Seksuele penetrasie is die plasing van ’n liggaamsdeel of voorwerp in ’n liggaamsopening van iemand anders, soos die vagina, mond of anus, as deel van seksuele omgang. Dit vind ook plaas by diere. Hoewel dit ’n algemene deel van die seksdaad is, is penetrasie in sommige gevalle onwettig. Wanneer ’n man ’n vrou se vagina met sy penis penetreer, word dit vaginale seks genoem. As hy sy penis in iemand se anus plaas, word dit anale seks genoem. Penetrasie kan ook die plasing van die penis in die mond wees of die stimulering van die vagina met die tong, wanneer dit orale seks genoem word. Ook die anus kan met die tong gestimuleer word (anilingus). Die vingers of ’n seksspeelding kan ook gebruik word om die vagina of anus te penetreer. Dubbele penetrasie geskied wanneer meer as een seksmaat verskeie openinge gelyktydig penetreer. Seksuele penetrasie kan in sommige gevalle onwettig wees, soos wanneer die persoon onder ’n sekere ouderdom is, wat van land tot land verskil (seks met ’n minderjarige), of wanneer seks teen iemand se wil plaasvind (verkagting).