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대신증권㈜ 의 본·지점에 납입해야 합니다.※ 국내 기관투자자 및 해외 기관투자자는 납입일에 배정된 금액의 1.0%에 해당하는 청약수수료를 입금하여야 합니다. 청약수수료를 입금하지 않는 경우 미납입으로 간주될 수 있으니 유의하시기 바랍니다. (7) 기관투자자의 추가 청약 수요예측에 참가한 기관투자자 중 기관투자자의 청약 미달을 고려하여 수요예측 결과 배정받은 물량을 초과하여 청약하고자 하는 기관투자자는 전체 기관투자자 배정 물량 범위 내에서 추가 청약이 가능합니다.수요예측에 참여하지 않았거나, 수요예측에 참여하였으나 배정받지 못한 경우에도 공모가액으로 배정을 받기를 희망하는 기관투자자는 대표주관회사에 미리 청약의사를 표시하고 청약일에 추가 청약할 수 있습니다. 다만, 수요예측에서 배정된 수량이 모두 청약된 경우에는 배정받을 수 없습니다.또한, 청약일 종료 후 미청약된 물량에 대해서 납입일 전까지 기관투자자는 추가로 청약을 할 수 있으며, 추가 청약된 물량의 배정은 대표주관회사가 자율적으로 결정하여 배정합니다. (8) 청약이 제한되는 자 아래「증권 인수업무 등에 관한 규정」제9조 제4항 각호의 1에 해당하는 자가 청약을 한 경우에는 그 전부를 청약하지 아니한 것으로 보아 배정하지 아니합니다. 다만, 「증권 인수업무 등에 관한 규정」제9조 제4항 제4호 및 제5호에 해당하는 자가 배정받은 주식에 대해 6개월 이상의 의무보유를 확약하거나 제5호의 창업투자회사등이 일반청약자의 자격으로 청약하는 경우에는 그러하지 아니합니다. [증권 인수업무 등에 관한 규정] 제9조(주식의배정)④ 제1항에 불구하고 기업공개를 위한 공모주식을 배정함에 있어 대표주관회사는 다음 각 호의 어느 하나에 해당하는 자에게 공모주식을 배정하여서는 아니 된다. 다만, 제4호 및 제5호에 해당하는 자가 배정받은 주식에 대해 6개월 이상의 의무보유를 확약하거나 제5호의 창업투자회사 등이 일반청약자의 자격으로 청약하는 경우에는 그러하지 아니하다. 1. 인수회사 및 인수회사의 이해관계인. 다만, 제9조의2제1항에 따라 위탁재산으로 청약하는 집합투자회사, 투자일임회사, 신탁회사(이하 "집합투자회사등"이라 한다)는 인수회사 및 인수회사의 이해관계인으로 보지 아니한다. 2. 발행회사의 이해관계인. 다만, 제2조제9호의 가목 및 라목의 임원을 제외한다. 3. 해당 공모와 관련하여 발행회사 또는 인수회사에 용역을 제공하는 등 중대한 이해관계가 있는 자 4. 주금납입능력을 초과하는 물량 또는 현저히 높거나 낮은 가격을 제시하는 등 수요예측에 참여하여 제시한 매입희망 물량과 가격의 진실성이 낮다고 판단되는 자 5. 자신이 대표주관업무를 수행한 발행회사(해당 발행회사가 발행한 주권의 신규 상장일이 이번 기업공개를 위한 공모주식의 배정일부터 과거 1년 이내인 회사를 말한다)의 기업공개를 위하여 금융위원회에 제출된 증권신고서의 “주주에 관한 사항”에 주주로 기재된 주요주주에 해당하는 기관투자자 및 창업투자회사 등 (9) 기타 본 증권신고서는 금융감독원에서 심사하는 과정에서 정정요구 등 조치를 취할 수 있으며, 만약 정정요구 등이 발생할 경우에는 동 증권신고서에 기재된 일정이 변경될 수 있습니다. 본 증권신고서의 효력발생은 정부가 증권신고서의 기재사항이 진실 또는 정확하다는 것을 인정하거나, 이 증권의 가치를 보증 또는 승인한 것이 아니므로 본 증권 투자에 대한 책임은 전적으로 주주 및 투자자에게 귀속됩니다. 라. 청약결과 배정방법 (1) 공모주식 배정비율① 우리사주조합 : 총 공모주식의 15.00%(225,000주)를 우선배정합니다.② 기관투자자(고위험고수익투자신탁, 벤처기업투자신탁 포함) : 총 공모주식의 60.00% ~ 75.00% (900,000주 ~ 1,125,000주)를 배정합니다.③ 일반청약자 : 총 공모주식의 25.00% ~ 30.00% (375,000주 ~ 450,000주)를 배정합니다.④ 상기 ①, ②, ③항의 청약자 유형군에 따른 배정 비율은 기관투자자에 대한 수요예측 결과에 따라 청약일 전에 변경될 수 있습니다. 한편, 상기 청약자 유형군에 따른 배정분 중
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청약미달 잔여주식이 있는 경우에는 이를 청약주식수에 비례하여 초과청약이 있는 다른 항의 배정분에 합산하여 배정할 수 있습니다.⑤ 단, 인수회사 및 인수회사의 이해관계인(단,「증권 인수업무 등에 관한 규정」 제9조의2제1항에 따라 위탁재산으로 청약하는 집합투자회사, 투자일임회사, 신탁회사는 인수회사 및 인수회사의 이해관계인으로 보지 아니한다), 발행회사의 이해관계인(단, 동 규정 제2조제9호의 가목 및 라목의 임원을 제외) 및 기타 금번 공모와 관련하여 발행회사에 용역을 제공하거나 중대한 이해관계가 있는 자는 배정 대상에서 제외됩니다.⑥「증권 인수업무에 등에 관한 규정」제9조 제1항 제3호에 따라 일반청약자에 전체 공모주식의 25% 이상을 배정합니다. 특히, 「증권 인수업무 등에 관한 규정」 제9조 제1항 제6호에 의거하여 일반청약자에게 공모주식 25%인 375,000주에 우리사주조합 청약 결과에 따른 우리사주조합 미청약 잔여주식의 일부 또는 전부(최대 공모주식의 5%; 75,000주)를 합하여 일반청약자에게 배정할 수 있습니다. 금번 공모에는 우리사주조합을 대상으로 총 공모주식의 15.00%(225,000주)를 우선배정합니다.⑦「증권 인수업무 등에 관한 규정」제9조제1항제4호에 의거 기관투자자 중 고위험고수익투자신탁에 공모주식의 5% 이상을 배정합니다.⑧「증권 인수업무 등에 관한 규정」제9조제1항제5호에 의거 기관투자자 중 벤처기업투자신탁에 공모주식의 30%이상을 배정합니다.⑨ 다만 대표주관회사는 수요예측 또는 청약 경쟁률, 기관투자자의 투자성향 및 신뢰도 등을 고려하여 고위험고수익투자신탁 및 벤처기업투자신탁에 대한 배정비율을 달리할 수 있습니다. (2) 배정 방법청약 결과 공모주식의 배정은 수요예측 결과 결정된 확정공모가액으로 대표주관회사인 대신증권㈜와 발행회사인 ㈜뉴로메카가 사전에 총액인수계약서 상에서 약정한 배정기준에 의거 다음과 같이 배정합니다.① 기관투자자의 청약에 대한 배정은 수요예측에 참여하여 배정받은 수량 범위 내에서 우선 배정하되, 추가 청약에 대한 배정은 대표주관회사가 자율적으로 결정하여 배정합니다.② 「증권 인수업무 등에 관한 규정」 제9조제11항에 의거하여 일반청약자에게 배정하는 전체수량(동 규정 제9조제1항제6호에 따른 배정수량을 포함한다)의 50% 이상을 최소 청약증거금 이상을 납입한 모든 일반청약자에게 동등한 배정기회를 부여하는 방식(이하 "균등방식 배정"이라 한다)으로 배정하여야 하며 나머지를 청약수량에 비례하여 배정(이하 "비례방식 배정"이라 한다)합니다.③ 따라서 금번 IPO는 일반청약자에게 375,000주 이상 450,000주 이하를 배정할 예정이며, 균등방식 배정 예정물량은 187,500주 이상 225,000주 이하입니다.④ 일반청약자의 청약방식은 균등방식 배정과 비례방식 배정을 선택하게 하지 않고, 양 방식의 청약을 일괄하여 받는 방식인 '일괄청약방식'입니다. 따라서 일반청약자가 비례방식으로 배정을 받고자 하는 수량을 청약하면 자동으로 균등방식 배정의 청약자로 인정됩니다.⑤ 일괄청약자에 대한 배정은 청약에 참여한 일반청약자 전원에게 균등방식 배정물량을 동일하게 배정하고, 나머지 물량을 추첨 등 합리적인 방식을 통하여 배정합니다. 단, 이 경우 몫은 동일하게 배정하되 나머지를 추첨 등 합리적인 방식을 통하여 배정하므로 청약자간 배정에 차이가 발생할 수 있으며 '균등 배정'이 '동일 수량'을 의미하지 않습니다. 아울러 추첨의 경우 우리사주조합 미청약 잔여주식 배정 등으로 균등방식 배정물량이 당첨자 수로 나누어 떨어지지 않는 경우, 동 나머지를 추가 추첨 등 합리적인 방식을 통하여 배정하므로 동일 수량을 의미하지 않습니다. 다만, 개별 청약자의 청약 주식수가 배정수량보다 작은 경우 청약 주식수까지 배정됩니다. 또한, 총 청약건수가 균등방식 배정주식수를 초과하는 경우, 전체고객 대상으로 무작위 추첨 배정하며, 이에 따라 균등배정으로 1주도 배정받지 못하는 경우가 발생할 수 있습니다.⑥ 균등방식 배정 이후 일반청약자 배정수량은 일반청약자의 청약주식수에 비례하여 안분배정하고, 배정결과
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발생하는 1주 미만의 단수주는 5사6입 등의 원칙에 따라 잔여주를 최소화되도록 배정합니다. 다만, 개별 청약자의 청약 주식수가 배정수량보다 작은 경우 청약 주식수까지 배정됩니다. 비례방식 배정 후 잔여주식이 발생하는 경우 청약을 받은 대표주관회사가 자기계산으로 이를 인수하거나, 소숫점이 높은 청약단위 순으로 추첨 등 합리적인 방식을 통하여 재배정합니다.⑦ 일반투자자(청약자)의 청약증거금이 배정수량(금액)에 미달하는 경우 일반투자자(청약자)는 동 미달금액을 배정일에 추가납입하여야 하며, 그렇지 않은 경우 청약증거금에 해당하는 수량만 배정받게 됩니다. 추가납입 이후 미청약주식이 발생할 경우에는 총액인수계약서에 따라 대표주관회사가 자기계산으로 인수합니다.⑧ 기관투자자의 청약에 대한 배정은 수요예측 후 배정받은 물량 범위 내에서 우선배정하되, 추가 청약에 대한 배정은 대표주관회사가 자율적으로 결정하여 배정합니다.⑨ 「증권 인수업무 등에 관한 규정 제9조 제4항」 각 호(아래)의 어느 하나에 해당하는 자가 청약하는 경우 그 전부를 청약하지 아니한 것으로 보아 배정하지 아니합니다. 1. 인수회사(대표주관회사 포함) 및 인수회사의 이해관계인(「증권 인수업무 등에 관한 규정 제2조제9호」의 규정에 따른 이해관계인을 말함. 다만, 제9조의2제1항에 따라 위탁재산으로 청약하는 집합투자회사, 투자일임회사, 신탁회사(이하 "집합투자회사등"이라 한다)는 인수회사 및 인수회사의 이해관계인으로 보지 아니한다.) 2. 발행회사의 이해관계인. 다만, 제2조제9호의 가목 및 라목의 임원을 제외한다. 3. 해당 공모와 관련하여 발행회사 또는 인수회사에 용역을 제공하는 등 중대한 이해관계가 있는 자 4. 주금납입능력을 초과하는 물량 또는 현저히 높거나 낮은 가격을 제시하는 등 수요예측에 참여하여 제시한 매입희망 물량과 가격의 진실성이 낮다고 판단되는 자 5. 자신이 대표주관업무를 수행한 발행회사(해당 발행회사가 발행한 주권의 신규 상장일이 이번 기업공개를 위한 공모주식의 배정일부터 과거 1년이내인 회사를 말한다)의 기업공개를 위하여 금융위원회에 제출된 증권신고서의 "주주에 관한 사항"에 주주로 기재된 주요주주에 해당하는 기관투자자 및 창업투자회사등 (3) 배정결과의 통지 일반청약자에 대한 배정결과 각 청약자에 대한 배정내용 및 초과청약금의 환불 또는 미달청약금에 대한 추가납입은 2022년 10월 12일(수) 대표주관회사인 대신증권㈜의 홈페이지(www.daishin.com)에 게시함으로써 개별통지에 갈음합니다. 기관투자자등의 경우에는 수요예측을 통하여 물량을 배정받은 내역과 청약내역이 다른 경우에 한하여 개별통지합니다. 마. 투자설명서 교부에 관한 사항 (1) 투자설명서의 교부 및 청약방법2009년 2월 4일부로 시행된 『자본시장과 금융투자업에 관한 법률』 제124조에 의거 누구든지 증권신고서의 효력이 발생한 증권을 취득하고자 하는자 (전문투자자, 그밖에 아래에서 언급하는 대통령령으로 정하는 자를 제외함)에게 동법 제123조에 적합한 투자설명서를 미리 교부하지 아니하면 그 증권을 취득하게 하거나 매도하여서는 안됩니다. 따라서 본 주식에 투자하고자 하는 투자자는 청약전 투자설명서를 교부받아야 합니다. 다만, (i) 동법 제9조 제5항의 전문투자자 / (ii) 동법 시행령 제132조에 규정된, 회계법인, 신용평가업자 등 / (iii) 투자설명서를 받기를 거부한다는 의사를 서면, 전화, 전신, 모사전송, 전자우편 및 이와 비슷한 전자통신, 그밖에 금융위가 정하여 고시하는 방법으로 표시한 자는 투자설명서의 교부 없이 청약이 가능합니다. (2) 투자설명서의 교부 방법대표주관회사인 대신증권㈜는 청약자가 실명자임을 확인한 후 투자설명서를 교부하고 투자설명서 교부 사실을 확인한 후 청약을 접수하여야 합니다. 단, 자본시장과 금융투자업에 관한 법률 제124조 및 동법 시행령 제132조에 의해 투자설명서 교부 의무가 면제되는 대상인 전문투자자, 수령거부 의사를 표시한 자, 회계법인, 신용평가업자, 기타 전문가 등은 제외합니다.(가) 본 청약에 참여하고자 하는
