Masahiro Mori und das unheimliche Tal: Eine Retrospektive
Creators: name: MacDorman, Karl F.
Publisher: name: Zenodo
Year: 2019
Subjects: Affinität
Androide
Androidenforschung
Anthropomorphismus
Buddhismus
Bunraku
Computeranimation
Empathie
humanoider Roboter
Ernst Jentsch
Hozumi Ikan
Kategorieunsicherheit
Menschenähnlichkeit
Chikamatsu Monzaemon
Naniwa Miyage
Jasia Reichardt
uncanny valley
unheimlichen Tal
Wahrnehmungsinkongruenz
Robert Zemeckis

description: Im Jahr 1970 erschien in Energy, einer obskuren und inzwischen nicht mehr existierenden Zeitschrift, die von Esso Standard Oil, einer japanischen Tochtergesellschaft eines amerikanischen Mischkonzerns, veröffentlicht wurde, ein Essay mit dem Titel Bukimi no Tani Genshō, zu Deutsch: das unheimliche Tal. Der Autor Masahiro Mori, damals Professor für Regelungstechnik an der Technischen Hochschule Tokio, beschrieb durch einer Reihe von Beobachtungen und Gedankenexperimenten, wie unsere Affinität zu Robotern und anderen Entitäten zunimmt, wenn diese menschenähnlicher aussehen – jedoch nur bis zu einem gewissen Grad: Wenn sie sich dem menschlichen Aussehen bis zur Ununterscheidbarkeit nähern, besteht die Gefahr, ein unheimliches Gefühl und eine aversive Reaktion hervorzurufen. In seiner Kindheit beunruhigten Mori jene Wachsfiguren, die nie blinzelten; später störte ihn eine myoelektrische Hand, die zwar menschlich aussah, aber sich nicht so anfühlte oder bewegte wie die eines Menschen. Diese motorisierte Prothese brachte Mori dazu, über Androiden nachzudenken, und inspirierte ihn so letztendlich zu seinem Essay.<sup>1</sup> Mori vermutete, dass das unheimliche Tal ein entwickelter Überlebensmechanismus ist, um uns vor Gefahren, die von Leichen und anderen verwandten Tierarten ausgehen könnten, zu schützen: Eine Leiche kann ein Überträger von Krankheiten sein und ein Geschlechtspartner einer anderen Spezies kann den Fortpflanzungserfolg verringern.<sup>2</sup> Moris Essay ist nicht nur deskriptiv, sondern auch präskriptiv; er rät davon ab, Videokameras oder Roboter zu entwickeln, die wie Augäpfel oder Hände zu menschenähnlich aussehen. Stattdessen sollten Geräte so gestaltet werden, dass sie nur abstrakt menschlich und daher eher reizvoll und stilvoll in ihrer Wirkung sind – wie eine Brille. Laut Mori vergrößerte sich der Einfluss seines Essays ab dem Jahr 2005 explosionsartig, als Christian Keysers, Frank Pollick und ich einen Workshop zum „Unheimlichen Tal“ organisierten, der auf der fünften IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots in Tsukuba, Japan stattfand.<sup>3</sup> In diesem Jahr begann verstärkt die wissenschaftliche Erforschung des unheimlichen Tals, die seither stetig zugenommen hat. Als ich 1997 als Assistenzprofessor zur Universität Osaka kam, war das unheimliche Tal bereits eine etablierte Orthodoxie unter den Robotikprofessoren und -professorinnen: Der Bau von menschlich aussehenden Robotern war gemeinhin untersagt. Dieses Verbot ist merkwürdig, da sich Japan seit jeher mit der Gestaltung und Konstruktion von mechanischen Menschen beschäftigt hatte (vgl. Abbildung 1). Karakuri ningyō, zu Deutsch: mechanische Puppen, wie der Bogenschütze und der Teebutler, waren beliebte Vorrichtungen der Edo-Zeit (1603–1867).<sup>4</sup> Im 20. Jahrhundert belegen heroische Cartoon-Darstellungen wie Astro Boy und Ironman die positive Einstellung gegenüber Robotern.