bluuebunny/crossref_metadata_2025_split huggingface dataset:
FAKTOR – FAKTOR YANG MENYEBABKAN BAYI LAHIR DENGAN BERAT RENDAH DI RUMAH SAKIT UNIVERSITAS SEBELAS MARET
Authors: Astuti Lia Kusuma Budhy , Werdani Kusuma Estu 
Published: January 2025

Indonesia masuk 10 besar dunia dengan kasus BBLR terbanyak yakni berada di peringkat sembilan dunia dengan persentase BBLR lebih dari 15,5% dari kelahiran bayi setiap tahunnya. Sebesar 25,20% BBLR yang meninggal dimana l2,90% adalah bayi-bayi dengan berat badan kecil untuk masa kehamilan dengan angka kematian neonnatal dini sebesar 81,80%. Sekitar 60% sampai 80% dari angka kematian bayi (AKB) di dunia disebabkan oleh kejadian BBLR. Penelitian ini bertujuan untuk mengetahui pengaruh usia ibu dan penyakit yang diderita terhadap bayi lahir dengan berat rendah di Rumah Sakit UNS tahun 2022-2023. Penelitian ini menggunakan jenis penelitian kuantitatif dengan teknik analisis data bivariat cross section. Jumlah sampel yang digunakan sebanyak 33 bayi lahir dengan berat normal dan 33 bayi lahir dengan berat rendah. Data dalam penelitian ini merupakan data sekunder yang didapatkan dari data Rumah Sakit UNS. dari penelitian ini diperoleh bahwa (1) usia ibu memiliki pengaruh signifikan dengan P-Value sebesar 0,000 terhadap bayi lahir dengan berat rendah di Rumah Sakit UNS, (2) penyakit yang diderita memiliki pengaruh signifikan dengan P-Value sebesar 0,000 terhadap bayi lahir dengan berat rendah di Rumah Sakit UNS, (3) jarak kehamilan memiliki pengaruh signifikan dengan P-Value sebesar 0,000 terhadap bayi lahir dengan berat rendah di Rumah Sakit UNS. seluruh variabel mempunyai pengaruh yang signifikat terhadap bayi lahir dengan berat rendah.
DEMAM TIFOID DENGAN INFEKSI SARS CoV-2 DI ERA ENDEMI : SEBUAH LAPORAN KASUS
Authors: Fauzi Muhammad Iqbal , Pranansakti Maria Erika 
Published: January 2025

Demam tifoid merupakan penyakit infeksi bakteri Salmonella enterica khususnya turunannya, yaitu typhi, paratyphi A, B dan C. Secara klasik, demam tifoid dikaitkan dengan demam berkepanjangan dengan pola step ladder, gejala gastrointestinal (seperti mual, muntah, diare, atau konstipasi), sakit kepala, kelelahan, tidak enak badan, kehilangan nafsu makan, dan batuk. SARS CoV-2 saat ini menyebabkan pandemi penyakit yang parah di seluruh dunia, menyebabkan pandemi global. Indonesia saat ini sudah menetapkan SARS CoV-2 sebagai penyakit endemi. Mayoritas orang yang terinfeksi SARS CoV-2 adalah tidak menunjukkan gejala atau mengeluhkan gejala mirip pneumonia yang terdiri dari demam, batuk, sesak napas, dan gejala virus seperti mialgia, kelelahan, dan sakit kepala. Persamaan gejala keduanya menjadi tantangan dokter dalam mendiagnosis. Seorang pria 38 tahun dengan keluhan demam, gangguan gastrointestinal dan mialgia, batuk dengan diagnosis demam tifoid dan SARS-CoV-2. Pasien diberikan terapi antibiotik dan antivirus. Demam, gangguan gastrointestinal, dan batuk merupakan gejala pada demam tifoid yang mana perlu adanya diagnosis banding lain dimasa endemi SARS-CoV-2 sehingga dapat melakukan penatalaksanaan yang tepat. Kesimpulan pada penelitian ini yaitu dokter perlu menegakkan diagnosis banding yang lebih lengkap pada pasien dengan gejala demam pada era endemi SARS-CoV-2.
ANALISIS IMPLEMENTASI SKRINING HIV PADA ORANG DENGAN RISIKO TERINFEKSI HIV DI KABUPATEN PANDEGLANG
Authors: Listiyani Ade , Pramudho P.A.Kodrat 
Published: January 2025

