Patent ES-2877220-T3 (ES)
Title: Un sistema y un método para controlar una máquina de embalaje
Inventor: CALTABIANO DANIELE
IPC: B65G43/00
Filed: 2019-08-02
Granted: 2021-11-16
Abstract: Método (100) para controlar una máquina (300) de embalaje que comprende objetos (301, 302) móviles de manera independiente configurados para manipular contenedores de embalaje, comunicándose los objetos (301, 302) móviles de manera independiente con una unidad (303) de control configurada para controlar las posiciones de los objetos (301, 302) móviles de manera independiente a lo largo de una pista (304), cada uno de los objetos (301, 302) móviles ocupa un volumen (301', 302') de objeto respectivo y tiene una coordenada (xa, xb) de objeto respectiva en un sistema (x) de coordenadas de la pista (304), el método comprende mover (101) los volúmenes (301', 302') de objeto de un objeto (301) de cabeza y un objeto (302) de cola a lo largo de una sección (305) del sistema de coordenadas en una primera dirección (306) del sistema de coordenadas, estando el volumen (302') de objeto del objeto (302) de cola aguas arriba del volumen (301') de objeto del objeto (301) de cabeza con respecto a la primera dirección (306), en el que, a intervalos definidos de las coordenadas (xb) de objeto del objeto (301) de cabeza a lo largo de la sección (305), el método comprende determinar (102) para cada coordenada (xb) de objeto del objeto (301) de cabeza una distancia (dm1, dm2, dm3) de separación mínima diferente entre las coordenadas (xa, xb) de objeto de los objetos de cabeza y de cola a lo largo del intervalo, de manera que el espacio ocupado por los volúmenes (301', 302') de objeto del objeto de cabeza y de cola es diferente para cada distancia (dm1, dm2, dm3) de separación mínima en el conjunto, de manera que no haya un solapamiento entre los volúmenes (301', 302') de objeto, registrar (103) las coordenadas (xa2, xa3, xa4) de objeto del objeto de cola en cada distancia (dm1, dm2, dm3) de separación mínima en el conjunto, asociar (104) las coordenadas (xa2, xa3, xa4) de objeto del objeto de cola y las distancias (dm1, dm2, dm3) de separación mínima correspondientes en una primera función (dm), de manera que, para una coordenada (xa) de objeto seleccionada a ser comunicada posteriormente por la unidad (303) de control a un objeto (302) móvil seleccionado para mover el objeto (302) móvil seleccionado a lo largo de la pista (304), el método comprende determinar (105) la distancia (dma) de separación mínima correspondiente a partir de la primera función (dm), comparar (106) la distancia (dma) de separación mínima a partir de la primera función (dm) con una separación (d) resultante entre dicha coordenada (xa) de objeto seleccionada y una coordenada (xb) de objeto de un objeto (301) móvil más cercano aguas abajo del objeto (302) móvil seleccionado, con respecto a una dirección de movimiento del objeto (302) móvil seleccionado, para determinar (107) la separación (d) resultante como menor o mayor que la distancia (dma) de separación mínima, enviar (108) una coordenada (xmoda) de objeto modificada a la unidad (303) de control cuando dicha separación (d) resultante es menor que la distancia (dma) de separación mínima, de manera que la coordenada (xmoda) de objeto modificada posicione el objeto (302) móvil seleccionado sobre la pista, siendo la separación (d) resultante mayor que la distancia (dma) de separación mínima.