, eemaldada vananenud eesmärgid, leida ja lahendada eesmärkide saavutamist segavad probleemid ning prioriteerida edu saavutamiseks vajalikud tegevused.
Eesmärkide juhtimine koosneb:
Jens Rasmussen ja Morten Lind eristavad kolme peamist kategooriat antud kontekstis:
Eesmärgid ärijuhtimises
Ettevõtluses liigitatakse eesmärke järgmiselt:
Organisatsiooni tasandil võib vahet teha järgmistel eesmärkidel:
Iga ettevõte vajab nii strateegilisi kui ka finantseesmärke. Vahel eelistatakse siiski lühiajaliste finantsnäitajate parandamist sammudele, mis on vajalikud konkurentsipositsiooni parandamiseks.
Alfred Wilhelm Volkmann
pisi|Alfred Wilhelm Volkmann Alfred Wilhelm Volkmann (1. juuli 1801 Zschortau – 21. aprill 1877 Halle) oli arstiteadlane ja Tartu Ülikooli rektor (30.12.1841–21.11.1842).
Perekond
Volkmann pärines Hamburgi jõukast patriootlikust perekonnast. Tema isa oli Leipzigi senaator Johann Wilhelm Volkmann (1771–1856) ja ema oli Friederike Tugendreich Volkmann. Kirjanik Johann Jacob Volkmann oli tema vanaisa.
Volkmann abiellus 20. septembril 1828 raamatu- ja muusikapoe Breitkopf & Härtel omaniku tütre Adelheid Härteliga. Abielust sündis 12 last, nende hulgas kirurg-professor ja kirjanik Richard von Volkmann ning raamatu- ja muusikapoe omanik Wilhelm Volkmann (kunstiajaloolase Ludwig Volkmanni isa).[5] Gustav Theodor Fechner oli abielus Volkmanni õega.
Tema lähedasemate sõprade hulka kuulusid kunstnikud Wilhelm von Kügelgen, Friedrich Preller, Ludwig Richter ja muusikud Robert Franz, Clara ja Robert Schumann.
Haridus ja elukutse
1821. aastal alustas Volkmann meditsiiniõpinguid Leipzigi Ülikoolis Ernst Heinrich Weberi käe all. 1826. aastal kaitses ta doktoritöö "Observatio biologica de magnetismo animali". Järeldoktorantuur viis ta Londonisse ja Pariisi, sest seal oli rohkem meditsiinilist praktikat.[5] Volkmanni tuntusele panid aluse kaks tema biokeemia valdkonnas kirjutatud artiklit ("New contributions to the physiology of vision", 1836. "The doctrine of the bodily life of man", 1837). Volkmann töötas Leipzigi Ülikoolis eradotsendina aastatel 1828–1834. 1828. aastal pidas ta ka oma esimese loengu. 1834. aastal sai temast ka loomaanatoomia (zootoomia) professor ja töötas edasi Leipzigis professorina kuni aastani 1837.
1837. aastal oli Volkmann Dorpati (Tartu) Ülikoolis füsioloogia, patoloogia ja semiootika professor. Tartus keskendus ta närvisüsteemi ja vereringe uurimisele. 1841–1842 oli Volkmann Tartu Ülikooli rektor. 1843. aastal siirdus Volkmann Tartust Halle Ülikooli, kus ta sai 1844. aastal patoloogia ja füsioloogia professoriks. 1854. aastast õpetas ta seal ka anatoomiat. Teadustöö tõttu sattus ta veel Prantsusmaale ja Itaaliasse. Aastatel 1847, 1850 ja 1862 valiti Volkmann Halle ülikooli rektoriks. 1874. aastal sai temast Saksa Teaduste Akadeemia Leopoldina liige. 1876. aastal lõpetas ta oma karjääri.
Teadustöö
Volkmann jagas koos Parroti, Fechneri, Helmholtzi ja Wundtiga veendumust, et vaimuelu nähtusi on võimalik uurida samal viisil, nagu füüsilise maailma nähtusi, kas siis mehaaniliste või matemaatiliste seaduste terminites.
