English: You end up with additional terms, and I am simply going to write it because, the mathematical derivation is fairly straight forward and occurs in almost all textbooks related to dynamics.
Telugu: ṙ మీరు అదనపు నిబంధనలతో (additional terms) ముగుస్తుంది, మరియు నేను కేవలం వ్రాయడానికి (write) వెళుతున్నాను ఎందుకంటే, గణిత శాస్త్రీయ ఉత్పాదకత (mathematical derivation) చాలా సూటిగా ఉంటుంది మరియు డైనమిక్స్ (dynamics) సంబంధించిన అన్ని పాఠ్యపుస్తకాలలో (textbooks) సంభవిస్తుంది.