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투자자는 청약 전 반드시 투자설명서를 교부받은 후 교부확인서에 서명하여야 하며, 투자설명서를 교부받지 않고자 할 경우, 투자설명서 수령거부의사를 서면 등으로 표시하여야 합니다.(나) 투자설명서 교부를 받지 않거나, 수령거부의사를 서면 등으로 표시하지 않을 경우 본 청약에 참여할 수 없습니다.1) 투자설명서의 교부를 원하는 경우 [대신증권㈜ 투자설명서 교부 방법] 구분 투자설명서 교부형태 기관투자자 「자본시장과 금융투자업에 관한 법률 시행령」제132조에 의해 투자설명서 교부 면제됨 우리사주조합 「자본시장과 금융투자업에 관한 법률 시행령」제132조에 의해 투자설명서 교부 면제됨 일반청약자 1), 2)와 3)을 병행1) 본 공모의 청약취급처인 대신증권(주)의 본ㆍ지점에서 청약하실 경우에는 서면에 의한 투자설명서를 교부받으실 수 있습니다. 다만, 영업점 내방을 통해 투자설명서를 교부받은 후에는 반드시 투자설명서의 수령 확인서를 제출하셔야 합니다. 투자설명서 교부를 원하지 않는 경우에는 반드시 대신증권㈜ 본ㆍ지점에 내방하시어, 투자설명서의 교부를 거부한다는 의사를 서면으로 표시하여야 청약이 가능합니다.2) 대신증권㈜ 홈페이지나 HTS에서 교부① CYBOS5 이용시 4727 청약약정 승인신청을 한 후 온라인서비스>공모주청약>4778 공모주 청약으로 청약을 진행하며 전자문서에 의한 투자설명서 교부에 동의하고, 지정한 전자매체에 다운로드 후, 다운로드 사실을확인해야만 투자설명서가 교부되며 청약이 가능합니다.② 홈페이지 이용시 청약약정승인신청을 한후 인터넷뱅킹>청약>공모주청약신청의 절차로 진행하여 전자문서에 의한 투자설명서 교부에 동의하고, 지정한 전자매체에 다운로드 후, 다운로드 사실을 확인해야만 투자설명서가 교부되며 청약이 가능합니다.3) 대신증권㈜ 본지점에서 이메일로 교부(유선청약시)유선청약은 대신증권㈜ 본지점에 내방하여 유선청약 약정을 하신 고객에게 가능합니다. 유선으로 투자설명서 수령ㆍ거부 의사를 나타내야 하며 수령시 대신증권㈜ 이메일로 고객에게 투자설명서를 발송하여 수신확인 후 청약을 진행할 수 있으며 수령거부의 경우에는 대신증권㈜ 직원에게 수령거부의사를통해 직원이 수령거부에 표시하고 위험고지를 한 후 청약을 진행하실 수 있습니다. 2) 투자설명서의 교부를 원하지 않는 경우「자본시장과 금융투자업에 관한 법률」시행령 제132조 및 「금융투자회사의 영업 및 업무에 관한 규정」 제2-5조 제2항에 의거 투자설명서 교부를 원하지 않는 경우에는 반드시 대표주관회사에 투자설명서의 교부를 거부한다는 의사를 서면, 전화, 전신, 모사전송, 전자우편 및 이와 비슷한 전자통신, 그밖에 금융위원회가 정하여 고시하는 방법으로 표시하여야 청약이 가능합니다. (3) 투자설명서 교부 의무의 주체자본시장과 금융투자업에 관한 법률에 의거 금번 청약에 대한 투자설명서 교부 의무는 발행회사인 주식회사 뉴로메카에 있습니다. 다만, 투자설명서 교부의 효율성 제고를 위해 총액인수계약에 따라 실제 투자설명서 교부는 청약취급처인 대표주관회사 대신증권㈜ 본ㆍ지점에서 상기와 같은 방법으로 수행합니다. □ 자본시장과 금융투자업에 관한 법률제124조 (정당한 투자설명서의 사용)① 누구든지 증권신고의 효력이 발생한 증권을 취득하고자 하는 자(전문투자자, 그 밖에 대통령령으로 정하는 자를 제외한다)에게 제123조에 적합한 투자설명서(집합투자증권의경우 투자자가 제123조에 따른 투자설명서의 교부를 별도로 요청하지 아니하는 경우에는 제2항 제3호에 따른 간이투자설명서를 말한다. 이하 이 항 및 제132조에서 같다)를 미리 교부하지 아니하면 그 증권을 취득하게 하거나 매도하여서는 아니 된다. 이 경우 투자설명서가 제436조에 따른 전자문서의 방법에 따르는 때에는 다음 각 호의 요건을 모두 충족하는 때에 이를 교부한 것으로 본다.1. 전자문서에 의하여 투자설명서를 받는 것을 전자문서를 받을 자(이하 "전자문서수신자"라 한다)가 동의할 것2. 전자문서수신자가 전자문서를 받을 전자전달매체의 종류와 장소를 지정할 것3. 전자문서수신자가 그 전자문서를 받은 사실이 확인될 것4.
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전자문서의 내용이 서면에 의한 투자설명서의 내용과 동일할 것□ 자본시장과 금융투자업에 관한 법률 시행령제132조(투자설명서의 교부가 면제되는 자)법 제124조 제1항 각 호 외의 부분 전단에서 "대통령령으로 정하는 자"란 다음 각 호의 어느 하나에 해당하는 자를 말한다.1. 제11조 제1항 제1호 다목부터 바목까지 및 같은 항 제2호 각 목의 어느 하나에 해당하는 자1의2. 제11조 제2항 제2호 및 제3호에 해당하는 자2. 투자설명서를 받기를 거부한다는 의사를 서면, 전화, 전신, 모사전송, 전자우편 및 이와 비슷한 전자통신, 그 밖에 금융위원회가 정하여 고시하는 방법으로 표시한 자□ 금융투자회사의 영업 및 업무에 관한 규정제2-5조(설명의무 등)1. (생략)2. 금융투자회사는 일반투자자를 대상으로 투자권유를 하는 경우에는 해당 일반투자자가 서명 또는 기명날인의 방법으로 설명서(제안서, 계약서, 설명서 등 명칭을 불문하며, 법 제123조 제1항에 따른 투자설명서 및 집합투자증권의 경우 법 제124조 제2항 제3호에 따른 간이투자설명서를 포함한다. 이하 같다)의 수령을 거부(법 제123조제1항에 따른투자설명서 및 법 제124조 제2항 제3호에 따른 간이투자설명서의 경우 영 제132조 제2호의 방법으로 거부하는 경우를 포함한다)하는 경우를 제외하고는 투자설명사항을 명시한 설명서를 교부하여야 한다. (이하생략) 바. 주금납입장소 대표주관회사는 청약자의 납입주금을 납입기일인 2022년 10월 12일(수)에 국민은행 서교동 종합금융센터 지점에 납입하여야 합니다. 사. 기타의 사항 일반청약자의 청약증거금은 주금납입기일(2022년 10월 12일)에 주금납입금으로 대체하되, 청약증거금이 납입주금에 미달하여 주금납일기일까지 당해 청약자로부터 그 미달금액을 받지 못한 때에는 그 미달금액에 해당하는 배정주식은 대표주관회사가 총액인수계약서에서 정하는 바에 따라 자기계산으로 인수하며, 초과 청약증거금이 있는 경우에는 이를 주금납입일 당일(2022년 10월 12일)에 환불합니다. 이 경우 청약증거금은 무이자로 합니다.기관투자자는 금번 공모에 있어 청약증거금이 면제되는 바, 청약하여 배정받은 물량의 100%에 해당하는 금액을 납입일인 2022년 10월 12일에 08:00 ~ 13:00 사이에 대표주관회사에 납입하여야 하며, 동 납입금액은 주금납입기일(2022년 10월 12일)에 주금납입금으로 대체됩니다.※ 국내 기관투자자 및 해외 기관투자자는 납입일에 배정된 금액의 1.0%에 해당하는 청약수수료를 입금하여야 합니다. 청약수수료를 입금하지 않는 경우 미납입으로 간주될 수 있으니 유의하시기 바랍니다.한편, 동 납입금액이 기관투자자가 청약하여 배정받는 주식의 납입금액에 미달할 경우에는 대표주관회사가 그 미달금액에 해당하는 주식을 총액인수계약서에서 정하는 바에 따라 인수합니다.1) 주권교부에 관한 사항① 주권교부예정일 : 청약 결과 주식배정 확정시 대표주관회사에서 공고합니다.② 주식ㆍ사채 등의 전자등록에 관한 법률(이하 '전자증권법')이 2019년 09월 16일 시행되었으며, 전자증권법 시행 이후에는 상장법인의 상장 주식에 대한 실물주권 발행이 금지됩니다. 이에 당사는 금번 공모로 발행하는 주식의 실물주권을 발행하는 대신 전자등록기관에 주식의 권리를 전자등록하는 방법으로 주식을 발행할 예정입니다.따라서 주금을 납입한 청약자 또는 인수인은 계좌관리기관 또는 전자등록기관에 전자등록계좌를 개설하여야 하며, 해당 계좌에 주식이 전자등록되는 방법으로 주식이 발행될 예정입니다. 전자증권법 제35조에 따라 전자등록계좌부에 전자등록된 자는 해당 주식에 대하여 전자등록된 권리를 적법하게 가지는 것으로 추정합니다.2) 전자등록된 주식 양도의 효력에 관한 사항전자증권법 제35조 제2항에 따라 전자등록주식을 양도하는 경우에는 동법 제30조에따른 계좌간 대체의 전자등록을 하여야 그 효력이 발생합니다. 3) 신주인수권증서에 관한 사항금번 코스닥시장 상장공모는 기존 주주의 신주인수권을 배제한 일반공모 방식이므로신주인수권증서를 발행하지 않습니다.4) 인수인의 정보이용
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제한 및 비밀유지대표주관회사는 총액인수계약의 이행과 관련하여 입수한 정보 등을 제3자에게 누설하거나 발행회사의 경영개선 이외의 목적에 이용하여서는 아니됩니다. 5) 한국거래소 상장예비심사 신청 승인에 관한 사항당사는 코스닥시장 상장을 목적으로 모집(매출)하는 것으로 상장예비심사신청서를 제출(2022년 3월 31일)하여 한국거래소로부터 상장예비심사 승인(2022년 8월 11일)을 받았습니다. 그 결과 금번 공모 완료 후, 신규상장신청 전 상장요건을 충족하게 되면 상장을 승인하겠다는 통지를 받았으나, 일부 요건이라도 충족하지 못하게 되면 코스닥시장에서 거래할 수 없어 환금성에 큰 제약을 받을 수도 있음을 유의하시기 바랍니다. 6) 주권의 매매개시일주권의 신규상장 및 매매개시일은 아직 확정되지 않았으며, 향후 일정이 확정되는 대로 한국거래소 시장 공시시스템을 통하여 안내할 예정입니다.7) 환매청구권「증권 인수업무 등에 관한 규정」 제10조의3 제1항의 어느 하나에 해당할 경우 일반청약자에게 환매청구권을 부여하여야 하나, 당사는 금번 공모 시 동 규정제10조의3 제1항을 적용하지 않음에 따라 환매청구권을 부여하지 않습니다. 자세한 사항은 「제1부 모집 또는 매출에 관한 사항 -
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II. 증권의 주요 권리내용 1. 액면금액 제6조(1주의 금액)회사가 발행하는 주식 1주의 금액은 금 오백(500)원으로 한다. 2. 주식에 관한 사항 제5조(발행예정주식총수) 회사가 발행할 주식의 총수는 오천만 (50,000,000)주로 한다. 제7조(설립시에 발행하는 주식의 총수) 회사가 설립시에 발행하는 주식의 총수는 일만(10,000)주 (1주의 금액 5,000원 기준)로 한다. 제8조(주권의 종류) ① 회사가 발행하는 주식의 종류는 기명식 보통주식과 기명식 종류주식으로 한다. ② 회사가 발행하는 종류주식은 이익배당에 관한 우선주식, 의결권배제 또는 제한에 관한 우선주식, 상환주식, 전환주식 및 이들의 전부 또는 일부를 혼합한 주식으로 한다. ③ 회사의 주권은 1주권, 5주권, 10주권, 50주권, 100주권, 500주권, 1,000주권 및 10,000주권의 8종류로 한다. 다만, 「주식ㆍ사채 등의 전자등록에 관한 법률」에 따라 전자등록계좌부에 주식 등을 전자 등록하는 경우에는 동항은 적용하지 않는다. 제8조의2 (주식 등의 전자등록) 회사는 「주식ㆍ사채 등의 전자등록에 관한 법률」 제2조 제1호에 따른 주식 등을 발행하는 경우에는 주권 및 신주인수권증서를 발행하는 대신 전자등록기관의 전자등록계좌부에 주식 및 신주인수권 증서에 표시되어야 할 권리를 전자등록 할 수 있다. 다만 회사가 법령에 따른 등록의무를 부담하지 않는 주식 등의 경우에는 그러하지 아니할 수 있다. 제9조(우선주식의 수와 내용) ① 회사는 이사회의 결의에 따라 의결권 있는 우선주식과 의결권 없는 우선주식을 발행할 수 있다. ② 회사는 의결권의 유무, 배당률, 존속기간, 잔여재산 분배, 상환우선주의 상환조건 등에 관하여 내용을 달리하는 수종의 우선주식을 발행할 수 있다. ③ 우선주식에 대한 배당률은 액면금액을 기준으로 하여 연 1% 이상으로 발행 시에 이사회가 우선배당률을 정한다. 또한, 배당과 관련한 참가적, 누적적 배당의 유무 및 방법은 이사회가 정하는 바에 따른다. ④ 의결권이 없는 우선주식의 주주는 그 우선주식에 대하여 소정의 배당을 하지 아니한다는 결의가 있는 총회의 다음 총회부터 그 우선적 배당을 한다는 결의가 있는 총회의 종료시까지는 의결권이 있다. ⑤ 회사는 회사의 이익으로 상환되는 상환우선주식을 발행할 수 있다. 1. 회사는 우선주식의 발행총수 범위 내에서 우선주주의 청구에 따라 상환되는 상환우선주식을 발행할 수 있다. 2. 상환주식의 상환가액은 발행가 및 이에 대하여 발행일부터 상환일까지 연 20% 이하의 범위 내에서 발행 시 이사회에서 정한 비율에 따라 연 복리로 산정한 금액을 더한 금액으로 하되 이미 지급된 배당금은 상환가액에서 공제하기로 한다. 단, 이사회가 정한 별도의 조건이 있는 경우에는 이를 적용한다. 3. 상환주식의 상환청구권 행사기간은 발행일로부터 만기 시 까지로 하되, 이사회가 정한 별도의 조건이 있는 경우에는 이를 적용한다. 4. 상환주식의 상환방법은 회사가 주주로부터 상환청구를 받으면 그러한 청구로부터 1개월 이내에 회사가 주주로부터 주권을 제출 받고 상환가액을 주주에게 지급하여 상환하되, 발행 시 이사회가 정하는 별도의 조건이 있는 경우에는 이를 적용한다. 5. 상환주식의 상환은 회사에 배당 가능한 이익이 있을 경우에만 가능하며, 상환청구가 있었음에도 상환되지 아니하거나 우선배당을 받지 못한 경우에는 상환기간은 상환 및 배당이 완료될 때까지 연장되는 것으로 한다. ⑥ 회사는 보통주로 전환되는 전환우선주식을 발행할 수 있다. 1. 회사는 우선주식의 발행총수 범위 내에서 주주의 청구에 따라 보통주로 전환되는 전환우선주식을 발행할 수 있다. 2. 전환청구기간은 최초발행일 이후부터 존속기간 만료 전일까지 하고, 전환청구기간 내 전환청구 시 보통주로 전환될 수 있으며, 이사회가 정하는 별도의 조건이 있는 경우에는 이를 적용한다. ⑦ 회사가 유상증자 또는 무상증자를 실시하는 경우 우선주식에 대한 신주의 배정은, 유상증자의 경우에는 보통주식 또는 그와 같은 종류의 주식으로, 무상증자의 경우에는 그와 같은 종류의
