자율주행자동차의 안전운행요건 등 시험운행에 관한 규정 (고시, 국토교통부)
공포일: 20260406 / 시행일: 20260406

제2조(정의) 이 규정에서 사용하는 용어의 뜻은 다음과 같다.1. "운전조작"이란 운전 중 발생하는 작동(조향, 제동, 가ㆍ감속 및 자동차와 도로상황 파악)과 판단(주행 중 발생하는 상황에 대한 대응, 차선변경, 선회, 방향지시등의 조작 등)에 관련된 행위를 말하며, 목적지나 경로 설정은 포함하지 않는다.2. "주행모드"란 차로유지, 차로변경, 저속정체주행 등 특정한 운전조작 요건을 갖는 자율주행기능을 말한다.3. "운전전환요구"란 시스템우선모드로 주행 중 자율주행시스템이 운전자에게 운전자우선모드로 전환하도록 알리는 신호를 말한다.4. "자율주행시스템"이란 운전자의 적극적인 제어 없이 주변 상황 및 도로정보를 스스로 인지하고 판단하여 자동차의 가ㆍ감속, 제동 또는 조향장치를 제어하는 기능 및 장치를 말한다.5. "운전자우선모드"란 자율주행자동차의 운전조작에 대한 권한이 운전자에게 부여된 자율주행시스템의 작동모드를 말한다.6. "시스템우선모드"란 자율주행자동차의 운전조작에 대한 권한이 자율주행시스템에게 부여된 자율주행시스템의 작동모드를 말한다.7. "동일 자율주행자동차"란 국토교통부장관이 고시한 「자동차 및 자동차부품의 인증 및 조사 등에 관한 규정」별표 4 "자동차 제원관리번호 부여기준"에 따른 제원관리번호 중 최초번호와 자동차 종별이 동일하게 부여되거나 부여할 수 있는 자동차에 동일한 형식의 자율주행시스템을 설치한 자율주행자동차를 말한다. 다만, 자율주행시스템의 변경에도 불구하고, 그 변경사항이 「자동차관리법 시행규칙」(이하 "규칙"이라 한다) 제26조의3제1항제1호에서 정하는 주요장치 및 기능의 변경사항에 해당하지 않는 경우 제6조제2항의 기준을 적용할 수 있다.8. "시험운전자"란 다음 각 목의 사람을 말한다.가. A형 자율주행자동차의 경우 차량의 운전석에 탑승하여 운행상황 및 정상작동 여부 등을 확인하고, 비상시 가속ㆍ제동페달 또는 조향 핸들 조작 등의 안전조치를 수행하는 자나. B형 자율주행자동차의 경우 차량의 내부에서 운행상황과 정상작동 여부 등을 확인하고 비상시 안전조치를 수행하는 자다. C형 자율주행자동차의 경우 차량 외부의 지정된 위치에서 운행상황과 정상작동 여부 등을 확인하고 비상시 안전조치를 수행하는 자9. "탑승자"란 시험운전자 이외에 자율주행자동차에 승차한 사람을 말한다.

제3조(자율주행자동차의 제작대상 및 방법) ① 자율주행자동차는「자동차관리법」(이하 "법"이라 한다) 제30조제1항에 따라 자동차자기인증이 완료된 자동차이어야 한다. 다만, 다음 각 호에 해당하는 자가 운행하려는 자율주행자동차는 그러하지 아니하다.1. 법 제30조제3항 및「자동차관리법 시행규칙」(이하 "규칙"이라 한다) 제34조에 따른 자기인증능력 요건을 충족한 자동차제작자등2. 「자율주행자동차 상용화 촉진 및 지원에 관한 법률」 제11조에 따른 국토교통부장관의 승인을 받은 자② 자율주행자동차는 시스템우선모드에서도「도로법」,「도로교통법」을 포함한 모든 공공도로 주행 관련 제반 법령을 준수하도록 제작되어야 한다.

