AUTOMATIC CONTROL OF A CONTINUOUS ROBOT USING THE FABRIK ALGORITHM
Authors: Данилов В.В. , Колпащиков Д.Ю. , Лаптев Н.В. 
Published: July 2024

В настоящее время катетерные хирургические операции стали достаточно востребованными за счёт меньшего срока реабилитации пациентов и меньших рисков при проведении подобных вмешательств. Однако данный вид операций выполняется специалистами вручную, что требует соответствующей подготовки специалиста, а также занимает много времени, и тем самым увеличивая риск врачебной ошибки. Имеющиеся сегодня роботизированные решения, являются дорогими и недоступными для большинства больниц, клиник и медицинских центров. Решением данной проблемы может стать разработка простой автоматизированной системы управления. Применение такой системы позволит увеличить точность, повторяемость, а также снизить риски, связанные с человеческим фактором. Катетер это манипулятор, который способен изгибаться в любой точке своей структуры. Такая особенность строения позволяет манипуляторам работать в местах со сложной геометрией, в том числе и внутри человеческого организма. В связи с этим, катетеры нашли своё применение в многих сферах, включая медицину и промышленность. Однако управление данным видом роботов осложняется наличием гибких звеньев, стремящихся к бесконечности. За позиционирование и ориентацию непрерывных роботов отвечают алгоритмы прямой и обратной кинематики. Одним из наиболее перспективных подходов является алгоритм обратной кинематики прямого и обратного следования (FABRIK). В связи с этим, в данной работе представлена быстрая и надёжная система автоматического управления непрерывным роботом без обратной связи на основе алгоритма FABRIK.

Nowadays transcatheter minimally invasive surgery has gained popularity due to the shorter rehabilitation period of patients and lower risks during such interventions. However, this type of surgery is manually performed by surgeons and clinicians, which requires a high skill of specialists. Additionally, transcatheter surgery takes a lot of time and thereby increases the risk of medical error. The robotic solutions available today are expensive and inaccessible to most hospitals, clinics and medical centers. A solution of this problem may be the development of a simple automated control system, the usage of which will increase accuracy, repeatability, and reduce the risks related to the human factor. A medical catheter represents a manipulator that can bend in any point of its structure. This structural feature allows these manipulators to work in places with complex geometry, including the anatomical structures of the human body. In this regard, catheters have found their application in many fields, including medicine and industry. However, the control of this type of robots is complicated by the presence of flexible links tending to infinity. For positioning and orientation of continuous robots, forward and inverse kinematics algorithms are used. One of the most promising approaches is the Forward And Backward Reaching Inverse Kinematics algorithm (FABRIK). In this regard, this paper presents a fast and reliable system without feedback and based on the FABRIK algorithm for automatic control of a continuous robot.