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주식으로 한다. ⑧ 회사는 우선주식의 발행 시 이사회 결의로 존속기간을 정할 수 있으며, 이 기간 만료와 동시에 보통주식으로 전환된다. 그러나, 위 기간 중 소정의 배당을 하지 못한 경우에는 소정의 배당을 완료할 때까지 그 기간을 연장한다. 이 경우 전환으로 인하여 발행하는 주식에 대한 이익의 배당에 관하여는 제15조의 규정을 준용한다. ⑨ 우선주식의 주주에게 불리한 주주총회 결의가 있는 때에는 전체 주주총회와 별도로 그 안건에 대하여 우선주식 주주의 종류주주총회 결의를 거쳐야 한다. 제9조의 2 (제1종 우선주식) ① 회사는 이익배당, 잔여재산 분배에 있어서 보통주에 대하여 우선권이 있고, 상환권과 전환권이 있으며 의결권이 있는 제1종 우선주식을 발행할 수 있다. ② 배당에 관한 사항 1. 제1종 우선주식은 참가적, 누적적 우선주로서 제1종 우선주식의 주주는 액면가 기준 연 1%에 해당하는 금액을 우선 배당 받는다. 회사는 배당가능 이익이 있는 경우 매년 배당금을 지급하여야 하고, 우선배당률에 미달하는 부족 배당금은 차기에 이월하여 차기의 배당금과 함께 누적 합산하여 지급하여야 한다. 2. 제1종 우선주식의 주주는 보통주의 배당률이 제1종 우선주식의 배당률을 초과할 경우 그 초과분에 대하여 보통주와 동일한 배당률로 참가하여 배당을 받는다. 3. 제1종 우선주식의 주주는 주식배당의 경우 제1종 우선주주의 선택에 따라 제1종 우선주식과 같은 종류의 우선주 또는 제1종 우선주식이 보통주로 전환되었을 경우를 가정하여 산정한 보통주를 배당 받는다. ③ 잔여재산분배에 관한 사항 1. 제1종 우선주식 주주는 회사가 청산될 때 잔여재산분배에 대하여 우선주식의 인수가액과 미지급된 배당금을 합한 금액의 한도에서 보통주 주주에 우선하여 잔여재산의 분배를 받는다. 2. 제1종 우선주주 주주는 보통주에 대한 잔여재산 분배율이 제1종 우선주식에 대한 잔여재산 분배율을 초과하는 경우 그 초과분에 대하여 보통주와 동일한 분배율로 참가하여 분배를 받는다. ④ 의결권에 관한 사항 1. 제1종 우선주식은 일(1)주당 일(1)개의 의결권을 갖는다. 제1종 우선주식의 주주는 회사의 주주총회의 의결에 회부된 모든 사항에 대하여 보통주의 주주와 동일한 의결권을 갖는다. 2. 제1종 우선주식이 전환조건에 따라 보통주로 전환되는 경우에는 전환 후의 보통주식은 보통주식 1주당 1개의 의결권을 갖게 된다. 3. 제1종 우선주식의 주주에게 불리한 주주총회 결의가 있는 때에는 전체 주주총회와 별도로 그 안건에 대하여 제1종 우선주식 주주의 종류주주총회 결의를 거쳐야 한다. ⑤ 신주인수권에 관한 사항 1. 제1종 우선주식의 주주는 신주인수권을 가진다. 2. 제1종 우선주식의 주주가 신주인수권 행사로 배정받는 주식은 무상증자의 경우 동종의 우선주로 하고 유상증자의 경우 회사가 발행하기로 한 주식으로 한다. 3. 제1종 우선주식의 주주가 유상증자에 참여하여 신주를 인수하는 경우에 회사는 제1종 우선주주의 주주가 인수한 신주에 대하여 제1종 우선주식의 주주와 우선주인수계약을 준용한 별도의 계약을 체결하여야 한다. ⑥ 전환에 관한 사항 1. 제1종 우선주식의 주주는 제1종 우선주식의 최초발행일 익일부터 10년 후까지 제1종 우선주식의 전부 또는 일부를 보통주로 전환할 수 있다. 2. 전환조건은 제1종 우선주식 일(1)주당 보통주 일(1)주로 한다. 다만, 우선주인수계약에 의해 전환조건의 조정이 있는 경우에는 이에 따른다. 3. 회사는 신주, 전환우선주, 전환사채 또는 신주인수권부사채를 발행(이하 “신주 등 발행”이라고 한다)하는 경우, 제1종 우선주주의 사전 서면동의 없이 제1종 우선주식의 1주당 취득가격 및 하기 5.에 따라 조정된 전환가격(제1종 우선주식 1주당 취득가격 / 전환비율)을 하회하는 가격으로 주당 발행가격, 전환가격 및 행사가격(이하 “발행가격 등”이라고 한다)을 정할 수 없다. 4. 제1종 우선주식의 1주당 취득가격은 [인수금액 총액 / 제1종 우선주식 총수]로 한다. 다만, 제1종 우선주식의 주주가 제1종 우선주식에 대한 무상증자 또는 주식배당으로
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받은 주식이 있는 경우는 앞의 산식 계산 시 제1종 우선주식 총수는 추가로 받은 주식의 수량을 합한 수량으로 계산한다. 5. 회사가 제1종 우선주식의 1주당 취득가격을 하회하는 가격으로 “발행가격 등”을 정하여 “신주 등 발행”(우선주인수계약에서 정한 수량의 범위에서 회사가 부여한 스톡옵션을 행사하는 경우 또는 우리사주조합을 결성하는 경우는 제외한다)하는 경우, 제1종 우선주식 주주의 동의여부에 관계없이 전환조건은 다음과 같이 조정된다. 단, 전환조건은 “전환비율” 즉, 제1종 우선주식 1주당 전환되는 보통주식의 수를 말한다. * 제1종 우선주식 1주당 전환되는 보통주식의 수 = (제1종 우선주식 1주당 취득가격) / (제1종 우선주식 1주당 취득가격을 하회하는 “발행가격 등”) 6. 전호에도 불구하고 전호에 의해 조정되는 “전환비율”이 기존의 전환조건 조정에 의해 확정된 전환비율을 하회하는 경우 전환조건은 기존에 확정된 전환비율을 유지한다. 7. 회사의 주식을 분할 또는 병합하는 경우 전환조건은 그 분할 및 병합의 비율에 따라 조정된다. 8. 회사의 분할 또는 합병 등이 이루어지는 경우 그 사유가 발생하기 전에 제1종 우선주식이 보통주로 전환되었다면 받을 수 있었던 대가가 우선주로서 받을 수 있는 대가보다 큰 경우에는 보통주로 전환되었다면 받을 수 있었던 대가가 보장되도록 제1종 우선주식의 전환조건이 조정된다. ⑦ 상환에 관한 사항 1. 제1종 우선주식의 주주는 회사에 대하여 제1종 우선주식의 전부 또는 일부의 상환을 청구할 권리를 가지며, 회사는 법적으로 상환 가능한 최대한의 자금으로 이를 상환하여야 한다. 2. 회사는 제1종 우선주식의 상환에 합법적으로 사용 가능한 추가자금이 발생하는 때에는 동 자금을 제1종 우선주식 주주가 상환 청구하였으나 미상환된 제1종 우선주식을 상환하는 데 우선적으로 사용하여야 한다. 3. 제1종 우선주식의 상환은 회사에 배당 가능한 이익이 있을 때에만 가능하며, 상환청구가 있었음에도 상환되지 아니한 경우에는 상환기간은 상환이 완료될 때까지 연장되는 것으로 한다. 4. 제1종 우선주식의 주주는 최초발행일 익일부터 3년이 경과한 경우 언제든지 상환을 청구할 수 있다. 5. 제1종 우선주식의 주주는 우선주인수계약에서 정하는 특정한 경우에는 회사에 대해 제1종 우선주식의 전부 또는 일부의 상환을 청구할 권리를 가진다. 6. 제1종 우선주식의 1주당 상환가액은 제1종 우선주식 주주의 1주당 취득가격과 동 취득가격에 대하여 발행일로부터 상환일까지 연복리 8%를 적용하여 산출한 이자액의 합계액에서 기지급된 배당금을 차감한 금액으로 한다. 7. 회사는 제1종 우선주식 주주의 상환청구가 있는 날로부터 1개월 이내에 현금으로 상환하여야 한다. 8. 회사가 배당가능이익이 있음에도 불구하고 제1종 우선주식 주주에게 전항의 기간 내에 상환의무를 이행하지 아니한 경우 전항의 기간이 만료된 다음날로부터 실제상환일까지 상환가액에 대하여 연 복리 20%의 이율에 의한 지연배상금을 가산하여 지급하여야 한다. 9. 제1종 우선주의 발행과 관련하여 이 정관에서 정하지 아니한 사항에 대하여는 발생시에 이사회가 정하거나 우선주인수계약서에 따른다. 제11조(주식매수선택권) ① 회사는 주주총회의 특별결의로 발행 주식총수의 100분의 15범위 내에서 주식 매수선택권을 부여할 수 있다. 다만, [상법] 제542조의3 제3항의 규정에 따라 발행주식 총수의 100분의 10의 범위 내에서 [상법 시행령] 제30조 제4항에 의한 한도까지 이사회의 결의에 의해 주식매수선택권을 부여할 수 있다. 이 경우 주식매수선택권은 경영성과 또는 주가지수 연동형으로 부여할 수 있다. ② 제1항 단서의 규정에 따라 이사회 결의로 주식매수선택권을 부여한 경우에는 그 부여일 이후 소집되는 주주총회의 승인을 얻어야 한다. ③ 제1항의 규정에 의한 주식매수선택권 부여대상자는 회사의 설립ㆍ경영ㆍ해외영업 또는 기술혁신 등에 기여하거나 기여할 수 있는 자로서 회사의 이사, 감사 또는 피용자 및 [상법 시행령] 제30조 제1항이 정하는 관계회사의 이사, 감사,
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또는 피용자로 한다. 다만 회사의 이사에 대하여는 이사회의 결의로 주식매수선택권을 부여할 수 없다. ④ 제3항의 규정에 불구하고 [상법] 제542조의8 제2항의 최대주주와 그 특수관계인 및 주요주주와 그 특수관계인에게는 주식매수선택권을 부여할 수 없다. 다만, 회사 또는 제3항의 관계회사의 임원이 됨으로써 특수관계인에 해당하게 된 자(그 임원이 계열회사의 상무에 조사하지 아니하는 이사, 감사인 경우를 포함한다)에게는 주식매수선택권을 부여할 수 있다. ⑤ 1인에 대하여 부여하는 주식매수선택권은 발행 주식총수의 100분의 5를 초과할 수 없다. ⑥ 다음 각 호의 1에 해당하는 경우에는 이사회의 결의로 주식매수선택권의 부여를 취소할 수 있다. 1. 주식매수선택권을 부여 받은 자가 본인의 의사에 따라 사임 또는 사직한 경우 2. 주식매수선택권을 부여 받은 자가 고의 또는 과실로 회사에 중대한 손해를 끼친 경우 3. 회사의 파산 또는 해산 등으로 주식매수선택권의 행사에 응할 수 없는 경우 4. 기타 주식매수선택권 부여계약에서 정한 취소사유가 발생한 경우 ⑦ 회사는 주식매수선택권을 다음 각 호의 1에서 정한 방법으로 부여한다. 1. 주식매수선택권의 행사가격으로 새로이 기명식 보통주식(또는 기명식 우선주식)을 발행하여 교부하는 방법 2. 주식매수선택권의 행사가격으로 기명식 보통주식(또는 기명식 우선주식)의 자기주식을 교부하는 방법 3. 주식매수선택권의 행사가격과 시가 외의 차액을 현금 또는 자기 주식으로 교부하는 방법 ⑧ 주식매수선택권을 부여 받은 자는 제1항의 결의일로부터 2년 이상 재임 또는 재직한 날부터 7년 내에 권리를 행사할 수 있다. 다만, 제1항의 결의일로부터 2년 내에 사망하거나 그 밖에 본인의 책임이 아닌 사유로 퇴임 또는 퇴직한 자는 그 행사기간 동안 주식매수선택권을 행사할 수 있다. ⑨ 삭제 ⑩ 주식매수선택권의 행사로 인하여 발행한 신주에 대한 이익의 배당에 관하여는 제12조의 규정을 준용한다. 제11조의2(우리사주매수선택권) ① 회사는 주주총회의 특별결의로 우리사주조합원에게 발행주식총수의 100분의 20 범위 내에서 「근로복지기본법」 제39조의 규정에 의한 우리사주매수선택권을 부여할 수 있다. ② 우리사주매수선택권의 행사로 발행하거나 양도할 주식은 보통주식으로 한다. ③ 우리사주매수선택권을 부여받은 자는 제1항의 결의일로부터 6월 이상 2년 이하의 기간 이내에 권리를 행사할 수 있다. 다만, 제1항의 결의로 그 기간 중 또는 그 기간 종료 후 일정한 행사기간을 정하여 권리를 행사하게 할 수 있다. ④우리사주매수선택권의 행사가격은「근로복지기본법 시행규칙」 제14조의 규정이 정하는 평가가격의 100분의 70 이상으로 한다. 다만, 주식을 발행하여 교부하는 경우로서 행사가격이 당해 주식의 권면액보다 낮은 때에는 그 권면액을 행사가격으로 한다. ⑤ 다음 각 호의 어느 하나에 해당하는 경우에는 이사회의 결의로 우리사주매수선택권의 부여를 취소할 수 있다. 1. 우리사주매수선택권을 부여받은 우리사주조합원이 고의 또는 과실로 회사에 중대한 손해를 끼친 경우 2. 회사의 파산 또는 해산 등으로 우리사주매수선택권의 행사에 응할 수 없는 경우 3. 기타 우리사주매수선택권 부여계약에서 정한 취소사유가 발생한 경우 ⑥우리사주매수선택권의 행사로 인하여 발행한 신주에 대한 이익의 배당에 관하여는 제12조의 규정을 준용한다. 3. 신주인수권에 관한 사항 제10조(신주인수권) ① 주주는 그가 소유한 주식의 수에 비례하여 신주의 배정을 받을 권리를 갖는다. ② 회사는 제1항의 규정에도 불구하고 다음 각 호의 어느 하나에 해당하는 경우 이사회의 결의로 주주 외의 자에게 신주를 배정할 수 있다. 1. 발행주식총수의 100분의 50을 초과하지 않는 범위 내에서 「자본시장과 금융투자업에 관한법률」 제165조의6에 따라 일반공모증자 방식으로 신주를 발행하는 경우 2.「근로복지기본법」 제38조의 규정에 따라 발행하는 주식총수의 100분의 20범위 내에서 우리사주조합원에게 주식을 우선 배정하는 경우 3. 「상법」 제542조의3에 따른
