ارتبط الرقص عند الشعوب البدائيه بالدين ، فكان نوع من التعبير عن الشعور الجماعى كما عند الهنود الحمر و قبايل فى افريقيا. فبيرقصوا مثلا لشكر الاله على النصر ، او لطلب النجاح فى الصيد او الزراعه ، او لطرد الأرواح الشريره ، او لتمثيل حدث حصل فى تاريخ قبيلتهم. الرقص عند المصريين القدام كان هو ايضا له طابع دينى. و فى اليونان و الهند ارتبط بتطور المسرح كما كان ايضا فى مسرح النو اليابانى فى القرن 14. الرقص كنشاط اجتماعى و طريقه للترفيه لم يظهر الا فى عصور حديثه نسبيا. فى العصور الوسطى الرقص الاجتماعى كان مقصور على المثقفين و بلاط الملوك و لا سيما فى فرنسا. و فى القرن 16 انتشر الرقص الهادى فى البلاط ، و الرقص السريع القوى عند الريفيين. الباليه ظهر لأول مره فى البلاط الايطالى فى القرن 16 ، و ثم شاع فى فرنسا ، و وصل لذروته فى عهد الملك لويس الأربعتاشر. من الرقصات اللى شاعت فى القرن 17 رقصات المينويت و الجافوت و السرابند. بدا الرقص الزوجى فى القرن 19 لما انتشرت رقصة البولكا فى براغ و الفالس فى ڤيينا. الرقص وصل انجلترا من فرنسا فى القرن 17 و اصبحت رقصة روجرى كوفر لى شايعه هناك.