English: So, there we have a nominal controller which is the MRAC controller and controller which is used to account for the nonlinear term which is again an adaptive controller for cases where we have unstructured uncertainties or uncertainty which are not linearly para materializable it is not straightforward to use adaptive controllers.
Telugu: మొదటిది నిర్మాణాత్మక అనిశ్చితితో సరిపోలిన సందర్భం, అనిశ్చితి సరళంగా పారామెటీరియలైజ్ చేయదగినది, అనుకూల నియంత్రణ విధానాన్ని ఉపయోగించడానికి మరియు మొత్తం కంట్రోలర్‌ను అడాప్టివ్ కంట్రోలర్‌గా రూపొందించడానికి అనుమతిస్తుంది. materializable. కాబట్టి, అక్కడ మనకు నామినల్ కంట్రోలర్ ఉంది, ఇది నాన్ లినియర్ టర్మ్ ని లెక్కించడానికి ఉపయోగించే MRAC కంట్రోలర్ మరియు ఈ కంట్రోలర్, మనకు నిర్మాణాత్మక అనిశ్చితులు లేదా అనిశ్చితి ఉన్న సందర్భాలలో అనుకూల నియంత్రణ గా ఉంటుంది, ఇది సరళంగా పారామెటీరియలైజబుల్ కాదు, అనుకూల నియంత్రణ గా ఉపయోగించండి.