bluuebunny/crossref_metadata_2025_split huggingface dataset:
Implemetasi Cascade Control Pada Pengaturan Suhu Steamer BaglogMenggunakan PLC dan HMI
Authors: Permatasari Dinda Ayu , Rifa'i Muhamad , Fauziyah Mila 
Published: April 2021

Di dalam budidaya jamur tiram, media tumbuh jamur, yang biasa disebut baglog sebelum melalui proses pembibitan harus dalam kondisi steril. Alat sterilisasi baglog biasanya menggunakan drum berkapasitas besar yang dipanasi di atas kompor atau juga menggunakan oven. Namun, hal ini memakan waktu yang lebih lama dan juga dikendalikan secara manual dengan memutar valve secara manual dengan melihat warna api pada pembakaran.Salah satu solusi dari hal tersebut yaitu menggunakan steamer yang dapat dikendalikan secara otomatis secara cascade control menggunakan metode kontrol PID. Salah satu keuntungan menggunakan cascade yaitu respon yang lebih cepat, error lebih kecil dan lebih presisi. Dalam pembuatannya digunakan PLC, HMI, sensor suhu PT100, sensor tekanan pipa bourdon dan motor dc.Dari hasil perancangan terhadap aplikasi kontroler PID dengan metode Ziegler Nichols ini pada inner secondary diperoleh Kp=5, Ti= 360 dan Td=90 sehingga memiliki performa kontrol td= 1030 s,tr= 3390 detik,ts= 3570 detik, Ess=1% dan parameter PID pada outer primary yaitu Kp=1, Ti=250s, dan Td=50s dan yang mampu memberikan kestabilan pada sistem kontrol suhu steamer untuk mencapai set point dan memiliki performa kontroltd= 1510 s,tr= 1950 detik,ts=2130, Ess= 1%.
Kontrol Beban pada Sistem Packing Kopi Hijau dengan Metode Kontrol PID
Authors: Rurintasari Jenar , Fauziyah Mila 
Published: April 2021

Proses Packing menentukan hasil akhir dari suatu produk yang akan menjadi daya tarik bagi konsumen, sehingga proses packing menjadi suatu bagian penting yang perlu dikontrol secara tepat. Begitu pula pada proses packing kopi hijau, dimulai dari mengontrol beban pada cup yang terpasang ditengah permukaan konveyor menggunakan sensor load cell, sampai mencapai set point yang diinginkan yaitu sebesar 20 gram. Sensor load cell sebagai feedback pada buka tutup gate valve yanghasil pembacaannya akan dikirimkan ke kontroller PLC sebagai perintah agar buka tutup gate valve yang diatur menggunakan motor DC 12 Volt sebagai aktuator dapat bergeser membuka atau menutup. Buka tutup gate valve ini akan dikontrol menggunakan PID (Proportional Integral Derivative) agar distabilkan pergeseran buka tutup gate valve sesuai feedbacksetpoint yang harus dipenuhi sehingga beban tidak berkurang ataupun berlebih. Sistem ini juga akan dimonitoring menggunakan HMI (Human Machine Interface). Secara visualisasi langsung bahwa presentase buka tutup gate valve berubah-ubah berdasarkan kapasitas berat yang ada diwadah kopi. Dari perhitungan PID Ziegler Nichols diperoleh nilai Kc = 7,84, Ki = 7,12 dan Kd = 2,15 dan didapat error sebesar 2,5%, ini menandakan bahwa sistem berjalan dengan baik karena tidak mengalami overshootdan waktu naik yang dibutuhkan untuk mencapai nilai setpoint sangat cepat yaitu sebesar 3000ms, serta waktu tunda yang dihasilkan sangat kecil yaitu 1750ms.
IMPLEMENTASI AUTO THRESHOLD PADA SENSOR KAMERA UNTUK WALL FOLLOWING ROBOT KRPAI BERKAKI
Authors: Lius Dyky Agustiono , Winarno Totok , Nurcahyo Sidik 
Published: April 2021

