Therapsida, of die terapsides, is ’n groep sinapsides en sluit soogdiere en hul voorsate in. Baie van die kenmerke wat vandag beskou word as uniek aan soogdiere, was reeds by die vroeë terapsides aanwesig – ook die regop houding. Die vroegste fossiel wat as Therapsida geklassifiseer is, is Tetraceratops insignis uit die Vroeë Perm-periode. Terapsides het 275 miljoen jaar gelede ontwikkel uit die uitgestorwe orde Pelycosauria (meer spesifiek uit Sphenacodontia). Hulle het die pelikosouriërs in die Middel-Perm vervang as die oorheersende landdiere en is op hul beurt in die Trias deur die archosouromorfe vervang, hoewel een groep terapsides, Kannemeyeriiformes, nog in die Laat-Trias volop was. Die terapsides het Cynodontia ingesluit, die groep wat in die Laat Trias sowat 225 miljoen jaar gelede gelei het tot die soogdiere. Van die terapsides wat nie soogdiere was nie, het net Cynodontia en Dicynodontia die Trias-Jura-uitwissing oorleef. Die laaste groep van dié diere, Tritylodontidae, het in die Vroeë Kryt uitgesterf, sowat 100 miljoen jaar gelede. Hoewel die vroeë terapsides se skedels baie soos dié van hul pelikosouriër-voorsate lyk, is daar verskille in die res van die lyf.