「きぼう」は与圧部である船内実験室(pm)と船内保管室(elm-ps)、曝露部の船外実験プラットフォーム(ef)と船外パレット(elm-es)、きぼう専用マニピュレーターのロボットアーム(jem-rms)、衛星間通信システム(ics)といった6つの主要部位で構成されている。