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주식매수선택권의 행사로 인하여 신주를 발행하는 경우 4. 근로자복지기본법 제39조의 규정에 의한 우리사주매수선택권의 행사로 인하여 신주를 발행하는 경우 5. 발행주식총수의 100분의 20을 초과하지 않는 범위 내에서 우리사주조합원에게 신주를 배정하는 경우 6. 발행주식총수의 100분의 20을 초과하지 않는 범위 내에서 긴급한 자금조달을 위하여 국내외 금융기관 또는 기관투자자 및 개인투자자에게 신주를 발행하는 경우 7. 발행주식총수의 100분의 20을 초과하지 않는 범위 내에서 사업상 중요한 기술도입, 연구개발, 생산, 판매, 자본제휴, 해외진출을 위하여 그 상대방에게 신주를 발행하는 경우 8. 발행주식총수의 100분의 30을 초과하지 않는 범위내에서「자본시장과 금융투자업에 관한 법률」제165조의16의 규정에 의하여 주식예탁증서(DR) 발행에 따라 신주를 발행하는 경우 9. 회사가 경영상 필요로 외국인투자촉진법에 의한 외국인 투자를 위하여 신주를 발행하는 경우 10. 주권을 시장에 상장하기 위하여 신주를 모집하거나 인수인에게 인수하게 하는 경우 ③ 제2항에 따라 주주 외의 자에게 신주를 배정하는 경우 상법 제416조제1호, 제2호, 제2호의2, 제3호 및 제4호에서 정하는 사항을 그 납입기일의 2주 전까지 주주에게 통지하거나 공고하여야 한다. ④ 제2항 각 호 중 어느 하나의 규정에 의해 신주를 발행할 경우 발행할 주식의 종류와 수 및 발행가격 등은 이사회의 결의로 정한다. ⑤ 신주인수권의 포기 또는 상실에 따른 주식과 신주배정에서 발생한 단주에 대한 처리방법은 이사회의 결의로 정한다. 4. 배당에 관한 사항 제12조(신주의 동등배당) 회사가 정한 배당기준일 전에 유상증자, 무상증자, 주식배당 등에 의하여 발행(전환된 경우를 포함한다)한 동종 주식에 대하여는 동등 배당한다. 제54조(이익배당) ① 이익의 배당은 금전과 주식으로 할 수 있다. ② 이익의 배당을 주식으로 하는 경우 회사가 수종의 주식을 발행한 때에는 주주총회의 결의로 그와 다른 종류의 주식으로도 할 수 있다. ③ 제1항의 배당은 결산기에 관한 정기주주총회에서 권리를 행사할 주주로 하거나 이사회 결의로 정하는 배당기준일 현재의 주주명부에 기재된 주주 또는 등록된 질권자에게 지급한다. ④ 이익배당은 주주총회의 결의로 정한다. 다만, 제51조 제6항에 따라 재무제표를 이사회가 승인하는 경우 이사회 결의로 이익배당을 정한다. 제55조(중간배당) ① 회사는 이사회의 결의로 반기말 현재의 주주에게 상법 제462조의3의 규정에 의한 중간배당을 할 수 있다. 중간배당은 금전으로 한다. ② 제1항의 이사회 결의는 중간배당 기준일 이후 45일 이내에 하여야 한다. ③ 중간배당은 직전결산기의 대차대조표상의 순자산액에서 다음 각호의 금액을 공제한 액을 한도로 한다. 1. 직전결산기의 자본의 액 2. 직전결산기까지 적립된 자본준비금과 이익준비금의 합계액 3. 상법시행령에서 정하는 미실현이익 4. 직전결산기의 정기주주총회에서 이익배당하기로 정한 금액 5. 직전결산기까지 정관의 규정 또는 주주총회의 결의에 의하여 특정목적을 위해 적립한 임의준비금 6. 중간배당에 따라 당해 결산기에 적립하여야 할 이익준비금의 합계액 ④ 사업연도 개시일 이후 중간배당 기준일 이전에 신주를 발행한 경우 (준비금의 자본전입, 주식배당, 전환사채의 전환청구, 신주인수권부 사채의 신주인수권행사에 의한 경우를 포함한다)에는 중간배당에 관해서는 당해 신주는 직전사업연도 말에 발행된 것으로 본다. 다만 중간배당 후에 발행된 신주에 대하여는 중간배당기준일 직후에 발행된 것으로 본다. ⑤ 정관 제10조의 우선주식에 대한 중간배당은 보통주식과 동일한 배당률을 적용한다. 제56조(배당금지급청구권의 소멸시효) ① 배당금의 지급청구권은 5년간 이를 행사하지 아니하면 소멸시효가 완성한다. ② 제1항의 시효의 완성으로 인한 배당금은 회사에 귀속한다. ① 배당금에 대하여는 이자를 지급하지 않는다. 5. 의결권에 관한 사항 제26조(주주의 의결권) 주주의 의결권은 1주마다 1개로 한다. 제27조(상호주에 대한 의결권 제한)
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회사, 회사와 회사의 자회사 또는 회사의 자회사가 다른 회사의 발행주식총수의 10분의 1을 초과하는 주식을 가지고 있는 경우, 그 다른 회사가 가지고 있는 이 회사의 주식은 의결권이 없다. 제28조(의결권의 불통일행사) ① 2 이상의 의결권을 가지고 있는 주주가 의결권의 불통일행사를 하고자 할 때에는 회일의 3일전에 회사에 대하여 서면으로 그 뜻과 이유를 통지하여야 한다. ② 회사는 주주의 의결권의 불통일행사를 거부할 수 있다. 그러나 주주가 주식의 신탁을 인수하였거나 기타 타인을 위하여 주식을 가지고 있는 경우에는 그러하지 아니하다. 제29조(의결권 행사) ① 주주는 대리인으로 하여금 그 의결권을 행사하게 할 수 있다. ② 제1항의 대리인은 주주총회 개시전에 그 대리권을 증명하는 서면(위임장)을 제출하여야 한다. ③ 주주는 총회에 출석하지 아니하고 서면에 의하여 의결권을 행사할 수 있다. ④ 서면의 의하여 의결권을 행사하고자 하는 주주는 의결권행사에 관한 서면에 필요한 사항을 기재하여, 회일의 전일까지 회사에 제출하여야 한다. ⑤ 제3항, 제4항에 따른 서면에 의한 의결권을 행사하고자 하는 경우 회사는 제22조의 제1항의 소집통지서에 주주가 서면에 의한 의결권을 행사하는데 필요한 서면과 참고자료를 첨부하여야 한다.
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IV. 인수인의 의견(분석기관의 평가의견) ■ 본 장은 「자본시장과 금융투자업에 관한 법률」 제119조제1항 및 동법 시행령 제125조제1항제2호마목에 의거, 금번 공모주식의 인수인이 공모주식에 대한 의견을 기재한 부분입니다. 따라서 본 장의 작성 주체는 대표주관회사인 대신증권㈜입니다. 발행회사인 ㈜뉴로메카의 경우에는 "동사", "회사", "뉴로메카"으로 기재하였습니다.■ 본 장에 기재된 평가의견은 금번 한국거래소 코스닥시장 상장의 대표주관회사인 대신증권㈜가 금번 공모주식의 발행회사인 ㈜뉴로메카에 대한 기업실사 과정을 통하여 발행회사인 ㈜뉴로메카로부터 제공받거나 취득한 정보 및 자료에 기초하여 코스닥시장 상장법인으로서의 조건 충족여부 및 상장과정에서의 희망공모가액 제시범위(공모가 밴드) 산정논리와 적정성에 대한 판단범위로 한정됩니다.■ 즉, 본 장의 평가의견은 금번 공모주식의 발행회사인 ㈜뉴로메카에 대한 기업실사 과정 중에 있어서 동사의 코스닥시장 상장 및 공모주식의 가치평가를 검토 및 산정하기 위해 제공받은 정보 및 자료에 기초하여 인수인이 합리적 추정 및 판단의 가정 하에 제시하는 주관적인 의견입니다.■ 그러므로, 본 증권신고서의 당해 기재내용이 금번 공모주식의 대표주관회사인 대신증권㈜가 투자자에게 투자의사결정 여부, 이와 관련한 동사의 영업, 경영관리, 재무, 기술 등 전반적인 사업 개황을 평가한 후의 조언 및 자문, 이에 상응하는 청약 관련 정보를 제공하는 것이 아니며, 인수인의 분석의견 제시가 본 증권신고서, 예비투자설명서, 투자설명서 기재내용의 고의적인 허위기재사실 이외 진실성, 정확성과 관련하여 자본시장법 상에서의 모든 책임을 부담하는 것은 아니라는 사실에 유의하시기 바랍니다.■ 본 장에 기재된 인수인의 분석의견 중에는 투자자에게 회사에 대한 이해를 돕기 위하여 기재된 예측정보가 포함되어 있습니다. 예측정보에 대한 실제결과는 여러 가지 내ㆍ외부 요인들의 변화에 의해 기재된 예측정보와는 다르게 나타날 수 있음을 투자자는 유의하셔야 합니다. 예측정보와 관련하여 투자자가 고려해야 할 사항에 대해서는 본 신고서의 서두에 기재된 "예측정보에 관한 유의사항" 부분을 참고하시기 바랍니다. 1. 평가기관 구 분 증권회사(분석기관) 회사명 고유번호 대표주관회사 대신증권㈜ 2. 평가의 개요 가. 개요 기업실사(Due-Diligence) 결과를 기초로 대표주관회사인 대신증권㈜는 ㈜뉴로메카의 기명식 보통주 1,500,000주를 총액인수 및 모집하기 위하여 동사의 지분증권을 평가함에 있어 최근 3개년 및 당해사업연도 반기 검토보고서, 회사가 제시한 당해 및 향후 3개년(2022년~2024년) 예상실적을 바탕으로 사업의 수익성과 성장성, 회사의 경쟁력, 재무상태, 경영능력 및 투명성, 계열회사 등에 대하여 기업실사(Due-Diligence) 를 실시하였으며, 기업실사 결과를 기초로 파악한 위험요인들을 주식가치 산정에 반영하여 평가를 수행하였습니다. 나. 평가 일정 구 분 일 시 대표주관회사 계약 체결 2018년 12월 20일 기업실사 2018년 12월 20일 ~ 2022년 8월 30일 상장예비심사 신청 2022년 03월 31일 상장예비심사 승인 2022년 08월 11일 증권신고서 제출 2022년 08월 31일 다. 기업실사 이행상황 대표주관회사인 대신증권㈜는 ㈜뉴로메카의 코스닥시장 상장을 위하여 동사에 대한 기업실사(Due-Diligence)를 실시하였으며, 동 기업실사의 참여자 및 일정, 실사내용은 다음과 같습니다.(1) 대표주관회사 기업실사 참여자 부서 성명 직책 실사업무분장 참여기간 주요경력 IB부문 박성준 IB부문장 IPO 업무 총괄 2018년 12월 20일 ~ 2022년 08월 30일 기업금융업무 24년 IPO담당 나유석 IPO담당 상무 기업실사 총괄 2018년 12월 20일 ~ 2022년 08월 30일 기업금융업무 23년 IPO2본부 윤종혁 본부장 기업실사 및 실무 총괄 2018년 12월 20일 ~ 2022년 08월 30일 기업금융업무 15년 김대윤 차장 기업실사 및 실무 담당 2020년 11월 02일 ~