Human Immunodeficiency Virus (HIV) yang menyebabkan Acquired Immunodeficiency Syndrome (AIDS) masih menjadi masalah kesehatan, skrinning sebagai pintu masuk menjadi factor penting untuk mendeteksi HIV, skrinning dilakukan pada Orang dengan risiko terinfeksi HIV secara keseluruhan, adapun tujuan dari penelitian ini adalah untuk melakukan evaluasi pelaksanaan skrinning HIV pada orang dengan risiko terinfeksi HIV di Kabupaten Pandeglang yang dilakukan menggunakan desain penelitian kualitatif dengan pendekatan evaluasi program menggunakan model Evaluasi CIPP (Context, input, procces, product) menggunakan data primer dan sekunder, hasil Penelitian yang diperoleh yaitu kebijakan tingkat Kabupaten belum terealisasi, sumber daya manusia kesehatan kuantitas tercukupi, untuk kualitas diperlukan peningkatan kapasitas tenaga kesehatan secara merata, anggaran masih mencukupi dalam kegiatan skrinning terintegrasi untuk manajemen program masih belum mencukupi, pembelian logistic masih anggaran diluar APBD, Logistik terpenuhi, kader penjangkau dan pendamping belum ada, perencanaan dalam implementasi skrinning HIV perencanaan yang dilakukan belum mencakup semua aspek yang mendukung program, pelaksanaan atau penggerakan sudah berjalan ada hambatan adanya sasaran tertentu yang belum terjangkau belum adanya kerjasama dengan jejaring untuk pelaporan, Monitoring dan evaluasi secara periodic sudah dilakukan, Masih ada gap antara pencapaian dan target, Rekomendasi yang dapat disarankan untuk Dinas Kesehatan yaitu dapat melakukan advokasi dan mendorong untuk disusunnya kebijakan tingkat daerah, mengadakan pelatihan, Workshop pada tenaga pelaksana, Advokasi peningkatan anggaran untuk kegiatan, melakukan kerjasama dengan Lembaga swadaya masyarakat yang memiliki kemampuan dan akses dalam menjangkau populasi kunci dan juga pembentukan kader HIV yang dilatih, peningkatan kemampuan pelaksana layanan di tingkat Puskesmas, melakukan pembentukan wadah koordinasi,kerjasama dengan layanan swasta untuk pencatatan pelaporan.
HUBUNGAN ANTARA TINGKAT STRESS KERJA PERAWAT DENGAN PERILAKU CARING PERAWAT DI RUMAH SAKIT ADVENT BANDUNG
Authors: Marbun Gabriella , Wulandari Imanuel Sri Mei 
Published: January 2025

