Patent DE-112017004333-B4 (DE)
Title: Umgebungsüberwachvorrichtung und Umgebungsüberwachverfahren
Inventor: MAEDA YU
IPC: G08G1/16
Filed: 2017-08-03
Granted: 2023-09-28
Abstract: Umgebungsüberwachvorrichtung, die für ein Fahrzeug (50) angewendet wird, mit einer Abbildevorrichtung (21), die zum Aufnehmen eines Bildes der Umgebung des Fahrzeugs (50) ausgebildet ist, und einer Vielzahl von Distanzmesssensoren (22), in denen die Vielzahl von Distanzmesssensoren (22) einen ersten Sensor (22a), der Sondenwellen aussendet und reflektierte Wellen als direkte Wellen empfängt, und einen zweiten Sensor (22b) aufweist, der zu dem ersten Sensor (22a) unterschiedlich ist, der die Sondenwellen aussendet, und reflektierte Wellen als indirekte Wellen empfängt, wobei die Umgebungsüberwachvorrichtung aufweist:eine Informationserlangeinheit (31), die zum Erlangen einer Distanzinformation, einer Richtungsinformation und einer Objektbreiteninformation eines Objekts (52 bis 55) ausgebildet ist, das in der Nähe des Fahrzeugs (50) vorhanden ist, als eine Erfassungsinformation des Objekts (52 bis 55), die durch die Vielzahl von Distanzmesssensoren (22)bereitgestellt wird,eine Gebietfestlegeinheit (32), die zum Festlegen eines Bildverarbeitungsgebiets (61) ausgebildet ist, für das eine Bildverarbeitung in dem Bild, das durch die Abbildevorrichtung (21) aufgenommen wird, auf Grundlage der Distanzinformation, der Richtungsinformation und der Objektbreiteninformation durchgeführt wird, die durch die Informationserlangeinheit (31) erlangt werden, undeine Objekterkennungseinheit (33), die zum Durchführen der Bildverarbeitung für das Bildverarbeitungsgebiet (61) ausgebildet ist, das durch die Gebietfestlegeinheit (32) festgelegt wird, um das Objekt (52 bis 55) zu erkennen,eine Schnittpunkt-Berechnungseinheit (30), die zum Berechnen eines Schnittpunkts (X) einer geraden Linie ausgebildet ist, die durch den ersten Sensor (22a) und einen direkten Reflexionspunkt (P) läuft, der ein Reflexionspunkt der direkten Welle ist, und einer geraden Linie, die durch den zweiten Sensor (22b) und einen indirekten Reflexionspunkt (Q) läuft, der ein Reflexionspunkt der indirekten Welle ist; undeine Reflexionspunkt-Berechnungseinheit (30), die zum Berechnen des direkten Reflexionspunkts (P) auf Grundlage des Schnittpunkts (X) ausgebildet ist, wobeidie Informationserlangeinheit (31) eine schneidende gerade Linie erlangt, die durch den direkten Reflexionspunkt (P) läuft und sich in eine Richtung ausdehnt, die eine gerade Linie scheidet, die den direkten Reflexionspunkt (P) und den ersten Sensor (22a) in einem bestimmten Winkel verbindet, als die Reflexionsflächeninformation des Objekts (52 bis 55), und die Objektbreiteninformation und eine Ausrichtungsinformation des Objekts (52 bis 55) auf Grundlage der Reflexionsflächeninformation des Objekts erlangt, die durch die Vielzahl von Distanzmesssensoren (22)erfasst wird, unddie Gebietfestlegeinheit (32) das Bildverarbeitungsgebiet (61) unter Verwendung der Objektbreiteninformation und der Ausrichtungsinformation des Objekts (52 bis 55) festlegt, die auf Grundlage der Reflexionsflächeninformation erlangt werden, als Antwort auf die Ausrichtungsinformation des Objekts (52 bis 55), die auf Grundlage der Reflexionsflächeninformation erlangt wird, die eine Ausrichtung ist, die in einem bestimmten Winkel (θ) mit Bezug auf eine Fahrzeugbreitenrichtung geneigt ist, wobei ein Gebiet, das von einer linken und einer rechten Grenzlinie (62a) und einer oberen und einer unteren Grenzlinie (62b), die in einem bestimmten Winkel (θ) geneigt sind, umgeben ist, als das Bildverarbeitungsgebiet (61) festgelegt wird.