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2022년 08월 30일 기업금융업무 7년 박병진 과장 기업실사 및 실무 담당 2018년 12월 20일 ~ 2022년 08월 30일 기업금융업무 7년 신대철 과장 기업실사 및 실무 담당 2021년 08월 16일 ~ 2022년 08월 30일 기업금융업무 4년 강다예 대리 기업실사 및 실무 담당 2021년 08월 16일 ~ 2022년 08월 30일 기업금융업무 4년 전은주 대리 기업실사 및 실무 담당 2021년 08월 16일 ~ 2022년 08월 30일 기업금융업무 6년 IPO1본부 강병준 과장 기업실사 및 실무 담당 2020년 11월 02일 ~ 2022년 08월 30일 기업금융업무 5년 (2) 발행회사 실사 참여자 성 명 부 서 직책(직급) 담당업무 박종훈 CEO(대표이사) 경영 총괄 반성수 관리부문 CFO(이사) 경영관리 총괄 최윤서 제품부문 CPO(이사) 제품전략 수립 및 총괄 허영진 기술부문 CTO(이사) 기술전략 수립 및 총괄 박용식 연구소 연구소장 연구개발 총괄 전형준 재무팀 차장 회계, 세무, 재무 송유영 재무팀 대리 회계, 세무, 재무 우혜란 재무팀 대리 자금 (3) 기업실사 항목 항 목3 세부 확인사항 모집 또는 매출에관한 일반사항 가. 당 증권 관련 정관상 근거, 청약방식, 발행가액, 발행절차 등 관련 법규를 준수여부 확인 나. 당 증권에 대한 이사회 결의 내용 확인 다. 당 증권 발행가액의 적정성 검토 라. 일반공모의 경우 공모기간과 청약방식, 최저청약금액 등이 일반투자자에게 충분한 청약기회를 제공하는지 여부 마. 주주배정의 경우 신주인수권증서 상장 등 주주 보호방안이 있는지 여부 바. 우리사주조합 배정 비율 및 절차의 관련 법규 준수 여부 사. 발행회사 주식의 최근 시세가 액면가 이하이고 발행가액이 액면가 이상인 때에 발행회사 또는 발행회사의 대주주 등과 청약예정자 사이에 손실보전 등의 약정이 있는지 여부 증권의 주요권리내용 가. 당 증권의 발행과 관련하여 신주인수권, 의결권, 배당 등의 사항이 정관에 명시되어 있는지 확인나. 정관이나 관계법령에 회사의 지배권 변동을 실질적으로 제한하는 금지조항 등 특별한 조항의 존재 여부 투자위험요소 가. 발행회사의 사업위험, 회사위험, 기타 투자위험이 증권신고서에 적정하게 반영되어 있는지 여부 검토 자금의 사용목적 가. 투자대상의 실재성이 있고 자금사용 예정시기, 소요자금 산출근거, 청약미달 시 자금집행 우선순위, 미달자금 충원계획 등이 구체적인지 여부 나. 기존에 공모를 통해 조달한 자금이 공시서류에 기재된 대로 사용되었는지 여부 다. 발행회사가 과거에 횡령 등이 발생했거나, 조달자금 사용계획을 변경한 사실이 있는지 여부 라. 자금사용처가 신규사업 진출이나 타법인주식 취득인지 여부 경영능력 및투명성 가. 최대주주의 지분율 및 주식보유 형태(담보 제공여부 포함), 잦은 경영진 변경, 경영권 분쟁, 주식 관련 증권 전환 또는 주식매수선택권 행사 등으로 인하여 경영권 불안정성이 대두될 가능성이 있는지 여부 나. 경영진의 불법행위가 있고 이에 대한 형집행이 종료되지 않은 경우 불법행위의 중요성과 업무 관련성에 비추어 회사경영에 불리한 영향을 미칠 가능성이 있는지 여부 다. 최대주주등이 법인인 경우 직접 방문하거나 국세청 시스템(조회시점의 과세유형 및 휴면여부, 폐업일자 등) 등을 통해 실재성을 확인할 것 라. 최근 최대주주가 변경된 경우(경영권 양수도계약이 체결된 경우 포함) 지분 인수조건 및 인수자금 조달방법 등이 타당한지 여부 마. 사외이사 선임, 경영지배인 선임, 이사진의 계열회사 이사 겸직 등과 관련하여 상법상 절차를 준수하였는지 여부 바. 최근 경영진이 변경된 경우 선임배경과 과거 근무경력(근무한 회사의 상장폐지 등 특기사항 포함), 형사처벌 내역 등에 비추어 회사 경영에 불리한 영향을 미칠 가능성이 있는지 여부 사. 정관상 이사회 의결정족수 강화, 이사 해임요건 강화 등 경영권 보호장치가 도입된 경우 효율적인 경영이 제한받을 가능성이 있는지 여부 아. 공시된 임원 외 고문, 회장, 부회장, 부사장 등 사실상 회사의 임직원으로 근무하는 사람이 있는지
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여부 자. 발행회사가 최근 3년 중 최대주주등과의 거래가 있는 경우 내부통제절차 등에 명시된 관련근거가 있고 거래사유가 타당하며 거래조건이 제3자와의 거래와 비교하여 합리적인지 여부 차. 발행회사와 겸직회사간 거래내역이 있는 경우 관련 이사회 의결 절차를 준수하는 등 거래의 적절성이 확보되었는지 여부 카. 사내규정을 구비하고 있으며 내부통제절차가 관행적으로 이뤄지지 않고 문서화되어 있는지 여부 타. 사내 자금관리에 대한 내부통제제도 마련 및 운영이 타 기업사례에 비추어 적정한 수준인지 여부 파. 법인인감, 통장, 어음용지, 수표 등의 관리책임이 특정인에게 집중되지 않고 업무분장 원칙에 따라 관리되는지 여부 하. 과거에 횡령 및 배임이 발생한 경우 유출 자금의 회수방안, 재발 방지를 위해 내부통제시스템이 개선되어 운영되는지 여부 거. 이사회 운영실태 관련하여 이사회의사록 원본 관리자와 관리대장 관리자가 분장되어 적절히 작성 및 관리되고 있는지 여부 너. 회사의 재무상태, 경영실적 등을 적시에 공시할 수 있는 관리조직이 구비되었는지 여부 회사의 개요 가. 직전 정기보고서 제출 이후 현재까지 발생한 회사의 주된 변동내용 확인 나. 최근 1년간 자본금의 변동내용 확인 사업의 내용 가. 발행회사가 속한 산업의 경쟁상황, 시장규모, 성장주기(Life Cycle), 정부규제 등 검토 나. 발행회사가 속한 산업에 대한 기재내용과 경쟁업계가 제출한 정기보고서 등의 기재내용의 부합 여부에 대한 검토 다. 신성장산업, 바이오산업, 녹색기술산업 등 기술평가가 기업의 가치에 중요한 영향을 미치는 경우 외부전문기관에 기술평가를 위탁할 필요성이 있는지 여부 라. 평판 리스크 존재 여부와 존재하는 경우 리스크 관리방안 검토 마. 사업의 수주현황, 수주조건 변경 추이에 비추어 영업활동이 악화될 가능성이 있는지 여부 바. 사업과 관련된 매출채권과 재고자산의 증가 추이, 주요 거래처의 신용등급 변동내역, 채권회수 추이 등에 비추어 영업활동이 악화될 가능성이있는지 여부 사. 주된 사업의 전부 또는 상당부분을 특정 거래처에 의존하는 경우 거래기간, 조건, 마진율 및 거래의 불가피성 등을 고려할 때 거래의 지속 가능성 여부 아. 발행회사가 유전사업, 바이오사업, 대체에너지사업 등 투자기간이 길고 수익성이 불확실한 사업을 영위하는 경우 동 사업의 경제성을 입증할 수 있는 증빙자료 존재 여부 자. 발행회사가 기존에 제출한 정기보고서나 주요사항보고서에 기재된 사업추진계획이 현재 진행 중인지 여부 차. 발행회사의 주된 사업이 해외시장에 진출되어 있는 경우인지 여부 카. 발행회사의 주된 사업이 수출입 거래 규모가 크거나 파생상품계약이 체결되어 있는지 여부 재무에 관한 사항 가. 주요 재무지표(안정성지표, 수익성지표, 성장성지표, 활동성지표 등)의 연간추이를 동일, 유사업종의 타 기업들과 비교하여 발행회사의 재무 위험요인을 검토 나. 발행회사의 규모에 비추어 중요성이 있는 투자가 있었거나 있을 예정인 경우 투자의 진정성과 투자자금 사용내역이 구체적인지 여부 다. 차입금(회사채포함) 규모가 클 경우 차입금 만기구조(조기상환 포함),유동성, 차입금 상환일정 등을 고려하여 채무상환 불이행위험 가능성(가장 비관적인 시나리오도 가정)을 검토 라. 발행회사가 지급보증, 담보제공, 파생상품, 어음 등으로 인해 우발채무가 현실화될 우려가 있는 경우 재무안정성의 악화 가능성 검토 마. 자본잠식이 진행되고 있거나 진행될 우려가 있는 경우 자본구조의 개선을 위한 구체적인 대응방안 존재 여부 바. 자본잠식 해소 등을 위해 출자전환을 하거나 채무면제, 채무재조정 등이 발생한 경우 별도의 이면약정이 있는지 여부 사. 현금흐름 구조에 비추어 유동성이 급격히 악화될 가능성이 있는 경우 대응방안 존재 여부 아. 신용등급이 최근 3년 내 1단계 이상 하락한 경우 이로 인해 향후 자금조달계획 및 손익에 미치는 영향 검토 자. 재무정보에 활용된 재무제표의 기준일 및 단위, 기준통화가 통일되었는지 여부 차. 출자회사 등 관계회사와 발행회사의 특수관계인 등에게 대여금, 선급금을 지급한 경우
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지급사유와 충당금 설정 추이에 비추어 회수 가능성이 있는지 여부 카. 자금 대여처가 원리금을 미상환하고 있음에도 불구하고, 추가로 자금대여를 하는 경우 발행회사와 대여처 간 관계 파악 및 채권회수 방안이 적절히 수립되었는지 여부 타. 차, 카의 내용을 확인하기 위해 발행회사의 경영자 및 내부통제관리자, 감사와의 면담을 하였는지 여부 파. 타법인 주식 취득가액 산정근거가 합리적인지 여부 하. 타법인이 비상장회사이거나 해외소재 회사인 경우 기존 회사운영 자금의 사용내역과 재무정보에 대해 신뢰할 만한 자료가 존재하는지 여부 거. K-IFRS 적용으로 인해 기존의 재무구조와 상당한 차이가 발생하거나 발생될 것으로 예상되는지 여부 너. 발행회사가 최근 3년간 회계변경 및 오류수정을 통해 매출, 이익 등이 변경된 사실이 있는지 여부 감사인의감사의견 등 가. 최근 3개년간 회계감사인으로부터 적정의견 이외의 감사의견 받은 사실 여부 검토 및 발생 시 이에 대한 재무위험성 검토 회사의 기관 및계열회사에관한 사항 가. 발행회사가 계열회사 주식을 보유하고 있는지 여부 주주에 관한 사항 가. 직전 정기보고서 제출 이후부터 현재까지 최대주주의 지분율 변동 또는 주식 관련 증권 전환 또는 주식매수선택권의 행사 유무 검토 나. 최대주주 지분율 변동 또는 전환권 행사가 있을 경우 이로 인한 경영권 안정화 방안 마련 여부 검토 다. 최근 1년간 최대주주 변동내역 확인 임원 및 직원 등에관한 사항 '경영능력 및 투명성' 항목 검토로 갈음 이해관계자와의거래내용 등 가. 감사보고서상 관련 거래 내역의 기재 내용 검토 나. 거래조건이 다른 거래와 비교할 때 비정상적이라고 보여지는지 여부 다. 금전거래의 경우 자금 회수가 지연되거나, 적정한 충당금이 설정되었는지 여부 라. 비상장 당시 지급한 대여금이 상장 후 만기 연장되었는지 여부 기타 투자자보호를위해 필요한 사항 가. 유통주식수 증가(전환 및 행사가능 주식 포함) 및 자기주식 처분 등에 따른 주식가치 하락 가능성 검토 나. 최근 특수관계자 등에 대해 발행한 주식, 주식관련증권, 주식매수선택권 등과 관련하여 별도 약정이나 옵션부여 여부 다. 최근 제3자 배정자가 시가보다 높은 가격으로 유상증자에 참여하는 등의 경우, 제3자 배정자의 실재성 및 증자 참여의 진정성 등 검토 라. 발행회사의 관리종목 및 상장폐지 요건 해당 가능성 마. 발행회사가 금융당국 등으로부터 관련법령에 따른 제재조치를 받은 적이 있는지 여부 바. 발행회사의 임금체불 등 근로기준법 위반행위 여부 사. 발행회사의 정기보고서가 연결기준으로 작성된 경우 주요 종속회사와 관련된 위험요인 등이 충실하게 기재되었는지 확인 아. 발행회사의 소송 및 분쟁 내역 등이 있는지 여부 자. 발행회사의 횡령, 배임 등 회사의 재무에 직접적 영향을 끼치는 소송이 있는지 여부 차. 발행회사 및 임직원의 제재현황이 존재하는지 여부 카. 투자자의 합리적인 투자판단이나 의사결정에 중요한 영향을 미칠 수 있는 기존 정보(과거 공시나 언론보도 등)가 검증시점에 잘못 알려져 있거나 그 내용이 변동된 경우가 있는지 여부 (4) 기업실사 주요 일정 및 내용대표주관회사인 대신증권(주)는 (주)뉴로메카의 코스닥시장 상장을 위해 ㈜뉴로메카에 방문하여 상장예비심사신청 등을 위한 기업실사를 2018년 12월 20일부터 2022년 8월 30일까지 진행하였으며, 2022년 8월 31일 증권신고서를 제출하였습니다. 세부 실사 이행현황은 다음과 같습니다. 일자 장소 기업실사내용 ~19.01.17 뉴로메카 본사 1) 코스닥시장 상장을 위한 인수의뢰 및 대표주관계약 체결 - 상견례 - 코스닥공모주식 인수의뢰 및 대표주관계약 체결 - 발행회사와 실사를 포함한 전체 상장일정에 대해 협의 ~19.01.18 뉴로메카 본사 1) 상장일정 및 기업실사 일정 협의 2) 기업공개를 위한 사전준비사항 및 진행절차 설명 3) 회사의 사업내용 이해 - 사업의 내용, 영업현황 등 - 회사 보유기술에 대한 이해 - 제품에 대한 이해 - 경쟁사 현황 파악 4) 실사 관련 자료 요청 5) 생산시설 및 연구시설 투어
