Il primo nucleo del museo risale al 1850;quando sono state raccolte nella sala decorata con l'affresco della Resurrezione di Piero della Francesca varie opere provenienti dal territorio circostante.L'attuale allestimento risale al 1975;ma è stato ampliato e modificato nel 1985-88 e con altri lavori effettuati dal 1994 al 1998.Questi hanno permesso il recupero di alcuni ambienti sotterranei dove è stata allestita un'esposizione di reperti archeologici.