Εντοπισμός Παθητικών RFID Ετικετών με Χρήση Αυτοκινούμενου Ρομποτικού Οχήματος
Creators: name: Μάρκου, Αντώνιος Ευαγγέλου
Publisher: name: Aristotle University of Thessaloniki
Year: 2018
Subjects: Εντοπισμός RFID (Radio-Frequency Identification) ετικετών
Ρομποτικό Όχημα
ROS (Robot Operating System)
RFID (Radio-Frequency Identification) tags localization
Robotic Vehicle

description: Τα τελευταία χρόνια παραρατηρείται μια αλματώδης ανάπτυξη στον τομέα της ρομποτικής αλλά ταυτόχρονα και μια ραγδαία αύξηση στην χρήση RFID τεχνολογίας σε διάφορους τομείς. Είναι αναμφισβήτητο ότι η εποχή της πληροφορίας, στην οποία ζούμε, χαρακτηρίζεται από μια μόνιμη ανάγκη για δικτύωση δεδομένων, παρακολούθηση αντικειμένων και αυτοματοποίηση συχνών διεργασιών. Αφενός η αυξημένη ευφυΐα των ρομποτικών αλγορίθμων καλύπτει ανάγκες για αυτονομία και αυτοματοποίηση διαδικασιών και αφετέρου η χρήση RFID τεχνολογίας καλύπτει την ανάγκη για παρακολούθηση αντικειμένων και άντληση πληροφοριών από αυτά. Στην παρούσα διπλωματική εργασία εξετάζεται η υλοποίηση μιας πλατφόρμας, η οποία σε συνδυασμό με την χρήση ρομποτικού οχήματος και τεχνολογίας RFID θα μπορεί να εντοπίζει την θέση αντικειμένων στον χώρο αυτόματα και σε πραγματικό χρόνο. Συγκεκριμένα χρησιμοποιείται διάταξη η οποία αποτελείται από κινούμενο ρομποτικό όχημα το οποίο φέρει κεραία στην κορυφή του. Η πλατφόρμα αυτή αξιοποιεί πληροφορίες για την θέση του ρομποτικού οχήματος στον χώρο καθώς επίσης και μετρήσεις που αφορούν RFID ετικέτες (μετρήσεις φάσης και ισχύος σήματος) οι οποίες είναι τοποθετημένες στα αντικείμενα ενδιαφέροντος με σκοπό τον εντοπισμό της θέσης τους. Η εκτίμηση της θέσης των αντικειμένων γίνεται εισάγοντας τα παραπάνω δεδομένα σε αλγορίθμους εντοπισμού της θέσης RFID ετικετών δίνοντας στον χρήστη της πλατφόρμας επιλογή ανάμεσα σε δυο διαφορετικούς τρόπους εξαγωγής εκτιμήσεων εκ των οποίων ο ένας είναι πιο γρήγορος ενώ ο άλλος πιο αργός με στόχο την αυξημένη ακρίβεια εκτίμησης. Η διαδικασία που ακολουθείται είναι η χαρτογράφηση ενός χώρου από το ρομποτικό όχημα και έπειτα η πλοήγηση αυτού εντός του χώρου για τον εντοπισμό των ετικετών. Η πλατφόρμα αξιολογήθηκε εκτελώντας πειράματα για διαφορετικούς τρόπους κίνησης του οχήματος και κάτω από διαφορετικές συνθήκες
description: Over the past years is has been observed a vast evolution in robotics as well as a tremendous increase in RFID technology’s usage over several fields. The Information age, in which we live in, is definitely characterized by the necessity of data networking, electronic surveillance of objects and automation of frequent processes. The need of autonomy and automation of processes is satisfied by the high intelligence of robotic algorithms while the use of RFID technology satisfies the need of monitoring objects and drawing information from them. The subject considered in this master thesis is the development of a platform that tracks objects in space automatically in real time combining the use of a robotic vehicle and RFID technology. Specifically the setup that has been used is a robotic vehicle which carries an antenna on top of it. The platform locates objects by exploiting information about the robotic vehicle’s position in space as well as measurements (signal’s phase and power measurements) regarding RFID tags which have been placed on objects of interest. The object’s position estimation is performed by supplying the aforementioned data in localization of RFID tags algorithms. The user of platform may choose between two different types of estimation, one of them aiming a fast estimation while the other aims to increase the accuracy of estimation by performing more time. The procedure of the operation is taken in two steps. In first one the robotic vehicle maps the surrounding area while in the second step the robotic vehicle navigates in the area collecting data and performing RFID tags localization. This platform was evaluated by performing experiments regarding distinct ways of navigation and under several conditions
description: Σε συνεργασία με το τμήμα Λογιστικής και Χρηματοοικονομικής (Πανεπιστήμιο Μακεδονίας)