獅子と屋台という現在の掛川祭の原型が始まったのは定かではないが、宝暦年間(1751年-1764年)に獅子舞が行われていることと、嘉永2年(1849年)に現存最古の祭り屋台が購入されていることから、少なくとも幕末には現在の原型が始まったと思われる。