E' la storica residenza mantovana dei conti d'Arco;rimasta così come la lasciò nel 1973 la contessa Giovanna d'Arco marchesa Guidi di Bagno;ultima erede della famiglia nobile di origine trentina;la quale volle destinare la propria dimora a museo;consentendo così ai visitatori di ammirare un patrimonio culturale di straordinaria ricchezza.
Da segnalare:
- Il palazzo;rilevante esempio di architettura neoclassica (1782-1792).
- Gli arredi originali:mobili;lampadari;ceramiche;armi;strumenti musicali.
- La prestigiosa pinacoteca;con dipinti di Niccolò da Verona;Luini;Magnasco;Pourbus;Van Dyck e un grandioso ciclo di Giuseppe Bazzani.
- La biblioteca;ricca di volumi antichi.
- La cucina;curiosa per la serie di stampi in rame.- Il Salone dello Zodiaco;interamente affrescato verso il 1520 da Giovanni Maria Falconetto.
- L'esedra e l'ameno giardino