Patent ES-2568524-T3 (ES)
Title: Instalación para almacenamiento de artículos y procedimiento para operación de la misma
Inventor: TAKAGAWA NATSUO
IPC: B65G1/04
Filed: 2009-07-24
Granted: 2016-04-29
Abstract: Instalación de almacenamiento de artículos que comprende: un bastidor de almacenamiento de artículos (1) que tiene una pluralidad de unidades de almacenamiento (6) para almacenar artículos (4), estando dispuestas las unidades de almacenamiento (6) en una dirección vertical y en una dirección lateral; y una pareja de grúas de apilamiento (3a, 3b) configuradas para desplazarse a lo largo de una trayectoria de desplazamiento (2) proporcionadas en un lado frontal del bastidor de almacenamiento de artículos (1) a lo largo de una dirección de la anchura lateral del bastidor, cada una de la pareja de grúas de apilamiento (3a , 3b) tienen un carro desplazable (9) guiado por un carril de guiado de desplazamiento (7) que se extiende a lo largo de la trayectoria de desplazamiento (2), y un cuerpo movible verticalmente (UD) que incluye una plataforma movible verticalmente (11) configurada para ser guiada para movimiento vertical por un mástil de guiado de movimiento vertical (10) proporcionado para estar erguido sobre el carro desplazable (9) y un dispositivo de transferencia de artículos (12) proporcionado a la plataforma movible verticalmente (11) para transferir un artículo (4) hacia y desde las unidades de almacenamiento (6); un par de medios de detección de posición de desplazamiento (25, 29) para detectar las posiciones respectivas de desplazamiento de los carros desplazables (9) de la pareja de grúas de apilamiento (3a, 3b); un par de medios de detección de posición vertical (23, 27) para detectar las respectivas posiciones verticales de los cuerpos móviles verticalmente (UD) de la pareja de grúas de apilamiento (3a, 3b); medios de control (H) para controlar las operaciones de la pareja de grúas de apilamiento (3a, 3b) en base a la información detectada desde el par de medios de detección de posiciones de desplazamiento (25, 29) y por el par de medios de detección de la posición vertical (23, 27), donde los medios de control (H) están configurados para controlar una operación de transporte de artículos por una grúa de apilamiento asignada (3a, 3b) que se encarga de un transporte de artículos especificado por un comando de operación, basado en la orden de operación para un transporte de artículos para almacenar un artículo (4) o para recuperar un artículo (4) desde la unidad de almacenamiento (6), el carril de guiado de desplazamiento (7) está provisto de un par de carriles de guiado de desplazamiento (7) que están separados en una dirección de delanteatrás de bastidor y que son paralelas entre sí, en donde una grúa de apilamiento (3a), con su carro desplazable (9) es guiado por uno del par de carriles de guiado de desplazamiento (7) y por el mástil de guiado del movimiento vertical (10) proporcionado en el carro desplazable (9), y la otra grúa de apilamiento (3b) con su carro desplazable (9) es guiado por el otro del par de carriles de guiado de desplazamiento y con el mástil de guiado de movimiento vertical (10) proporcionado en el carro desplazable (9); cada uno del par de cuerpos movibles verticalmente (UD) tiene una porción que se solapa con el cuerpo movible verticalmente (UD) de la otra grúa de apilamiento (3b) en una dirección de delante-atrás de bastidor, y se extiende en una dirección de delante-atrás de bastidor desde el mástil de guiado del movimiento vertical (10) a fin de no alcanzar el mástil de guiado del movimiento vertical (10) de la otra grúa de apilamiento (3b) de manera que cada una de la pareja de grúas de apilamiento (3a, 3b) pueden pasar la una a la otra; los medios de control (H) incluye medios de control de la primera y segunda grúa de apilamiento (31, 32) configurados para controlar cada posición de desplazamiento del par de carros desplazables (9) de la pareja de grúas de apilamiento (3a, 3b) basado en la información detectada a partir del par de medios de detección de posición de desplazamiento (25, 29), respectivamente, caracterizada porque unos terceros medios de control de grúa (33) están configurados para determinar si las posiciones respectivas de desplazamiento del par de carros desplazables(9) se encuentran en posiciones mutuamente próximas para las cuales se prediga que la pareja de grúas de apilamiento (3a, 3b) que interfieran entre sí, y configurado para realizar un proceso de prevención de interferencia en el que las operaciones del la pareja de grúas de apilamiento (3a, 3b) son controladas para posicionar el par de carros desplazables (9) y el par de cuerpos movibles verticalmente (UD) en posiciones de no interferencia donde la pareja de grúas de apilamiento (3a, 3b) no interfiriera la una con la otra, en base a la información detectada a partir del par de medios de detección de la posición de desplazamiento (25, 29) y el par de medios de detección de posición vertical (23, 27), en donde los terceros medios de control de la grúa (33) están configurados para determinar, en cada período establecido, si las posiciones respectivas de desplazamiento del par de carros desplazables (9) están en las posiciones mutuamente próximas, mientras se controla la operación de transporte de artículos de la grúa de apilamiento asignada ( 3a, 3b), y para llevar a cabo el proceso de prevención de interferencia cuando las posiciones de desplazamiento respectivas del par de carros desplazables (9) están en las posiciones mutuamente próximas, y en el que los terceros medios de control de la grúa (33) está configurados para ejecutar un proceso de movimiento vertical de prevención de interferencia como l proceso de prevención de interferencia, en el que los movimientos verticales del par de cuerpos movibles verticalmente (UD) se controlan para subir o bajar el par de cuerpos movibles verticalmente (UD) a posiciones verticales para pasar el uno al otro que están separadas en una dirección de movimiento vertical por una distancia mayor que o igual a una distancia de separación requerida que se define como una distancia de separación que permite que la pareja de grúas de apilamiento (3a, 3b) pasen la una a la otra sin interferir entre sí.