古代において、農耕社会の国家において騎兵は補助的な役割であったが、馬の品種改良が進み、鐙をはじめとする馬具が発明されたことで、遊牧民出身の騎兵でなくともそれなりの戦力を確保できるようになり、また機動力と突撃力が増大した。