HMS Endeavour, ook bekend as HM Bark Endeavour, was 'n navorsingskip van die Britse Koninklike Vloot onder bevel van luitenant James Cook waarop dié ontdekker tussen 1769 en 1771 sy eerste verkenningsreis na Australië en Nieu-Seeland onderneem het. Die skip, wat in 1764 onder die naam Earl of Pembroke as vragskip vir steenkoolvervoer van stapel geloop het, was nie die eerste keuse toe die Britse Admiraliteit in 1768 'n skip vir Cook se ontdekkingsreis in die Stille Oseaan probeer vind het nie. Hulle was oorspronklik van plan om 'n fregat met 24 kanonne aan te koop, maar is deur seevaartkundiges gewaarsku dat daardie soort seevaarttuig nie in staat sou wees om die benodigde proviand te vervoer nie. In plaas daarvan het hulle die koop van 'n vragskip met 'n laer middeldek en nouer agterskip aanbeveel. Binne 'n week het die keuse op die 330 ton-vragskip Earl of Pembroke geval - 'n vaartuig met 'n wye boeg, baie sterk sywande en relatief klein seiloppervlakte wat eerder op 'n skoendoos as 'n seilskip gelyk het.