muses-c(初代「はやぶさ」)の打ち上げ以前から小天体探査フォーラムなどで後継ミッションについて非公式に検討が続けられており、当時は「ポストmuses-c」、「はやぶさ」打ち上げ後は「ポストはやぶさ」と呼ばれていた。