Il nucleo originario del castello risale verosimilmente al XII secolo;periodo in cui la dinastia dei San Martino si stava affermando nell’area canavesana.La prima trasformazione dell’originario fortilizio fu operata nel 1646 per volontà del conte Filippo San Martino;secondo un progetto che viene fatto risalire ad Amedeo di Castellamonte.Alla morte di Filippo di Agliè il castello si presentava come una struttura sostanzialmente simmetrica a due corti;una interna e l’altra aperta verso il borgo;la facciata est era già caratterizzata dalle due torri-padiglione affacciate sul giardino ordinato a parterres.Nel 1763 il castello fu acquistato dai Savoia come appannaggio del secondogenito di Carlo Emanuele III;Benedetto Maria Maurizio;duca del Chiablese:venne allora intrapreso un nuovo;grandioso progetto di riqualificazione del complesso ad opera dell’architetto Ignazio Birago di Borgaro.Il borgo stesso fu coinvolto nel vasto programma di rinnovamento;con l’edificazione dell’attuale parrocchiale;collegata al castello da una galleria coperta a due piani;tuttora esistente.Birago chiamò ad Agliè artisti cari alla corte torinese:i fratelli Filippo e Ignazio Collino per la statuaria delle fontane;lo stuccatore Giuseppe Bolina per gli apparati decorativi del grande atrio d’ingresso.Furono inoltre sistemati i giardini e il parco;risolto in termini di rigorosa simmetria verde;con uno specchio d’acqua lungo l’asse longitudinale.La parte di giardino pensile;vicino al castello;conserva ancora oggi l´impianto tipico del giardino all´italiana.Durante la dominazione napoleonica il castello fu trasformato in ospizio;il parco lottizzato e venduto a privati;dopo la Restaurazione;nel 1823 rientrò nei possedimenti reali e due anni dopo ebbe inizio l’ultimo intervento di aggiornamento degli appartamenti;voluto dal re Carlo Felice.Il castello venne riarredato dagli artisti di corte;lo scultore Giacomo Spalla allestì la Sala Tuscolana;ove sono tuttora collocati i reperti rinvenuti nella villa Rufinella presso Frascati;proprietà di Carlo Felice e della regina Maria Cristina.Nella seconda metà dell’Ottocento fu riallestita la Galleria Verde.Tra il 1830 e il 1840 il parco venne portato alla sua consistenza attuale di 34 ettari e radicalmente trasformato da Xavier Kurten secondo lo stile paesaggistico "all'inglese" allora in voga;abbandonando le simmetrie verdi per l’impianto di gusto romantico visibile ancora oggi.;Venduto allo Stato nel 1939;il castello è stato destinato a museo di sé stesso;lasciandone immutate strutture e arredi.