1837. aastal Tartusse saabudes oli Volkmannil kaasa võetud oma isiklik mikroskoop. Tartus tegi ta oma kõige olulisema teadusliku avastuse. Nimelt leidis ta, et uitnärvi ärritamine aeglustab südame tööd. Selle refleksi avastamine ei olnud mitte üksnes oluline vereringe regulatsiooni mõistmisel, vaid eelkõige sellepärast, et Volkmann avastas sellega uue närvisüsteemi tööpõhimõtte, mida sel ajal ei teatud. Volkmanni katsest selgub, et närviteed ei kanna edasi mitte üksnes erutust, vaid võivad ka pidurdada füsioloogilisi protsesse. Seega on Volkmann närvisüsteemi pidurduse avastaja, kuigi on teisi, kes sellele avastusele väidetavalt pretendeerivad.
Kardiovaskulaar-uuringutes oli Volkmann tugevalt mõjutatud juhendaja Ernst Heinrich Weberist. Tema lähenemine füsioloogiale oli füüsilisest vaatenurgast. Volkmanni abistas ka Carl Ludwig, kes 1846. aastal leiutas kümograafia. See oli esimene monintooringu ja füsioloogiliste protsesside dokumenteerimise vahend. Koos tegid nad eksperimente, millest osad avalikustasid ka 1850. aastal raamatus "Die Hämodynamik nach Versuchen". Suur osa raamatust on pühendatud vererõhu ja vere liikumiskiirusele. Volkmann leiutas aparaadi – haemadromometer'i –, millega oli võimalik mõõta vere liikumist veresoontes. Selle aparaadiga arvutas Volkmann välja vere liikumiskiirust veresoontes, rabanduse tugevust ja südametöö tegevust. Haemadromomeeter oli ka prototüübiks Carl Ludwigi tulevasele aparaadile "Stromuhrile".
Volkmann aitas Fechneril teha ka katseid, mis olid aluseks Fechneri teose "Elemente der Psychophysik" (1860) kirjutamisele (paljud loevad seda teadusliku psühholoogia sünni ajaks). Fechner kasutas oma raamatu kirjutamisel ka mõningaid Volkmanni töö tulemusi.
Volkmann näitas, et Weberi seadus kehtib lisaks puudutusele ka nägemises (lõigu pikkuste eristamises). Osa Ernst Heinrich Weberi seadust (ärrituse vaevumärgatav juurdekasv on proportsionaalne ärrituse tugevusega) puudutavaid uurimusi avaldas Volkmann (1864) ka iseseisvalt.
Volkmanni võib pidada üheks Saksamaa füsioloogia pioneeriks. Lisaks temale, kuuluvad Saksa füsioloogiapioneeride hulka Johannes Müller (1800–1858), Ernst Heinrich Weber (1795–1887), Carl Ludwig (1815–1895), Emil du Bois-Reymond (1819–1896), Ernst Brücke (1819–1892) ja Hermann von Helmholtz (1821–1894).
Koroonapandeemia Sloveenias
Koroonapandeemia Sloveenias on osa 2019. aasta sügisel Hiinast Wuhanist alanud ja 2020. aasta märtsis pandeemiaks kasvanud kiiresti leviva SARS-CoV-2 koroonaviiruse põhjustatud ülemaailmsest koroonapandeemiast.
Esimene nakatumisjuhtum tuvastati 4. märtsil 2020. Pandeemia esimesed päevad olid Sloveeniale keerulised, kuna samal ajal vahetus riigis valitsus. Esimene nakatumisjuhtum tuvastati päev pärast seda, kui uueks peaministriks oli valitud Janez Janša. Lahkuva valitsuse peaminister Marjan Šarec oli kriisikomisjoni juht kuni 14. märtsini 2020.
Andmestik
Tuvastatud nakatunuid Sloveenias, allikas: gov.si
Haiglaravil olijate arv ja jaotus, allikas gov.si
Surmajuhtumeid päevas, allikas gov.si
Menes
Menes (egiptuse keeles Meni; kreeka keeles Μήνης; araabia keeles مينا) (umbes 3100 eKr) oli Vana-Egiptuse esimene kuningas ehk vaarao.
Ta ühendas Ülem-Egiptuse ja Alam-Egiptuse üheks riigiks ja teda peetakse Egiptuse I dünastia rajajaks. Menes rajas ka Memphise linna, millest sai Egiptuse pealinn.
