Die Huis van Grimaldi is betrokke by die geskiedenis van die Prinsdom van Monaco en die Republiek van Genua. Die Grimaldi-familie stam af van Grimaldo Canella, ’n Genuese staatsman in die tyd van die eerste Kruistogte. Hy was die seun van Otto Canella, ’n Konsul van Genua in 1133, en hy het op sy beurt in 1160, 1170 en weer in 1184 konsul geword. Sy talle kleinseuns en hul kinders het see-ekspedisies gelei oral om die Mediterreense See, die Swartsee en die Noordsee, en hulle het gou een van die magtigste families in Genua geword. Die Grimaldi's was bang dat ’n mededingende familie Genua sou oorneem en was in verskeie gevegte betrokke om die mag te behou. Van 1299 af het hulle verskeie bondgenootskappe aangegaan. Die kasteel van Monaco was ideaal geleë om politieke en militêre aanvalle teen Genua te loods. In 1395 het die Grimaldi's die onrus in Genua gebruik om Monaco oor te neem, wat hulle toe as ’n kondominium, of gemeeskaplike soewereiniteit, regeer het. Dit is die oorsprong van die huidige prinsdom.