Die naam gimnastiek, net soos die sport self, is van die ou Grieke afkomstig, maar dit is die Duitsers wat vir die moderne omvang verantwoordelik is. By die Grieke het die belangrikheid van liggaamlike oefeninge 'n hoogtepunt bereik, en in die vyfde en vierde eeu v.C. het hulle veral in Sparta en Athene baie aandag daaraan gegee. In antieke Griekeland is drie programme vir gimnastiekoefening ontwikkel: een vir die handhawing van 'n goeie fisiese toestand, een vir militêre opleiding, en 'n derde as deel van die voorbereiding vir atlete. Die Grieke het geglo dat die eenheid van liggaam en gees slegs behaal kan word deur die deelname aan fisiese oefening. Gedurende die Renaissance het Europa onder die besef gekom van die belangrikheid van liggaamlike opvoeding, danksy die herontdekking van die Griekse en Romeinse beskawings. In die agtiende eeu is dit 'n stap verder gevoer en het liggaamsopvoeding 'n plek in die skool gekry. Uiteindelik het mense soos J B Basedow, J C F Gutsmuths, J H Pestalozzi, F Jahn en A Spiesz 'n heeltemal nuwe inhoud daaraan gegee en is dit vereng tot metodies geordende, doelbewus gekonstrueerde bewegings waarvan die uitvoering voorgeskryf is.