Kamba ni wanyama wa faila Arthropoda na oda Decapoda (kutoka Kiyanuni Δεκάποδα: δέκα = kumi, πούς, ποδός = mguu), lakini spishi za oda ya chini Brachyura huitwa kaa. Spishi ndogo huwa na majina kama uduvi, duvi, kijino na ushimbu. Mwili wa kamba una sehemu mbili: kefalotoraksi (kichwa na kidari vilivyoungana) na fumbatio. Kwa hivyo kamba wana miguu kumi, jozi tano za viungo vya kefalotoraksi, vinavyoitwa pereiopodi pia. Lakini kila pingili ya mwili inaweza kuwa na jozi ya viungo, ijapokuwa vingine vimepotea katika spishi nyingi. Vile vya kichwa ni vipapasio vidogo na vikubwa, mandibuli na maxilla za kwanza na za pili. Jozi ya kwanza ya miguu inabeba magando, pengine madogo pengine makubwa. Kidari kinabeba jozi tatu za viungo mbele ya miguu ambavyo vinaitwa maxillipedi. Viungo hivi vinasaidia kwa kula. Fumbatio inabeba idadi mbalimbali za viungo vinavyoitwa pleopodi na ambovyo vinatumika kwa kuogelea na kuatamia mayai. Kwa spishi nyingine jozi ya kwanza, na pengine jozi ya pili pia, ya madume imetoholeka ili kumwekea jike manii. Viungo vya pingili ya mwisho huitwa uropodi na mwishoni kwa fumbatio kuna telsoni.