<sup>5</sup> Japans bejahende Denkweise über menschenähnliche Roboter steht im Gegensatz zur westlichen; hier wurde der Begriff Roboter unter anderem durch Karel Čapeks Theaterstück R.U.R. (1920) geprägt, in dem Roboter aufbegehren und die Menschheit zerstören. Die Robotik, beispielsweise im Rahmen der Altenpflege, ist für die nationalen Zielsetzungen der japanischen Regierung von entscheidender Bedeutung. Japans ansteigende durchschnittliche Lebenserwartung und (seit 2006) die abnehmende Bevölkerungszahlen stellen das Land vor das Problem eines massiven Mangels an Pflegepersonal. Der Einsatz von Robotern, anstelle von ausländischen Arbeitern, soll die japanische Identität und Kultur, so die weitverbreitete Logik, vor „Masseneinwanderung“ schützen. Die japanische Kultur widersetzt sich in keiner Weise der Technologie im Allgemeinen oder der Robotik<sup>6</sup>, und die Forscher dieser Disziplin haben ein verstärktes Interesse daran, diese Einstellung aufrechtzuerhalten. Jedes Unterfangen, das der öffentlichen Sichtweise auf Roboter schaden könnte, ist den Verantwortlichen ein Gräuel, einschließlich der Entwicklung von Androiden, die dazu führen könnte, dass Menschen sich zwischen den Maschinen unwohl fühlen. Daher sind Regierungsbehörden und ihre Prüfungsgremien abgeneigt, Android-bezogene Projekte mit öffentlichen Mitteln zu finanzieren. Im Jahr 2000 lud mich Hiroshi Ishiguro, Professor für Ingenieurwissenschaften, ein, mit ihm an der Universität Wakayama als Gastprofessor zusammenzuarbeiten. Er arbeitete heimlich mit Doktoranden am Bau eines Androiden, indem er eine Sexpuppe mechanisierte. Die Puppe genügte zwar als Machbarkeitsnachweis, war jedoch für ernsthafte Forschungen nicht ausreichend robust und mechanisch artikuliert. Ishiguro brauchte ein zuverlässiges und flexibles Experimentiergerät, da er die Mensch-Mensch-Interaktion mit einem Androiden anstelle eines Menschen untersuchen wollte. Zu diesem Zweck schloss er sich mit einem in Tokio ansässigen Animatronikunternehmen, der Kokoro Co. Ltd., zusammen, um im Jahr 2001 Repliee R1 und im Jahr 2003 Repliee Q1 zu entwerfen, an dessen Programmierung ich in seinem neuen Labor an der Universität Osaka beteiligt war. Der von neun Gleichstrommotoren angetriebene Repliee R1 war eine Nachbildung von Ishiguros fünfjähriger Tochter Lisa; der von 33 Balgzylindern angetriebene Repliee Q1 war zwar geschlechtsneutral, wurde jedoch feminin gekleidet. Ishiguro war nun in der Lage, mit Psychologieprofessoren auf dem neuen Gebiet der Androidenforschung zusammenzuarbeiten, und wandte sich mit diesen entwickelten Prototypen an zwei Entwicklungspsychologen: Shoji Itakura von der Universität Kyoto und Kang Lee von der Universität Toronto. Auch nach dem Erfolg seines aktuellen Androiden hatte Ishiguro – auch aufgrund von Moris einflussreichem Essay – Schwierigkeiten bei der Finanzierung seiner Forschung. Schließlich konnte er Hirochika Inoue überzeugen, ein NEDO-Projekt<sup>7</sup> zur Aufrüstung von Repliee Q1 von 33 auf 42 Balgzylindern zu finanzieren. Das Upgrade sollte es dem Roboter in Hinblick auf die Weltausstellung im Jahr 2005 in Aichi, Japan, ermöglichen, Gesichtsausdrücke und Handgesten durchzuführen. Zusätzlich bekam er einen neuen Kopf und neue Hände, die nach dem Vorbild der NHK-Nachrichtensprecherin Ayako Fujii gestaltet wurden. Der Roboter war sogar imstande, die Nachrichten im Fernsehen abzulesen (Abbildung 2). Dennoch mussten die Labormitglieder, darunter auch ich, im Rahmen der Vereinbarung mit Inoue bei der Präsentation des Roboters in der Öffentlichkeit sehr vorsichtig vorgehen: Er sollte nie ausgeschaltet oder teilweisen demontiert gezeigt werden, da solche Bilder die öffentliche Meinung zum Schaden der Robotik hätte beeinflussen können. Die NHK stellte ähnliche Anforderungen. Im Gegensatz dazu präsentierte der amerikanische Roboterdesigner David Hanson K-Bot 2004 lediglich als ein Gesicht auf einem Stock. Die Wirkung von Moris Essay beschränkte sich jedoch nicht nur auf japanische Robotikforscher; bereits ab 2001 diskutierten Lola Cañamero, Kerstin Dautenhahn, Terrence Fong, Illah Nourbakhsh, Sara Kiesler und andere prominente Forscher in Europa und den USA das unheimliche Tal in ihren wissenschaftlichen Arbeiten. Im Gegensatz zur Mehrzahl der Kollegen war meine Meinung zum unheimlichen Tal ausgesprochen positiv. Im Jahr 2004 begannen Ishiguro und ich, den Fall der Androidenforschung näher zu betrachten. Wir trugen unsere Argumente zu einem Artikel zusammen.