Pada pengolahan citra (Image Processing) salah satu metode yang sederhana untuk digunakan adalah metode segmentasi hitam putih (threshold). Threshold adalah citra digital yang hanya memiliki dua kemungkinan nilai pixel yaitu hitam dan putih. Namun dalam penentuan nilai ambang threshold akan berbeda-beda tergantung pada intensitas cahaya yang ditangkap oleh kamera. Oleh karena itu, diperlukan proses lanjutan dari threshold untuk mendapatkan nilai ambang threshold secara otomatis pada kondisi cahaya yang berbeda-beda yaitu yang disebut dengan Auto Threshold. Auto Threshold merupakan algoritma untuk mendapatkan nilai ambang threshold secara otomatis dengan cara mencari nilai threshold awal sebagai referensi lalu memperbaikinya menggunakan informasi dari sebaran intensitas warna abu-abu. Salah satu objek yang memiliki intensitas cahaya yang berbeda adalah arena robot KRPAI berkaki. Arena tersebut berbentuk seperti labirin yang memiliki dinding berwarna putih dan lantai berwarna hitam, namun intensitas warna tersebut berbeda-beda tiap ruangnya. Dengan menggunakan beaglebone black sebagai embedded system untuk melakukan proses pengolahan citra didapatkan bahwa ketika kondisi cahaya redup pada intensitas cahaya 42 lux diperoleh nilai ambang threshold 52, sedangkan untuk kondisi cahaya terang dengan intensitas 50 lux diperoleh nilai ambang threshold 85 dan untuk kondisi cahaya sangat terang dengan intensitas 53,5 lux diperoleh nilai ambang threshold 94. Untuk mengontrol pergerakan robot dalam wall following menggunakan kontrol PID dan diperoleh nilai dari parameter PID adalah kp=5, ki=0.3, kd=0,5 dimana robot untuk dapat stabil dalam menemukan jalan setelah berhadapan dengan dinding memerlukan waktu selama 8 detik.
IDENTIFIKASI RUANGAN DENGAN SENSOR KAMERA PADA ROBOT KRPAI BERKAKI
Authors: Pambudi Rendi , Winarno Totok , Nurcahyo Sidik 
Published: April 2021

Saat ini perkembangan teknologi di bidang robotika berkembang pesat. Terutama pada pemilihan sensor yang akan digunakan pada robot. Dengan kamera sebagai sensor maka robot mampu melakukan visualisasi objek dan keadaan sekitarnya. Dari data visual hasil tangkapan sensor kamera tersebut kemudian di lakukan proses pengolahan citra (image processing) sehingga didapatkan sebuah persamaan untuk pola tindakan robot. Melengkapi robot dengan sensor visi / kamera meningkatkan fleksibilitas dari robot tetapi juga menyebabkan kendalinya semakin kompleks. Meskipun tingkat kesulitannya meningkat, sensor visi menjadi semakin menarik untuk navigasi robot karena memberikan informasi yang kaya tentang lingkungan robot. Pada robot KRPAI berkaki, sensor kamera dapat digunakan sebagai sensor untuk melakukan identifikasi ruangan bersama dengan sensor ultrasonic SRF08. Dengan melakukan pengolahan citra menggunakan metode tresholding, edge detection, dan corner detection robot dapat ber-alignment untuk memposisikan diri dalam melakukan proses identifikasi ruangan. Proses alignment dengan mendeteksi sudut pada ruangan. Setelah sudut dari ruangan terdeteksi, sudut terluar akan dibandingkan untuk mengetahui posisi robot pada saat ini menghadap kemana. Selanjutnya dapat ditentukan robot harus bergerak kemana untuk memposisikan dengan bidang pengukuran. Dengan melakukan alignment untuk memposisikan terhadap bidang pengukuran, dapat meningkatkan ketelitian dalam identifikasi ruangan.
IMPLEMENTASI METODE PI (PROPORTIONAL INTEGRAL) PADA PENGATURAN KECEPATAN CRUSHER MOTOR DALAM PROSES EKSTRAKSI BUAH APEL
Authors: Putranto Pradana Perwira , Sungkono Sungkono , Budi Edi Sulistio 
Published: April 2021

