鋏角類はおよそ5億年前の古生代カンブリア紀に起源と考えられ、基盤的な鋏角類とされるカンブリア紀の化石節足動物は、主にメガケイラ類(,大付属肢節足動物)、ハベリア類(ハベリア目)、およびモリソニア類(モリソニア目)が挙げられる。