title: Μεθοδολογίες Σχεδιασμού Κίνησης με Εφαρμογές σε Ρομποτικά Συστήματα και σε Ευφυή Οχήματα
title: Μεθοδολογίες Σχεδιασμού Κίνησης με Εφαρμογές σε Ρομποτικά Συστήματα και σε Ευφυή Οχήματα
Creators: name: Xidias, Elias
Publisher: name: Kallipos, Open Academic Editions
Year: 2023
Subjects: Σχεδιασμός Κίνησης
Ρομποτικά Οχήματα
Ρομποτικοί Βραχίονες
Ευφυή Οχήματα
Ευφυή Συστήματα
Motion Planning
Robotic Manipulators
Intelligent Vehicles
Mobile Robots
Intelligent Systems

description: Ένας από τους απώτερους στόχους της Ρομποτικής είναι η δημιουργία ευφυών συστημάτων (ρομπότ). Αυτά τα συστήματα θα πρέπει να έχουν την ικανότητα να δέχονται περιγραφές υψηλού επιπέδου των εργασιών που καλούνται να εκτελέσουν και να τις εκτελούν χωρίς περαιτέρω ανθρώπινη παρέμβαση. Οι περιγραφές υψηλού επιπέδου των εργασιών καθορίζουν το τι θέλει να κάνει ο χρήστης παρά πώς να το κάνει. Η πρόοδος που έχει σημειωθεί τα τελευταία χρόνια προς τα ευφυή συστήματα έχει ως αποτέλεσμα να χρησιμοποιούνται για την εκτέλεση διαφόρων εργασιών όπως είναι, η διαχείριση απορριμμάτων, η εξερεύνηση του διαστήματος, η θαλάσσια / υποθαλάσσια εργασία, τα αυτόνομα οχήματα, οι ιατρικές εφαρμογές, κλπ. Η ανάπτυξη των απαραίτητων τεχνολογιών για τη δημιουργία ευφυών συστημάτων τα οποία θα μπορούν να συνυπάρχουν με τον άνθρωπο, να συνεργάζονται με αυτόν αλλά και μεταξύ τους και γενικότερα να μοιράζονται το ίδιο περιβάλλον είναι μια προοπτική η οποία για να επιτευχθεί πρέπει να επιλυθούν πολλά σημαντικά προβλήματα. Ένα από αυτά είναι - ο σχεδιασμός κίνησης – το οποίο είναι και το κεντρικό θέμα αυτού του βιβλίου. Μπορεί να διατυπωθεί ως εξής: Πώς μπορεί ένα ευφυές σύστημα να αποφασίσει ποιες κινήσεις πρέπει να εκτελέσει προκειμένου να μετακινηθεί από μια αρχική διαμόρφωση σε μια τελική διαμόρφωση; Αυτή η ικανότητα είναι εξαιρετικά απαραίτητη, δεδομένου ότι, εξ ’ορισμού, ένα ευφυές σύστημα για να μπορέσει να εκτελέσει τις εργασίες που του έχουν ανατεθεί πρέπει να μετακινηθεί στον πραγματικό κόσμο. Το ελάχιστο που θα περίμενε κανείς από ένα ευφυές σύστημα είναι η ικανότητα να σχεδιάζει τις δικές του κινήσεις. Το παρόν βιβλίο αποτελείται απο 9 κεφάλαια και κάθε κεφάλαιο του βιβλίου περιλαμβάνει λυμένα παραδείγματα, ασκήσεις προς λύση και ερωτήσεις κατανόησης.
description: Ένας από τους απώτερους στόχους της Ρομποτικής είναι η δημιουργία ευφυών συστημάτων (ρομπότ). Αυτά τα συστήματα θα πρέπει να έχουν την ικανότητα να δέχονται περιγραφές υψηλού επιπέδου των εργασιών που καλούνται να εκτελέσουν και να τις εκτελούν χωρίς περαιτέρω ανθρώπινη παρέμβαση. Οι περιγραφές υψηλού επιπέδου των εργασιών καθορίζουν το τι θέλει να κάνει ο χρήστης παρά πώς να το κάνει. Η πρόοδος που έχει σημειωθεί τα τελευταία χρόνια προς τα ευφυή συστήματα έχει ως αποτέλεσμα να χρησιμοποιούνται για την εκτέλεση διαφόρων εργασιών όπως είναι, η διαχείριση απορριμμάτων, η εξερεύνηση του διαστήματος, η θαλάσσια / υποθαλάσσια εργασία, τα αυτόνομα οχήματα, οι ιατρικές εφαρμογές, κλπ. Η ανάπτυξη των απαραίτητων τεχνολογιών για τη δημιουργία ευφυών συστημάτων τα οποία θα μπορούν να συνυπάρχουν με τον άνθρωπο, να συνεργάζονται με αυτόν αλλά και μεταξύ τους και γενικότερα να μοιράζονται το ίδιο περιβάλλον είναι μια προοπτική η οποία για να επιτευχθεί πρέπει να επιλυθούν πολλά σημαντικά προβλήματα. Ένα από αυτά είναι - ο σχεδιασμός κίνησης – το οποίο είναι και το κεντρικό θέμα αυτού του βιβλίου. Μπορεί να διατυπωθεί ως εξής: Πώς μπορεί ένα ευφυές σύστημα να αποφασίσει ποιες κινήσεις πρέπει να εκτελέσει προκειμένου να μετακινηθεί από μια αρχική διαμόρφωση σε μια τελική διαμόρφωση; Αυτή η ικανότητα είναι εξαιρετικά απαραίτητη, δεδομένου ότι, εξ ’ορισμού, ένα ευφυές σύστημα για να μπορέσει να εκτελέσει τις εργασίες που του έχουν ανατεθεί πρέπει να μετακινηθεί στον πραγματικό κόσμο. Το ελάχιστο που θα περίμενε κανείς από ένα ευφυές σύστημα είναι η ικανότητα να σχεδιάζει τις δικές του κινήσεις. Το παρόν βιβλίο αποτελείται απο 9 κεφάλαια και κάθε κεφάλαιο του βιβλίου περιλαμβάνει λυμένα παραδείγματα, ασκήσεις προς λύση και ερωτήσεις κατανόησης.