Patent DE-112013003863-B4 (DE)
Title: Vorrichtung und Verfahren zum Steuern eines Servolenksystems
Inventor: AKATSUKA HISAYA
IPC: B62D137/00
Filed: 2013-07-31
Granted: 2020-02-20
Abstract: Steuerungsvorrichtung (20), die in einem Servolenksystem (1, 100) angeordnet ist, das aufweist:eine Eingangswelle (3), die mit einem Lenkrad (2) eines Fahrzeugs verbunden ist und sich zusammen mit dem Lenkrad (2) dreht, wobei die Eingangswelle (3) durch ein Lenkradmoment, das eine Eingabe ist, die durch Betätigung des Lenkrads (2) bewirkt wird, gedreht wird;einen Drehmomentdetektor (4), der ein Drehmoment, das auf eine Torsionsstange ausgeübt wird, auf der Grundlage eines Torsionswinkels der Torsionsstange erfasst, wobei die Torsionsstange als ein Teil eines Drehmomentübertragungspfads zur Übertragung einer Drehung der Eingangswelle (3) auf das Lenkrad (2) des Fahrzeugs angeordnet ist; undeinen Motor (6), der eine Unterstützungslenkkraft zum Unterstützen der Betätigung des Lenkrads (2), wenn das Lenkrad (2) durch Betätigung des Lenkrads (2) gelenkt wird, erzeugt,wobei die Steuerungsvorrichtung (20) die Unterstützungslenkkraft durch Steuern einer Drehung des Motors (6) steuert, wobeidie Steuerungsvorrichtung (20) aufweist:einen Basisunterstützungsbetragsberechnungsabschnitt (21), der einen Basisunterstützungsbetrag zum Unterstützen der Betätigung des Lenkrads (2) auf der Grundlage eines Drehmoments (Ts), das von Drehmomentdetektor (4) erfasst wird, berechnet;einen Unterstützungskompensationsbetragsberechnungsabschnitt (24, 24A), der einen Unterstützungskompensationsbetrag zum Korrigieren des Basisunterstützungsbetrags, der von dem Basisunterstützungsbetragsberechnungsabschnitt (21) berechnet wird, berechnet;einen Unterstützungskompensationskorrekturabschnitt (23), der einen korrigierten Unterstützungsbetrag durch Korrigieren des Basisunterstützungsbetrags, der von dem Basisunterstützungsbetragsberechnungsabschnitt (21) berechnet wird, auf der Grundlage des Unterstützungskompensationsbetrags, der von dem Unterstützungskompensationsbetragsberechnungsabschnitt (24, 24A) berechnet wird, berechnet; undeinen Motorantriebsabschnitt (22), der den Motor (6) auf der Grundlage des von dem Unterstützungsbetragskorrekturabschnitt (23) korrigierten Unterstützungsbetrags antreibt, undder Unterstützungskompensationsbetragsberechnungsabschnitt (24, 24A) ausgelegt ist, den Unterstützungskompensationsbetrag auf der Grundlage von mindestens zwei Arten von Eingangssignalen, die Betriebe des Servolenksystems (1, 100) reflektieren, derart zu berechnen, dass die folgenden beiden Spezifikationen (a) und (b) erfüllt sind:(a) eine Vorwärtseingangsspezifikation, die Eigenschaften einer Übertragung des Lenkraddrehmoments auf eine Straßenoberfläche in dem Servolenksystem (1, 100) entspricht, wobei die Eigenschaften gleich denjenigen des Falls sind, in dem der Motor (6) ohne Korrektur des Basisunterstützungsbetrags durch den Unterstützungskompensationsbetrag angetrieben wird; und(b) eine Rückwärtseingangsspezifikation, die Eigenschaften einer Übertragung eines Straßenoberflächeneingangsmoments in dem Servolenksystem (1, 100) entspricht, das eine Kraft ist, die das Lenkrad (2) von einer Straßenoberfläche empfängt, auf der das Fahrzeug fährt, wobei die Eigenschaften eine größere Übertragung des Straßenoberflächeneingangsmoments auf das Lenkrad (2) als in dem Fall zeigen, in dem der Motor (6) ohne Korrektur des Basisunterstützungsbetrags durch den Unterstützungskompensationsbetrag angetrieben wird, dadurch gekennzeichnet, dassder Unterstützungskompensationsbetragsberechnungsabschnitt (24, 24A) aufweist:einen ersten Kompensationsbetragsrechner (241, 241A, 241B, 241C), der einen ersten Unterstützungskompensationsbetrag berechnet, der die Vorwärtseingangsspezifikation und die Rückwärtseingangsspezifikation erfüllt, wenn ein Fahrzeugzustandswert einen minimalen Wert aufweist, wobei der Fahrzeugzustandswert die Übertragungseigenschaft des Straßenoberflächeneingangsmoments beeinflusst;einen zweiten Kompensationsbetragsrechner (242, 242A, 242B, 242C), der einen zweiten Unterstützungskompensationsbetrag berechnet, der die Vorwärtseingangsspezifikation und die Rückwärtseingangsspezifikation erfüllt, wenn der Fahrzeugzustandswert einen maximalen Wert aufweist, undeinen linearen Interpolator (243, 243A, 243B, 244), der die ersten und zweiten Unterstützungskompensationsbeträge entsprechend einem tatsächlichen Wert des Fahrzeugzustandswerts interpoliert.