バート・エムスタールは、北はヴォルフハーゲン、東はシャウエンブルク(ともにカッセル郡)とニーダーシュタイン、南はフリッツラー(この2市はシュヴァルム＝エーダー郡)、西はナウムブルクと境を接している。