Historia ya Denmark inahusu eneo ambalo leo linaunda ufalme wa Udani. Utafiti wa akiolojia umeonyesha ya kwamba Denmark iliwahi kuwa na vikundi vya wawindaji tangu muda mrefu sana. Lakini katika nyakati za kupanuka kwa barafuto za Skandinavia walipaswa kundoka tena. Eneo la Denmark lilifunikwa kabisa na barafu hadi takriban miaka 13,000 hadi 15,000 iliyopita. Tangu mwaka 4000 K wakulima walianza kupatikana nchini. Hakuna uhakika kama Denmark ilikaliwa na Wakelti; kuna mabaki ya kiakolojia ya kuonyesha athira ya Kikelti, lakini haijulikani kama ni kutokana na biashara na maeneo ya Wakelti walioendelea zaidi au kama Wakelti wenyewe walikaa hapa. Watu wa kwanza waliojulikana kwa jina ni makabila ya Wakimbri na Wateutoni walioondoka Jutland katika karne ya 2 KK na kutafuta nchi mpya upande wa kusini. Mwaka 113 KK waliingia katika eneo la Dola la Roma na Waroma waliandika habari zao. Inaonekana ya kwamba waliondoka Jutland kwa sababu ya kipindi kirefu cha baridi na njaa iliyosababishwa na mavuno mabaya. Wakimbri na Wateutoni walikuwa makabila ya Kigermanik kama wakazi wote waliowafuata. Kati ya karne ya 8 hadi ya 11 BK wakazi wake waliitwa mara nyingi "Waviking" wakiogopwa na wenyeji wa Ulaya bara kwa sababu Waviking walivamia mara kwa mara maeneo ya pwani kwa jahazi zao ndogo.