Mõttesõel
Mõttesõel on J. K. Rowlingi Harry Potteri lugudes ese, mis hoiab su mõtteid, kui sa kardad neid unustada.
The View
"The View" on Ameerika Ühendriikide vestlussaade, mida edastab ABC. Selle loojateks olid Barbara Walters ja Bill Geddie, kes on saate tegevprodutsendid. Saate kaassaatejuhid on Whoopi Goldberg, kes juhib vestlusi, ning Joy Behar, Elisabeth Hasselbeck, Sherri Shepherd ja Barbara Walters.
Snežnogorsk
Snežnogorsk on kinnine linn Venemaa Murmanski oblastis.
Asub Koola lahe ääres, 8 km Poljarnõist lääne pool.
Linnas asub aatomiallveelaevade remondi ja utiliseerimisega tegelev tehas "Nerpa".
pisi|tühi|Snežnogorsk
Onyx
Onyx on hardcore hiphopi bänd New Yorgist.
Bändi lõid 1989. aastal Fredro Starr, Sonee Sezaa ja Bid DS. Hiljem lisandus gruppi Sticky Fingaz (Starri nõbu).
Albumid
Bacdafucup All We Got Iz Us'''
Shut 'Em Down
Bacdafucup Part II
Triggernometry
Cold Case Files: Murda Investigation
Black Rock
Vidjajevo
Asulas asub allveelaevade baas.
Ura lahe ääres asuv Vidjajevo rajati 1958. aastal ja kandis algselt nime Uritsa (Урица). Praegune nimi on aastast 1964.
York
York (ametlikult City of York) on linn Inglismaal Ouse'i ja Fossi jõe ühinemiskohas.
Haldusüksusena on York tervikomavalitsus.
Liberius
Paavstiks saamine
Liberius sai paavstiks 17. mail 352. "Liberiuse kataloog" annab tema ametisse asumise kuupäevaks 22. mai, kuid selles kuupäevas ajaloolased kahtlevad.
York
Ajalugu
Yorki rajasid roomlased aastal 79, siis oli selle nimeks Eboracum. 9. sajandil vallutasid piirkonna viikingid, kes tegid Yorkist oma pealinna. Siis kasutati nii linna kui ka kuningriigi kohta skandinaaviapärast nime Jórvík. Praegust nime kannab linn alates 13. sajandist.
Liberius
Paavstiks saamine
Liberius kinnitas 353 Vana-Rooma keiser Constantius II-le saadetud kirjas, et ta ei soovinud mitte kunagi olla paavst.
York
Ajalugu
Keskajal oli York Londoni järel tähtsuselt Inglismaa teine linn ning seal resideerib siiani anglikaani kiriku teine peapiiskop Yorki peapiiskop (olulisem on Canterbury peapiiskop). York oli ka tähtis villakaubanduse keskus. 19. sajandil muutus oluliseks raudteetööstus, hiljem on linnas keskseima tähtsuse omandanud Yorki ülikool. Ajaloolise pärandi poolest rikka Yorki oluliseks sissetulekuallikaks on ka turism.
Yorki järgi nimetatud linnad
Yorki järgi on nime saanud mitmed linnad nii Ameerikas kui ka Austraalias; teiste hulgas samuti suurlinn New York.
Liberius
Vaidlused ariaanidega
Seoses vaidlusega Athanasiose pärast soovis Liberius keisrilt kirikukogu kokkukutsumist Aquileias. Keiser Constantius II kutsus kirikukogu kokku Arles’is, kus ariaani piiskopid mõistsid Athanasiose hukka. Liberius ei viibinud kirikukogul, kuid saatis sinna kaks saadikut, sealhulgas Vincentiuse Capuast, kes oli ka paavsti saadik Nikaia I kirikukogul.
Liberius taunis oma saadikuid, kes mõlemad tunnustasid Arles'i kirikukogu otsust. Ta mõistis oma saadikud piiskop Hosiusele ja piiskop Eusebiusele saadetud kirjades hukka ning soovis uue kirikukogu kokkukutsumist. 353 saatis Athanasios Liberiusele Egiptuse piiskoppide kirja, mille järel süüdistas keiser Liberiust rahu eiramises. Liberius vastas süüdistustele kirjaga "Obsecro", milles ta kinnitas, et Athanasiost ei saa hukka mõista ja ta ei saa sõlmida rahu ariaanidega, kuni nad pole hukka mõistnud Ariust.
