なお、脳が3節の脳神経節(前大脳・中大脳・後大脳)をもつ派生的な節足動物(真節足動物)に比べて、基盤的な節足動物ケリグマケラとラディオドンタ類の脳神経節がより少なく(文献により前大脳のみ、もしくは前大脳と中大脳のみとされる)、有爪動物は前大脳と中大脳、緩歩動物は前大脳のみをもつという情報を基に、現生汎節足動物の最後の共通祖先に当てはまる葉足動物は、脳が前大脳のみ含まれ、それに対応する1対の付属肢のみ何らかの形に特化したと考えられる。