1999年10月18日、同年10月23日から開催された第33回東京モーターショーで出品されるプロトタイプの概要を発表し、12月2日にフルモデルチェンジを発表(発売は2.3l車(s・m・l)が翌12月3日、v6 3.0l車(vg・vz)は少し遅れて2000年1月21日)。