歴史上の冒険者としては、古代世界においては、不老不死の秘薬を求めて旅をしたギルガメシュ叙事詩の主人公に、古代ギリシアの英雄オデュッセウスのトロイア戦争からの帰国の旅を叙述した『オデュッセア』、あるいは中世の「ニーベルンゲンの歌」や「ローランの歌」の登場人物たちがまず挙げられるだろう。