Sari apel adalah larutan inti yang terkandung dalam buah apel yang diekstrak kemudian dicampur dengan atau tanpa gula dan tambahan makanan lainnya yang diizinkan untuk dibuat minuman sari apel. Proses ekstraksi sari apel umumnya dilakukan dengan menghancurkan buah apel kemudian ditekan untuk mendapatkan sarinya. Perlu adanya mekanisme untuk mengekstrak sari apel dari buahnya yang dapat bekerja secara terus-menerus. Di Indonesia, skala home industry dalam pengolahan sari apel dengan sistem otomatisasi masih sedikit, maka dari itu perlu dibuat miniplant berupa ekstraktor sari apel, yang kecepatan crusher motor apelnya dapat dikontrol menggunakan metode PI (Proportional Integral). Crusher motor ini menggunakan Arduino UNO sebagai kontrolernya dan sensor rotary encoder sebagai sensor kecepatannya. Prinsip kerja crusher ini pada dasarnya menstabilkan kecepatan crushing terhadap berbagai macam massa apel yang diberikan.Saatnilai setpoint diberikan, maka kecepatan akan meningkat kemudian stabil dan sesuai dengan nilai tersebut. Massa yang diberikan berpengaruh terhadap waktucrushing. Setelah crushed apple bertekstur lembut maka selanjutnya adalah dicampur dengan air lalu proses mixing dijalankan. Setelah crushed apple tercampur rata dengan air kemudian dialirkan secara manual menuju spinner. Spinnermotor dinyalakan dengan kecepatan maksimum guna memisahkan ampas apel dan sari apel. Proses ekstraksi sari apel selesai ditandai dengan berhasilnya diperoleh sari apel dari ampas yang mengering dan habisnya crushed apple yang tertampung pada crusher. Dari hasil pengujian crusher motor, didapatkan respon sistem yang baik dengan nilai Kp = 0,405 dan nilai Ki = 5, dengan beban maksimum massa apel adalah 2kg dan maksimum setpoint adalah 1.500 rpm.
Kontrol Suhu Menggunakan Metode PID untuk Proses Pemasakan Nira Pada Alat Pembuat Gula Merah Tebu
Authors: Fakhrunnia Brahma Ratih Rahayu , Fauziyah Mila , Dewatama Denda 
Published: April 2021

Pemasakan nira merupakan salah satu proses yang dilakukan pada pembuatan gula merah. Proses pemasakan nira merupakan salah satu proses penting dalam pembuatan gula merah yang mengakibatkan terjadinya karamelisasi pada gula yang membuat warna gula menjadi coklat. Proses pemasakan nira pada pembuatan gula merah saat ini masih menggunakan pengontrolan secara manual yang akan menyebabkan suhu pemasakan yang tidak stabil. Suhu pemasakan yang tidak stabil akan mengakibatkan gula merah yang dihasilkan menjadi berwarna terlalu pekat dan memiliki rasa manis yang cenderung pahit. Sehingga dalam proses pemasakan nira diperlukan pengontrolan suhu dengan harapan dapat menghasilkan gula merah dengan kualitas warna dan rasa yang semakin baik. Dalam menjaga kestabilan suhu pada proses pemasakan nira, maka dalam penelitian ini digunakan sebuah metode kontrol. Metode kontrol yang digunakan dalam penelitian ini adalah metode kontrol PID yang ditanamkan pada arduino untuk mengontrol aktuator berupa motor servo yang mendapatkan input dari sensor suhu PT100. Dengan menggunakan metode kontrol PID diperoleh parameter kontrol dengan metode Ziegler Nichols dengan nilai Kp = 5, Ki = 0.1 dan Kd = 538. Dari hasil pengujian sistem terhadap aplikasi kontroler PID dengan metode Ziegler Nicholse ini didapatkan nilai (Tr) = 592 s, waktu tunda (Td) = 334 s, waktu turun (Ts) = 957 s, maksimal overshoot (%Mp) = 0% dan error steady state 1.03%. Berdasarkan data respon PID yang dihasilkan menunjukkan bahwa sistem untuk pengukuran suhu sesuai dengan nilai setpoint yang diberikan.
Kontrol Kecepatan Putar Motor Pengaduk Nira Menggunakan Metode PID pada Alat Pembuat Gula Merah Tebu
Authors: Widianti Dian Ayu , Fauziyah Mila , Dewatama Denda 
Published: April 2021

