池袋-吾野間で休日運転されていた急行「正丸」「伊豆ヶ岳」が前身で、1969年の西武秩父線開業に伴い西武秩父駅まで延長された際に「奥秩父」「奥武蔵」の愛称に改称されたのが起源となる。