Ta saatis 354 kirja Spoleto piiskopile Cæcilianusele.
Kevadel 355 kutsus keiser kirikukogu kokku Milanos, kus kinnitati Athanasiose hukkamõist. Need piiskopid, kes ei tunnustanud kirikukogu otsust, saadeti eksiili. Liberius kirjutas neile kirja "Quamuis sub imagine", milles ta nimetas eksiili saadetuid märtriteks.
Kuna Liberius ei viibinud Milano kirikukogul, soovis keiser saada kirikukogu otsusele ametlikumat tunnustust. Ta saatis Rooma oma prefekti eunuhh Eusebiuse, kes pakkus Liberiusele Milanosse sõitmise eest suurt altkäemaksu. Liberiuse keeldumine vihastas eunuhhi. Seepeale saatis keiser Rooma prefektile Leontiusele korralduse, et Liberius tuleb salaja või avalikult kinni võtta ja Milanosse viia.
Liberius jäi Milanos oma seisukohtades Nikaia usutunnistuse ja Athanasiose hukkamõistu üle järeleandmatuks. Ta nõudis, et kõik piiskopid peavad tunnustama Nikaia usutunnistust ja soovis õiglase kohtu pidamist Athanasiose üle Aleksandrias. Keiser andis Liberiusele kolm päeva järelemõtlemiseks ja saatis ta pagendusse.
Eksiil
Liberius viibis eksiilis Stara Zagoras (Beroea) üle kahe aasta, ajavahemikus 355–358. Temaga läks eksiili kaasa diakon Damasus.
Sozomenose väitel nõustus Liberius kohaliku piiskopi mõjul tunnustama Athanasiose hukkamõistu ja saatis 357 neli kirja ariaani piiskoppidele. Liberius viidi 357 (või 358) Sremska Mitrovicasse (Sirmium), kus ta olevat kinnitanud vormeli, milles eirati Jeesus Kristuse olemusühtsust.
Kromatogramm
pisi|Kromatogramm: detektori signaali intensiivsuse muutus ajas  (lahutunud on kaks komponenti) Kromatogramm on kromatograafi registreerimisseadme väljund graafiliselt paberil või numbrilisel kujul ja näitab kromatograafiliselt lahutatud komponentide suhtelist sisaldust proovis. Kromatograafilise kolonni väljundis registreeritakse detektori signaal. See signaal töödeldakse registraatoris ja tulemus esitatakse tavaliselt komponentide kontsentratsiooni ajalisele muutusele vastavate kolmnurgasarnaste piikidena (dc/dt). Ainete piikide vahel on liikuva faasi tsoonid. Piigi asukoht kromatogrammil näitab aine kolonnist väljumise aega ja piigi suurus näitab, kui palju komponenti proovis on. Teatud lisaanalüüsidega on võimalik kromatograafiat kasutada analüüsitava proovi kvalitatiivse ja kvantitatiivse koostise määramiseks. Näiteks võib aineid kindlaks teha (identifitseerida) suhteliste väljumisaegade (retentsiooniaeg) põhjal, kui neid võrrelda teadaolevate ainete andmetega.
Liberius
Eksiil
Andmed Liberiuse sellisest otsusest on vaieldavad, kuid hilisemal ajal oli see üks tõsisemaid argumente paavsti ilmeksimatuse dogmatiseerimise vastu.
Kromatogramm
Kromatografeerimise optimeerimiseks kasutatakse vajadusel lahutustsükli käigus kolonni temperatuuri või liikuva faasi rõhu või kulu muutmist vastavalt etteantud programmile. Nii saab kromatogrammi "kokku suruda", s.t. pika väljumisajaga ained väljuvad kiiremini andes seejuures vastavalt kitsama ja kõrgema piigi.
Liberius
Skisma
Keiser Constantius II lubas Liberiusel 357 või 358 pöörduda tagasi Rooma. Vahepeal oli Roomas ametisse seatud vastupaavst Felix II, kes oli aga väga ebapopulaarne.
