江戸時代末期の1853年(嘉永6年)、ロシアのエフィム・プチャーチンが来航し、蒸気で走る模型を披露したり1854年(嘉永7年)、アメリカのマシュー・ペリーが江戸幕府の役人の前で模型蒸気機関車の走行を実演した記録がある。