Gula merah tebu terbuat dari cairan nira yang dikumpulkan dari tanaman tebu. Pada pengolahan gula merah tebu dipengaruhi oleh kecepatan pengadukan. Pengadukan diperlukan untuk mempercepat penguapan air dari nira dan untuk membentuk kristal gula yang kompak serta menghasilkan warna gula yang seragam. Semakin tinggi kecepatan pengadukan, gula merah yang dihasilkan memiliki kadar air yang semakin rendah, sehingga tekstur (kekerasan) gula merah tebu yang dihasilkan semakin baik. Kecepatan pengadukan yang digunakan yaitu 100 rpm, 110 rpm dan 130 rpm. Pengontrolan kecepatan pengadukan dengan aktuator motor DC menggunakan metode kontrol PID yang ditanamkan pada arduino. Metode kontrol ini diharapkan mampu menjaga kestabilan putaran motor DC agar sesuai dengan setpoint. Dari hasil pengujian didapatkan nilai parameter PID dengan metode tuning Zeigler – Nichols yaitu Kp= 0.3, Ki = 0.4 dan Kd = 0.056. Analisa hasil respon sistem pada setpoint 100 rpm diperoleh delay time (Td) = 0.47 s, rise time (Tr) = 1.7 s, settling time (Ts)= 7.6, peak time (Tp) = 3, Overshoot = 6% dan Error Steady State = 3%. Hasil pengujian menunjukkan bahwa kontrol PID mampu mempertahankan kecepatan sesuai setpoint yang diharapkan. Hasil gula merah terbaik yaitu pada kecepatan pengadukan 100rpm. Warna gula merah yang dihasilkan coklat kekuningan, tekstur gula keras dan rasa yang manis.
SISTEM KONTROL KECEPATAN MOTOR PADA ALAT PEMBUAT ES PUTER DENGAN METODE PID
Authors: Octareza Alvidiano , Tarmukan Tarmukan , Singgih Hariyadi 
Published: April 2021

Pembuatan “es puter” selama ini dilakukan dengan cara memutar tabung menggunakan tangan secara berulang – ulang (secara manual) yang membutuhkan tenaga besar dan waktu lama. Karena dilakukan secara manual maka kecepatan yang dihasilkan kurang stabil. Mesin ini dirancanguntukdigunakan sebagai pembuat Es Puter, mulai dari bahan baku adonan hingga menjadi Es Puter (es krim) yang bekerja dengan kecepatan stabil agar mendapat hasil optimal serta mudah cara pengoperasiannya. Sehingga waktu pembuatan yang lebih cepat. Alat ini bekerja dengan menerapkan motoruntuk menggerakkan tabung bagian dalam dengan kecepatan yang diatur sesuai set point,dengan motor diprogram berputar dalam2 arah sesuai dengan set point yang diinginkan dan di lakukan berulang – ulang untuk mendapatkan kecepatan yang paling sesuai dan mendapatkan hasil es krim yang terbaik. Maka dari itu dilakukan penelitian agar dapat menjaga kestabilan kecepatan motor. Kontrol menggunakan metode PID tunning Zighler-Nichols untuk mengontrol motor DC sebagai aktuatornya dan rotary encoder sebagai sensor kecepatan yang berfungsi sebagai feedback. Dalam penelitian ini menggunakan set point 50rpm, 70rpm, 100rpm, 150 rpm dan 200rpm. Berdasarkan hasil pengujian dengan menggunakan set point 150rpm - 200rpm menunjukkan hasil yang terbaik. Berdasarkan perhitungan di dapatkan nilai Kp = 0.81 Ki = 0.39 dan Kd = 0.0975.
IMPLEMENTASI SISTEM KONTROL PID UNTUK STABILISASI SUHU PADA ALAT PEMANAS SEMEN BEKU SAPI
Authors: Wiratama Bayu Prasetyadi , Mandayatma Eka , Budi Edi Sulistio 
Published: April 2021

