Die jaar 1581 was 'n gewone jaar wat volgens die Gregoriaanse kalender op 'n Donderdag begin het. Dit was die 81ste jaar van die 16de eeu n.C. Soos ander gewone jare het die jaar 12 maande, 52 weke en 365 dae gehad. 4 April – Ses maande ná sy wêreldomseiling slaan koningin Elizabeth I van Engeland die ontdekkingsreisiger Francis Drake tot ridder. 3 September – Camillo Borghese (later Pous Paulus V) word lid van die Apostoliese Penitentiarie. In die Nederlande word die Plakkaat van Verlatinge onderteken. Dit verklaar dat Filips II van Spanje nie meer as soewerein erken word nie. Hiermee verklaar die land sy onafhanklikheid. 16 Maart – Pieter Corneliszoon Hooft, Nederlandse digter en historikus († 1647). Onbekend – Vals Dmitri I van Rusland, tsaar van Rusland († 1606).