DOI: 10.5281/zenodo.15297032
title: UGV-apple-november-2024

description: This dataset contains:



[2024-10-11_16-14-36_v2.bag]: Raw ROS 1 bag files (.bag) containing synchronised sensor streams recorded onboard a UGV.

[metadata_2024-10-11-16:38:30.json]: Metadata detailing the LiDAR acquisition conditions and sensor specifications.

[robot.urdf.xacro]: A Xacro model file describing the robot structure.

[wholecloud_auzeville.txt]: An example of processed data provided in TXT format with paramters: X,Y,Z,intensity,ambient,reflectivity,stdev_reflectivity,echoe,echo_order,range,horizontal_angle,elevation_angle,passing_beams,inside_beams,local_gap_fraction

[LiDAR aligned scans.zip]: It contains 685 LiDAR scans transforamos to be aligned to form the complete point cloud. 


Data were collected on 10 November 2024 in an apple orchard at the "Lycée agricole de Toulouse Auzeville", France.This dataset is designed to support research in 3D mapping, semantic segmentation, and tree structure analysis for agricultural robotics applications.

**Primary sensor**: LiDAR - Ouster OS0-128 **Additional sensors**: RGB camera, IMU VN-300, Novatel FLEX6-G2S-ROG-CCN (GNSS+RTK), KVH DSP-3000 Gyroscope **Platform**: Ground mobile platform (UGV)

ROSbag info:

version:     2.0duration:    11:55s (715s)start:       Oct 11 2024 16:14:37.54 (1728656077.54)end:         Oct 11 2024 16:26:33.06 (1728656793.06)size:        36.5 GBmessages:    1570367compression: none [38461/38461 chunks]types:       camera_control_msgs/currentParams        [442a674eef3748e9fe89b83004286960]             geometry_msgs/TwistWithCovarianceStamped [8927a1a12fb2607ceea095b2dc440a96]             gps_ros/gps_solution_s                   [955a295f9868f5be5174ea7f7ef9ebdb]             ouster_ros/PacketMsg                     [4f7b5949e76f86d01e96b0e33ba9b5e3]             rmp_msgs/Battery                         [f734bf38f159e9150d68440a3d2fe845]             sensor_msgs/Image                        [060021388200f6f0f447d0fcd9c64743]             sensor_msgs/Imu                          [6a62c6daae103f4ff57a132d6f95cec2]             sensor_msgs/NavSatFix                    [2d3a8cd499b9b4a0249fb98fd05cfa48]             std_msgs/String                          [992ce8a1687cec8c8bd883ec73ca41d1]topics:      /base/rmp440le/battery               3753 msgs    : rmp_msgs/Battery                                     /gps/info                           13668 msgs    : gps_ros/gps_solution_s                               /gps/twist                          13667 msgs    : geometry_msgs/TwistWithCovarianceStamped             /kvh/twist                          68664 msgs    : geometry_msgs/TwistWithCovarianceStamped             /novatel/fix                        14310 msgs    : sensor_msgs/NavSatFix                                /novatel_imu                          716 msgs    : sensor_msgs/Imu                                      /ouster/imu_packets                 89437 msgs    : ouster_ros/PacketMsg                                 /ouster/lidar_packets              847637 msgs    : ouster_ros/PacketMsg                                 /ouster/metadata                        1 msg     : std_msgs/String                                      /panoramic_camera_node/image_raw     6956 msgs    : sensor_msgs/Image                                    /pylon_camera_node/currentParams     6958 msgs    : camera_control_msgs/currentParams                    /twist_rmp440                        3753 msgs    : geometry_msgs/TwistWithCovarianceStamped             /vectornav/IMU/up                  143100 msgs    : sensor_msgs/Imu                                      /vectornav/Twist_ENU               286200 msgs    : geometry_msgs/TwistWithCovarianceStamped             /xsens/imu                          71547 msgs    : sensor_msgs/Imu