Stres kerja merupakan situasi dimana mengalami ketegangan yang menyebabkan ketidakseimbangan fisik dan psikologis. Stres kerja pada umumnya dapat berdampak pada perilaku caring perawat kepada pasien. Penelitian ini bertujuan untuk mengetahui hubungan adakan antara tingkat stres kerja perawat dengan perilaku caring perawat di Rumah Sakit Advent Bandung. Desain penelitian ini adalah desain penelitian kuantitatif dengan cross sectional dan analisis uji dalam penelitian ini adalah spearman rho. Pengambilan sampel dalam penelitian ini adalah menggunakan nonprobability Samping dengan Teknik purposive sampling dengan sampel sebanyak 86 responden dengan populasi 109 resonden. Dari hasil penelitian didapatkan tingkat stres kerja perawat di rumah sakit advent bandung dalam kategori stres sedang yaitu sebanyak 56 responden (65,1%), perilaku perawat dirumah sakit advent bandung dalam kategori caring dengan 49 responden (57,0%) dan hasil uji spearman rho dengan hasil p-value 0,331 > 0,05 artinya tidak terdapat hubungan yang signifikan dan nilai korelasi koefisien 0,106 dengan kekuatan hubungan ayng sangat lemah. Kesimpulan dari penelitian ini tidak terdapat hubungan yang signifikan antara tingkat stres kerja perawat dengan perilaku caring di Rumah Sakit Advent Bandung dengan kekuatan hubungan yang sangat lemah.
PENGARUH PENERAPAN BINA SUASANA DENGAN PENDEKATAN INTERPROFESIONAL COLLABORATION TERHADAP	POLA ASUH STUNTING DI DESA LABUHAN SUMBAWA
Authors: Riyadi Anak Agung Ngurah Ketut , Agustikawati Nurlaila , Setiangsih Fitri , Adekayanti Putri 
Published: January 2025

Pada tahun 2023 lokus stunting di Kabupaten Sumbmawa mengalami peningkatan menjadi 12 lokus dari 11 lokus pada tahun 2022. Salah satu lokus stunting adalahh Desa Labuhan Sumbawa dengan angka kasus sebanyak 73 kasus. Desa lbuhan Sumbawa telah menjadi lokkus stunting dari tahun 2021 sampai dengan awal 2024 ini. Urgensi dalam penelitian ini adalah 1) Desa Labuhan Sumbawa terus menjadi lokus stunting selama empat tahun berturut-turut, 2) Kurangnya kolaboorasi berbagai profesi dalam upaya penanganan kasus stunting, 3) kurangnya pengetahuan tentang pola asuh yang baik, dan 4) kurangnya pengetahuan masyarakat terhadap perilaku pencegahann dan penanganan stunting. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk mengetahui perbedaan rata-rata perubahan perilaku PHBS, CTPS, Konsumsi buah dan sayur pada kelompok kontrol dan kelompok eksperimen. Penelitian ini merupakan penelitian Quasi Experiment dengan rancangan non-equivalent control group design yang menggunakan 2 kelompok perlakuan denga teknik systematic random sampling. Analisis data univariat dan bivariat. Hasil penelitian menunjukkan terdapat perbedaan rata-rata pengathuan PHBS (p value=0,000 <0,05), perilaku CTPS (p value=0,014 <0,05), perilaku konsumsi sayur buah (p value=0,038 <0,05) pada kelompok control dan kelompok eksperimen setelah pemebrian intervensi. Kesimpulan penelitian ini bahwa terdapat perbedaan perubahan pengetahuan PHBS dan perilaku Pola asuh setalah dilakukan penerapan bina suasana dengan pendekatan interprofesional collaboration dalam pola asuh penenaganan stunting.
PEMANFAATAN AUGMENTED REALITY SEBAGAI MEDIA EDUKASI GIZI DALAM MENINGKATKAN PENGETAHUAN PENTINGNYA AKTIVITAS FISIK TERHADAP INDEKS MASSA TUBUH WANITIA USIA SUBUR
Authors: Siburian Anita Oktavia , Laia Chelsa Putri Wana , Salsabilla Aura , Purba Miriam Novika Br , Haryana Nila Reswari 
Published: January 2025