Dalam inseminasi buatan (IB) pada hewan, pemeriksaan keaktifan sel semen sangat diperlukan, demikian pula pada sapi. Berdasarkan proses pemeriksaan pada Balai Besar Inseminasi Buatan (BBIB), sel semen yang sebelumnya disimpan pada suhu rendah (-196˚C) harus dipanaskan (37˚C) saat diperiksa menggunakan mikroskop. Oleh sebab itu, perlu dibutuhkannya suatu alat plate warmer. Namun saat ini plate warmer tersebut masih terbatas dipasaran, dan dalam memperoleh alat tersebut masih harus impor. Berdasarkan sulitnya mendapat plate warmer semen beku sapi dipasaran, maka dibuatlah prototype plate warmer semen beku sapi dengan range suhu 29˚C-40˚C dengan metode pengaturan kontrol PID menggunakan sensor suhu PT100 dan Mikrokontroller ATMega16, yang lebih portable dan mudah diperoleh dilingkungan lokal. Alat ini bekerja dengan cara mengatur suhu plate warmer sesuai kebutuhan. Dari hasil penelitian suhu yang dibutuhkan untuk memanaskan semen beku sapi ialah 37˚C dan didapatkan nilai parameter PID sebesar Kp = 30, Ki = 1.5, Kd = 150 dengan metode Tuning Ziegler-Nichols dimana mampu menjaga kestabilan suhu dengan error 1,5%.
KONTROL STABILIZER 2 AXIS UNTUK KAMERA PADA MOBIL REMOTE CONTROL DENGAN METODE PID
Authors: Arrohman Shofi Hadi , Siswoko Siswoko , Sumarno Agus Sukoco Heru 
Published: April 2021

Pemanfaatan mobil untuk pengambilan gambar menggunakan kamera pada lintasan medan yang beragam akan menjadikan gambarkamera tidak focusdikarena mobil mengalami perubahan posisi di sumbu X dan Y. Tujuan penelitian ini adalah membuat rekayasa rangkaian elektronika yang mampu mempertahankan posisi kamera konstan pada sumbu X dan Y agar gambar yang dihasilkan oleh kamera menjadi bagus. System ini dibuat dengan menggunakan sensor Accelerometer MPU6050. Untuk kontroler menggunakan Arduino Uno. Dan menggunakan dua buah motor servo sebagai akuator stabilizer. Mobil remote control sebagi alat bantu untuk membawa stabilizer kamera, Action cam sebagai kamera yang akan diletakkan pada mobil remote control. PID sebagai system control kesluruhan elektrik. Dari hasil penelitianinidapat disimpulkan bahwa dengannilaiKp = 1, Ki = 0, Kd = 0 motor servo X mampumempertahankankamerakonstanpadasetpoint 0°denganwaktueror rata-rata 0,29s.Sedangkan motor servo Y dengnannilaiKp = 1, Ki = 0, Kd = 0 mampumempertahankankamerakonstanpadasetpoint 0°denganwaktueror rata-rata 0,33s.
Sistem Pengaturan Suhu Boiler Pada SteamerBaglog Dengan Kontrol PID Menggunakan PLC dan HMI
Authors: Setiawan Mohammad Randy , Fauziyah Mila , Rifa'i Muhamad 
Published: April 2021