제4조(손해배상 책임 및 보험가입) ① 자율주행자동차를 시험ㆍ연구 목적으로 임시운행허가를 받으려는 자동차 소유자나 자동차를 사용할 권리가 있는 사람(이하 "자율주행자동차 임시운행허가 신청인"이라 한다)는 해당 자동차의 운행으로 발생된 교통사고 피해에 대하여「자동차손해배상 보장법」제3조에 따른 손해배상책임을 져야 한다.② 자율주행자동차 임시운행허가 신청인은 교통사고 피해에 대한 적절한 손해배상을 보장하기 위하여「자동차손해배상 보장법」제5조제1항 및 제2항에 따른 보험 등에 가입하여야 한다.

제6조(시험품 및 관련 자료 제출) ① 자율주행자동차 임시운행허가 신청인은 이 규정에 의한 안전운행요건 확인을 위해 다음 각 호의 시험품 및 관련 자료를 규칙 제26조의2제2항에 따라 성능시험대행자에게 제출하여야 한다.1. 허가신청 대상 자동차2. 별지 제1호서식의 자율주행자동차의 구조 및 기능에 대한 설명서3. 별지 제2호서식의 시험ㆍ연구계획서4. 제4조에 따른 보험 등 가입증명서5. 별지 제3호서식의 사전시험주행 보고서6. 「자동차등록규칙」에 따른 자동차제작증(법 제30조제3항 및 규칙 제34조에 따른 자기인증능력 요건을 충족한 자동차제작자등과 「자율주행자동차 상용화 촉진 및 지원에 관한 법률」 제11조에 따른 국토교통부장관의 승인을 받은 자는 제외한다)7. 무인 자율주행자동차 안전운행 계획서(제19조에 따른 임시운행허가 신청인의 경우로 한정한다)8. 안전운행계획서(규칙 제26조의2제1항제3호에 따라 어린이, 노인 및 장애인 보호구역 내 운행하는 경우에 한한다)② 동일한 자율주행자동차 임시운행허가 신청인이 동일 자율주행자동차에 대하여 추가로 임시운행 허가를 신청하는 경우 별지 제4호의 서류로 동일 자율주행자동차임을 확인한 때에는 제1항에도 불구하고 제1항제1호, 제2호 및 제5호의 서류를 제출한 것으로 보며, 또한 동 규정 제8조 내지 제18조에 따른 안전운행요건을 충족한 것으로 본다. 다만 국토교통부장관은 필요한 경우 규칙 제26조의2제2항에 따라 성능시험대행자로 하여금 이를 확인하게 할 수 있다.③ 국토교통부장관은 법 제30조제3항 및 규칙 제34조에 따른 자기인증능력 요건을 충족한 자동차제작자등이 다음 각 호의 내용을 포함한 양산계획서를 첨부하여「자동차 및 자동차부품의 성능과 기준에 관한 규칙」 제111조의3에 따른 부분 자율주행시스템의 안전기준을 충족하는 자율주행자동차의 임시운행허가를 신청하는 경우에는 제1항에도 불구하고 제1항제2호의 서류를 제출한 것으로 보며, 제10조제1항제2호, 제14조제1항 및 제2항, 제15조, 제17조, 제18조의 안전운행요건을 적용하지 아니할 수 있다. 다만, 필요한 경우 규칙 제26조의2제2항에 따라 성능시험대행자로 하여금 「자동차 및 자동차부품의 성능과 부품에 관한 규칙」 제3절 자율주행시스템의 안전기준에 대한 제작사 시험성적서의 적정성 등을 확인하게 할 수 있다.1. 출시예정일2. 자율주행시스템의 구성 및 기능3. 「자동차 및 자동차부품의 성능과 기준에 관한 규칙」 제111조의2에 따른 운행가능영역4. 「자동차 및 자동차부품의 성능과 기준에 관한 규칙」 제3절 자율주행시스템의 안전기준에 따른 시험성적서④ 국토교통부장관은 다음 각 호에 모두 해당하는 자가 자율주행자동차 임시운행허가 신청을 한 경우에는 동 규정 제8조 내지 제18조에 따른 안전운행요건을 충족한 것으로 본다. 다만, 필요한 경우에는 규칙 제26조의2제2항에 따른 성능시험대행자에게 안전운행요건 적합여부를 확인하게 할 수 있다.1. 자율주행자동차 임시운행허가 실적이 20대 이상인 자 중 신규허가 실적이 10대 이상인 자2. 규칙 별표 1 규모별 세부기준에 따른 자동차의 종류와 제2조에 따른 주행모드 및 운행도로 유형이 동일한 자율주행자동차 임시운행허가 실적이 있는 자3. 신청일 현재 자율주행자동차 임시운행허가증을 보유하고 있는 자4. 법 제27조제7항에 따른 운행의 일시정지 중이 아닌 자5. 법 제27조제7항에 따른 운행의 일시정지를 명받은 경우 일시정지 종료 후 1년 이상 경과 한 자6. 별지 제5호서식에 따른 안전운행요건 자체확인 보고서를 제출한 자

