Stephanus Johannes Roos was 'n veldkornet tydens die Slag van Majuba in die Eerste Vryheidsoorlog. 'n Groep van 150 vrywilligers is in drie groepe verdeel met assistent-veldkornette Danie Malan, Stephanus Roos en kommandant Joachim Ferreira in bevel. Tot aan die voet van Majuba is op perde gejaag, waarna die veldtog, teen die steil hange van Majuba uit, te voet onderneem is. Die ouer mans in die Boeregroep het hulle aan die voet van Majuba ingegrawe en van daar af die vyand voortdurend bestook. Die strategie wat deur die vrywilligers toegepas was, was om te vuur en te beweeg. Terwyl een groep vorentoe beweeg het, het 'n ander groep dekkingsvuur gelewer. Wanneer die agterste groep tot by die voorste groep beweeg het, het die voorste groep weer gevuur, waarna dit weer die voorste groep se beurt was om vorentoe te beweeg en so het dit aangehou. Roos en Ferreira het die noord- en noordwestelike hange respektiewelik bestyg, terwyl Malan, vergesel van assistent-veldkornet Stephanus Trichardt, die oostelike hang aangedurf het. Teen 11:00 was die eerste Boeremagte naby die noordelike platorand.