<sup>8</sup> Wir schlugen vor, das unheimliche Tal positiv zu betrachten, da Menschen im Gegensatz zur Interaktion mit einem mechanisch aussehenden Roboter ein menschliches Interaktionsmodell auf einen Androiden anwenden. Wenn wir unsere Theorien der menschlichen Interaktion in einem mechanisch aussehenden Roboter implementieren, würden wir nicht wissen, ob diese authentisch erscheinen, da es keine besonderen Erwartungshaltungen bezüglich des Verhaltens eines mechanisch aussehenden Roboters gibt. Im Falle eines Androiden hingegen erscheinen menschliche Interaktionen, die nicht lebensecht sind, unheimlich. Diese negative Bewertung kann den Forschern helfen, Mängel in ihren Theorien zu erkennen und zu korrigieren. Die Komplexität des menschlichen Realismus ist in Japan aufgrund seiner Traditionen der darstellenden Kunst seit Langem bekannt. Obwohl Mori selbstständig das Konzept des unheimlichen Tals entwickelte, hatte Chikamatsu Monzaemon (1653–1724), einer der größten Dramatiker Japans, Jahrhunderte zuvor ein ähnliches Phänomen beschrieben. Chikamatsu popularisierte Ningyō Jōruri, den Vorläufer des Bunraku, eine Form des musikalischen Marionettentheaters aus Osaka (Abbildung 3). In einem Interview mit Hozumi Ikan (1738), das posthum in Naniwa Miyage veröffentlicht wurde, beschrieb Chikamatsu eine realistische, aber beängstigende Statue, die zwischen dem Zauber künstlerischer Darstellungen und dem weltlichen Realismus des lebenden Fleisches lag: „Demgemäß lebte einmal eine Hofdame unter der Dienerschaft, die einen Geliebten hatte, und die beiden liebten einander inniglich, doch lebte sie im Inneren des Goldenen Pavillons, wohin ihm der Zugang verwehrt war, und sie konnte ihn nur ganz selten, am Hofe etwa, durch die Spalten der Bambusvorhänge sehen. Da sie sich jedoch so sehr nach ihm sehnte, ließ sie eine Holzfigur von ihm anfertigen, die seinem Äußeren, anders als bei gewöhnlichen Puppen, bis aufs Haar zu gleichen hatte. Ganz zu schweigen von der Farbe seines Teints, ließ sie jedes noch so kleine Detail bis hin zu den Öffnungen in Ohren und Nase und der genauen Anzahl der Zähne im Mund ohne die geringste Abweichung anfertigen. Da sie [die Statue] nun angefertigt wurde, als dieser Mann tatsächlich zugegen war, unterschied sie sich von ihm nur durch das Fehlen einer Seele. Als sich die Hofdame die Statue jedoch aus der Nähe betrachtete, verging ihr die Lust an der so gelungenen Nachbildung des lebendigen Menschen, sie wurde ihr hässlich und machte ihr Angst. Auf diese Art und Weise verging ihr auch bald die Liebe und allein die Gegenwart [der Statue] wurde ihr zuwider, dass sie sie schließlich fortwarf, wie man sagt. Wenn man das alles nun recht bedenkt, und ein lebendiges Wesen ganz genau so, wie es ist, darstellt, dann wird sich selbst bei einer Yang Gui Fei irgendwann der Überdruss einstellen. Wenn man also – gemäß der künstlerischen Kreativität – ein Bild malt oder eine Skulptur aus Holz schnitzt, treten doch kleine Unterschiede auf, wobei die Form dem wirklichen Gegenstand ähnelt, und doch nicht gleicht; letztendlich hat darin die Liebe des Menschen [zu den Kunstgegenständen] ihre Ursache.