Tafel of Mensa behoort tot die klein sterrebeelde van die Suidelike Halfrond wat redelik laat afgebaken is en daarom aan geen antieke mitologie gekoppel word nie. Die sterrebeeld het sy naam gekry van die Franse sterrekundige Nicolas-Louis de Lacaille, wat in 1752 in Kaapstad, Suid-Afrika, gewoon het en dit vanaf sy uitkykpunt op Tafelberg ontdek het. Hy het dit aanvanklik Mons Mensae (Tafelberg) genoem, maar dit is later verkort tot Mensa. ’n Mens kan Mensa net vaagweg uitken aan die sterrehemel, maar kan die suidelikste derde deel van die sterrestelsel Groot Magellaanse Wolk (LMC vir Large Magellanic Cloud op die sterrekaart regs) as baken neem om die sterrebeeld te vind. Moontlik was hierdie sterrestelsel, wat teenoor die sterre van die Tafel geleë is, byna soos die wolke van Kaapstad se Tafelberg, wat ook kon bygedra het tot De Lacaille se benaming. Buiten die suidpoolsterrebeeld, Oktant, is die Tafel die mees suidelike sterrebeeld en daarom is dit feitlik onsigbaar van die Noordelike Halfrond af. Ander aangrensende sterrebeelde is die Kameleon, Swaardvis, Suidelike Waterslang en Vlieënde Vis.