Keiser soovis, et mõlemad vaimulikud valitseksid koos, kuid Liberius võeti Roomas vastu hüüetega "Üks Jumal, üks Kristus, üks piiskop". Mõlemad vaimulikud saavutasid omavahel teatava üksmeele, kuid enamus Rooma vaimulikkonnast järgis Liberiust.
Skisma tõttu Roomas ei kutsutud Liberiust 359 peetud Rimini sinodile. Pärast Constantiuse surma tühistas Liberius Rimini sinodi otsused.
362 soovitas ta Itaalia piiskoppidel asuda osadusse nende vaimulikega, kes osalesid Rimini sinodil, seda tingimusel, et vaimulikud järgiksid Nikaia usutunnistust.
366 lubas ta osadusse semiariaani piiskoppe tingimusel, et nad tunnustaksid Nikaia usutunnistust.
Vaimulike määramised
"Liber Pontificalise" järgi ordineeris Liberius 18 preestrit, 5 diakonit ja 19 piiskoppi.
Francesco Cristofori andmetel sai Liberiuse ajal kardinalpreestriks hilisem paavst Damasus I.
Liturgilised otsused
Liberius lubas Ambrosiuse õel Marcellinal hakata nunnaks ja pidas selle puhul jutluse, kus kirjeldas epifaaniat.
Ta keelas ariaanide taasristimise.
Liberius kultuuriloos
Liberiuse ajal ehitati Roomas Liberiuse basiilika (Santa Maria Maggiore basiilika).
Tema ajal koostati "Liberiuse kataloog".
Ta lasi "Liber Pontificalise" järgi kaunistada püha Agnese haua marmorplaatidega.
Surm
Liberius suri 24. septembril 366 ja maeti "Liber Pontificalise" järgi Priscilla katakombidesse.
Ta oli esimene paavst, kes ei saanud pühakuks, kuigi tema nimi sisaldus Hieronymuse martüroloogias. Seal oli tema mälestuspäev 23. september. Ametlikult pole teda pühakuna austatud.
Kalev
Kalev võib tähendada näiteks järgmist:
Sport
Lisaks on veel ka väliseesti spordiseltsid:
Spordiklubid:
Duke Nukem 3D
"Duke Nukem 3D" on 3D Realmsi väljatöötatud FPS-mäng, mille avalikustas 29. jaanuaril 1996 Apogee Software.
Välislingid
Mitmikmängu lingid:
Arvprogrammjuhtimine
pisi|CNC tööpink pisi|Wasino CNC-pink Arvprogrammjuhtimine ehk APJ ehk CNC on tööpinkide ja masinate tähtedest ja numbritest koosneva programmiga juhtimine. Tänapäeval toimub arvprogrammjuhtimine põhiliselt G-koodi kasutades.
Arvprogrammjuhtimise olemus
Tänapäeval kasutatakse arvprogrammjuhtimist masinaehituses ja metallitööstuses väga laialdaselt. Esimesed arvprogrammjuhtimisega algelised seadmed loodi 1950. aastatel lennukitööstuses. Need olid kohmakad ja arvutiprogrammid vajasid mahukat matemaatilist ettevalmistust. Tänapäeval toodetakse mitmesuguseid eriotstarbelisi arvprogrammjuhtimisega tööpinke. Pingitootjad on välja arendanud APJ-pinkidele moodultehnika, mis võimaldab koostada eri otstarbega ja erinevate detailide töötlemiseks ette nähtud tööpinke. Tänapäeval on selliste pinkide märksõnadeks tootlikkus, paindlikkus ja kvaliteet. Kuid areng jätkub. Uued kiiremad protsessorid, täpsemad andurid ja muundurid võimaldavad infot üha kiiremini töödelda. Juba praegu on võimalik pingi mälus salvestada palju erinevaid programme ja detailide jooniseid.