제7조(시험ㆍ연구계획서) 자율주행자동차 임시운행허가 신청인은 별지 제2호서식의 시험ㆍ연구계획서에 다음 각 호의 사항을 명시하여야 한다.1. 시험ㆍ연구의 필요성 및 목적2. 임시운행 기간3. 자율주행자동차의 주행모드4. 운행구간 및 운행시간(B형 및 C형 자율주행자동차의 경우로 한정한다)

제8조(자율주행자동차의 표지 부착) ① 자율주행자동차 임시운행허가 신청인은 자율주행자동차를 운행하기 위해서는 자동차의 후면에 다음 각 호에서 정하는 바에 따라 표지를 붙여야 한다.1. "자율주행자동차 시험운행"의 글자를 표시하고, 글자의 크기는 길이ㆍ너비 각각 70밀리미터 이상으로 할 것2. 표지는 운전자가 주행 중 후방시계 확보에 지장이 없는 범위 내에서 후방 자동차의 운전자가 용이하게 볼 수 있는 적절한 높이의 위치에 부착하고 쉽게 떨어지지 않도록 하고, 야간에도 식별이 가능하도록 할 것② 제1항에도 불구하고 임시운행허가를 받은 자율주행자동차에 ‘자율주행자동차 상용화 촉진 및 지원에 관한 규정’ 제8조에 따른 표지를 부착한 경우에는 제1항에 따른 표지를 부착하지 않고 운행할 수 있다.

제9조(시험운행) 성능시험대행자는 자율주행자동차 임시운행허가 신청인에게 안전운행요건 충족여부 등을 확인하기 위하여 별표 1에서 정한 시험운행 확인방법 및 기준에 따라 시험운행을 요청할 수 있다. 이 경우 확인방법에 대해서는 안전운행이 확보되는 다른 방법으로 임시운행허가 신청인과 협의하여 변경할 수 있다.

제10조(조종장치) ① 자율주행자동차에는 시험운전자가 지정된 위치에서 쉽게 조작할 수 있도록 다음 각 호의 조종장치를 갖추어야 한다.1. 운전자우선모드와 시스템우선모드를 선택하기 위한 조종장치2. 자율주행시스템의 시스템우선모드에서 강제적으로 운전자우선모드로 전환시키는 조종장치② B형 자율주행자동차에는 추가적으로 다음 각 호의 사항을 갖추어야 한다.1. 시험운전자가 비상점멸표시등 점멸과 함께 자율주행자동차를 비상정지 시킬 수 있게 하는 조종장치 및 비상정지 된 해당 자동차를 안전지역으로 이동시킬 수 있게 하는 수동제어장치2. 탑승자가 비상점멸표시등 점멸과 함께 자율주행자동차를 비상정지 시킬 수 있게 하는 2개 이상의 조종장치 및 안내문구③ C형 자율주행자동차에는 추가적으로 다음 각 호의 사항을 갖추어야 한다.1. 시험운전자가 원격으로 비상점멸표시등 점멸과 함께 자율주행자동차를 비상정지 시킬 수 있게 하는 조종장치 및 비상정지 된 해당 자동차를 안전지역으로 이동시킬 수 있게 하는 수동제어장치2. 해당 자동차의 좌ㆍ우측 외부에 자동차를 비상정지 시킬 수 있는 조종장치 및 안내문구

