義熙十一年，劉裕收殺司馬休之在建康的次子司馬文寶及侄兒司馬文祖，並出兵討伐司馬休之，自加黃鉞，領荊州刺史。司馬休之則上表劉裕罪狀，派兵抵抗；當時雍州刺史魯宗之自感不被劉裕所容，故與司馬休之聯結。劉裕前鋒徐逵之初戰敗於魯軌，眾將除蒯恩外皆戰死，劉裕大怒。然而當他到時，魯軌及司馬文思率軍在懸岸峭壁上列陣，令劉裕難以登岸，胡藩當時就冒險攀登，司馬文思等竟不能抵擋，劉裕就乘對方後撤的機會登岸進攻，終擊潰司馬休之的軍隊，攻下江陵，司馬休之及魯宗之北投後秦。劉裕在消滅司馬休之後獲劍履上殿、入朝不趨、贊拜不名的崇禮，次年正月更獲加領平北將軍、兗州刺史、都督南秦州諸軍事，至此其一人已經都督徐州、南徐、豫、南豫、兗、南兗、青、冀、幽、並、司、郢、荊、江、湘、雍、梁、益、寧、交、廣、南秦共二十二州。另外，在魏晉十六國時期，東晉雖偏安江南，卻始終沒有放棄收復中原，所以屢次發動北伐戰爭。後秦、南燕出於內亂而敗亡；公元397年北魏軍攻下中山，後燕官吏兵投降兩萬餘人，後燕的疆域被切斷為南燕和北燕二部，405年南燕又發生政變；416年姚興卒，後秦內亂不斷，鎮守蒲坂和嶺北的姚懿、姚恢先後率叛軍進攻長安。
劉裕自什麼時候開始出兵討伐司馬休之?