Resource and performance trade-offs in real-time embedded control systems
Authors:   , Lozoya Gámez Rafael Camilo 
Published: October 2023

The use of computer controlled systems has increased dramatically in our daily life. Microprocessors are embedded in most of the daily-
used devices. Due to cost constraints, many of these devices that run control applications are designed under processing power, space,
weight, and energy constraints, i.e., with limited resources. Moreover, the embedded control systems market demands new capabilities
to these devices or improvements in the existing ones without increasing the resource demands. Enabling devices with real-time
technology is a promising step toward achieving cost-effective embedded control systems. Recent results of real-time systems theory
provide methods and policies for an efficient use of the computational resources. At the same time, control systems theory is starting to
offer controllers with varying computational load. By combining both disciplines, it is theoretically feasible to design resource-constrained
embedded control systems capable of trading-off control performance and resource utilization.

This thesis focuses on the practical feasibility of this new generation of embedded control systems. To this extend, two issues are
addressed: 1) the effective implementation of control loops using real-time technology and 2) the evaluation of resource/performance-
aware policies that can be applied to a set of control loops that concurrently execute on a microprocessor.

A control task generally consists of three main activities: input, control algorithm computation, and output. The timing of the input and
output actions is critical to the performance of the controller. The implementation of these operations can be conducted within the real-
time task body or using hardware functions. The former introduces considerable amounts of jitters while the latter forces delays. This
thesis presents a novel task model as a computational abstraction for implementing control loops that is shown to remove the endemic
problems caused by jitters and delays. This model is synchronized at the output instants rather than at the input instants. This has been
shown to provide interesting properties. From the scheduling point of view, the new task model can be seamlessly integrated into existing
scheduling theory and practice, while improving task set schedulability. From a control perspective, the task model absorbs jitters
because it allows irregular sampling by incorporating predictors, and improves reactiveness in front of perturbations. In addition, Kalman
techniques have been also investigated to deal with the case of noisy measurements.

The effective implementation of simple control algorithms making use of this new task model does not guarantee the feasibility of
implementing state-of-the-art resource/performance-aware policies. These policies, which can be roughly divided into feedback
scheduling and event-driven control, have been mainly treated from a theoretical point of view while practical aspects have been omitted.
Conversely to the initial problem targeted by these policies, that is, to minimize or keep resource requirements to meet the tight cost
constraints related with mass production and strong industrial competition, research advances seem to require sophisticated procedures
that may impair a cost-effective implementation. This thesis presents a performance evaluation framework that permits to assess these
policies in terms of the potential benefits offered by the theory as well as the pay-off in terms of complexity and overhead. The framework
design is the result of a taxonomical analysis of the related state-of-the-art. Among other specifications, the framework, which is
composed by a simulation and an experimental platform, supports both event/time triggered paradigms, allows different sort of control
and optimization algorithms, and flexibly evaluates control performance and resource utilization.

El uso de sistemas controlados por computadora ha incrementado dramáticamente en nuestra vida cotidiana. En la mayor parte de los
dispositivos que usamos diariamente encontramos microprocesadores. Debido a restricciones de coste muchos de estos dispositivos
ejecutan aplicaciones de control diseñadas bajo restricciones de potencia, espacio, peso y energía, esto es, con recursos limitados.
Además, el mercado de sistemas de control embebido demanda nuevas capacidades a estos dispositivos o mejoras en los dispositivos
ya existentes sin incrementar las demandas de recursos. Incluir en estos dispositivos tecnología de tiempo real es un prometedor paso
para conseguir sistemas de control embebido de bajo coste. Resultados recientes en sistemas de tiempo real proporcionan métodos y
políticas para un uso eficiente de los recursos. Al mismo tiempo, los sistemas de control empiezan a ofrecer controladores con carga
computacional variable. Al combinar estas dos disciplinas, es teóricamente posible diseñar sistemas de control embebido con recursos
restringidos capaces de balancear el rendimiento de control y la utilización de recursos.
El objetivo de esta tesis es determinar la viabilidad de la implementación práctica de esta nueva generación de sistemas de control
embebidos. En este sentido, dos problemas principales son abordados: 1) la efectiva implementación de lazos de control usando
tecnología de tiempo real, y 2) la evaluación de políticas de mejoras en recursos y rendimiento que pueden ser aplicados a un conjunto
de lazos de control que se ejecutan concurrentemente en un microprocesador.
Una tarea de control consiste generalmente en tres actividades principales: entrada, cómputo del algoritmo de control y salida. El tiempo
en el que se ejecutan las acciones de entrada y salida es crítico con respecto al rendimiento del controlador. La implementación de
estas operaciones puede ser ejecutada dentro del cuerpo de la tarea de tiempo real o a través de funciones hardware como
interrupciones. La primera opción introduce una considerable cantidad de jitters (variaciones), mientras que la segunda introduce
retardos. Esta tesis presenta un nuevo modelo de tareaspara la implementación de lazos de control que es capaz de eliminar los
problemas endémicos causados por los jitters y los retardos. En este modelo la sincronización se realiza en los instantes de salida, en
lugar de los instantes de entrada. Esto ha demostrado tener propiedades interesantes. Desde el punto de vista de planificación de
tareas, el nuevo modelo puede ser integrado en forma directa a la teoría y práctica de planificación de tareas, mejorando la capacidad
de planificación. Desde una perspectiva de control, el modelo de tareas absorbe los jitters al permitir muestreos irregulares mediante el
uso de predictores, y además mejora la capacidad de reacción del sistema frente a perturbaciones. Adicionalmente, técnicas basadas
en filtros de Kalman han sido también investigadas para tratar situaciones en que se tengan mediciones con ruido.
La efectiva implementación de algoritmos simples de control haciendo uso de este nuevo modelo de tarea no garantiza la factibilidad de
implementar políticas más avanzadas, aparecidas recientemente en el estado del arte, para mejorar el rendimiento del control y el uso
eficiente de recursos. Estas políticas, que pueden ser divididas en planificación con retroalimentación (feedback scheduling) y control
guiado por eventos (event-driven control), han sido principalmente abordadas desde una perspectiva teórica mientras los aspectos
prácticos usualmente son omitidos. Contrariamente al problema inicial al que se enfocan estas políticas, que es minimizar o mantener
los requerimientos de uso de recursos para lograr las restricciones de coste debidas a la producción en masa y a la fuerte competencia
industrial, los avances en las investigaciones parecen requerir procedimientos sofisticados que van en detrimento de una
implementación de bajo coste. Esta tesis presenta una plataforma de evaluación de rendimiento que permite valorar estas políticas en
términos de los beneficios potenciales ofrecidos por la teoría, además de valorar los costes en términos de complejidad y uso adicional
de recursos. El diseño de la plataforma es el resultado de un análisis taxonómico de distintos métodos que forman parte del estado del
arte. Entre otras especificaciones, la plataforma, que está compuesta por una plataforma de simulación y una experimental, soporta
tanto los paradigmas basados en tiempo como los basados en eventos, permite la implementación de distintos algoritmos de
optimización y control, y es capaz de evaluar tanto el rendimiento de control como el uso de recursos.