Patent ES-2913548-T3 (ES)
Title: Procedimiento y aparato para controlar el vuelo de un vehículo aéreo no tripulado
Inventor: WU BIN
IPC: G05D1/12
Filed: 2017-11-24
Granted: 2022-06-02
Abstract: Un procedimiento para controlar el vuelo de un vehículo aéreo no tripulado, UAV, que comprende: recibir un parámetro de velocidad de vuelo y un parámetro de distancia de vuelo, en el que el parámetro de velocidad de vuelo se refiere a una velocidad de vuelo a la que opera un UAV y el parámetro de distancia de vuelo se refiere a una distancia lineal, con respecto a la que opera el UAV, que el UAV tiene que volar; determinar (101) una posición de vuelo inicial en la que el UAV está estacionado actualmente y una dirección de morro del UAV; la puesta en marcha (102) desde la posición de vuelo inicial, y volar a lo largo de una línea recta en la dirección del morro; y cuando se recibe una instrucción de ajuste de ruta durante el vuelo del UAV, ajustar (103) una ruta aérea del UAV según la instrucción de ajuste de ruta; en el que la instrucción de ajuste de ruta es una instrucción enviada por un aparato de control remoto, y el aparato de control remoto se utiliza para determinar al menos uno de una dirección de ajuste de ruta aérea y un margen de ajuste de ruta aérea ajustado por el UAV; caracterizado por que la etapa de que cuando se recibe la instrucción de ajuste de ruta durante el vuelo del UAV, se ajusta la ruta aérea del UAV según la instrucción de ajuste de ruta comprende lo siguiente: cuando se recibe la instrucción de ajuste de ruta durante el vuelo del UAV, operar el UAV para que vuele hacia un punto de referencia según la dirección de ajuste de ruta aérea y el margen de ajuste de ruta aérea, adquirir coordenadas del punto de referencia, determinar coordenadas de un punto objetivo según un ángulo de dirección y el parámetro de distancia de vuelo, en el que el ángulo de dirección se determina por la posición de vuelo inicial y las coordenadas del punto de referencia, adquirir un ángulo de rumbo en tiempo real del UAV, calcular una desviación de la ruta aérea según el ángulo de dirección y el ángulo de rumbo, controlar el UAV para su alineación con el punto objetivo según la desviación de la ruta aérea, y calcular una distancia entre el punto de referencia y el punto objetivo, y controlar el UAV para que vuele hacia el punto objetivo; o, cuando se recibe la instrucción de ajuste de ruta durante el vuelo del UAV, operar el UAV para que vuele hacia un punto de referencia según la dirección de ajuste de ruta aérea y el margen de ajuste de ruta aérea, adquirir coordenadas del punto de referencia, adquirir un ángulo de rumbo en tiempo real del UAV, calcular una desviación de la ruta aérea según un ángulo de dirección y el ángulo de rumbo, en el que el ángulo de dirección se determina por la posición de vuelo inicial y las coordenadas del punto de referencia, controlar el UAV para su alineación con una dirección indicada por el ángulo de dirección según la desviación de la ruta aérea, calcular una distancia entre la posición de vuelo inicial y el punto de referencia, y controlar el vuelo del UAV según una distancia restante, donde la distancia restante se determina por el parámetro de distancia de vuelo y la distancia entre la posición de vuelo inicial y el punto de referencia.