3つの半規管、すなわち「前半規管」「後半規管」「外半規管(外側半規管、水平半規管とも)」は、それぞれがおよそ90度の角度で傾いており、x軸・y軸・z軸のように三次元的なあらゆる回転運動を感知することができる。