Die Milanković-teorie (ook soms Milankovitch-teorie) beskryf die gesamentlike uitwerking van die veranderings in die Aarde se bewegings op sy klimaat. Dit is genoem na die Serwiese geofisikus en sterrekundige Milutin Milanković, wat die parameters opgestel het. Dit sluit in die eksentrisiteit, aksiale helling en presessie van die Aarde se wentelbaan. Die aardas voltooi ’n volle presessie-siklus elke sowat 26 000 jaar. Terselfdertyd draai die elliptiese wentelbaan effens (apsidale presessie). Boonop wissel die hoek tussen die Aarde se rotasie-as en die normale vlak van sy wentelbaan (dus sy helling) tussen 22,1 en 24,5º in ’n siklus van 41 000 jaar. Tans is dit 23,44º en aan die afneem. Terwyl die Aarde om sy as draai en om die Son wentel, word verskeie afwykings veroorsaak deur swaartekragwisselwerkings. ’n Paar van hierdie afwykings is meer dominant as ander. Milanković het veranderings in die eksentrisiteit, helling en presessie van die Aarde bestudeer. Sulke veranderings in beweging en oriëntasie verander die hoeveelheid en ligging van die Son se straling wat die Aarde bereik. Veranderinge by 65º Noord word as belangrik beskou vanweë die groot landmassas daar, want landmassas word meer deur veranderings in temperatuur geraak as oseane.