Pentesileia (Grieks: Πενθεσίλεια) was in die Griekse mitologie die koningin van die Amasones, die dogter van Ares en Otrera, en die suster van Hippolute, Antiope en Melanippe. Sy het Troje bygestaan in die Trojaanse Oorlog, waartydens Achilles haar doodgemaak het. In die Aitiopis, ’n epiese verhaal van vyf boeke wat deel van die Epiese Siklus oor die Trojaanse Oorlog is, word die koms van Pentesileia en Memnon na Troje uitvoerig beskryf. Die Aitiopis is in die 8ste eeu v.C. gepubliseer en word toegeskryf aan Arktinos van Milete. Die hoofkarakter van die epiese verhaal is Achilles, wat teen Pentesileia en Memnon veg voordat hy self doodgemaak word. Hoewel die Aitiopis verlore gegaan het, is die Epiese Siklus in verskillende klassieke tydperke aangepas en hersirkuleer. Die vertelling van die epiese val van Troje kom veral uit Homeros se Ilias en Odussee, waarvan die oorsprong mondelinge oorlewering is – dit is eers neergeskryf nadat die Griekse alfabet in antieke Griekeland aangeneem is. In die Aitiopis is Pentesileia ’n Thraciese vrouevegter. Sy is ’n Amasone en die dogter van Ares wat die Trojane kom help.