Patent DE-202018005865-U1 (DE)
Title: Kollisionsvermeidungs-Assistenzsystem für bewegliche Arbeitsbühnen
IPC: B60W30/08
Filed: 2018-12-20
Abstract: Vorrichtung zum Erzeugen einer Punktewolke (1A), die die tatsächliche äußere Form eines in einem Gebäude (4) befindlichen Personentransportfahrzeugs (1) darstellt, die zum Ermitteln der Position und Ausrichtung des Personentransportfahrzeugs (1) in dem Gebäude (4) und zum Ermitteln der relativen Position und Ausrichtung von wenigstens einer beweglichen Arbeitsbühne (2) in dem Gebäude (4) eingerichtet ist, wobei die Position und Ausrichtung des Personentransportfahrzeuges (1) und die Position und Ausrichtung der beweglichen Arbeitsbühne (2) in Bezug zu wenigstens einem bekannten Bezugspunkt (R1) in dem Gebäude (4) gesetzt wird, wobei die Vorrichtung eingerichtet ist, um Kollisionen zwischen der beweglichen Arbeitsbühne (2) und dem Personentransportfahrzeug (1) zu vermeiden, wobei die Vorrichtung Folgendes umfasst:
 - wenigstens einen bekannten Bezugspunkt (R1) in dem Gebäude (4), wobei (R1) der Ursprungspunkt eines Koordinatensystems mit 6 Freiheitsgraden ist und als zentraler gemeinsamer Bezugspunkt dient, und
 - wenigstens eine dreidimensionale Abtasteinrichtung (3), die eingerichtet ist, um die tatsächliche äußere Form eines Personentransportfahrzeuges (1) zu ermitteln, und
 - wenigstens eine stationäre Recheneinrichtung (6), die zum Erzeugen einer Punktewolke (1A) anhand von Daten der dreidimensionalen Abtasteinrichtung (3) eingerichtet ist, wobei die Punktewolke (1A) die tatsächliche äußere Form des Personentransportfahrzeuges (1) darstellt, und
 - einen bekannten Referenzpunkt (R2) der beweglichen Arbeitsbühne (2), der sich auf der beweglichen Arbeitsbühne (2) innerhalb des Gebäudes (4) befindet, und
 - wenigstens eine Einstelleinrichtung (8) die eingerichtet ist, um die Position und Ausrichtung auf bis zu 6 Freiheitsgrade der beweglichen Arbeitsbühne (2) innerhalb des Gebäudes (4) gemäß dem Bezugspunkt (R2) der beweglichen Arbeitsbühne (2) in Bezug auf die Position des Gebäudereferenzpunkts (R1) einzustellen, und
 - wobei die dreidimensionale Abtasteinrichtung (3), die Einstelleinrichtung (8), die stationäre Recheneinrichtung (6) und wenigstens ein erster Prozessor (21) über eine Datenübertragungseinrichtung (30, 31, 32) miteinander verbunden sind und 
 - wobei der wenigstens eine erste Prozessor (21) eingerichtet ist, um Kollisionen zwischen der beweglichen Arbeitsbühne (2) in dem Gebäude (4) und dem Personentransportfahrzeug (1) durch Vergleichen der Position einzelner Punkte der erzeugten Punktewolke (1A) mit der Position und Ausrichtung des dreidimensionalen Modells (2A) zum Erkennen einer Kollisionsgefahr zwischen der beweglichen Arbeitsbühne (2) und dem menschlichen Transportfahrzeug (1) zu verhindern, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine erste Prozessor (21) eingerichtet ist, um ein dreidimensionales Modell (2A) zu erzeugen, das die bewegliche Arbeitsbühne (2) darstellt, und der erste Prozessor (21) ferner eingerichtet ist, um die bis zu 6 Freiheitsgrade der Position und Ausrichtung des dreidimensionalen Modells (2A) zu ermitteln, das die bewegliche Arbeitsbühne (2) darstellt.