Menurut Riskesdas 2018, jumlah masyarakat yang memiliki aktivitas fisik cukup di Indonesia hanya sebesar 66,5%, di Sumatera Utara 66,3%, dan menurut karakteristiknya, yaitu pada perempuan hanya sebesar 33,7% yang memiliki aktivitas fisik cukup. Sementara itu, menurut SKI 2023, penduduk dengan aktivitas fisik cukup di Indonesia mengalami penurunan sebesar 3,9% menjadi 62,6%, di Sumatera Utara menjadi 52,4%, dan perempusan 61,7%. Penelitian ini bertujuan untuk mengembangkan media edukasi guna meningkatkan pengetahuan wanita usia subur akan pentingnya aktivitas fisik. Desain penelitian ini ialah R&D (Research and Development) dengan menggunakan model pengembangan 4D (Define, Design, Develop, Dissemination). Metode penelitian yang digunakan ialah dengan uji normalitas, uji sampel paired t-test, dan uji N-Gain untuk menilai kefektivan pemberian suatu media. Berdasarkan hasil pengolahan data menggunakan SPSS, diperoleh hasil bahwa wanita usia subur mengalami peningkatan skor pengetahuan sebesar 52,4% setelah diberikannya media edukasi gizi berbasis augmented reality, dan ada perbedaan sebelum dan sesudah diberikannya media edukasi dengan nilai sig a (2-tailed) <0,05. Media Kubus Ajaib terbukti memiliki nilai efektivitas yang tinggi dengan g 0,7 dan cukup efektif dengan persentase N-Gain sebesar 72%. Pengembangan media edukasi gizi berbasis AR hendaknya memperhatikan elemen yang akan ditampilkan pada media. Media hendaknya tidak mengandung elemen yang terlalu banyak, guna menghindari waktu yang terlalu lama dalam memuat media edukasi untuk ditampilkan.
PENGARUH KEPEMIMPINAN TRANSFORMASIONAL, KUALITAS PERAWATAN, NIAT BERHENTI BEKERJA TERHADAP HASIL NEGATIF PASIEN : DIMODERASI OLEH KEPUASAN KERJA DI RSGM MOESTOPO
Authors: Fadhilah Prila Luthfatul , Arianto Radityo Fajar 
Published: January 2025

Penelitian ini bertujuan untuk menguji pengaruh positif kepemimpinan transformasional, kualitas perawatan dan niat berhenti bekerja terhadap hasil negative pasien terhadap kepuasan kerja di RSGM Moestopo. Kompetensi dan kepemimpinan manajer rumah sakit menentukan kemajuan dan masa depan rumah sakit. Dalam hal ini, pemimpin sebuah fasilitas kesehatan seperti rumah sakit harus memiliki sistem dan gaya kepemimpinan yang tepat. Populasi dalam penelitian ini adalah pasien yang berkunjung ke RSGM Moestopo dengan jumlah sampel 150 responden. Teknik sampling yang digunakan oleh penulis adalah non-probability sampling. Penelitian ini menggunakan Skala Likert point 1-5 dan menggunakan SEM-PLS. Berdasarkan hasil penelitian ini terdapat pengaruh Kualitas perawatan dan Turnover intention terhadap hasil negatif pasien. Kualitas perawatan dan Turnover intention berpengaruh terhadap kepuasan kerja. Temuan dari penelitian ini dapat menemukan bahwa kepemimpinan transformasional, kualitas perawatan, dan niat berhenti bekerja memiliki pengaruh signifikan terhadap hasil negatif pasien di RSGM Moestopo, dengan kepuasan kerja sebagai variabel moderasi yang memperkuat hubungan tersebut.
PENGARUH EDUKASI PMT PANGAN LOKAL TERHADAP PENGETAHUAN IBU BALITA DI DUSUN MADANI
Authors: Rahmadinda Rahmadinda , Marlenywati Marlenywati , Trisnawati Elly 
Published: January 2025

