Patent ES-2848851-T3 (ES)
Title: Procedimiento y sistema para la construcción de imágenes basados en la costura de fotogramas en un entorno interior
Inventor: GUBBI LAKSHMINARASIMHA JAYAVARDHANA RAMA
IPC: G06T3/40
Filed: 2019-02-01
Granted: 2021-08-12
Abstract: Un procedimiento de construcción de imágenes basado en la costura de fotogramas implementado en un procesador, comprendiendo el procedimiento: recibir (302), una secuencia de una pluralidad de fotogramas de imagen desde un dispositivo de formación de imágenes móvil, en el que la pluralidad de fotogramas de imagen corresponden a una escena de interés en un entorno interior; unos datos posicionales del dispositivo de formación de imágenes móvil desde una Unidad de Medición Inercial (IMU) del dispositivo de formación de imágenes móvil, en el que la IMU proporciona un cambio en los datos posicionales que corresponden a cada fotograma de imagen entre la pluralidad de fotogramas de imagen; y una pluralidad de parámetros de dispositivo del dispositivo de formación de imágenes móvil, en el que la pluralidad de parámetros de dispositivo comprenden un campo de visión (FoV) horizontal, un FoV vertical y dimensiones de fotograma de la pluralidad fotogramas de imagen; caracterizado porque el procedimiento comprende adicionalmente: seleccionar (304) un conjunto de fotogramas clave de la pluralidad de fotogramas de imagen, en el que el conjunto de fotogramas clave comprende un fotograma clave inicial identificado a base de un criterio de fotograma clave inicial y fotogramas clave situados en un intervalo de distancia predefinido comenzando desde el fotograma clave inicial, en el que cada fotograma clave del conjunto de fotogramas clave proporciona un promedio máximo de luminancia y varianza; coser (306) el conjunto de fotogramas clave para construir una imagen de la escena de interés, en el que la costura comprende: seleccionar un fotograma clave y un correspondiente fotograma clave consecutivo del conjunto de fotogramas clave, en el que el fotograma clave seleccionado es el fotograma clave inicial durante la primera iteración de la costura del conjunto de fotogramas clave; determinar una matriz de deformación entre el fotograma clave seleccionado y el correspondiente fotograma clave consecutivo para la inicialización durante el registro de imágenes, en el que elementos de la matriz de deformación comprenden un parámetro de traslación horizontal y un parámetro de traslación vertical derivados a partir de un cambio en datos posicionales de IMU recibidos para cada fotograma clave y la pluralidad de parámetros de dispositivo; generar una matriz de deformación refinada a partir de la matriz de deformación para realizar un refinamiento de registro basado en intensidad de imagen; estimar una matriz de deformación basada en características de restricción para coser el fotograma clave seleccionado y el correspondiente fotograma clave consecutivo, en el que la matriz de deformación basada en características de restricción se estima a partir de la matriz de deformación refinada y una pluralidad de características extraídas de un espacio restringido del fotograma clave seleccionado y el correspondiente fotograma clave consecutivo, en el que la pluralidad de características extraídas proporcionan una correspondencia de puntos clave entre el fotograma clave seleccionado y el correspondiente fotograma clave consecutivo; y construir (308) una imagen de la escena de interés iterando la costura de cada fotograma clave del conjunto de fotogramas clave y el correspondiente fotograma clave consecutivo de cada fotograma clave, en secuencia.