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6) 재무관련 사항, 영업실적에 대한 실사 및 인터뷰 7) 법률 또는 제규정 준수 여부 검토 8) 이해관계자 거래내역 등 내부통제 관련 검토 9) 임원진 약력, 경영계획, 회사조직에 관한 인터뷰 10) 2019년 사업의 내용 및 재무 관련 사항 실사 및 인터뷰 ~19.11.08 뉴로메카 본사 1) 기술성평가 기술사업계획서 작성 방향 논의 2) 영업상황 및 연구개발 상황 관련 인터뷰 진행 3) 주요 주주 현황 검토 -주식 양수도 현황 및 이수사항 검토 -최대주주 등 보호예수 대상자 파악 ~20.04.10 뉴로메카 본사 1) 기술성평가 기술사업계획서 작성 방향 논의 2) 영업상황 및 연구개발 상황 관련 인터뷰 진행 3) 핵심 연구인력 및 이직률 검토 4) 제품 개발 진행단계 확인 ~21.03.03 뉴로메카 본사 1) 상장일정 및 기업실사 일정 협의 2) 기업공개를 위한 사전준비사항 및 진행절차 설명 3) 회사의 사업내용 이해 - 사업의 내용, 영업현황 등 - 회사 보유기술에 대한 이해 - 제품에 대한 이해 - 경쟁사 현황 파악 4) 실사 관련 자료 요청 ~21.03.24 뉴로메카 본사 1) 재무제표, 정관, 등기부등본 등 검토 2) 내부규정 구비현황 검토 - 이사회의사록, 주주총회의사록, 내부규정 등 검토 3) 주주 및 자본금 변동현황 등 검토 ~21.04.14 뉴로메카 본사 1) 생산시설 및 연구시설 투어 2) 재무관련 사항, 영업실적에 대한 실사 및 인터뷰 3) 법률 또는 제규정 준수 여부 검토 4) 이해관계자 거래내역 등 내부통제 관련 검토 5) 임원진 약력, 경영계획, 회사조직에 관한 인터뷰 6) 기술평가 관련 준비 ~21.05.04 뉴로메카 본사 1) 기술평가 신청 준비 2) 주요 주주 현황 검토 -주식 양수도 현황 및 이수사항 검토 -최대주주 등 보호예수 대상자 파악 ~21.05.21 뉴로메카 본사 1) 기술성평가 진행 일정 논의 2) 기술사업계획서 작성 관련 논의 3) 핵심 연구인력 및 이직률 검토 4) 제품 개발 진행단계 확인 ~21.06.17 뉴로메카 본사 1) 기술성평가 기술사업계획서 작성 방향 논의 2) 영업상황 및 연구개발 상황 관련 인터뷰 진행 ~21.07.22 뉴로메카 본사 1) 기술성평가 기술사업계획서 작성 방향 논의 2) 상장예비심사신청서 작성 관련 논의 ~21.07.13 뉴로메카 본사 1) 상장예비심사신청서 작성 관련 자문 및 검토 - 신청서 본문 작성, 검토 및 수정 2) 외형요건 및 질적요건 재검토 ~21.09.15 뉴로메카 본사 1) 상장예비심사신청서 작성 관련 자문 및 검토 - DD체크리스트, 종합의견 작성 및 수정 2) 기술성평가 현장실사를 위한 리허설 및 기술내용 질의 대비 뉴로메카 본사 1) 기술성평가를 위한 기술사업계획서 제출(기술보증기금, 이크레더블) 2) 상장예비심사신청서 작성 및 수정 3) DD체크리스트 작성 및 수정 뉴로메카 본사 1) 회사 기술성평가를 위한 1차 현장실사 (기술보증기금, 이크레더블) 뉴로메카 대전지사, 본사 1) 회사 기술성평가를 위한 2차 현장실사 (기술보증기금, 이크레더블) 뉴로메카 본사 1) 상장예비심사신청을 위한 기술평가 등급수령(기술보증기금, 이크레더블) 2) 사업계획에 따른 영업 진행 현황 검토 3) 상장요건 충족을 위한 사전 준비사항 검토 뉴로메카 본사 1) 상장예비심사신청서 작성 및 수정 2) DD체크리스트 작성 및 수정 뉴로메카 본사 1) 상장예비심사신청서 작성 및 수정 2) DD체크리스트 작성 및 수정 3) 상장예비심사신청을 위한 Valuation 검토 뉴로메카 본사 1) 상장예비심사신청서 작성 및 수정 2) DD체크리스트 작성 및 수정 3) 상장예비심사신청서 첨부서류 준비 ~22.03.25 뉴로메카 본사 1) 상장예비심사신청서 작성 및 수정 2) DD체크리스트 작성 및 수정 3) 상장예비심사신청서 첨부서류 준비 [상장예비심사신청서 제출] 1) 상장예비심사 대응- 상장예비심사신청서 제출 이후 경영 및 영업활동 주요 변동사항 검토 [상장예비심사 승인] 뉴로메카 본사 1) 증권신고서 제출 관련 추가 실사 진행2) 비교가능기업에 대한
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추가 검토3) 투자위험요소 논의4) 공모 일정 등 논의5) 공모가 협의 준비- 대표주관회사와 발행회사 간 공모희망가액 협의- 비교기업 검토 및 주가추이와 재무현황 등 검토 [증권신고서 제출] 3. 기업실사 결과 및 평가내용 가. 시장성 (1) 시장의 규모 및 산업의 성장잠재력 (가) 목표시장의 규모 1) 세계 시장 세계 협동로봇 시장은 2021년 12억 1,400만 달러 규모로 평가되었으며 연평균 44.6%(2021-2027) 성장하여 2027년 105억 3,600만 달러에 이를 것으로 전망됩니다. 협동 로봇 시장은 2021년 기준 국가별 비중을 보면 미국, 중국, 독일, 일본, 한국 등 총 5개국이 세계시장의 59%를 차지하고 있습니다. 최근에는 미국과 독일이 2022년 32% YoY에 육박하는 호조세를 보이고 있으나, 지난 10여년간 아시아 지역 국가들의 성장세 역시 눈에 띄게 증가하고 있는 실정입니다. [협동로봇 세계 시장규모 및 전망] 구분 (단위) 2021E 2022E 2023E 2024E 2025E 2026E 2027E 글로벌 (백만달러) [국가별 협동로봇 점유율(2021)] 국가별 협동로봇 점유율(2021).jpg 국가별 협동로봇 점유율(2021) 2) 국내 시장 국내 협동로봇 시장은 2021년 7,400만달러에서 연평균 49.5%(2021-2027)로 성장 2027년 8억 2,000만달러 규모로 급격히 성장할 것으로 전망됩니다. 국제로봇연맹(IFR) '세계 로봇 보고서 2021'에서 노동자 1만명당 한국의 로봇 밀도가 932대로 세계 평균 126대의 7.4배를 기록하며 1위 제조업 로봇 밀도 국가를 차지했습니다. 일본은 390대, 미국 255대, 유럽 123대로 타국에 비교했을 때 한국 로봇시장의 성장 잠재력이 매우 높다는 분석이 나오고 있습니다. [협동로봇 국내 시장규모 및 전망] (단위) 2021E 2022E 2023E 2024E 2025E 2026E 2027E 한국 (백만달러) [제조업 로봇 밀도(2020)] 제조업 로봇 밀도(2020).jpg 제조업 로봇 밀도(2020) (출처: 국제로봇연맹(IFR) 2021) (2) 시장특성 및 분석 (산업별, 적용공정별 성장 전망) 협동로봇은 제품수명주기 관점에서 바라볼 때 성장기를 막 진입한 상태라고 판단하고 있습니다. 현재 매출 성장률이 40%대를 향해 상승하는 가운데 경쟁업체들이 증가하고 있으며, 시장의 인지도도 높아지는 것을 기준으로 볼 때 해외와 국내 시장에서 '도입기'를 빠져나와 '성장기'에 진입하고 있음을 알 수 있습니다. COVID-19의 여파가 상존하는 상황이므로 2022년경 본격적인 '성장기'에 진입할 것으로 판단됩니다. [협동로봇 시장성장주기] 협동로봇 시장성장주기].jpg 협동로봇 시장성장주기 구분 1차 성장 (제조공정) 2차 성장 (조리공정) 3차 성장 (가사공정) 주고객 중소제조기업 공정 조리/서비스 공정 가시/생활지원 공정 (예상) 성장 2021년 ~ 2025년 ~ 2030년 ~ 총매출규모 십조원 대 (년간 백만대) 십조원 대 (년간 수백만대) 수십조원 대 (년간 천만대) 가격 1,500만원~2,500만원 900만원~1,200만원 600만원 이하 비용(단위고객당) 고비용 중비용 저비용 이러한 분석의 이유는 협동로봇 시장 성장률을 관찰하면 알 수 있습니다. Market and Markets의 보고서(2021)에 따르면 협동로봇 시장성장률을 시기별로 구분하고 있습니다. 2017년부터 2020년까지 (매출기준) 연평균성장률(CAGR)은 2021년을 기준으로 20.0%에서 43.4% 이상으로 그 성장세의 기울기가 확연하게 차이가 납니다. [협동로봇 매출액 및 판매대수 전망] (단위: 백만달러, 대) 구분 2017~2020 2021~2027 CAGR (%) CAGR (%) 매출액 대수 초기 성장기의 성장률을 견인하는 산업은 주로 중소 제조공정의 자동화가 될 것이라고 판단합니다. 다만, 식음료 조리/서비스 공정의 자동화 시장의 성장 추세에 따라 성장률의 증폭이 가능하리라고 판단합니다. 협동로봇 시장의 3차 폭발적인 성장은 가사/생활지원
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공정의 자동화를 위해 가정에 도입되기 시작하면서 도래할 것으로 기대하고 있습니다. [산업별 협동로봇 시장규모 (2017-2020) 및 향후 성장 전망 (2021-2027)] 산업별 협동로봇 시장규모 (2017-2020) 및 향후 성장 전망 (2021-2027).jpg 산업별 협동로봇 시장규모 (2017-2020) 및 향후 성장 전망 (2021-2027) 위 그림은 협동로봇 시장의 산업별 시장규모(2017~2020)와 향후 성장 전망(2021~2027)을 나타냅니다. 산업별 분류로는 전방으로 자동차, 전자, 금속 및 기계, 식품 및 음료, 가구 및 장비, 플라스틱 및 폴리머 산업과 같은 전반적인 제조업과 연관된 구조를 가집니다. (3) 시장 경쟁 상황(가) 경쟁 현황 협동로봇은 초기 시장 형성 단계로 여러 업체가 초기 시장을 확보하기 위해 노력하고 있습니다. 국내에도 대기업 제조사인 두산로보틱스가 있으며, 중소기업으로는 동사가 대표적입니다. 해외 협동로봇의 대표적인 제조사로는 Universal Robot이 있으며, 이외에도 다양한 기업들이 협동로봇을 개발하기 위해 노력하고 있습니다. 하지만 Universal Robot이 전 세계적으로 협동로봇 시장을 주도하고 있어, 이 외의 타 업체는 자국 내 판매를 주로 하고 있습니다.뉴로메카의 주력 기술제품인 협동로봇 자동화 플랫폼은 협동로봇 하드웨어만을 포함하는 것이 아닌 안전기술, 교시기술, 확장기술을 기반으로 한 자동화 플랫폼 제품으로서, 협동로봇 팔과 제어기만을 공급하는 경쟁 제조사와의 차별성을 가지고 있습니다. Market and Market 시장보고서에서 Top-down으로 추정한 전세계 협동로봇 시장규모를 추정한 자료에 따르면 아래와 같은 각 기업별 추정 매출과 시장점유율을 나타내고 있습니다. 뉴로메카의 2021년 매출실적은 10위를 차지하는 Precision Automation 社보다 높으며, Rethink robotics와 유사합니다. 국내 협동로봇 시장 규모가 크고 외산로봇의 시장점유율이 낮아지는 현 추세를 감안하면 뉴로메카는 7-8위를 차지하고 있는 덴소, 두산로보틱스와 비슷한 시장점유율을 달성할 것으로 추정할 수 있습니다. [협동로봇 제조사별 글로벌시장 점유율 추정] (단위: 백만달러, 억원, %) 순위 업체 국가 추정매출(백만달러) 추정매출(억원) 추정 시장 점유율 추정 매출 소계 UR 덴마크 70%~75% 500~550 백만달러 (6,300억원) FANUC 일본 ABB 스위스 TM 대만 KUKA 독일 YASKAWA 일본 DENSO 일본 두산로보틱스 한국 미국 미국 25%~30% 150~200 백만달러(2,100억원) 주) 마켓앤마켓에서 기재한 추정 매출 Range 범위내에서 중간값으로 통일하여 자료를 작성하였습니다. 원/달러 환율은 1,200원으로 계산하였습니다. (나) 주요 경쟁업체 재무현황 [주요 경쟁업체 비교 현황] (단위: 백만원, %) 구분 뉴로메카 레인보우로보틱스 두산로보틱스 18연도 19연도 20연도 21연도 18연도 19연도 20연도 21연도 18연도 19연도 20연도 21연도 (제6기) (제7기) (제8기) (제9기) (제8기) (제9기) (제10기) (제11기) (제4기) (제5기) (제6기) (제7기) 설립일 2013년 2월 14일 2011년 2월10일 2015년 7월 31일 매출액 (매출원가율) 영업이익 (영업이익률) 당기순이익 (순이익률) 총자산 총부채 자기자본 상장여부(상장일) 비상장 비상장 주요제품(매출비중) 제품매출(66.7%), 상품매출(2.1%), 용역매출(31.3%) 제품매출(88.8%), 용역매출(7.3%), 상품매출(3.9%) 제품매출(95.7%), 상품매출(2.5%), 기타매출(1.8%) (출처: 금융감독원 전자공시시스템) 주1) 매출 비중은 2021년 온기 기준입니다. 나. 기술력 (1) 기술의 완성도 동사의 주요 제품인 협동로봇 자동화 플랫폼은 다양한 기술의 융합이 요구됩니다. 이를 위해 동사는 협동로봇의 핵심 제어기술(HRI, 직접교시, 충돌감지)의 완성도를 향상시키고 세대를 뛰어넘기 위한 기술, 협동로봇을
