Patent DE-112014006247-B4 (DE)
Title: Motorsteuereinrichtung
Inventor: SHINOHARA NOBUHIRO
IPC: G05D3/12
Filed: 2014-11-26
Granted: 2021-01-21
Abstract: Motorsteuereinrichtung, die einen mit einer ersten Last-Maschine (212b) in einem ersten Motorsteuerziel (212) verbundenen ersten Motor (212a) steuert und die einen mit einer zweiten Last-Maschine (22b) in einem zweiten Steuerziel (22) verbundenen zweiten Motor (22a) steuert, wobei die Motorsteuereinrichtung aufweist:einen ersten Detektor (212c), der eine Position des ersten Motors (212a) detektiert;einen zweiten Detektor (22c), der eine Position des zweiten Motors (22a) detektiert;einen Bahnkurvenbefehlserzeuger (1), der einen ersten Positionsbefehl, welcher ein Positionsbefehl für das erste Steuerziel (212) ist, und einen zweiten Positionsbefehl erzeugt, welcher ein Positionsbefehl für das zweite Steuerziel (22) ist;eine erste Responsekorrektureinheit (13), die eine Berechnung ausführt, um ein erstes Responsekorrekturfilter auf den ersten Positionsbefehl vom Bahnkurvenbefehlserzeuger (1) anzuwenden, um einen korrigierten ersten Positionsbefehl auszugeben;eine erste Positionssteuereinheit (11), die den korrigierten ersten Positionsbefehl von der ersten Responsekorrektureinheit (13) und eine durch den ersten Detektor (212c) detektierte Position empfängt, um einen ersten Momentbefehl zu erzeugen, derart, dass die durch den ersten Detektor (212c) detektierte Position zu dem korrigierten ersten Positionsbefehl passt;eine zweite Positionssteuereinheit (221), die den zweiten Positionsbefehl vom Bahnkurvenbefehlserzeuger (1) und eine durch den zweiten Detektor (22c) detektierte Position empfängt, um einen zweiten Momentbefehl zu erzeugen, derart, dass die durch den zweiten Detektor (22c) detektierte Position zu dem zweiten Positionsbefehl passt;ein Messinstrument (24) der zweiten Last-Maschine (22b), das eine Maschinenend-Verschiebung der zweiten Last-Maschine (22b) im zweiten Steuerziel (22) detektiert;eine Nullpunktabschätzeinheit (25) des zweiten Steuerziels (22), die Information eines Polynom-Ausdrucks einer Übertragungsfunktion, die Charakteristika eines Nullpunkts einer Übertragungsfunktion vom zweiten Momentbefehl zur Maschinenend-Verschiebung der zweiten Last-Maschine (22b), als Charakteristika des Nullpunktes des zweiten Steuerziels (22), auf der Basis des zweiten Momentbefehls und der Maschinenend-Verschiebung des zweiten Steuerziels (22), erfasst durch das Messinstrument (24) der zweiten Last-Maschine (22b), oder auf der Basis des zweiten Positionsbefehls und der Maschinenend-Verschiebung des zweiten Steuerziels (22), erfasst durch das Messinstrument (24) der zweiten Last-Maschine (22b), extrahiert; undeine Responsekorrekturparameterbestimmungseinheit (2), die das erste Responsekorrekturfilter der ersten Responsekorrektureinheit (13) unter Nutzung der Information des Polynom-Ausdrucks der Übertragungsfunktion, die die Charakteristika des Nullpunktes des zweiten Steuerziels (22), extrahiert durch die Nullpunktabschätzeinheit (25) des zweiten Steuerziels (22), einstellt, wobeider durch die erste Positionssteuereinheit (11) erzeugte erste Momentbefehl in den ersten Motor (212a) eingegeben wird undder durch die zweite Positionssteuereinheit (221) erzeugte zweite Momentbefehl in den zweiten Motor (22a) eingegeben wird.