Historia ya Andorra inahusu eneo la nchi hiyo ndogo ya milimani kati ya Ufaransa na Hispania. Asili ya Andorra kama nchi ya pekee ni katika karne ya 12. Bonde la Andorra lilikuwa chini ya mtemi wa Urgell. Wakati ule hapakuwa bado na himaya moja kwa Hispania nzima. Historia ingeendelea kama kawaida, leo hii Andorra ingekuwa tu sehemu ya wilaya ndani ya Hispania. Lakini katika karne ya 11 palitokea ugomvi kati ya mtemi wa Urgell na jirani yake. Majirani walipatana ya kwamba watatawala bonde kwa pamoja. Baadaye eneo la jirani liliingizwa katika ufalme wa Ufaransa na haki za kuwa mtemi mshiriki zilirithiwa na mfalme wa Ufaransa. Haki za mtemi wa Urgell zilirithiwa na askofu wa Urgell. Katika mwendo wa historia wafalme wa Ufaransa walipotea, hivyo rais wa jamhuri ya Ufaransa alirithi haki za utawala kama mtemi wa kushirikiana. Cheo cha askofu wa Urgell kimeendelea hadi wakati huu. Miaka yote ya nyuma Andorra ilikuwa bonde maskini tu bila barabara nzuri, hivyo wala Hispania wala Ufaransa ziliona umuhimu wa kujitahidi ili kupata utawala kamili juu yake. Katika hali hii Andorra imefika katika karne ya 21, ila tu mawasiliano ya kisasa yameondoa upweke na utalii umetajirisha nchi na wakazi wake.