Kirjeldus
Liikumine kontrollib mitut telge, tavaliselt vähemalt kahte (X ja Y) ja tööriista spindlit, mis liigub Z-s (sügavus). Ülitäpse liikumise saavutamiseks juhivad Tööriista asukohta otsese ajamiga samm-mootorid või servomootorid. Avatud kontuuriga juhtimine töötab seni, kuni jõude hoitakse piisavalt väikestena ja kiirused pole piisavalt suured. Täpsuse ja kiiruse tagamiseks kaubanduslikel metallitöötlemismasinatel on neil integreeritud suletud ahelaga juhtimine. Numerical control | technology | Britannica
G-kood
Automatiseeritud pingile käskude edastamiseks kasutatakse programmeerimiskeelt nimega “G-kood”. G-koodis on defineeritud lõikeriista trajektoor, selle liikumise kiirus jpm. G-koodi kasutatakse paljude tööpinkide seadistamiseks, näiteks treipink, freespink, 3D-printer ja mõõteriistad. https://et.wikipedia.org/wiki/G-kood
Programmeerimiskeskkond
Tänapäeval genereeritakse G-kood CADi ja CAMi abil erinevates K-koodi redaktorites. G-koodi redaktorid, mis sarnanevad XML-redaktoritega, kasutavad värve, taandeid ja teisi vahendeid, et abistada kasutajaid. G-koodi arenduskeskkondadele integreeritud redaktorid tulenevad tavalise programmeerimise kasutusest. What is G-code? - Definition from WhatIs.com (techtarget.com)
Robotid tootmises
Tänapäeval kasutatakse enamikku roboteid tootmistegevuses: rakendused võib jagada kolme kategooriasse: materjali käitlemine, töötlemistoimingud ning kokkupanek ja kontroll. Materjalikäitlusrakendused hõlmavad materjali ülekandmist ning masina laadimist ja mahalaadimist. Materjali ülekandmise rakendused nõuavad, et robot liigutaks materjale või tööosi ühest kohast teise. Paljud neist ülesannetest on suhteliselt lihtsad, mis nõuavad, et robotid võtaksid osad ühelt konveierilt kätte ja paigutaksid teise. Muud ülekandetoimingud on keerukamad, näiteks osade asetamine kaubaalustele, mille robot peab arvutama. Masina laadimisel ja mahalaadimisel kasutatakse robotit osade laadimiseks ja mahalaadimiseks tootmismasinas. Selleks peab robotil olema haarats, mis suudab oli haarata. Tavaliselt peab haarats olema konstrueeritud spetsiaalselt konkreetse detaili geomeetria jaoks. https://www.britannica.com/te HYPERLINK "https://www.britannica.com/technology/automation/Robots-in-manufacturing"chnology/automation/Robots-in-manufacturing
APJ pingi juhtsüsteemide liigitus
pisi|CNC juhtpaneel [[Siemens]] Juhtsüsteem on APJ tööpingi põhiosa. Selle kaudu realiseeritakse aga mõnikord ka luuakse juhtprogramm. Juhtsüsteeme liigitatakse erinevate tunnuste alusel. Liigitamist järgmiste tunnuste alusel:
4 Juhtsüsteemi tüüpi
Juhtsüsteemi tüüp määrab ära kuidas toimub liikumine ühest punktist teise. Erinevate juhtsüsteemide erisused on järgmises tabelis.
Programmeerimise viisid
On olemas mitu erinevat juhtprogrammi koostamise meetodit. Need on järgmised:
Ui jõgi
Ui on jõgi Venemaa Aasia-osas. Algab Baškortostanis Uurali idanõlvult. Ülemjooksul voolab kakku. Laskunud Lääne-Siberi madalikule, voolab itta. Suubub vasakult Tobolisse. Jõe pikkus on 462 km. Jõe kaldal asub Troitski linn.
Arvprogrammjuhtimine
Arvjuhtimisprogrammi ülesehitus
pisi| Arvjuhtimisprogramm koosneb lausetest, programmi algust ja lõppu tähistavatest sümbolitest. Laused koosnevad sõnadest. Sõna omakorda koosneb adressaadist ja arvsõnast. Kui arvsõna ees puudub miinusmärk, loetakse tema väärtus positiivseks. Lauses on kindel sõnade järjekord. Mõned sõnad võib lausest ära jätta, kui neid on programmis eelnevalt kasutatud ja nad kehtivad vaikimisi.
Juhtprogrammi lause koostis on reglementeeritud DIN-normidega. Tänapäeval on juhtprogrammi koostamisel kasutusele võetud spetsiaalne keel CL DATA (Inglise: Cutter Location Data). Programmi struktuur on järgmine:
Dziecinów
Dziecinów on küla Poolas Masoovia vojevoodkonnas Otwocki maakonnas.