Di dalam budidaya jamur tiram, terdapat media tanam jamur yang sering disebut juga sebagai baglog sebelum melalui proses pembibitan harus ada sterilisasi hal ini merupakan salah satu faktor yang mempengaruhi pertumbuhan jamur tersebut. Alat sterilisasi biasanya menggunakan Autoclave dengan kapasitas besar dipanasi di atas kompor. Namun hal ini memerlukan waktu yang lebih lama sekitar 8 jam dan juga masih memutar valve kompor secara manual untuk mengetahui besar kecil api.Pada pemprosesan ini menggunakan boiler yang dapat dikendalikan secara otomatis dengan menggunakan metode kontrol PID untuk supply uap ke steamer. Salah satu keuntungan menggunakan kontrol PID yaitu memiliki respon yang sangat halus dan cepat.Dalam pembuatannya digunakan PLC, HMI, sensor suhu PT100, dan motor DC.Hasilperancangan sensor PT100 memiliki error yang cukup kecil, nilai error rata – rata 1,082 %.Hasil perancangan yang tertera pada kontroler PID dengan menggunakan metode Ziegler-Nichols ini didapatkan nilai Kp=6,8 Ki=360, dan Kd=90 bahwa respon sistem untuk pengendalian suhumenunjukkan waktu naik (Tr) =2130s, waktu tunda (Td) =1110s, waktu puncak (Tp) =3870s, waktu turun (Ts) =1140s, maksimal overshoot (Mp) = 1,9% dan errorsteady state 1% .
Pengendali Suhu Pada Mesin Penyangrai Kopi Hijau Dengan Menggunakan Metode FuzzyLogic Control
Authors: Lukitasari Mirza Sakina , Fauziyah Mila , Rifa'i Muhamad 
Published: April 2021

Proses penyangraian dilakukan dengan manual memerlukan banyak waktu dan suhu yang tidak tentu. Untuk mengatasi permasalahan tersebut maka dirancang mesin sangrai dengan kontrol suhu secara otomatis. Dengan menggunakan metode fuzzy logic control, merupakan suatu cara yang tepat untuk memetakan suatu ruang input kedalam suatu ruang output [1]. Metode fuzzy logic control merupakan salah satu metode yang dapat digunakan untuk mengolah proses yang dilakukan pada proses produksi seperti sistem kontrol suhu pada sistem penyangrai biji kopi dan biji kacang hijau. Sensor suhu yang digunakan sebagai pembacaan suhu adalah PT100 dengan setpoint suhu untuk sangrai biji kacang hijau adalah 50oC dan biji kopi adalah 70oC. Fuzzy logic control memiliki variabel masukan 3 anggota error suhu dan 2 anggota delta error suhu, serta 3 anggota variabel keluaran motor servo. Dengan menerapkan fuzzy logic pada sangrai kacang hijau didapatkan delay time adalah 1.75 menit dan 3.35 menit sangrai kopi, rise time adalah 3.5 menit sangrai kacang hijau dan 6.7 menit sangrai kopi, peak time adalah 7 menit sangrai kacang hijau dan 18.5 sangrai kopi. Sangrai kacang hijau overshoot 3.84% dan sangrai kopi 1.85%. Didapati nilai error yang tergolong kecil yaitu 0.98% sangrai kacang hijau dan 0.52% sangrai kopi.
SISTEM EVENT SEQUENCESOLAR TRACKER DUAL AXIS UNTUK FRESNEL STILL PANEL CSP (CONSENTRATED SOLAR POWER)
Authors: Primanda Ardian Dwi , Yulianto Yulianto , Singgih Hariyadi 
Published: April 2021

Saat ini energi alternatif yang terbaharui seperti energi matahari banyak digunakan, seiring banyaknya orang yang mulai peduli dengan masalah lingkungan disekitar yang disebabkan oleh polusi serta terkait dengan ketersediaan bahan bakar fosil yang makin menipis. Salah satu alat yang memanfaatkan energi matahari adalah CSP (Consentrated Solar Power) menggunakan lensa fresnel.Tujuan utama dari penelitian ini adalah untuk mendapatkan panas terkonsentrasi dari matahari dengan menggunakan solar tracker panel cspsehingga dapat seoptimal mungkin mendapatkan panas dari sinar matahari serta merancang dan mengimplementasikan PID pada solar tracker dual axis panel csp.Dalam penelitian ini digunakan lensa fresnel PMMA (Polymethyl-methacrylates) yang mempunyailuasan penangkapan 1,1 m2, ketebalan 3 mm, dan panjang fokus 1,3 m serta memiliki 2 buah tracker yang digunakan untuk pengaturan posisi csp terhadap posisi matahari secara otomatis. Dari hasil pengujian didapatkan bahwa tingkat jumlah suhu titik fokus panas tertinggi berada pada jam 12.00 sampai 13.00 dengan suhu tertinggi berkisar 1770C dan didapatkan nilai parameter PID pada tracker A dengan nilai Kp = 4.872 , Ki = 32 , Kd = 8 dan pada tracker B dengan nilai Kp = 5.58 , Ki = 18 ,Kd = 4.5 pada motor agar pergerakan motor pada tracker dapat berjalan lebih stabil.
KONTROL JARAK OBJEK DORONG (ROBOT ECO) PADA LENGAN ROBOT HYBRID DENGAN METODE PID
Authors: Wirawan Fatan , Sirajuddin Indrazno , Komarudin Achmad 
Published: April 2021