제11조(시동 시 조종장치의 선택) 자율주행자동차는 시험운전자가 이전에 선택한 모드에 관계없이 새로운 시동사이클("On" 또는 "Run") 마다 항상 운전자우선모드로 설정되어야 한다.

제12조(표시장치) 자율주행자동차에는 시험운전자가 지정된 위치에서 쉽게 식별할 수 있도록 다음 각 호의 표시장치를 갖추어야 한다.1. 운전자우선모드인지 시스템우선모드인지 알려주기 위한 표시장치2. 자율주행시스템의 기능고장을 알려주기 위한 표시장치

제14조(경고장치 등) ① 자율주행자동차에는 다음 각 호의 경우 즉시 시험운전자에게 경고를 주는 장치를 갖추어야 한다.1. 제13조에 따른 자율주행시스템에 기능고장이 발생한 경우2. 운전전환요구가 있는 경우3. 그 밖에 시험운전자에게 경고를 줄 필요가 있는 경우② 제1항에 따른 경고장치는 시각 및 청각 또는 촉각에 의한 수단 중 시각을 포함하여 2개 이상의 수단을 통하여 경고하여야 한다. 다만, 청각경고의 경우 시험운전자가 경고음의 음량을 임의로 조절할 수 없는 구조이어야 한다.③ B형 자율주행자동차 및 C형 자율주행자동차는 제1항제1호에 따른 경고가 있는 경우 즉시 감속하여 안전하게 정지되는 구조이어야 한다.

제15조(운전자우선모드 자동전환) 자율주행시스템은 운행 중 언제라도 가속, 제동, 조향 또는 제10조에 따른 조종장치 중 어느 하나에 대한 운전조작이 있는 경우에는 운전조작의 전부 또는 일부에 대해 자동적으로 안전하게 운전자우선모드로 전환되어야 한다.

제16조(최고속도제한 및 전방충돌방지 기능) 자율주행자동차 자율주행시스템의 시스템우선모드에서는 다음 각 호의 기능을 갖추어야 한다.1. 자율주행시스템의 작동속도를 초과하지 않도록 하는 최고속도제한 기능2. 시험운행 지역의 특성에 따라 주변자동차, 보행자 및 자전거탑승자 등 대상물과 충돌을 회피하거나 완화시키는 전방충돌방지 기능3. 경사진 도로 등 정차 시 구름 방지를 위한 제동장치가 자동으로 작동하는 기능

제17조(운행기록장치 등) 자율주행자동차에는「교통안전법」제55조제1항에 따른 운행기록장치를 장착하여야 하고, 「도로법」제2조에 따른 도로에서 운행할 때에는 다음 각 호에 해당하는 정보를 저장하여야 한다. 다만, 운행기록장치를 통해 저장할 수 없는 정보의 경우에는 별도의 기록장치를 장착하여 해당 정보를 저장하여야 한다.1. 자율주행자동차의 속도2. 분당 엔진회전수 또는 구동모터 회전수3. A형 자율주행자동차의 경우 제동ㆍ가속제어 조종장치의 신호 및 작동주체4. B형 자율주행자동차 및 C형 자율주행자동차의 경우 제어신호 정보 및 작동주체, 제10조에서 정한 조종장치 작동상태5. GPS 위치정보6. 종방향 및 횡방향 가속도7. 시간대별 자율주행시스템의 작동모드8. 조향핸들의 각도 또는 조향바퀴의 각도9. 자동변속장치의 변속단 위치

