Kiaoheng (pia Kipenihing) ni lugha ya Kiaustronesia nchini Indonesia inayozungumzwa na Waaoheng kwenye kisiwa cha Kalimantan. Mwaka wa 1981 idadi ya wasemaji wa Kiaoheng imehesabiwa kuwa watu 2630. Kufuatana na uainishaji wa lugha kwa ndani zaidi, Kiaoheng iko katika kundi la Kiborneo-Kaskazini. lugha ya Kiaoheng kwenye Multitree makala za OLAC kuhusu Kiaoheng lugha ya Kiaoheng katika Glottolog lugha ya Kiaoheng kwenye Ethnologue