SOFTWARE IMPLEMENTATION OF MOBILE ROBOT MOTION CONTROL USING QR CODE
Authors: Каляшина А.В. , Фаткуллина Л.Ф. 
Published: November 2023

выполнена программная реализация управления движением мобильного робота с использованием QR-кода. Цель исследования – обеспечение автономного движения мобильного робота по пути следования с препятствиями, с использованием алгоритмов движения, основанных на информации с сенсорных устройств и QR-кодах. Предварительно был проведен анализ существующих алгоритмов движения мобильных роботов, отражены их достоинства и недостатки. Для достижения цели была разработана структурная схема мобильного робота, которая демонстрирует связь контроллера с внешними устройствами сбора информации и управления движением. Получение сигналов и их предварительная обработка проведены сенсорными устройствами – инфракрасными и ультразвуковыми датчиками и акселерометром. В качестве аппаратной части для моделирования выбран Tetrix, для программной реализации – микроконтроллер National Instrument myRIO, среда разработки – LabVIEW. Разработан алгоритм построения траектории движения робота по заданному маршруту с использованием QR-кода, который позволяет считывать закодированную информацию сканером. QR-код необходим, прежде всего, для определения направления движения на перекрестках. При проведении экспериментов использованы две карты местности с разными траекториями движения. Реализованы различные варианты движения робота – прямо, поворот налево, поворот направо. Благодаря реализации алгоритма обеспечено точное следование мобильного робота к заданной конечной точке в условиях складского помещения. Вопрос навигации решен с помощью карты черных линий, которая формирует сеть возможных маршрутов. Экспериментальные результаты получены в условиях инженерного полигона
this study is devoted to the software implementation of motion control of a mobile robot using a QR code. The purpose of the study is to provide autonomous movement of a mobile robot along a path with obstacles, using movement algorithms based on information from sensory devices and QR codes. Previously, an analysis of the existing algorithms for the movement of mobile robots was carried out, their advantages and disadvantages were reflected. To achieve the goal, a block diagram of a mobile robot was developed, which demonstrates the connection of the controller with external devices for collecting information and controlling movement. Signals were received and their preliminary processing was carried out by sensor devices - infrared and ultrasonic sensors and an accelerometer. Tetrix was chosen as the hardware for modeling, the National Instrument myRIO microcontroller for software implementation, and LabVIEW for the development environment. An algorithm has been developed for constructing the trajectory of the robot along a given route using a QR code, which allows reading the encoded information with a scanner. The QR code is necessary, first of all, to determine the direction of traffic at intersections. During the experiments, two maps of the area with different trajectories of movement were used. Implemented various options for the movement of the robot - straight, turn left, turn right. Thanks to the implementation of the algorithm, the exact following of the mobile robot to a given end point in a warehouse environment is ensured. The issue of navigation is solved with the help of a map of black lines, which forms a network of possible routes. The experimental results were obtained under the conditions of an engineering test site