吉良氏は足利将軍家の分家であり「御所(足利)が絶えれば吉良が継ぎ、吉良が絶えれば今川が継ぐ」といわれるほど高い家格を持ち、世田谷城に拠ったが、軍事的には強大化せず戦国時代には後北条氏の勢力下に入った。