Lüderitzbaai (Duits: Lüderitzbucht), ook bekend as Angra Pequena (Portugees: [ˈaŋgɾa peˈkena], "klein inham"), is 'n baai op die kus van Namibië. Die stad van Lüderitz is aan die rand van die baai geleë. Die baai is ingekeep en met 'n komplekse struktuur. Dit open na die Atlantiese Oseaan in die weste. Die stad Lüderitz is in die suidelike oewer van die binneste oostelike baai geleë en maak oop na die noorde. Verder wes Griffithbaai, 'n diep inlaat, strek suidwaarts in die suidelike deel. Die baai wes van Angra Point staan bekend as Shearwater Bay, is die ligging van 'n voorgestelde hawe vir die uitvoer van steenkool, onder andere, vanaf Botswana. Dit vereis die konstruksie van die 1600 km lank Trans Kalahari-spoorweg. Daar is 'n paar eilande wat vanaf Agate-strand in die noordoostelike deel van die baai gesien kan word, die Pikkewyn-eilande en Rop-eiland. Die oostelike deel van die baai is Angra Pequena genoem deur die Portugese ontdekkingsreisiger Bartolomeus Dias toe hy dit vir die eerste keer in 1487 gekarteer, hoewel dit op sommige kaarte verskyn het as Angra de São Christóvão.