Die terme kasteel en burg verwys in Europa na die adellike vesting van die Hoë Middeleeue wat om politieke, strategiese en militêre redes opgerig is, byvoorbeeld om 'n bepaalde gebied te oorheers, maar wat terselfdertyd ook as woonplek van 'n adellike gesin en sy hofhouding gedien het. Die Nederlandse en Afrikaanse woord kasteel is afgelei van Middelnederlands casteel, Pikardies castel en Latyns castellum (wat oorspronklik na 'n blokhuis of bolwerk verwys het). Die Afrikaanse en Duitse sinoniem burg (Nederlands: burcht) is verwant met die Germaanse burgs ("heuwel, hoogte, berg") en kom nog steeds in talle plekname voor. Dit is moontlik ook verwant met die Griekse pyrgos ("stad met versterkings, wal") en die Oudhoogduitse werkwoord bergan ("bêre, bewaar, verberg"). Gedurende die vroeë Middeleeue is terme soos kasteel/burg, palts, stad, toevlugsoord (Latyns: refugium), versterkte nedersetting, castrum en curtis nie stelselmatig gebruik nie, sodat ook talle historiese bronne geen presiese beskrywings van versterkte nedersettings of geboue bevat nie.