Patent DE-102018215115-B4 (DE)
Title: Programmiervorrichtung für einen Schweißroboter und Programmierverfahren für einen Schweißroboter
Inventor: ATOHIRA HIROYUKI
IPC: B23K9/095
Filed: 2018-09-06
Granted: 2020-10-29
Abstract: Programmiervorrichtung (2) für einen Schweißroboter (5), wobei die Programmiervorrichtung (2) umfasst:eine Modellerfassungseinheit (23), die ein dreidimensionales Modell des Schweißroboters (5) und dreidimensionale Modelle zweier zu verschweißender Werkstücke (WK1; WK2) durch ein Werkzeug (51) des Schweißroboters (5) erhält;eine Schweißlinienspezifizierungseinheit (24), die eine Schweißlinie (WL), entlang der die beiden Werkstücke (WK1; WK2) miteinander verschweißt werden sollen, sowie einen Ursprung auf der Schweißlinie (WL) auf der Grundlage der dreidimensionalen Modelle der beiden Werkstücke (WK1; WK2) spezifiziert;eine Annahmeeinheit (22), die einen Vorgang akzeptiert, wobei der Vorgang zumindest einen von einem Benutzer eingegebenen Vorschubwinkel (β1) des Werkzeugs (51) enthält;eine Sollwinkel-Einstelleinheit (26), die einen Winkel berechnet, der am Ursprung von den beiden zu verschweißenden Werkstücken (WK1; WK2) als Winkel auf eine Ebene senkrecht zur Schweißlinie (WL) projiziert wird, und einen Sollwinkel (α1) des Werkzeugs (51) unter Verwendung des berechneten Winkels einstellt, oder die den Sollwinkel (α1) auf der Grundlage des von der Annahmeeinheit (22) akzeptierten Vorgangs einstellt;eine Vorschubwinkel-Einstelleinheit (26), die den Vorschubwinkel (β1) des Werkzeugs (51) auf der Grundlage des über die Annahmeeinheit (22) übernommenen Vorgangs einstellt;eine Koordinatensystem-Einstelleinheit (25), die ein vorläufiges Koordinatensystem (CS1), das in Bezug auf den Ursprung definiert ist, und ein Werkzeugkoordinatensystem (CS2) in Übereinstimmung mit dem Werkzeug (51) auf der Grundlage des vorläufigen Koordinatensystems einstellt;eine Positionseinstelleinheit (27), die eine Schweißposition des Werkzeugs (51) auf der Grundlage des neu eingestellten Werkzeugkoordinatensystems (CS2) einstellt; undeine Programmerstellungseinheit (31), die ein Betriebsprogramm für den Schweißroboter (5) erstellt, um die beiden Werkstücke (WK1; WK2) unter Bezugnahme auf das neu eingestellte Werkzeugkoordinatensystem (CS2) zusammenzuschweißen, wobei:drei Achsen, die das vorläufige Koordinatensystem bilden, eine erste Achse, die auf der Grundlage der Schweißlinie (WL) festgelegt ist, eine zweite Achse, die senkrecht zur ersten Achse und parallel zu einer Fläche eines der zu verschweißenden Werkstücke (WK1; WK2) verläuft, und eine dritte Achse, die sowohl senkrecht zur ersten Achse als auch zur zweiten Achse verläuft, umfassen;das Werkzeugkoordinatensystem (CS2) ein Koordinatensystem ist, das durch Drehen des vorläufigen Koordinatensystems um die erste Achse der vorläufigen Koordinate gemäß dem Sollwinkel (α1) und um die dritte Achse der vorläufigen Koordinate gemäß dem Vorschubwinkel (β1) eingestellt wird; und wobei die Programmiervorrichtung (2) weiterhin umfasst:eine Behinderungserkennungseinheit (28), die unter Verwendung des dreidimensionalen Roboters des Schweißroboters (5) und der dreidimensionalen Modelle der beiden Werkstücke (WK1; WK2) in einem virtuellen Raum Behinderungen erkennt, die zwischen dem Schweißroboter (5) und den beiden Werkstücken (WK1; WK2) auftreten, wenn das Schweißen entlang der Schweißlinie (WL) mit der eingestellten Schweißposition durchgeführt wird,wobei, in dem Fall, in dem die Behinderung erfasst wird, die Positionseinstelleinheit (27) eine neue Schweißposition einstellt, die die Behinderung durch Drehen des Werkzeugkoordinatensystems (CS2) um wenigstens eine von der ersten Achsen, der zweiten Achse und der dritten Achse löst.