English: So, we want to cancel these terms involving in desired trajectory so we would use -a/b xd+1/b xd.
Telugu: కాబట్టి, మనం కోరుకున్న ట్రాజెక్టరీ లో ఉన్న ఈ టర్మ్స్ ను రద్దు చేయాలనుకుంటున్నాము, కాబట్టి మనం -a/b x_(d)+1/b $\dot{{\ x}_{d}}$ ని ఉపయోగిస్తాము.