Patent ES-2783000-T3 (ES)
Title: Kit robótico reconfigurable
Inventor: HARDOUIN CHRISTOPHER JOHN
IPC: B25J9/16
Filed: 2015-08-17
Granted: 2020-09-16
Abstract: Un sistema robótico reconfigurable, que comprende: una pluralidad de módulos (100) servo digitales, en donde cada uno de la pluralidad de módulos (100) servo digitales incluye un servomotor que incluye un sensor de posición del servo; una pluralidad de bloques de construcción elementales, en donde la pluralidad de bloques de construcción elementales está conectada a la pluralidad de módulos (100) servo digitales para construir una figura robótica que tiene articulaciones controladas por posición, en donde los bloques de construcción elementales son combinables con la pluralidad de módulos (100) servos digitales para construir figuras robóticas de diferentes configuraciones; un controlador (400) central, el controlador (400) central que tiene al menos un canal de comunicación que incluye un puerto de salida que proporciona alimentación, tierra y una señal de datos; en donde cada uno de la pluralidad de módulos (100) servo digitales incluye un puerto de entrada y un puerto de salida, el puerto de entrada del módulo servo digital que tiene pines de alimentación, tierra y señal de datos, el puerto de salida del módulo servo digital que tiene pines de alimentación, tierra y señal de datos, el pin de señal de datos de entrada del módulo servo digital que es eléctricamente discreto del pin de señal de datos de salida del módulo servo digital, de modo que el pin de señal de datos de entrada del módulo servo digital y el pin de señal de datos de salida del módulo servo digital no se cortocircuitan entre sí; en donde el puerto de entrada de un módulo (100) servo digital determinado de dicha pluralidad de módulos (100) servo digitales está conectado al puerto de salida del controlador (400) central, los módulos (100) servo digitales restantes de dicha pluralidad de módulos (100) servo digitales están interconectados en secuencia de modo que el puerto de entrada de cada uno de los módulos (100) servo digitales restantes está conectado al puerto de salida de un módulo (100) servo digital siguiente adyacente en la secuencia cuando el módulo servo siguiente adyacente está presente; y en donde el controlador (400) central y la pluralidad de módulos (100) servo digitales están programados para ejecutar un protocolo de comunicación en el cual el controlador (400) central descubre la pluralidad de módulos (100) servo digitales, y en donde la pluralidad de los módulos (100) servo digitales está configurada para transmitir datos a lo largo del canal de manera en serie antes del descubrimiento y configurados para transmitir datos a lo largo del canal de manera casi paralela después del descubrimiento; en donde, en la configuración en serie, el módulo servo digital determinado (100) recibirá y procesará un paquete de datos transmitido por el controlador central (400) preferiblemente sin enviar el paquete de datos aguas abajo al siguiente módulo servo digital adyacente (100), cuando el siguiente módulo servo digital adyacente (100) está presente; y en donde, en la configuración casi paralela, el módulo (100) servo digital determinado coloca sus puertos de E/S de señal de datos en un modo de seguimiento de modo que al recibir un flujo de datos correspondiente al paquete de datos del controlador (400) central, el módulo (100) servo digital determinado envía el flujo de datos aguas abajo al siguiente módulo (100) servo digital adyacente conectado, cuando está presente el módulo (100) servo digital siguiente adyacente.