СОВЕРШЕНСТВОВАНИЕ ЭЛЕМЕНТОВ СИСТЕМЫ ПАРАЛЛЕЛЬНОГО ВОЖДЕНИЯ ПРИ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННЫХ РАБОТАХ
Authors: А.В. Игнатов , В.В. Сафонов , В.В. Чекмарев , Д.А. Никитин , К.И. Рогатовский 
Published: October 2024

Проблема и цель. Целью настоящего исследования является определение возможности модернизации системы параллельного вождения сельскохозяйственных машин с позиции ее адаптации под беспилотный режим управления. Методология. Рассмотрен принцип эксплуатации и основные компоненты системы параллельного вождения на примере системы автоматического рулевого управления Sveaverken F100. Описаны преимущества использования функции автоматического разворота, такие как: повышение качества выполнения агрономических операций, автоматическое планирование маршрута, автоматическое рулевое управление техникой, автоматическое завершение разворотной полосы, возможность запуска планирования линии автовождения в любой точке поля. Представлены компоненты системы RTK, как элемента спутниковой навигации в системе точного земледелия. Результаты. Для адаптации системы параллельного вождения в беспилотной системе управления транспортно-технологической машиной необходимо произвести ряд технических изменений. В частности, в большинстве случаев заводы-изготовители указывают на необходимость поднятия рабочих органов агрегата из грунта в момент выполнения разворота на поле во избежание их повреждения. Соответственно, при выполнении программы авторазворота система параллельного вождения самостоятельно сможет управлять агрегатом, что повысит эффективность и безопасность рабочего процесса, исключив человеческий фактор. Выявлено, что для реализации автономной работы на данных машинах существует необходимость в замене гидравлического распределителя и установке отдельного блока управления им. Заключение. Отдельно установленный блок управления гидравлическим распределителем должен собирать информацию с датчиков давления гидравлической жидкости, установленных на выходах с распределителя и на сливных магистралях. Это необходимо для быстрого перекрытия потока жидкости в случае нарушения герметичности системы и недопущения механических повреждений агрегата, в случае повышенного давления в контурах системы. Системы стабилизации навесного оборудования помогут сохранить необходимую глубину обработки почвы. Подобные улучшения положительно скажутся на состоянии гидравлического насоса.

Problem and purpose. The purpose of this study is to determine the possibility of modernizing the system of parallel driving of agricultural machines from the position of its adaptation to the unmanned control mode. Methodology. The principle of operation and main components of the parallel driving system are considered on the example of the Sveaverken F100 automatic steering system. The advantages of using the function of automatic turning are described, such as: improving the quality of agronomic operations, automatic route planning, automatic steering of machinery, automatic completion of the headland, the possibility of starting the planning of the driving line at any point of the feld. The components of RTK system as an element of satellite navigation in the precision farming system are presented. Results. In order to adapt the parallel driving system to the unmanned control system of the transport and technological machine, a number of technical changes must be made. In particular, in most cases, manufacturers specify the necessity to lift the machine's working bodies out of the ground when making a U-turn in the feld, in order to avoid damaging them. Accordingly, when executing the auto-turn program, the parallel driving system will be able to control the machine independently, which will increase the efciency and safety of the working process, eliminating the human factor. It has been revealed that in order to realize autonomous operation on these machines, there is a need to replace the hydraulic distributor and install a separate control unit. Conclusion. Separately installed hydraulic manifold control unit should collect information from hydraulic fuid pressure sensors installed at manifold outlets and on drain lines. This is necessary to quickly shut of the fuid fow in case of system leakage failure and prevent mechanical damage to the machine in case of increased pressure in the system circuits. Stabilization systems of attached equipment will help to maintain the required depth of cultivation. Such improvements will have a positive efect on the condition of the hydraulic pump.