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위한 딥러닝 비전센서 기술, 기반 제품이 되는 로봇 제어기 및 제어엔진 SW와 스마트액추에이터 기술 등을 융합하여 부품 및 로봇의 응용 제품 등을 개발하는 다음과 같은 다양한 연구개발과제들을 수행해오고 있습니다. (가) 내부과제 연구과제명 연구 기간 연구결과 및 기대효과 상품화 여부 [인디7] 모델 기반 고속 실시간 임피던스 제어에 의한 직접 교시 및 센서리스 충돌감지 알고리즘을 구현한 협동로봇 개발 ∼2018.08 - Indy7 양산 (2021년 155대 판매) - 특허 등록 11건 - iR52 장영실상 (2020년 28주차) 성공 [인디아이] 딥러닝 기반의 2D/2.5D 비전 솔루션 개발 ∼2019.12 - IndyEye 양산 (2021년 30대 판매) - 특허 등록 6건 성공 [인디12] 가반하중 12kg 만족하는 협동로봇 개발 ∼2021.08 - Indy12 초도 생산 (2021년 7대 판매) - 양산형 모델 개량 진행 중 성공 [모비] 모바일 플랫폼의 전력과 안전 신호를 공유하고 모바일과 결합된 동작을 지원하는 협동로봇 개발 ∼2020.09 - Moby200 초도 생산 (2020년 2대 판매) - 양산형 모델 개량 진행 중 성공 (나) 주요 정부과제 수행 실적 (단위: 천원) 연구과제명 주관부처 연구 기간 정부출연금 관련제품 비고 임피던스 제어 기반의 저가형 협동로봇 플랫폼 상용화 및 쉬운 공정 구현을 위한 응용 도메인 특화 소프트웨어 개발 산업통상 자원부 ∼2019.12 Indy CORE 완료 도메인 노하우를 이용한 인공지능 및 Industry 4.0과 IoT 지원 가능한 스마트공장용 로봇 시스템 제어 SW 개발 산업통상 자원부 ∼2019.12 STEP 완료 해외양산형 레이저컷팅 공정을 위한 가반하중 5kg급 6자유도 국산 협동로봇암 개발 중소기업청 ∼2019.05 Indy Conty 완료 제조업 구인난과 생산성 향상에 대응하는 일천만원대 6자유도 협동로봇 및 시장확산을 위한 비즈니스 모델의 개발 산업통상 자원부 ∼2019.12 IndyEye IndyCARE IndyGO 완료 딥러닝을 활용한 협동로봇을 위한 충돌감지 알고리즘 개발 중소벤처 기업부 ∼2020.05 Indy 완료 협동로봇용 스마트 액추에이터 모듈 중소벤처 기업부 ∼2019.08 CORE 완료 고무성형품 검사용 협동로봇-검사비전 통합 시스템 개발 한국로봇융합 연구원 ~2019.12 IndyEye 완료 0.1mm 정밀도의 위치 및 속도/가속도/접촉력 교시가 필수적인 고난도 조립작업을 위한 범용 멀티모드 로봇 교시 디바이스 개발 산업통상 자원부 ~2023.12 Indy 수행중 상위레벨 작업교시가 가능한 엣지컴퓨팅 기반 저가형 3D 비전 일체형 협동로봇 개발 중소벤처 기업부 ∼2022.05 수행중 이동형 협동로봇을 이용한 UV 무인방역로봇 기술 개발 중소벤처 기업부 ∼2022.10 Moby 수행중 영세 자영업자를 위한 협동로봇 기반의 저가형 모듈 타입 튀김류 조리용 (프라잉) 자동화 템플릿 기기 상용화 서울산업 진흥원 ∼2021.04 Indy 완료 임의의 기구학적 형상에 대응 가능하고, 편리하고 안전하며 인공지능 통합 가능한 5kHz 이상급 로봇제어기 제품 개발 산업통상 자원부 ~2024.12 STEP 수행중 (다) 협동로봇 기술의 차별성과 특징 1) 협동로봇 안전기술 경쟁력 뉴로메카의 안전기술은 기존의 충돌감지에 사용되는 센서를 모두 없애 협동로봇의 가격을 낮추고 오직 로봇의 동역학 모델만을 이용해 관절토크센서 기반의 충돌감지와 동일한 민감도를 가지면서도 오히려 안정성과 응답성은 뛰어난 충돌감지기술과 딥러닝 학습을 통해 충돌 임계치를 결정하고 심지어는 로봇 스스로 충돌 위험도를 판단해 로봇의 이동속도를 실시간으로 변경해 가장 위험한 1차 충돌력과 압력을 감소시키는 안전지능기술이 기존 기술과의 가장 큰 차별성입니다. 뉴로메카 협동로봇 안전기술 수준.jpg 뉴로메카 협동로봇 안전기술 수준 이러한 기술의 차별성은 다음과 같은 뉴로메카만의 독창적 기술에 의해 탄생되었습니다. 첫째, 비선형 H-infinity PID 최적제어 기술입니다. 일반적으로
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센서 없이 충돌을 감지하기 위해서는 동역학 모델 기반의 제어가 필수입니다. 그러나 동역학 모델은 로봇의 각 관절 상에 존재하는 마찰과 각 관절 사이를 잇는 상호 인접한 링크 간의 동적인 상호작용으로 정확하게 정의되지 않습니다. 이 기술은 이러한 불확실한 부분을 외란신호로 다루어 모델의 불확실성의 영향을 억제하고, 여기에 추가로 기존 산업용로봇 제어에 사용되고 있는 전통적인 PID 제어기의 편의성을 갖추도록 기준 오차 피드백(reference error feedback)이라는 개념을 새롭게 적용하여 로봇팔의 동적 매개변수에 의존하지 않으면서도 단순한 PID 구조로 모션 제어기를 구현한 점이 독창적입니다. 둘째, 수동성 이론에 기반한 마찰보상 기술입니다. 이 기술은 마찰보상 시 시스템이 불안정해지는 것을 방지하기 위해 시스템의 에너지를 항상 감소시키도록 수동성 이론에 기반한 비선형 마찰모델로 정의하였고, 마찰보상에 의한 응답지연을 개선하기 위해 포지티브 피드백과 피드포워드 마찰보상기를 적용한 점이 독창적입니다. 특히, 마찰모델에 필요한 파라미터들을 식별하기 위한 수고를 제거하고 양산성을 확보하기 위해 실시간 및 평균 전류데이터 수집과 비선형 최적화 과정을 자동화한 점도 역시 독창적인 기술입니다. 셋째, 이중 운동량 관측기 기반의 외력추정 기술입니다. 이 기술은 일반적인 운동량 기반의 외력 관측기를 사용했을 때 순수한 외력만을 추정하는데 한계가 있는 문제점을 해결한 기술로써, H-infinity 강인제어기와 기존의 운동량 기반 관측기를 결합하기 위해 재공식화한 점이 독창적입니다. 이와 함께 4kHz 이상의 이더캣 마스터 제어기인 동사의 STEP 제어기를 기반으로 빠른 이산제어 시스템을 구축하여 1kHz 이상의 높은 주파수에 존재하는 모델의 불확실성, 비선형 마찰 그리고 외란을 외력으로부터 분리하는데 성공한 점은 세계적으로도 독보적인 기술이라 할 수 있겠습니다. 넷째, 딥러닝 충돌감지 네트워크인 '컬리전넷(CollisionNet)'입니다. 일반적으로 충돌감지 판정을 위한 임계치는 설정에 따라 충돌감지 민감도와 정밀도 간의 상충(trade-off) 관계로 성능변화가 매우 민감하게 일어납니다. 따라서, 충돌감지 학습모델에 지도학습 방법을 적용해 충돌감지 민감도와 정밀도 사이의 상충조건을 최적화하고 추론연산시간을 최소화하기 위해 주로 이미지를 다루는데 특화된 신경망인 합성곱 신경망(CNN)을 시계열 데이터에 응용한 점이 독창적입니다. 마지막으로, 충돌 위험도(CRI, Collision Risk Index)에 기반한 모션제어 기술입니다. 대부분의 협동로봇 충돌감지 기능이 물리적인 접촉을 감지해 2차 충돌을 방지하거나 외부 센서로 로봇과의 충돌을 방지하는 목적에 비해, 이 기술은 충돌 형상과 방향을 고려하고 피부의 비선형성을 적용할 수 있는 수학적 모델을 제시한 점과 충돌압력이 허용압력을 넘지 않도록 최대이동속도를 예측한 점이 독창적입니다. 구분 1세대 기술의 한계 뉴로메카 기술의 차별성 충돌감지 - 센서의 이중 설치로 가격이 높음 - 가상관절토크센서 개념을 도입해 부가 센서 없이도 충돌감지가 가능함 - 센서리스 충돌감지의 경우 로봇 동역학과 마찰 모델의 부정확성으로 충돌감지 성능이 떨어지고 응답성이 좋지 못함 - H-infinity 최적제어를 통해 로봇 동역학 모델 불확실성의 영향을 억제함 수동성 기반 마찰보상을 통해 마찰력에 대한 영향력을 최소화하고 시스템 안정성과 응답성을 확보함 안전지능 - 정적 임계치를 높게 설정하면 충돌에 둔감하여 임계치 미만의 미세한 충돌을 감지 못하고, 반대로 임계치를 낮게 설정하면 잦은 오탐지로 사용성이 떨어짐 - 툴 무게에 대한 정확한 정보를 알지 못할 경우 충돌감지가 오작하며, 심지어는 안전사고를 유발함 - 툴 무게 및 충돌임계치 설정을 하지 않더라도 기저장된 협동로봇의 이동경로를 사전에 반복 이동하여 동작에 필요한 토크를 학습하여 임계치를 자동으로 설정 - 충돌 위험도를 추정하고 추정된 값에 따라 로봇의 속도를 실시간으로 변경함으로써 가장 위험한 1차 충돌력을 최소화 2) 협동로봇 교시기술
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경쟁력 뉴로메카의 교시기술은 이미 1세대 기술(상용화 기준)들의 최고 정점인 임피던스 교시를 넘어 1.5세대 기술인 영상교시 상용화 단계이며, 현재는 최적교시와 같은 고난도 작업에 필요한 교시기술들을 확보해 나가고 있습니다. 이러한 핵심기술로 구현된 뉴로메카의 교시방법들은 기존의 직접교시방법들이 주로 관절에 물리적인 힘을 인가함으로써 로봇 말단의 위치를 교시한 것과 달리 공간상의 좌표계를 중심으로 임피던스를 조정해가며 로봇 말단을 원하는 방향으로 쉽게 교시하거나, 또는 비전센서를 이용하여 별도의 교시 행위 없이도 고속 딥러닝 인식 추론을 통해 영상정보로부터 로봇 스스로 작업에 필요한 교시점을 생성해 사용자의 교시 노력을 혁신적으로 감소시킨 의도교시기술이 기존기술과 가장 큰 차별성입니다. 뉴로메카 협동로봇 교시기술 수준.jpg 뉴로메카 협동로봇 교시기술 수준 이러한 기술의 차별성은 다음과 같은 뉴로메카만의 독장적 기술에 의한 결과입니다. 첫째, 리그룹 기반 임피던스교시 기술입니다. 산업용 로봇 또는 협동로봇과 같이 다관절 로봇의 3차원 작업공간의 직접교시를 지원하기 위해서는 기존 임피던스 제어 개념에 작업공간 회전에 대한 정확한 임피던스 파라미터를 설정하는 방법과 역기구학 해석해가 없는 로봇의 특이점을 극복하는 방법을 포함한 새로운 형태의 임피던스 제어기술이 필요합니다. 뉴로메카의 임피던스 교시기술은 작업공간 상에서의 회전에 대한 정확한 임피던스 파라미터를 계산하기 위해 리그룹과 리대수 간의 공간상 동형사상 특성을 이용해 회전에 대한 가상 임피던스 생성을 자유롭게 한 점과 역기구학 해석해가 존재하지 않는 로봇을 갖고 특이점 근처에서 발생할 수 있는 비정상적 움직임을 방지하기 위해 자코비안 역행렬을 사용하지 않는 임피던스 제어기술을 개발한 점이 독창적입니다. 둘째, 딥러닝 및 상위레벨 명령인식 기반 영상교시 기술입니다. 전통적인 산업용로봇은 시뮬레이션 환경상에서 작업에 필요한 주변 설비들의 CAD 데이터들을 정확히 배치 후 가상환경상에서 로봇 프로그래밍을 수행합니다. 그러나 이러한 방식은 실제 환경과 시뮬레이션 상의 환경차이로 인해 시뮬레이션 상에서 프로그래밍한 교시점들을 실제 로봇에서 미세조절하는 과정이 필요합니다. 뉴로메카의 딥러닝 기반 영상교시 기술은 비전인식 결과를 바탕으로 인식된 물체 상에 있는 여러 점의 검사 위치에 대해 별도의 교시작업없이 자동으로 교시점과 교시점 간의 이동경로를 생성하는 기술입니다. 특히, 이러한 교시점과 이동경로를 생성하기 위해 딥러닝 기반 물체 자세추정 알고리즘을 사용하여 사전에 CAD 모델이 등록된 물체에 대한 자세 추정을 하고, 인식된 물체를 기준으로 CAD 데이터상에서의 사전 교시된 검사 위치의 상대 위치들을 계산해 자동으로 교시점을 추출한 점이 독창적입니다. 또한 상위레벨 명령인식 기반 영상교시 기술은 비전기술을 통해 특징점을 인식하고 이를 공정 템플릿과 다시 융합해 로봇의 경유점과 경로, 그리고 로직 프로그램 모두를 자동으로 만들어내는 교시기술로써 향후 교시기술의 큰 전환점을 불러올 차별화 기술입니다. 셋째, 고난도 작업교시 기술입니다. 이는 협동로봇이 작업물과 변화무쌍한 접촉력을 교환하면서 최종작업이 완성되는 조립공정 자동화에 필요한 핵심교시기술로서, 교시 시 대상물과의 접촉으로부터 발생하는 충격력을 최소화해야 하고 접촉 이후에도 로봇은 접촉표면과 진동이 발생하지 않도록 강인한 임피던스 제어알고리즘을 적용해야 합니다. 뉴로메카의 교시기술은 작업물과 접촉 시 로봇에서 떨림이나 진동이 발생하지 않도록 임피던스 제어기를 저주파역 필터로 동작하게 한 점과 임피던스 제어의 성능과 안정성을 모두 보장하기 위해 수동성 기반의 제어기를 적용하고 적응 규칙에 따라 실시간으로 임피던스 파라미터를 조정한 점이 독창적입니다. 구분 1세대 기술의 한계 뉴로메카 기술의 차별성 의도교시 - 관절각도를 핸드가이딩으로 교시함으로서 작업공간에서의 직관적인 교시에 한계가 있음 - 로봇의 작업범위를 벗어나거나 특이점 발생 등으로 인해 작업자 의도를 반영한 교시가 어려움 - 비전인식 기반 교시를 통해 지능적
