English: So this was the modification which was first proposed, so if you look at the second term the sigma mod has not And there is the norm of the tracking error, which is now multiplied with the second term, so that is the only modification.
Telugu: కాబట్టి ఇది మొదట ప్రతిపాదించబడిన సవరణ, కాబట్టి మీరు రెండవ టర్మ్ ని చూస్తే సిగ్మా మోడ్ సవరించబడలేదు.