Pemberian makanan tambahan (PMT) adalah program intervensi terhadap balita yang menderita gizi kurang. Dimana tujuannya adalah untuk meningkatkan status gizi anak serta untuk mencukupi kebutuhan zat gizi anak sehingga tercapainya status gizi dan kondisi gizi yang baik sesuai dengan usianya. Rendahnya pengetahuan ibu tentunya akan berpengaruh terhadap status gizi balitaTingkat pengetahuan ibu tentang gizi sangat penting dalam meningkatkan status gizi anaknya. Ibu sangat menentukan satus gizi anak nya dimulai dari menentukan ,memilih, mengelolah, sampai dengan menyajikan menu gizi sehari-hari. Tujuan dalam penelitian ini adalah untuk mengetahui tingkat pengetahuan ibu sebelum diberikan dan sesudah diberikan intervensi mengenai PMT pangan lokal. Desain dalam penelitian ini pre-eksperimental dengan jenis One Group Pretest-Posttest. Populasi dalam penelitian ini seluruh ibu balita yang memiliki balita usia 24-59 bulan. Adapun penetuan pengambilan sampel menggunakan teknik Purposive sampling dengan kriteria ibu balita yang memiliki balita usia 24-59 bulan. Sampel dalam penelitian ini adalah ibu yang berjumlah 30 orang. Analisis data bivariat dalam penelitian ini menggunakan uji paired sample t-test. Hasil penelitian menunjukkan responden yang memiliki pengetahuan kurang sebelum diberikkan edukasi yaitu sebanyak 22 (73.3%) dan yang memiliki pengetahuan cukup hanya 8 (26.7%), pengetahuan ibu setelah diberikan edukasi mengalami peningkatan, responden yang memiliki pengetahuan baik sebanyak 24 (80.0%), sedangkan responden yang memiliki pengetahuan cukup sebanyak 8 (20.0%). Hasil dari penelitian diperoleh pengaruh edukasi PMT pangan lokal terhadap pengetahuan ibu balita dengan nilai p-value 0,000<0,05 ) artinya adanya pengaruh intervensi edukasi PMT pangan lokal terhadap pengetahuan ibu balita sebelum dan sesudah dilakukan intervensi.
ANALISIS HUBUNGAN TINGKAT KEPUASAN PASIEN DENGAN KUALITAS MUTU PELAYANAN KEFARMASIAN DI INSTALASI FARMASI RUMAH SAKIT UMUM DAERAH DAYA KOTA MAKASSAR
Authors: Palongko Siska Oktavina S. , Naid Tadjuddin , Mirawati Mirawati 
Published: January 2025

Kepuasan pasien merupakan merupakan indikator penting dalam pelayanan kefarmasian dan erat kaitannya dengan kualitas pelayanan. Kualitas pelayanan yang baik akan memberikan kepuasan kepada pasien sehingga mempengaruhi pasien untuk kembali lagi ke rumah sakit. Penelitian ini bertujuan untuk mengetahui tingkat kepuasan pasien terhadap kualitas mutu pelayanan kefarmasian serta hubungan kualitas mutu pelayanan kefarmasian terhadap kepuasan pasien di Rumah Sakit Umum Daerah Daya Kota Makassar. Penelitian merupakan penelitian kuantitatif dengan desain penelitian deskriptif non-eksperimental menggunakan kuesioner yang diberikan kepada 318 pasien. Hasil penelitian menunjukkan bahwa 91,19% kualitas mutu pelayanan kefarmasian sangat baik, sedangkan pada tingkat kepuasan pasien mengunakan model servqual menunjukkan bahwa pada dimensi tangibles berada pada kategori sangat puas (83,15%), reliability sangat puas (81,46%), responsiveness puas (79,07%), emphaty puas (80,11%) dan assurance sangat puas (82,86%). Dari analisis data dengan menggunakan metode Chi-square terkait hubungan kualitas mutu pelayanan kefarmasian terhadap kepuuasan pasien di Rumah Sakit Umum Daerah Daya Kota Makassar didapatkan nilai probabilitas sig?0,05 yaitu sebesar 0,047 yang artinya terdapat hubungan yang signifikan antara kedua variabel tersebut.
Kepraktisan Bahan Ajar Mata Kuliah Bahasa dan Sastra Daerah Berbasis Literasi Digital Bagi Mahasiswa Universitas PGRI Silampari
Authors: Satinem Satinem , Juwati Juwati , Angelina Widya , Gabriella Maria 
Published: January 2025

