ОПРЕДЕЛЕНИЕ РАСПОЛОЖЕНИЯ И РАСЧЕТ ПАРАМЕТРОВ УСТРОЙСТВА ДЛЯ ОТСЛЕЖИВАНИЯ ПОГРУЗКИ СИЛОСНОЙ РЕЗКИ
Authors: Костенко Н.М. , Шемякин А.В. , Рембалович Г.К. , Костенко М.Ю. , Костенко Н.А. 
Published: January 2025

Проблема и цель. Уменьшение потерь в процессе уборки является сейчас довольно важной задачей. При уборке из-за несогласованности работы и движения сельскохозяйственной техники может теряться до 10 % урожая. Цель исследования – описать основные принципы работы устройства отслеживания погрузки силосной резки, рассчитать параметры камеры и получить наиболее удачный способ отслеживания расположения устройства. Методология. Необходимо выяснить, где должна располагаться стереопара из камер, отслеживающая положение кузова и его заполненность: на каком расстоянии и на какой высоте, чтобы охватывать в том числе днище кузова, в который производится отгрузка кукурузы. Для этого необходимо составить схемы и составить на их основе формулы для вычисления параметров стереопары; получить также необходимые данные, в том числе и на основе видеоматериала. После чего произвести окончательный расчет параметров. Результаты. При правильном подборе параметров стереопары и написании достаточно хорошего алгоритма обработки изображений можно получить алгоритм слежения, который позволяет решить проблему выгрузки. Таким образом, параметры работы устройства отслеживания погрузки силосной резки: стереобазис устройства отслеживания – b=9 см; угол обзора камеры – a=120⁰; место расположения устройства отслеживания – на краю рукава выгрузки комбайна; высота места расположения устройства отслеживания относительно кузова – hc=2,04 м; удаленность места расположения устройства от кузова – lc= 1,4-2,1 м. Установлено, что расположение на силосопроводе, является достаточно логичным, так как необходимые условия для отслеживания состояния кузова и его расположения выполнены. Это также означает, что при правильном подборе параметров стереопары и написании достаточно хорошего алгоритма обработки изображений можно получить алгоритм слежения, который позволяет решить проблему выгрузки.

Problem and purpose. Reducing losses during harvesting is now a rather important task. During harvesting, up to 10% of the harvest can be lost due to misalignment of the operation and movement of agricultural machinery. The purpose of the study is to describe the basic operating principles of the silage cutting loading tracking device, calculate the camera parameters and obtain the most successful method for tracking the location of the devices. Methodology. It is necessary to fnd out where the stereo pair of cameras should be located to track the position of the body and its fullness: at what distance and at what height, so as to cover, among other things, the bottom of the body into which the corn is unloaded. To do this, it is necessary to draw up diagrams and, based on them, formulas for calculating the parameters of the stereo pair. Also obtain the necessary data, including based on video material. Then make the fnal calculation of the parameters. Results. With the correct selection of the stereo pair parameters and writing a sufciently good algorithm for processing images, it is possible to obtain a tracking algorithm that allows solving the unloading problem. Thus, the operating parameters of the silage cutting loading tracking device: stereo base of the tracking device – b=9 см; camera viewing angle – a=120⁰; location of the tracking device - on the edge of the combine unloading sleeve; the height of the location of the tracking device relative to the body – hc=2,04 м; the distance of the location of the device from the body – lc= 1,4-2,1 м. Conclusion. It has been established that the location on the silage chute is quite logical, since the necessary conditions for tracking the state of the body and its location are met. This also means that with the correct selection of stereo pair parameters and writing a sufciently good algorithm for processing images, it is possible to obtain a tracking algorithm that allows solving the unloading problem