Il museo è costituito dagli ambienti monumentali del Palazzo dei Vicari entro i quali sono conservati reperti del periodo etrusco (materiale fittile rinvenuto nel Castello);del periodo romano (statua raffigurante una divinità femminile del II sec.d.C.);del periodo medievale (vasellame vario di produzione locale) e del periodo rinascimentale (frammenti architettonici e vasellame del XVI-XVII secolo con stemmi e motivi araldici.Il percorso consente di visitare tra l'altro;le Carceri;i Sotterranei detti l'Inferno;la Sala del Tormento (delle Torture) con affreschi del XVI Sec;la Sala del Tribunale.