Tujuan penelitian ini yaitu untuk mendeskripsikan uji kepraktisan bahan ajar hasil pengembangan. Metode penelitian yang digunakan adalah metode deskriptif kualitatif yang merupakan bagian dari penelitian pengembangan dengan desain model pengembangan Dick and Carey. Dengan demikian artikel ini khusus membahas bagian implementasi sebagai lanjutan dari tahap pengembangan yaitu uji kepraktisan bahan ajar. Uji kepraktisan bahan ajar dilakukan dengan menggunakan angket kepraktisan bahan ajar yang ditinjau dari tiga aspek yaitu kemudahan penggunaan, kemenarikan sajian, dan kebermanfaatan bagi pengguna. Subjek penelitian adalah mahasiswa semester III Prodi Pendidikan Bahasa dan Sastra Indonesia yang mengambil konsentrasi mata kuliah bahasa dan sastra daerah. Hasil dan pembahasan menunjukan bahwa dari hasil rekapitulasi pada saat uji kepraktisan dari uji one to one didapat hasil berjumlah 82,66% masuk kategori sangat praktis. Sementara uji small group didapat 84,57% masuk kategori sangat praktis. Dengan demikian bahan ajar hasil pengembangan sangat praktis digunakan oleh mahasiswa dan dosen mata kuliah bahasa dan sastra daerah.
Imperialist Consequences and Contemporary Crisis: A Comparative Analysis of Human Trafficking in Ukraine and Canada
Authors: Rhodes Alyssa , Buchkovska Dariia , Havhun Diana , Mamo Natalie 
Published: January 2025

Human trafficking is a highly intersectional problem as the victim pool, perpetration, and assumptions regarding these dynamics are largely intertwined with positions of power, race, gender, and other social factors. This paper will focus on power in the form of imperialism as a critical extenuating factor for trafficking. Imperialism is the aggressive enforcement of one nation onto another, which can include colonialism, systemic oppression of minorities, and increased victimization of those not part of an imperialistic force. This paper compares Canadian and Ukrainian students' perceptions of the hypothesized relationship between imperialism and human trafficking, specifically within these countries. By elucidating how power disparities aid in recruiting, transporting, and transferring individuals for exploitation translates to a better assessment of how to educate and prevent future trafficking cases. Interviews with research participants supplemented the literature, creating a consensus linking colonial/imperialistic forces and the heightened risk Indigenous populations face within Canada. Similarly, research underscored how the current war in Ukraine, a contemporary example of imperialistic invasion, has translated into an increase in human trafficking cases. These findings substantiate the correlation between imperialism and human trafficking. This connection should be further exhausted with a larger sample size to further illuminate human trafficking crime trends and the bias that denies justice to specific populations.
SISTEM INFORMASI PENDAFTARAN, TES SISWA MASUK DAN PENERIMAAN PESERTA DIDIK BARU BERBASIS WEB PADA TK MEKAR SARI DESA AMBAWANG
Authors: Meliana Meliana , Muin Agus Alim , Setiadi Budi 
Published: January 2025

Perkembangan teknologi pada masa sekarang ini, sudah sangat cepat dan maju. Salah satunya dapat diterapkan untuk mendukung adanya sistem informasi pendaftaran, tes siswa masuk dan penerimaan pada TK Mekar sari yaitu membahas tentang proses pendaftaran, tes siswa masuk dan penerimaan murid baru. Sistem ini menampilkan syarat pendaftaran murid baru, agenda kegiatan, profil sekolah, struktur organisasi dan lain-lain pada level free user. Permasalahan yang ada yaitu pada proses penerimaan didik baru saat ini masih konvensional (manual), karena calon wali didik harus datang ke sekolah untuk melihat jadwal pendaftaran dan registrasi pendaftaran. Calon wali didik datang ke sekolah untuk meminta formulir registrasi pendaftaran ke panitia. Sehingga dapat memakan waktu banyak dalam proses pendaftaran, tes siswa masuk dan penerimaan setiap tahunnya. Berdasarkan permasalahan tersebut, diperlukan sistem yaitu “Sistem Informasi Pendaftaran, Tes Siswa Masuk Dan Penerimaan Peserta Didik Baru Berbasis Web Pada Tk Mekar Sari Desa Ambawang”.Sistem yang dibangun menggunakan bahasa pemrograman php dengan framework native. Sedangkan pembangunan database menggunakan MySQL yang berfungsi untuk server database. Rancangan desain tampilan antarmuka yang penulis bangun dibuat menggunakan app.moqups.com dan lucid.app. Serta rancangan database menggunakan Entity Relationship Diagram, Data Flow Diagram dan Flowchart. Sistem ini diharapkan dapat mempermudah Admin dan calon pendaftar pada proses pendaftaran, tes siswa masuk, penerimaan dan pendataan Administrasi agar lebih mudah, cepat dan efisien baik dalam hal waktu, tempat, biaya maupun tenaga pada Taman Kanak-Kanak (TK) Mekar Sari di Desa Ambawang.
NMPC Based-Trajectory Tracking and Obstacle Avoidance for Mobile Robots
Authors: Qasim Mohammed Salim , Ayoub Abdurahman Basil , Abdulla Abdulla Ibrahim 
Published: January 2025

