Si tratta di uno dei due rilievi marmorei;rappresentanti la liberazione e la Crocefissione di San Pietro;eseguiti da Luca della Robbia.L'attribuzione all'artista è suffragata dai documenti rintracciati da Rumohr.Entrambi i pezzi facevano parte di un altare per la cappella di S.Pietro commissionato a Luca dall'Opera del Duomo nel 1439;insieme a quello per la cappella di S.Paolo mai iniziato.I due altari dovevano essere probabilmente realizzati su un modello prodotto dal Brunelleschi nel 1435;forse l'altare non fu mai condotto a termine poichè non rimane altra traccia se non i bassorilievi esaminati.Gentilini avanza l'ipotesi che l'incompiutezza dell'altare possa coincidere con la decisione di Luca di abbandonare la scultura in marmo.Questi rivelano nello stile;influenze di Ghiberti e Jacopo della Quercia;e non mancano memorie di composizioni masaccesche come opportunamente notano Gentilini e la Petrucci.Secondo la Gaeta Bertelà presentano alcune incertezze nella composizione della scena.I rilievi furono trasferiti agli Uffizi nel 1823;in seguito;nel 1879;pervennero al museo Nazionale del Bargello.