ドラえもんたちはスネ夫の作ったラジコン戦車を武器に、スモールライトを取り戻しパピを救い出すため、パピの愛犬ロコロコの案内のもとピリカ星へ旅立ち、ギルモアとの戦いに臨むことになる。