제18조(영상기록장치) 자율주행자동차를 「도로법」제2조에 따른 도로에서 운행할 때에는 다음 각 호의 위치에 해상도 1280x720(초당 24프레임) 이상의 영상기록장치를 설치하여 사고 전ㆍ후 자율주행시스템의 작동여부 등의 주행상황을 확인할 수 있어야 한다.1. 시험운전자의 조종장치 작동여부 등 안전관리 상황의 확인이 가능한 위치2. 주행차로의 전방시야각이 130° 이상으로 좌ㆍ우측 차로의 주행상황 확인이 가능한 위치3. 주행차로의 후방시야각이 120° 이상으로 좌ㆍ우측 차로의 주행상황 확인이 가능한 위치

제19조(무인 자율주행 요건 등) ① C형 자율주행자동차를 운행하기 위해서는 다음 각 호의 사항을 만족하여야 한다.1. 시험운전자가 제20조제4항의 지정된 위치에서 자율주행자동차의 운행상황과 주변 교통상황을 실시간으로 관측할 수 있도록 하는 장비를 갖출 것2. 신청 대상인 C형 자율주행자동차가 제1항제1호 및 제10조제3항제1호, 제12조, 제14조, 제15조에서 정한 장비ㆍ장치가 통신 지연, 단절 또는 고장 등으로 인해 정상작동이 불가능할 경우에는 시험운전자에게 즉시 경고하고 비상점멸표시등 점멸과 함께 자동으로 안전하게 정지하는 구조이며, 필요시 안전하게 견인될 수 있는 구조일 것3. 다음 각 목의 사항을 포함한 C형 자율주행자동차 안전운행 계획서(이하 "계획서")를 마련할 것가. 해당 C형 자율주행자동차의 기능과 비상정지 방법 등에 대한 안내 및 홍보 방안나. 해당 자율주행자동차 운행으로 인한 혼잡상황 등 교통문제 대응방안② 최고속도가 10km/h를 넘는 C형 자율주행자동차를 운행하기 위해서는 해당 자동차의 기능과 운행 여건을 고려한 추가적인 안전성 확보방안을 마련하여 계획서에 포함하여야 한다.③ 국토교통부장관은 계획서의 적정성에 대하여 C형 자율주행자동차가 운행하려는 구간의 관할 지방자치단체의 장과 지방경찰청장 등 관계기관의 장의 의견을 들어야 한다.④ 국토교통부장관은 제3항에 따른 의견이 제출된 경우에는 임시운행허가 신청인에게 계획서를 수정ㆍ보완할 것을 요청할 수 있고, 수정ㆍ보완된 계획서에 대하여 제3항에 따른 관계기관의 장의 의견을 다시 들을 수 있다.

제19조의2(유인 자율주행자동차에 대한 운행 특례) ① 제20조제4항에도 불구하고 시험운전자가 탑승하지 않은 채로 A형, B형 자율주행자동차를 운행하려는 경우에는 다음 각 호의 요건을 갖추어야 한다.1. A형 자율주행자동차는 제6조제1항제7호, 제7조제4호, 제10조제2항 및 제3항, 제14조제3항, 제17조제4호, 제19조, 제20조제6항 및 제7항의 요건을 갖추어야 한다.2. B형 자율주행자동차는 제10조제3항, 제19조의 요건을 갖추어야 한다.② 제1항에 따라 운행하려는 경우 제19조제2항에도 불구하고 안전성 확보방안을 마련해야 한다.