This paper presents the design of a Nonlinear Model Predictive Controller (NMPC) for a wheeled Omnidirectional Mobile Robot (OMR) in order to track a desired trajectory in the presence of previously unknown static and dynamic obstacles in the environment around the robot. A laser rangefinder sensor is used to detect the obstacles where each obstacle occupies numerous points of every sensor reading. The points that belong to each obstacle are then clustered together using the Density-Based Spatial Clustering of Applications with Noise (DBSCAN) algorithm. This research introduces a novel approach to represent obstacles as multiple rotated ellipses, enabling a more accurate representation of complex obstacle shapes without overestimating their boundaries, thereby allowing the robot to navigate through narrow passages. CoppeliaSim robotic simulator is utilized to create the virtual simulation environment as well as simulate the OMR dynamics. MATLAB with the help of the CasADi toolbox is used for the process of the laser rangefinder readings and the implementation of NMPC, respectively. To validate the effectiveness and robustness of the proposed approach, three simulation scenarios are conducted, each involving distinct trajectories and varying densities of static and/or dynamic obstacles. The proposed control architecture exhibits remarkable performance, enabling the OMR to effectively navigate through narrow passages and avoid multiple static and dynamic obstacles while closely adhering to the desired trajectory.
Nonlinear Model Predictive Control of a Magnetic Levitation System Using Artificial Protozoa Optimizer
Authors: Noaman Mohanad N. , Ayoub Abdurahman Basil , Mahmood Saif S. 
Published: January 2025

A magnetic levitation system (Maglev) is a sensitive, multi-parameter, nonlinear, and unstable system that is utilized to levitate a ferromagnetic object in free space. Due to its vast applications, various research studies in the field of control strategy have become extremely important and challenging. This work proposes the design of a nonlinear model predictive (NMPC) control scheme for the object position control against the nonlinearities and uncertainties of a Maglev system. A novel bio-inspired Artificial Protozoa Optimization (APO) algorithm is used to fine-tune the NMPC parameters, which include best weighting matrices ( ), shorter prediction horizons ( ), and shorter time steps ( ) to minimize the objective cost function. The effective performance of the NMPC is verified using simulation-based results in MATLAB. The CasADi toolbox is utilized to solve nonlinear optimization problems and handle the nonlinearity of the Maglev system model. Simulations are implemented for three trajectories tracking (step, sine, and square) with 20% and without Maglev parameters perturbations. To prove the superiority of the proposed controller, comparisons are made with the conventional Linear Quadratic Regulator (LQR) and proportional-integral-derivative (PID) controllers. Two performance indices are introduced, Integral of Squared Error (ISE) and Integral of Absolute Error (IAE), to examine the tracking performances of the NMPC, LQR, and PID controller. The NMPC controller has shown more efficient performance and accurate results than other controllers. The contributions of this work include a new optimization technique of APO, a new engineering application of the APO integrated with NMPC to control a Maglev system, consideration of inherent nonlinearities and system constraints, and robustness improvement under perturbation.