Teknologi eloktronika semakin pesat perkembangannya. Salah satunya pada bidang robotika. Robot lengan saat ini sudah banyak diciptakan untuk kebutuhan manusia. Robot lengan juga sangatlah pesat dalam dunia pendidikan, salah satunya termasuk penggunaan robot lengan untuk mengatasi masalah dalam lomba robot KRI 2016. Dalam lomba ini, robot lengan diharapkan mampu mendorong objek tanpa aktuator dengan jarak tertentu dengan bantuan angin dari propeller. Sensor HC-SR05 untuk mendeteksi jarak yang telah ditentukan. Pada alat ini semaksimal mungkin menjaga jarak antara lengan pendorong dengan robot eco agar sistem pendorongan tetap stabil. Dengan metode PID masalah ini akan sangat mudah dipecahkan. Pada bab pengujian sensor, actuator dan sistem ditemukan nilai rata-rata error di bawah 5%. Setelah dilakukan tunning PID dan perhitungan melalui metode Zigler-Nichlos, ditemukan nilai Kp = 21, Ki = 2.6 dan Kd = 42. Dengan memasukkan nilai Kp, Kid an Kd pergerakan robot dan lengan robotsudah sesuai dengan plan.
Analisis simpatetik trip akibat gangguan ground fault pada sistem proteksi motor
Authors: Wibowo Sigi Syah , Wiharya Chandra , Nurhadi Slamet 
Published: April 2021

Beban pada unit PA dan CT bekerja dalam tegangan operasi 6 KV dan terangkai dalam satu bus. Terjadi gangguan satu fasa ke tanah pada salah satu motor yang terdapat pada unit CT, yaitu motor MP6521C. Seharusnya relay gangguan tanah (ground fault relay) yang terdapat pada unit CT akan bekerja, tetapi gangguan tersebut juga membuat relai yang terdapat di unit PA juga bekerja, sehingga lima motor yang terdapat di unit PA juga mati. Gangguan ini disebut sebagai gangguan simpatetik. penyebab terjadinya gangguan simpatetik pada 5 motor di unit PA menyebabkan tegangan tegangan turun menjadi 1,8kV dari saat beroperasi normal sebesar 6kV. Karena beban motor adalah jenis beban dengan VA tetap yakni 120KW akan menyebabkan kenaikan arus terjadi di 5 motor unit PA adalah sebesar 32,71 A. Sedangkan untuk setting OC sebesar 18A. Hal ini yang menyebabkan relai pada 5 motor unit PA bekerja dan membuka CB sehingga kelima motor mati.

The load on the PA and CT units work in the operating voltage of 6 KV and are assembled in one bus. There is phase to the ground fault on one of the motors in the CT unit, namely Motor MP6521C. Ground fault relay in the unit will work, but the interference also makes the relay in the PA unit also works, so the five motors in the PA unit is also trip. These disorders are referred to as sympathetic trip. The cause of the sympathetic disorder in 5 motors in PA units led to a voltage dropped to 1, 8kV from normal operating time of 6kV. Because the motor load is a type of load with a fixed VA that is 120KW will cause a current increase occurs in 5 Motors PA units are 32.71 A. As for setting OC of 18A. This is what causes the relay on 5 Motors of PA units to work and unlock the CB so that the five motors shutdown.