Αυτοματοποιημένη εκτέλεση ρομποτικού λογισμικού σε απομονωμένα περιβάλλοντα
Creators: name: Πραπαβέσης Σεμετζίδης Θεοφάνης, Στέργιου
Publisher: name: Aristotle University of Thessaloniki
Year: 2019
Subjects: Ρομποτικό ρογισμικό
Απομονωμένα περιβάλλοντα
Αυτοματοποίηση
Robotic software
Isolated environments
Automation

description: Στη σημερινή εποχή η ανάπτυξη λογισμικού για ρομποτικά συστήματα γίνεται ολοένα και πιο δημοφιλής, καθώς έχουν αποκτήσει μεγάλο φάσμα εφαρμογών. Τα σύγχρονα ρομποτικά συστήματα είναι εξοπλισμένα με περισσότερους αισθητήρες και κινητήρες, και συνεπώς, τα πακέτα κώδικα που τα συνοδεύουν γίνονται πολυπλοκότερα και δυσκολότερα στη συντήρηση και τη χρήση τους. Η προσθήκη νέων συσκευών και πακέτων λογισμικού σε ήδη υπάρχοντα συστήματα μπορεί να αποβεί επίπονη διαδικασία, ειδικά όταν γίνεται με χειροκίνητο τρόπο. Ασυμβατότητες και συγκρουόμενες απαιτήσεις λειτουργικών συστημάτων μπορεί να αποτρέψουν τη χρήση και την εκτέλεση τους, ακόμα και να επηρεάσουν την ομαλή λειτουργία του συστήματος. Επομένως, η ανάγκη για αξιοπιστία, ευχρηστία, ευελιξία, σταθερότητα, επαναληψιμότητα και αυτοματοποίηση των διαδικασιών ενεργοποίησης των οδηγών συσκευών, γίνεται ολοένα και μεγαλύτερη. Σκοπός της συγκεκριμένης μεταπτυχιακής εργασίας είναι η ανάπτυξη ενός ευέλικτου και εύχρηστου συστήματος λογισμικού, που θα μπορεί να δημιουργεί και να διαχειρίζεται πακέτα ROS, και να τα εκτελεί σε απομονωμένα περιβάλλοντα στο μηχάνημα φιλοξενητή. Επιπλέον, θα μπορεί να αναγνωρίζει τις συνδεδεμένες συσκευές ενός ρομποτικού συστήματος και να ανταποκρίνεται κατάλληλα και αυτόματα σε αλλαγές αυτών (ενεργοποίηση/απενεργοποίηση λογισμικού ελέγχου/οδηγού συσκευής). Το σύστημα που προτείνεται θα μπορεί να εγκατασταθεί και να χρησιμοποιηθεί από οποιονδήποτε χρήστη, χωρίς να απαιτούνται εξειδικευμένες γνώσεων προγραμματισμού ή ρομποτικής, όπως επίσης και να επεκταθεί και να συνεργαστεί με άλλες εφαρμογές, από χρήστες με κατάλληλη τεχνική κατάρτιση
description: Nowadays, the development of robotic applications is gaining traction, as robotic systems are having a wide range of applications. Robotics systems are being equipped with more sensors and actuators and companion software is becoming more complicated and harder to maintain and use. The addition of new devices and software packages in existing systems can become a painful manual task, as incompatible and conflicting system and software requirements can become obstacle in code execution and interfere with the stability of the whole system. The need for ease of use, stability, repeatability and automation of device driver’s execution is increasing day by day. This master thesis focuses on the implementation of a flexible and easy-to-use system that aims to create, manage and execute ROS packages in isolated environments on the host machine. Furthermore, it will be able to recognize devices attached to the host machine and respond appropriately, according to their changes (activation/deactivation of device software/drivers) in an automated way. The proposed system will give the ability be installed and used by users without any special programming or robotic skills, as well as the ability to be extended and used by other projects, provided people with according knowledge are involved
description: Σε συνεργασία με το τμήμα Λογιστικής και Χρηματοοικονομικής (Πανεπιστημίου Μακεδονίας)