Patent DE-112013000600-B4 (DE)
Title: Fahrzeugfahrtsteuervorrichtung
Inventor: SHIBATA TAKEO
IPC: G06V20/58
Filed: 2013-02-08
Granted: 2022-09-29
Abstract: Fahrzeugfahrtsteuervorrichtung, die auf der Grundlage einer vorbestimmten vorgegebenen Geschwindigkeit fährt und eine Fahrt des Trägerfahrzeugs gemäß einer Situation um das Trägerfahrzeug herum steuert, wobei die Fahrtsteuervorrichtung Folgendes umfasst:eine Straßenbreitendetektionseinheit, die eine Straßenbreite der Fahrstraße des Trägerfahrzeugs vor dem Trägerfahrzeug detektiert;eine Hindernisdetektionseinheit, die eine Position eines Hindernisses auf der Fahrstraße des Trägerfahrzeugs detektiert;eine Detektionseinheit eines entgegenkommenden Fahrzeugs, die eine Position eines entgegenkommenden Fahrzeugs auf der Fahrstraße des Trägerfahrzeugs detektiert;eine Breitendetektionseinheit, die die Breite des detektierten Hindernisses und des detektierten entgegenkommenden Fahrzeugs in einer Richtung der Straßenbreite detektiert;eine Einheit zum Berechnen der virtuellen Fahrspur auf der Fahrseite des Trägerfahrzeugs, die eine virtuelle Fahrspur auf der Fahrseite des Trägerfahrzeugs, auf der das Trägerfahrzeug auf der Fahrseite des Trägerfahrzeugs fahren kann, auf der Grundlage der Straßenbreite, der Position und der Breite des Hindernisses und der Geschwindigkeit des Trägerfahrzeugs berechnet;eine Einheit zum Berechnen der virtuellen Fahrspur auf der Fahrseite des entgegenkommenden Fahrzeugs, die eine virtuelle Fahrspur auf der Fahrseite des entgegenkommenden Fahrzeugs, auf der das Trägerfahrzeug auf der Fahrseite des entgegenkommenden Fahrzeugs fahren kann, auf der Grundlage der Straßenbreite, der Position und der Breite des Hindernisses, der Geschwindigkeit des Trägerfahrzeugs und der Geschwindigkeit des entgegenkommenden Fahrzeugs berechnet, undeine Einheit zum Berechnen der verbleibenden Straßenbreite, die die verbleibende Straßenbreite der Fahrstraße des Trägerfahrzeugs auf der Grundlage der Straßenbreite, der virtuellen Fahrspur auf der Fahrseite des Trägerfahrzeugs und der virtuellen Fahrspur auf der Fahrseite des entgegenkommenden Fahrzeugs berechnet,wobei dann, wenn ein Punkt, an dem die berechnete verbleibende Straßenbreite kleiner ist als ein gegebener Wert, vorhanden ist, eine Fahrt des Trägerfahrzeugs an einer Position vor dem Punkt stoppt und ferner die Fahrtsteuervorrichtung Folgendes umfasst:eine Berechnungseinheit der Zielvorbeibewegungsgeschwindigkeit, die eine Zielvorbeibewegungsgeschwindigkeit des Trägerfahrzeugs an jedem Punkt vor dem Trägerfahrzeug auf der Grundlage der berechneten verbleibenden Straßenbreite berechnet; eine Berechnungseinheit der angeforderten Beschleunigung, die eine angeforderte Beschleunigung des Trägerfahrzeugs auf der Grundlage der Zielvorbeibewegungsgeschwindigkeit und der Geschwindigkeit des Trägerfahrzeugs berechnet, und eine Fahrzeugfahrzustandsänderungseinheit, die einen Fahrzeugfahrzustand auf der Grundlage der angeforderten Beschleunigung ändert,wobei dann, wenn die angeforderte Beschleunigung, die an jedem Punkt berechnet ist, größer als ein gegebener Wert ist, die Fahrzeugfahrzustandsänderungseinheit den Fahrzeugfahrzustand auf der Grundlage der angeforderten Beschleunigung, die an einem Punkt am nächsten zu dem Trägerfahrzeug unter den angeforderten Beschleunigungen, die an den entsprechenden Punkten berechnet sind, berechnet ist, ändert.