제20조(시험운전자 지정 및 관리 등) ① 자율주행자동차 임시운행허가 신청인은 해당 자율주행자동차의 임시운행을 위한 시험운전자를 지정하여 운행하도록 하여야 한다.② 자율주행자동차 임시운행허가 신청인이 제1항에 따른 시험운전자를 지정할 때에는 해당 자율주행자동차를 안전하게 운행할 수 있고 고장 등 비상시 대응이 가능한 자율주행자동차의 특징과 기능(인지ㆍ판단ㆍ제어기능 등)에 대하여 충분히 습득하고 있는 자를 지정하여야 한다.③ 자율주행자동차 임시운행허가 신청인은 시험운전자의 소속ㆍ직급ㆍ성명ㆍ운행지역ㆍ주행거리ㆍ비상상황에서의 운전자우선모드로의 전환 등 주행 중 특이사항에 대해 기록ㆍ관리하여야 한다.④ 자율주행자동차 시험운전자는 자율주행자동차가 주행하는 동안 다음 각 호의 위치에서 주변 교통상황 확인, 자율주행시스템 정상 작동 여부 확인, 시스템의 운전자전환요구에 대한 즉각적인 대응, 시험운전자의 상황 판단에 따른 비상상황에서의 운전자우선모드로의 전환 등 주행상황에 따른 적절한 대응을 통해 자율주행자동차가 안전운행 의무를 지켜 운행될 수 있도록 하여야 한다.1. A형 자율주행자동차의 경우 : 해당 자동차의 운전석2. B형 자율주행자동차의 경우 : 해당 자동차의 내부3. C형 자율주행자동차의 경우 : 해당 자동차의 외부에 임시운행허가 신청인이 지정한 위치⑤ 자율주행자동차 임시운행허가 신청인은 제1항에 따른 시험운전자가 제4항에 따라 운행할 수 있도록 관리하여야 한다.⑥ 자율주행자동차 임시운행허가 신청인은 B형 또는 C형 자율주행자동차를 운행하는 경우에는 안전관리자를 지정하여 해당 자동차와 시험운전자의 안전운행상황을 확인하고 위급상황 발생 즉시 대응할 수 있는 곳에 배치하여야 하며, 다음 각 호의 사항을 포함하고 있는 안전관리 매뉴얼을 갖추어 운영하여야 한다.1. 안전한 자율주행자동차 운행을 위해 운행시마다 안전관리자가 확인하여야 할 점검목록2. 사고 등 비상상황 발생 시 현장대응 방안3. 안전관리자 또는 소방서 등에 직접 연락할 수 있는 비상 연락망4. 그 밖에 안전관리를 위해 필요한 절차⑦ 시험운전자와 안전관리자가 B형 또는 C형 자율주행자동차를 운행하는 경우에는 제6항에 따른 안전관리 매뉴얼을 지참하여야 한다.

제21조(연결자동차 금지) 이 규정에 따라 임시운행을 하는 자율주행자동차에는 피견인자동차를 연결하여 운행하여서는 아니된다. 다만, 법 제30조제3항 및 규칙 제34조에 따른 자기인증능력 요건을 충족한 자동차제작자등이 바퀴잠김방지식 주제동장치 및 전자제어제동장치가 설치된 피견인자동차를 연결하여 운행하는 경우에는 그러하지 아니하다.

제22조(재검토기한) 국토교통부장관은 이 고시에 대하여 「훈령ㆍ예규 등의 발령 및 관리에 관한 규정」에 따라 2026년 7월 1일 기준으로 매 3년이 되는 시점(매 3년째의 6월 30일까지를 말한다)마다 그 타당성을 검토하여 개선 등의 조치를 하여야 한다.

제23조(기준적용의 특례) 국토교통부장관은 그 기술적 특성이나 운행방식 상 이 규정을 충족하기 어려운 형태의 자율주행자동차에 대해서는 운행구역 지정 및 운행속도 제한 등 필요한 조건을 붙여 이 규정에서 정하고 있는 안전운행요건 적용에 특례를 허용할 수 있다.