Penseli (kutoka Kiingereza: pencil) ni kifaa cha kuandikia au kuchorea kinachofanywa na kiini thabiti cha grafati au mata nyingine yenye pigmenti kilichopo ndani ya gamba linalokinga kiini kisivunjike. Penseli inachora kwa kuacha alama za vipande vidogo vya kiini chake kwenye karatasi au uso mwingine unapokandamizwa juu yake. Penseli ni tofauti na kalamu zinazotoa wino kwenye karatasi. Viini vya penseli kwa kawaida hutengenezwa kwa kuchanganya unga wa grafati na unga wa udongo wa mfinyanzi. Penseli za aina hiyo huacha alama nyeusi au za kijivu zinazoweza kufutwa tena lakini zinadumu hata zikiathiriwa na unyevu, maji, kemikali nyingi au mwanga wa Jua. Siku hizi mchanganyiko wa grafati na udongo wa mfinyanzi hufanywa kiwandani; mchanganyiko huu unatolewa kama nyuzi zenye kipenyo cha milimita chache na kuokwa kwa joto, halafu kufungwa ndani ya gamba la ubao. Penseli hutengenezwa kwa ugumu tofauti; tofauti hizo huhusika na ugumu au ulaini wa kiini; penseli laini inaruhusu kubadilisha upana wa mstari wa kuchora kwa kuongeza shinikizo au kulipunguza. Penseli laini hupendelewa zaidi na wasanii kwa kuchora. Kinyume chake penseli ngumu hufaa zaidi kwa kuandika. Vifaa vya kufanana kiasi na penseli vilitumiwa tangu kale ambako vijiti vyenye ncha kali vilitumiwa kuchora alama au kuandika kwenye bao za nta au za udongo wa mfinyanzi.