現在、第1部から第13部(東野英治郎主演)までと第14部から第21部(西村晃主演)までがエイベックス・ピクチャーズより(第1部から第3部までは2003年-2004年の間に日本ソフトサービス(project-t)からもdvd版が発売されている)、第31部から第38部(里見浩太朗主演)がポニーキャニオンよりdvd版で映像ソフト化されているが、第22部から第28部(佐野浅夫主演)までと第29部から第30部まで(石坂浩二主演)、および第39部から第43部まで・最終回スペシャル・水戸黄門スペシャル(里見浩太朗主演)の映像ソフト化はなされていない。