親アームは船内実験室のエアロックの左上にあるロボットアーム取付け台に設置されており、親アームブーム(船内実験室側から順に1から3まである)、関節、把持手であるエンドエフェクター(end effector)、テレビカメラ・雲台・照明(視覚装置)で構成され、親アームブーム2(肘部)と3(手首部)にテレビカメラ・雲台・照明(各々肘部視覚装置、手首部視覚装置)があり、カメラ超しに映像を見ながら船外実験装置の交換作業を中心に使われる。