Обоснование показателей выбора трассы волока с использованием принципов навигации
Authors: Кочнев А. М. , Кривоногова А. С. , Пушков Ю. Л. 
Published: February 2025

Работники лесозаготовительной отрасли зачастую ограничиваются оценкой эксплуатационной эффективности работы трелевочного трактора только по двум показателям: транспортной производительности и удельной энергоемкости процесса трелевки – но для достижения рационального использования лесозаготовительной техники необходимо современное приборное обеспечение выбора оптимальных трасс движения машин по лесосеке. Предлагается создавать карты лесосек, аналогичные навигационным, в которых должны отражаться почвенно-грунтовые, рельефные и другие свойства опорной поверхности, определяющие режимы работы машины. Для решения поставленных задач необходимо измерять, регистрировать и математически обрабатывать результаты исследования показателей и процессов с применением теории вероятности. Знание угла излома шарнирно-сочлененной рамы и крутящего момента, подводимого к ведущим колесам, позволит получить законы распределения касательной силы тяги для оценки динамики процесса, энергоемкости процесса, различных коэффициентов сопротивления движения, тягового коэффициента полезного действия и др. При трелевке пачки древесины трелевочный трактор может до 70% времени движения находиться в режиме поворота с разными радиусами кривизны, при этом на движение воздействует сопротивление от поворота. Это сопротивление может значительно превосходить силу сопротивления движению. Для решения поставленных задач исследований предлагается ввести в тяговый баланс лесосечных и лесотранспортных машин коэффициент сопротивления движению, как сумму коэффициента сопротивления повороту и коэффициента сопротивления скольжения древесины. Обоснованные показатели оценки взаимодействия трелевочного трактора с опорной поверхностью и методы их приборного определения позволят выбирать из большой совокупности рациональные трассы волоков, трелевка древесины по которым обеспечит максимальную эксплуатационную эффективность работы трелевочного трактора.
Workers in the logging industry are often limited to assessing the operational efficiency of a skidder by only two indicators, transport productivity and specific energy intensity of the skidding process, but in order to achieve rational use of logging equipment modern instrumentation is needed to select the optimal routes for the movement of machines in the cutting area. It is proposed to create maps of cutting areas, similar to navigational ones, which should reflect the soil-ground, relief and other properties of the supporting surface that determine the operating modes of the machine. To solve the tasks set, it is necessary to measure, record and mathematically process the results of the study of indicators and processes using the theory of probability. Knowledge of the fracture angle of the articulated frame and the torque supplied to the drive wheels will make it possible to obtain the laws of distribution of the tangential thrust force for assessing the dynamics of the process, the energy intensity of the process, various coefficients of resistance to movement, traction efficiency, etc. When skidding a pack of wood, the skidder can be in rotation mode with different radii of curvature up to 70% of the time, while the resistance from turning affects the movement. This resistance can far exceed the force of resistance to movement. To solve the research problems, it is proposed to introduce the coefficient of resistance to movement into the traction balance of logging and forest transport machines, as the sum of the coefficient of resistance to rotation and the coefficient of sliding resistance of wood. Reasonable indicators for assessing the interaction of a skidder with a supporting surface and methods for their instrumental determination will make it possible to choose from a large set of rational dragging routes, the skidding of wood along which will allow you to get the maximum operational efficiency of the skidder.