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교시가 가능하지만 고난이도 작업에 대한 교시가 어려움 - 임피던스 제어를 통한 작업 (task) 교시를 통해 작업공간 축별 이동과 같은 직관적 교시가 가능함 - 구속조건 (위치/속도/가속도)을 반영한 경로생성을 통해 작업자의 의도를 반영한 고난도 작업 교시가 가능함 경로교시 - 각 관절 별 각도와 작업공간 위치만을 교시할 수 있어 속도/가속도 궤적이 특이한 작업에 대한 교시가 어려움 - 물체와의 접촉이 발생하는 상황에서 힘 교시를 수행하기 어려움 - 고속 딥러닝 인식 추론을 통한 영상교시를 통해 작업을 스스로 인지하여 교시함 - 비전인식 기반 교시점 보정기술을 통해 로봇의 이동설치에 유연하게 자동교시가 가능함 - 임피던스 교시를 통해 힘 교시와 같은 고난도 작업에 대한 교시가 가능함 3) 협동로봇 제어기술 경쟁력 뉴로메카는 비선형 H-infinity 최적제어기술과 수동성기반 마찰보상기술 적용을 통해 로봇의 각 관절위치를 모터의 전류만으로 제어함에도 불구하고 반복정밀도 0.05mm 이하의 성능을 확보했습니다. 반복정밀도는 로봇 말단이 동일 위치로 반복해서 돌아왔을 때의 위치 편차를 의미합니다. 따라서, 로봇의 반복정밀도가 작을수록 좋은 성능으로, 비교한 위치제어 기반의 협동로봇 반복정밀도 0.10mm 보다 우수합니다. 이는 관절토크센서 기반의 국내외 주요 협동로봇 제조사들의 제품과 비교한 결과이며, 제어방식과 상관없이 국내외 주요 협동로봇 제품들과 비교 시에는 U사의 0.03mm 다음으로 우수한 성능이며. 아이콘과는 동등한 성능입니다. 다만, 현재 보유하고 있는 공인시험기관으로부터 발급받은 성적서는 협동로봇제품으로, 동사의 아이콘(ICON) 인증은 현재 준비중입니다. 구분 회사명 위치 제어방식(주1) 가반하중 로봇 팔길이 TCP 속도(주2) 반복 정밀도(주3) 국내 뉴로메카 전류제어 7kg 1,028mm 1m/s 0.05mm 전류제어 7kg 920mm 2m/s 0.03mm D사 위치제어 6kg 900mm 1m/s 0.10mm H사 전류제어 5kg 915mm 1m/s 0.10mm 해외 U사 전류제어 5kg 850mm 1m/s 0.10mm 전류제어 5kg 850mm 1m/s 0.03mm K사 위치제어 7kg 800mm 1m/s 0.10mm T사 전류제어 4kg 900mm 1.4m/s 0.10mm (출처: 각 사, 뉴로메카 추정)주) 타사 비교군은 관절토크센서 기반의 국내외 주요 협동로봇 제조사들의 제품과 비교하였습니다. 주1) 모터의 위치 또는 속도는 모터에 전압을 전달해서 제어할 수 있으며, 모터의 토크는 모터에 전류를 전달해서 제어할 수 있습니다. 따라서, 전류제어는 모터의 토크(회전힘)를 제어한다는 의미입니다. 주2) TCP(Tool Center Point)는 로봇 말단 위치를 의미하며, 로봇 말단 위치는 말단에 달린 장치에 따라 변경 가능합니다. 따라서 TCP 속도는 로봇 말단의 이동속도를 의미합니다.주3) 반복정밀도는 로봇 말단이 동일 위치로 반복해서 돌아왔을 때의 위치 편차를 의미합니다. 따라서, 로봇의 반복정밀도가 작을수록 좋은 성능입니다. 3) 협동로봇 충돌감지기술 경쟁력 별도의 센서 없이도 충돌감지기술 적용을 통해 KOLAS(Korea Laboratory Accreditation Scheme) 공인시험기관 한국에스지에스에서 제시한 4가지 충돌테스트에 대해 모두 ISO/TS15066:2016 기준을 만족함으로써 관절토크센서 기반의 협동로봇(UR5)과 동등한 수준의 충돌성능을 확보하였습니다. KOLAS(Korea Laboratory Accreditation Scheme)는 국가표준기본법과 적합성평가 관리 등에 관한 법률에 따라 설치하여 운영하는 기관입니다. 국제적으로 인정된 평가기준(ISO/IEC)에 따라 시험·검사기관의 시험능력 및 시험환경 등을 평가하여 공인시험·검사기관으로 지정함으로써, 그 기관이 발급한 시험성적서가 공신력을 갖추고 있음을 인정해 주는 제도를 운영하고, 국제적으로 공신력 있는 시험성적서를 발행합니다. 안전한 로봇의 운용을 위해 협동로봇의 충돌안전성을 검증해야 하며, 국제표준
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협동로봇의 로봇과 장치(ISO/TS 15066:2016) 문서에 협동로봇 충돌 안전지수가 소개되어 있습니다. 협동로봇과 사람이 충돌할 때 발생하는 힘과 압력이 사람의 신체 부위별 허용지수보다 낮아야 합니다. 한국에스지에스는 이러한 ISO/TS15066:2016 평가 기준으로 평가가 진행되었습니다. [뉴로메카, U사 힘압력 제한 시험결과 측정값 비교 요약 ] 구분 뉴로메카 (Indy7) U사 충돌부위 속도 힘 압력 속도 힘 압력 관절5 334.7mm/s 242N 0.95MPa 243mm/s 264N 1.30Mpa (출처: 한국에스지에스, 힘압력 제한(Power and Force Limit) 시험성적서 발췌) 위는 KOLAS 공인시험기관 한국에스지에스를 통해 협동로봇 충돌 안전성을 평가한 결과이며, Indy7 가반하중이 7kg로 U사 가반하중 5kg에 비해 더 불리한 조건이지만, U사 제품과 비교 시 속도, 힘, 압력 모두 우수한 수준을 보여주고 있습니다. 로봇의 속도가 높을수록 충돌의 힘과 압력이 더 가해지는데, Indy7이 U사 보다 속도가 더 빠름에도 불구하고 U사 보다 더 낮은 수준을 기록하였습니다. U사 시험 결과는 한국에스지에스에서 검증 비교자료로 사용한 U사의 실제 실험 측정값입니다. [충돌성능 시험결과 요약] 대상모델 뉴로메카 (Indy7) 성능지표 결과 세계 최고 수준 미탐 오탐 1.026 시간 탐지시간 3.4 ms 4ms (독일, D사) 모니터링 주기 1.0 ms 1.0ms (독일, K사) 최소인식충격력 89N (출처: 대구기계부품연구원, 뉴로메카) 딥러닝 기반의 충돌감지 학습모델 ‘CollisionNet’을 통해 충돌감지 민감도와 정밀도 사이의 trade-off를 최적화하고 추론연산시간을 최소화하였으며, 이는 KOLAS 공인시험기관 재단법인 대구기계부품연구원을 통해 실시한 충돌감지 성능평가(미탐, 오탐, 탐지시간, 주기, 최소인식충격력)에서 세계 최고 수준과 동등한 성능임을 입증하였습니다. 특히, 탐지시간 항목은 세계 최고 수준의 성능입니다. 뉴로메카가 논문 등 접근 가능한 정보의 범위에서 D사, K사를 세계 최고수준의 비교군으로 선정하였습니다. 타사는 미탐, 오탐과 같은 충돌감지 성능에 대한 테스트가 불가하기 때문에 비교 수치를 작성하지 않았습니다. KOLAS 공인시험기관 대구기계부품연구원을 통해 협동로봇 충돌감지 성능을 평가한 결과(성적서 번호 TE-18-05314)이며, 탐지시간 항목에서는 3.4m/s로 세계 최고 수준의 D사(독일) 4ms보다 우수하고, 모니터링 주기 항목에서는 세계 최고 수준의 K사(독일) 1.0ms와 동등한 수준입니다. 탐지시간은 이미 충돌이 일어나고, 충돌을 판단하는 시간으로 짧을수록 성능이 우수하고, 모니터링 주기는 n밀리초에 한번씩 충돌인지 아니냐 판단하는 것으로 빠를수록 성능이 우수하다고 할 수 있습니다. 미탐, 오탐은 ISO 국제표준 규격이 없기 때문에 뉴로메카에서 충돌 감시 기능을 구현하기 위한 일반적인 성능 평가 항목(감지시간, 힘, 파워 등) 외에 '미탐', '오탐' 지표로 대구기계부품연구원 시험 성적서를 통해 입증받았습니다. 뉴로메카의 미탐, 오탐과 같은 이러한 충돌감지 성능지표는 국가기술표준원, 한국표준협회, 한국산업기술진흥원, 우수기술연구센터가 주관하는 협동로봇 충돌방지기능 평가기술 국제표준성능화 지원사업에 대표적 과제로 선정되어 국제표준 컨설턴트와 함께 국제 표준화를 추진하며, '표준화 지원 매치업 사업' 협약기관으로 선정되어 국제표준화를 위한 위원으로 참석하고 다양한 의견을 제시하고 있습니다. (2) 기술의 경쟁우위도 (가) 지적재산권 소유 내역 동사의 지적재산권 현황과 세부 사항은 다음과 같습니다. 번호 구분 내용 권리자 출원일자 (출원번호) 등록일자 (등록번호) 적용제품 출원국 특허권 SVPWM방식의 3상 인버터에 대한 데드타임 보상방법 뉴로메카 대한민국 특허권 감속기 출력축의 절대위치 검출방법 뉴로메카 코어 대한민국 특허권 로봇 관절 모듈용 브레이크 장치 뉴로메카 코어 대한민국 특허권 로봇제어장치 뉴로메카 콘티 대한민국 특허권 사물인터넷
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게이트웨이 시스템에서의 네트워크 페어링 방법 뉴로메카 대한민국 특허권 다자유도 로봇의 말단 제어를 위한 콘트롤러, 상기 콘트롤러를 이용한 다자유도 로봇 제어방법 및 이에 의해 동작하는 로봇 뉴로메카 인디 대한민국 특허권 뉴로메카 인디 PCT 특허권 FPCB 자동 분류장치 뉴로메카 대한민국 특허권 정위 수술 지원 시스템 및 이를 이용한 정위 수술 지원 방법 뉴로메카 인디아이 대한민국 특허권 협동로봇 관련 비즈니스 방법 뉴로메카 인디아이 대한민국 특허권 뉴로메카 인디 PCT 특허권 뉴로메카 인디 미국 특허권 정위 수술 지원 시스템 및 이를 이용한 정위 수술 지원 방법STEREOTACTIC SURGERY SUPPORT SYSTEM AND STEREOTACTIC SURGERY SUPPORT METHOD 뉴로메카 인디 PCT 특허권 뉴로메카 인디 유럽 특허권 뉴로메카 인디 PCT 특허권 협동 로봇 제어 시스템 및 협동 로봇 클러스터링 방법 뉴로메카 인디아이 대한민국 특허권 이미지로부터 복수의 물체를 식별하는 방법 및 장치, 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체 뉴로메카 인디 대한민국 특허권 오토 엔코더의 잠재 변수 사전을 이용한 물체 자세 추정 방법 장치 뉴로메카 인디 대한민국 특허권 인공신경망을 이용한 로봇 매니퓰레이터의 충돌을 감지하는 방법 및 시스템 뉴로메카 인디아이 대한민국 특허권 로봇 자세 정의를 위한 기준점 기반의 좌표계 특정 시스템 및 방법 뉴로메카/포항공대 산학협력단 인디아이 대한민국 특허권 협동 로봇의 충돌 민감도 자동 설정 방법 뉴로메카 인디 대한민국 특허권 로봇을 위한 동역학 시뮬레이션 기반 제어 프레임워크 뉴로메카/포항공대 산학협력단 인디아이 대한민국 특허권 다자유도 협동 로봇의 마찰 보상 방법 뉴로메카 인디 대한민국 특허권 로봇 비전 시스템을 위한 자동 캘리브레이션 방법 및 장치 뉴로메카 인디 대한민국 특허권 이미지에 포함된 하위 객체로부터 상위 객체를 추론하는 방법 및 장치 뉴로메카 인디 대한민국 특허권 로봇을 위한 동역학 시뮬레이션 기반 제어 프레임워크 뉴로메카/포항공대 산학협력단 코어 대한민국 특허권 이미지로부터 복수의 물체를 식별하는 방법 및 장치, 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체 뉴로메카 코어 대한민국 특허권 오토 엔코더의 잠재 변수 사전을 이용한 물체 자세 추정 방법 장치 뉴로메카 콘티 대한민국 특허권 협동 로봇의 충돌 민감도 자동 설정 방법 뉴로메카 콘티 대한민국 특허권 로봇 비전 시스템을 위한 자동 캘리브레이션 방법 및 장치 뉴로메카 코어 대한민국 특허권 인공신경망을 이용한 로봇 매니퓰레이터의 충돌을 감지하는 방법 및 시스템 뉴로메카 인디 대한민국 특허권 협동 로봇 제어 시스템 및 협동 로봇 클러스터링 방법 뉴로메카 인디 대한민국 특허권 다자유도 협동 로봇의 마찰 보상 방법 뉴로메카 대한민국 특허권 로봇 자세 정의를 위한 기준점 기반의 좌표계 특정 시스템 및 방법 뉴로메카/포항공대 산학협력단 인디고 대한민국 특허권 하모닉 드라이브를 포함하는 로봇 구동계 시스템의 조립 지그 뉴로메카 코어 대한민국 특허권 하모닉 드라이브를 포함하는 로봇 구동계 시스템의 조립 지그 뉴로메카 대한민국 특허권 하모닉 드라이브를 포함하는 로봇 구동계 시스템 뉴로메카 인디고 대한민국 특허권 스마트 액추에이터 구동용 직류단 과전류 차단기 및 이를 이용한 직류단 과전류 차단 방법 뉴로메카 인디아이 대한민국 특허권 다자유도 로봇의 충돌감지 경계값 튜닝 시스템, 방법 및 그래픽 사용자 인터페이스 뉴로메카 인디 대한민국 특허권 토크 값 기반으로 모듈화된 로봇용 스마트 액추에이터 뉴로메카 코어 대한민국 특허권 다자유도 로봇의 마찰보상 시스템 및 마찰보상 방법 뉴로메카 코어 대한민국 특허권 인공신경망을 이용한 로봇 매니퓰레이터의 충돌을 감지하는 방법 및 시스템METHOD AND SYSTEM FOR DETECTING COLLISION OF ROBOT MANIPULATOR USING ARTIFICIAL NEURAL NETWORK 뉴로메카 코어 PCT 특허권 뉴로메카 콘티 PCT 특허권 뉴로메카 인디 PCT 특허권 로봇 비전 시스템을