Arvprogrammjuhtimine
Arvjuhtimisprogrammi ülesehitus
%PM[Programmi nimi],[kommentaar]
Lumehelves
thumb|Lumehelves mikroskoobi all pisi|[[Wilson Bentley fotod lumehelvestest]] Lumehelves on lume- või jääkristall, mis on enamasti kuuekiirelise tähekese või kuusnurkse plaadi kujuline.
Arvprogrammjuhtimine
Arvjuhtimisprogrammi ülesehitus
N02 [Lause number 02.]
N03 [Lause number 03.]
''Lause numbrid ei pruugi kasvada alati ühe ühiku võrra. tavaliselt võetakse lausete numbrite kasvamise sammuks 5 ühikut. Seda selleks, et sellisel juhul on võimalik alati kahe lause vahele kirjutada kolmandat lauset. Seega võiks järgmine lause olla näiteks:''
N08 [Lause number 08. Laused 04, 05, 06 ja 07 on praegusel juhul tühjad laused ning neid pole vaja märkida.]
N13 [Lause number 13.]
Adressaatide jaotust gruppidesse näitab järgmine tabel:
Juhtprogrammis on tavaliselt ka mitmesuguseid juhtsümboleid ja märke. Juhtsümbolid tähistavad programmi algust, lausete lõppu, võimaldavad programmi töötlemisel märgitud osade vahelejätmist ja programmi kommentaaride lisamist jne. Juhtsümbolid ja märgid on esitatud järgmises tabelis.
Ettevalmistavad funktsioonid
Ettevalmistavad funktsioonid määravad arvjuhtimissüsteemi töörežiimi. Ettevalmistavad funktsioonid on esitatud järgmises tabelis.
Abifunktsioonid
Abifunktsioonid juhtprogrammi lauses annavad käske pingi ajamitele, võimaldades automatiseerida operaatori käsitsitööd. Olenevalt pingi kasutusalast on abifunktsioonid rühmitatud klassidesse vastavalt DIN 66 025-2: 1988–09.
Klass 0: universaalsed abifunktsioonid
Funktsioonid on modaalse toimega, välja arvatud M00, M01, M02, M06, M30, M60.
Funktsioonid M00, M01, M02, M48 ja M60 kehtivad ühes lauses.
Klass 1: freespingid, puurpingid, töötlemiskeskused
Funktsioonid on modaalse toimega ja kehtivad ühes lauses, välja arvatud M05, M09, M19, M71...M78.
Klass 2: treipingid, treimistöötlemiskeskused
Funktsioonid on modaalse toimega ja kehtivad ühes lauses.
Treimise koordinaadistik
Treimine toimub 2D koordinaadistikus. Pikiettenihkeks on Z- telg ja ristiettenihkeks on X- telg. Spetsiaalsed APJ treipingi konstruktsioonid näevad ette detaili töötlemist mitmes erinevas koordinaadistikus.
Püsitsükkel
Püsitsükkel kujutab endast mittemuudetavat väikest programmi. Püsitsüklid võimaldavad programmeerida sageli korduvaid operatsioone ühe ettevalmistava funktsiooni kasutamisel ühes või kahes lauses. Erinevad pingitootjad kasutavad püsitsüklite kirjeldamiseks erinevaid ettevalmistavaid funktsioone. Ka erinevad juhtsüsteemid kasutavad sama tsükli väljakutsumiseks erinevaid ettevalmistava funktsiooni tähistusi.
Püsitsüklid pikitreimisel
Püsitsükkel pikitreimisel on modaalne ja talle peab eelnema samasse gruppi kuuluv ettevalmistav funktsioon. Mitme läbimiga töötlemisel tuleb sisestada ainult muutuvad parameetrid. Püsitsükli formaadid on järgmised:
Mitme läbimiga keerme lõikamise püsitsükkel
Püsitsükli formaat:
N... G78 P1... Q1... R1...
N... G78 X(U)... Z(W)... R2... P2... Q2 F...
Kus esimeses lauses:
Teises lauses:
Avade töötlemise püsitsüklid treimisel
Püsitsükli formaat:
N... G76. R...
N... G76 X(U)... Z(W)... P... Q... R... F...