১৫৬৫ খ্রিস্টাব্দে সম্রাট আকবর কর্তৃক নির্মিত এ দুর্গটি শাহজাহান কর্তৃক দিল্লির লাল দুর্গ নির্মাণের সময় নির্মিত হয়েছিল। আগ্রা দুর্গকে তিনদিকে পরিখা এবং চতুর্থ দিকে নদীসহ একটি দুর্গ হিসেবে ধারণা করা হয়েছিল।
আগ্রা দুর্গটি ১৭০০ সালে নির্মিত হয়েছিল এবং মূলত এর চারপাশে কোন পরিখা ছিল না।