“<sup>9</sup> Aus der Beschreibung geht hervor, dass Chikamatsus seelenlose Statue in Moris Diagramm in der Nähe des Talbodens liegen würde. Laut Chikamatsu findet man den höchsten Affinitätswert jedoch auf der weniger realistischen, linken Seite des Tals. Seltsamerweise platziert Mori die Bunraku-Marionette auf der realistischeren, rechten Seite des Tals und die Masken des „dünnen Mannes“ (Yase Otoko) und des „alten Mannes“ (Okina) auf den gegenüberliegenden Seiten des Tals, obwohl die stilisierte Maske des „alten Mannes“ nicht realistischer erscheint als die des „dünnen Mannes“ (Abbildung 4). Nur in der Symbolik des Nō-Theaters ist der „alte Mann“ realistischer, da der „dünne Mann“ einen Geist aus der Hölle darstellt. Betrachten wir nun, wie sich Moris Konzept des unheimlichen Tals im Westen entwickelt hat. Der Begriff Uncanny Valley wurde 1978 von Jasia Reichardt in Robots: Fact, Fiction, and Prediction in den englischsprachigen Raum eingeführt. Da Reichardt kein Japanisch spricht, erhielt sie eine Zusammenfassung des Essays von Kohei Sugiura, einem preisgekrönten Grafikdesigner, zusammen mit umfangreichem Material aus Japan, das jetzt am Getty Research Institute in Los Angeles verfügbar ist. Sie fasste Moris Essay zusammen und reproduzierte seine Diagramme, wodurch jedoch eine terminologische Verwirrung entstand: Reichardt übersetzte Shinwakan, die abhängige Variable in Moris Diagramm, als Vertrautheit, während Mori vorschlug, seine Wortneuschöpfung stattdessen als Affinität zu übersetzen. Im Deutschen ist jedoch keiner der beiden Begriffe ganz richtig – Feinde sind sich beispielsweise vertraut, fühlen aber keine Affinität zueinander und empfinden ihr Gegenüber dennoch nicht als unheimlich. Was genau ist also Shinwakan? Mori beschreibt es als die beruhigende Seite der sozialen Nähe, Präsenz und Bindung. Die entgegengesetzte Polarität ist die ominöse Seite, die Unheimlichkeit des seelenlosen Menschen oder der seelenvollen Maschine.<sup>10</sup> Obwohl Reichardts Entscheidung, bukimi als uncanny (unheimlich) zu übersetzen, eine interkulturelle Verbindung zu Ernst Jensch (1906) und Sigmund Freud (1919) herstellte, war Mori selbst von keinem der beiden inspiriert.<sup>11</sup> Bukimi hätte genauso gut als eerie (gruselig oder gespenstisch) übersetzt werden können, was im Englischen klarer und genauer gewesen wäre. Aus historischen Gründen habe ich sowohl bei meiner Übersetzungsarbeit mit Minato<sup>12</sup> als auch bei der autorisierten Übersetzung mit Norri Kageki<sup>13</sup> den Begriff unheimlich beibehalten. Durch Reichardts Buch entwickelte das unheimliche Tal in den Vereinigten Staaten eine andere Art der Orthodoxie als in Japan. Obwohl es in akademischen Kreisen noch immer auf humanoide Roboter angewendet wird, gebrauchen es seit 2001 Kritiker und die Rezipienten, um menschliche Charaktere in 3-D-Computeranimationsfilmen und Videospielen zu bewerten. In diesem Jahr erschien der hochrealistische Animationsfilm Final Fantasy: Die Mächte in dir, der sich trotz seiner technischen Fortschrittlichkeit als Kassenflop herausstellte. Kritiker haben den Misserfolg oft auf das unheimliche Tal zurückgeführt, vielleicht zu Unrecht. Diese Kritik betraf eine Reihe von Filmen des Produzenten Robert Zemeckis, von Der Polarexpress (2004) bis hin zum viel geschmähten Milo und Mars (2011) und führte zu der letztendlichen Schließung des Disney-Filmstudios ImageMovers Digital. Zemeckis’ Filme kombinierten 3-D-Computeranimation mit der Bewegungserfassung menschlicher Schauspieler.<sup>14</sup> Da oft das Aussehen und das Verhalten der Charaktere nicht übereinstimmten, fiel es den Zuschauern schwer, sich in die Figuren hineinzuversetzen: In Zemeckis’ Film Disneys Eine Weihnachtsgeschichte (2009) flog beispielsweise Ebenezer Scrooge, ein starrer und gebrechlicher alter Mann, wie ein Akrobat am Mond vorbei. Diese inkongruente „Meisterleistung“ führte dazu, dass einige Zuschauer ihre Empathie für Scrooge verloren hatten. Animationsfehler bei der Bewegungserfassung erschienen bei Heldenfiguren – vor allem bei romantischen Hauptrollen – noch beunruhigender und unangemessener, störten jedoch bei Schurken weniger und bei übernatürlichen Wesen überhaupt nicht. In Peter Jacksons