Centipède: Un réseau collaboratif de bases GNSS RTK favorisant une géolocalisation de haute précision gratuite à La Réunion
Creators: name: POULAIN, Sylvain
name: Brial, Pierre
name: Mouquet, Pascal
name: Devillers, Rodolphe
name: gwenaelle, PENNOBER
name: Barde, Julien
Publisher: name: Zenodo
Year: 2022
Subjects: RTK
PPK
PPP
GPS
GNSS
GLONASS
BEIDOU
precision
acuracy
Centipède
bases
constellation
marin
agriculture
terrestre
drone
tracteur
marbec
espace-dev
seas-oi
La Reunion
océan Indien
Indian
ocean
austral
réseau
nRTK
mesure
low-cost
low-tech
caster
opensource
opendata
streaming
real
time
G2OI
Grand observatoire de l'océan Indien

description: La géolocalisation par satellite s'est démocratisée rapidement ces dernières décennies, suite à la miniaturisation et le faible coût des puces électroniques GNSS. Certains usages comme l'agriculture de précision et les véhicules autonomes nécessitent cependant une géolocalisation beaucoup plus précise et reproductible que celle fournie par les systèmes GNSS traditionnels (ex. précision submétrique à centimétrique). L'accès à une géolocalisation de précision requiert l'acquisition d'un récepteur de positionnement spécifique et un abonnement à un service de correction généralement payant (10-15k€ pour le récepteur et ~350€/mois pour l'abonnement), limitant souvent l'usage de cette technologie à certaines professions.
Une précision submétrique s'obtient en temps réel grâce à la technologie RTK ("Real Time Kinematic" - cinématique en temps réel) qui permet d'appliquer des corrections calculées à une station de réception fixe de position connue à la position d'un récepteur mobile. Cette méthode fournit une géolocalisation précise instantanée, généralement d'ordre centimétrique quand le récepteur est situé dans un rayon pas trop éloigné de la base.
Suite à la démocratisation du RTK, un agriculteur et chercheur de l'INRAE, Julien Ancelin, a créé un réseau collaboratif ouvert de bases GNSS RTK. Initialement déployé avec des récepteurs monobande en France, Centipède connaît depuis 2019 un intérêt grandissant suite à la diffusion de récepteurs GNSS multibandes. La couverture de Centipède dépasse maintenant la France et compte 292 bases fixes en métropole, DOM-TOM, Madagascar, etc. Le projet, défini sur une base collaborative allant de l'assemblage du matériel (quelques centaines d'euros) au développement du logiciel open-source assurant son fonctionnement, permet de susciter un développement continu favorisant ainsi sa diffusion. Mais ce système trouve essentiellement son intérêt lorsqu'il est collaboratif à l'échelle d'un plus vaste territoire.
Deux bases sont actuellement actives à La Réunion : l'une déployée fin 2021 par Pierre Brial, géomètre-expert dans les hauts de Saint-Gilles et la seconde installée en 2022 à la Station SEAS-OI à Saint-Pierre, fruit d'une collaboration entre SEAS-OI, le SNO Dynalit et l'OSU-Réunion. L'installation d'autres stations est envisagée dans l'Ouest réunionnais en appui à des projets de recherche. Centipède devrait aider à démocratiser l'usage de l'acquisition de données de géolocalisation de précision nécessaire dans de nombreux domaines comme les risques côtiers ou  les inventaires naturalistes ou culturels.
Le réseau Centipède a été mobilisé pour une opération de cartographie sous-marine par photogrammétrie sur un site archéologique contenant des vestiges d'épaves, devant le Cap La Houssaye (par 15 à 20 mètres de profondeur). Les acquisitions ont été faites grâce à une caméra équipée d'un profondimètre lestée à 6m de profondeur et remorquée par un bateau. Au point d'attache sur le bateau se trouvait un récepteur GNSS permettant des mesures en temps réel par le réseau Centipède, depuis la base OMT1 située à 4 km. Les résultats et les outils open-source utilisés seront présentés pendant la conférence et une démonstration en temps réel du système RTK sera réalisée pendant les RGR.