Mfupa ni tishu ngumu katika mwili mwa binadamu na wanyama wenye uti wa mgongo. Mifupa inahimili ogani nyingine mwilini na kuuwezesha kusimama. Mifupa ni pia kinga kwa sehemu muhimu sana kama vile mifupa ya fuvu inakinga ubongo na ubavu wa kifua unaokinga moyo na mapafu. Mifupa inaunganishwa katika kiunzi cha mifupa. Mwili wa binadamu huwa na mifupa zaidi ya 200, idadi inayojulikana kwa wataalamu ni 270, lakini wakati wa maisha mifupa mingi inaungana kuwa mmoja, hivyo kwa kawaida mtu mzima huwa na mifupa 206. Mwili unajenga mifupa hasa kwa minerali ya fosfati ya kalisi. Minerali hii inafanya ile ganda gumu la nje la mfupa. Ndani yake mfupa huwa na muundo unaofanana na matriki au nyavu ya ufumwele na muundo huu unapunguza uzito wa mfupa pamoja na kuufanya imara. Kwa nje mfupa hufunikwa na ngozi ya pekee (periosteum). Ndani ya mfupa kuna neva, mishipa ya damu na uboho. Uboho ni mahali pa kuzalisha seli za damu. Katika umri wa mtoto karibu kila mfupa huwa na uboho ndani yake, kwa mtu mzima ni mifupa mikubwa na minene zaidi tu. Kuna magonjwa mbalimbali yanayoweza kuathiri mifupa. Kuvunjwa kwa mfupa ni tatizo linalotokea mara nyingi baada ya kuanguka vibaya au kupigwa kwa nguvu.