Trilogie Der Herr der Ringe gewann Gollums Animation vermutlich nur deshalb so viel Lob, weil sie gezielt eine unheimliche Wirkung entfalten sollte. Seit 2005 nutzen Journalisten und die breite Öffentlichkeit das unheimliche Tal als Ausgangspunkt für jeden Fehler in der realistischen Charakteranimation. Die Zuordnung der durch Computeranimationen verursachten negativen Bewertungen zum unheimlichen Tal war zu einem Zirkelschluss geworden, wie z. B. die Zuordnung von morphinbedingtem Schlaf zur einschläfernden Wirkung des Medikaments. Eine nicht-zirkuläre Erklärung würde das Phänomen bezüglich der Beziehungen zwischen Reiz-, Affektiven- und Verhaltensvariablen analysieren und daraufhin nach zugrunde liegenden psychologischen und neurokognitiven Mechanismen und deren Entwicklung suchen. Daher ist es nicht verwunderlich, dass David Hanson das unheimliche Tal im Jahr 2003 als „pseudowissenschaftlich“ bezeichnete, d. h. vor der Blütezeit der wissenschaftlichen Untersuchung dieses Themas, an der Hanson selbst beteiligt war.<sup>15</sup> Obwohl das unheimliche Tal seit 2005 empirisch untersucht wird, bleibt diese Hypothese umstritten und wird lediglich von etwa zwei Drittel der veröffentlichten Studien unterstützt. Unter anderen identifizierten Kätsyri und Kollegen (2015) zwei Hauptgruppen von Theorien, Kategorieunsicherheit und Wahrnehmungsinkongruenz, wobei sie wenig Unterstützung für die erste, aber starke Unterstützung für die zweite fanden. Theorien zur Kategorieunsicherheit lassen sich auf Jentsch (1906) zurückführen: Sie betreffen die Entität als Ganzes und schreiben Unheimlichkeit dem Zweifel darüber zu, was eine Entität ist – lebendig oder unbelebt? Menschlich oder nicht-menschlich? Real oder simuliert? Die Theorien der Kategorieunsicherheit beinhalten gemeinhin Erklärungen, die auf kategorischer Wahrnehmung, Mehrdeutigkeit der Kategorie,<sup>16</sup> widersprüchlichen Darstellungen, kognitiver Dissonanz, Balancetheorie,<sup>17</sup> Paradoxie des Haufens und Kategorisierungsproblemen<sup>18</sup> basieren. Jentsch führt die Unsicherheit der Kategorie wie folgt ein: „Unter allen psychischen Unsicherheiten, die zur Entstehungsursache des Gefühls des Unheimlichen werden können, ist es ganz besonders eine, die eine ziemlich regelmäßige, kräftige und sehr allgemeine Wirkung zu entfalten im Stande ist, nämlich der Zweifel an der Beseelung eines anscheinend lebendigen Wesens und umgekehrt darüber, ob ein lebloser Gegenstand nicht etwa beseelt sei, und zwar auch dann, wenn dieser Zweifel sich nur undeutlich im Bewusstsein bemerklich macht. [...] Ab und zu liest man in älteren Reisebeschreibungen, jemand habe sich im Urwalde auf einen Baumstamm gesetzt und plötzlich habe sich dieser Baumstamm zum Entsetzen des Reisenden zu bewegen angefangen und als eine Riesenschlange herausgestellt. [...] Die gleiche Gemütsbewegung tritt ein, wenn umgekehrt, wie beschrieben worden ist, etwa ein Wilder die erste Lokomotive oder das erste Dampfboot, vielleicht sogar nachts zu Gesicht bekommt. [...] Bekannt ist der unangenehme Eindruck, der bei manchen Menschen durch den Besuch von Wachsfigurenkabinetten, Panoptikum und Panoramen leicht entsteht. Es ist namentlich im Halbdunkel oft schwer, eine lebensgroße Wachs- oder ähnliche Figur von einer Person zu unterscheiden. Für manche sensitiv Gemüter vermag eine solche Figur auch nach der vom Individuum getroffenen Entscheidung, ob sie belebt sei oder nicht, ihre Ungemütlichkeit zu behalten. Wahrscheinlich handelt es sich hier um halbbewusste sekundäre Zweifel, die durch die erneute Betrachtung und die Wahrnehmung der feineren Einzelheiten immer wieder von neuem automatisch ausgelöst werden, vielleicht auch nur um ein bloßes lebhaftes Nachschwingen der Erinnerung an den
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