宇宙開発事業団では引き継いだこれらの成果を元に開発に着手し、基本設計、詳細設計、プロトフライトモデル(pfm)の製作、フライトモデル(fm)の製作を進め、pfmは1977年3月に、fmは1977年5月に、それぞれ製作を完了した。