Patent ES-2887950-T3 (ES)
Title: Un sistema asistido por robot para cirugía transuretral
Inventor: LI HANZHONG
IPC: A61B90/50
Filed: 2019-07-05
Granted: 2021-12-29
Abstract: Un sistema asistido por robot para cirugía transuretral, que comprende: una estación de trabajo (3); un dispositivo (1) de visualización, en donde el dispositivo (1) de visualización se conecta de forma comunicativa a la estación de trabajo (3), y configura para recibir datos de visualización transmitidos desde la estación de trabajo (3) y mostrar imágenes a un cirujano basándose en los datos de visualización; un dispositivo (2) de interacción humana-informática, en donde el dispositivo (2) de interacción humana-informática se conecta de forma comunicativa a la estación de trabajo (3), y configura para adquirir instrucciones de operación introducidas por el cirujano y transmitir las instrucciones de operación a la estación de trabajo (3); un resectoscopio (4) que comprende un bucle (41) de corte, en donde el resectoscopio (4) se conecta de forma comunicativa a la estación de trabajo (3), y configura para transmitir información de imagen adquirida a la estación de trabajo (3) y controlar una intensidad de corriente del bucle (41) de corte según una primera señal de control recibida de la estación de trabajo (3); un dispositivo (5) de sujeción de resectoscopio, en donde el dispositivo (5) de sujeción de resectoscopio se conecta de forma comunicativa a la estación de trabajo (3), y configura para sujetar el resectoscopio (4) e impulsar al bucle (41) de corte para avanzar y retroceder a lo largo de un eje del resectoscopio (4) según una segunda señal de control recibida de la estación de trabajo (3); un brazo mecánico (6) de seis grados de libertad conectado en serie, en donde el brazo mecánico (6) de seis grados de libertad conectado en serie se conecta de forma comunicativa a la estación de trabajo (3) y se fija al dispositivo (5) de sujeción del resectoscopio, y el brazo mecánico (6) de seis grados de libertad conectado en serie se configura para impulsar, según una tercera señal de control recibida de la estación de trabajo (3), el dispositivo (5) de sujeción del resectoscopio para avanzar y retroceder a lo largo del eje del resectoscopio (4), girar alrededor del eje central del resectoscopio (4) y girar alrededor de un punto preestablecido en el eje central del resectoscopio (4); en donde la estación de trabajo (3) se configura para: generar los datos de visualización según la información de imagen adquirida del resectoscopio (4) y transmitir los datos de visualización al dispositivo (1) de visualización; generar la primera señal de control según las instrucciones de operación adquiridas del dispositivo (2) de interacción humana-informática y transmitir la primera señal de control al resectoscopio (4); y/o generar la segunda señal de control y transmitir la segunda señal de control al dispositivo (5) de sujeción del resectoscopio; y/o generar la tercera señal de control y transmitir la tercera señal de control al brazo mecánico (6) de seis grados de libertad conectado en serie; en donde la estación de trabajo (3) se configura para: basándose en un área representada por un punto determinado P en una imagen del resectoscopio que se selecciona como área de resección, realizar cálculos, y controlar el brazo mecánico (6) de seis grados de libertad conectado en serie para girar alrededor de un eje determinado en el espacio para lograr que el punto más bajo del bucle (41) de corte se mueva al punto P.