Patent DE-112018001240-B4 (DE)
Title: Servolenkungsvorrichtung
Inventor: MIYAJIMA TSUKASA
IPC: B62D119/00
Filed: 2018-02-14
Granted: 2022-12-15
Abstract: Servolenkungsvorrichtung (1), umfassend:einen Lenkmechanismus (2) zum Übertragen der Drehung eines Lenkrads (4) auf sich drehende Räder (5, 5);einen Elektromotor (14) zum Aufbringen einer Lenkkraft auf den Lenkmechanismus (2);eine Steuervorrichtung (15) zum Antreiben und Steuern des Elektromotors (14);eine Lenkmomentsignal-Empfangseinheit (28) zum Empfangen eines Lenkmomentsignals (Tr),das ein Signal eines im Lenkmechanismus (2) erzeugten Lenkmoments ist, wobei die Lenkmomentsignal-Empfangseinheit (28) mit der Steuervorrichtung (15) verbunden ist;eine Basishilfsbefehlssignal-Berechnungseinheit (23), die eine Basishilfsbefehlssignal-Berechnungseinheit zum Berechnen eines Basishilfsbefehlssignals (TRr) auf der Grundlage des Lenkmomentsignals (Tr) ist und die mit der Steuervorrichtung (15) verbunden ist, wobei das Basishilfsbefehlssignal (TRr) ein Befehlssignal zum Aufbringen der Lenkkraft auf den Lenkmechanismus (2) in einer Richtung ist, die einer Drehrichtung des Lenkrads (4) entspricht;eine Fahrzeuggeschwindigkeitssignal-Empfangseinheit (29) zum Empfangen eines Fahrzeuggeschwindigkeitssignals (Vs), wobei die Fahrzeuggeschwindigkeitssignal-Empfangseinheit (29) mit der Steuervorrichtung (15) verbunden ist;eine Drehwinkelsignal-Empfangseinheit (33) zum Empfangen eines Drehwinkelsignals, das ein Signal ist, das sich auf einen Drehwinkel (θb) der sich drehenden Räder (5, 5) bezieht, wobei die Drehwinkelsignal-Empfangseinheit (33) mit der Steuereinrichtung (15) verbunden ist;eine Lenkwinkelrückstellmoment-Sollwert-Einstelleinheit (30), die eine Lenkwinkelrückstellmoment-Sollwert-Einstelleinheit zum Einstellen eines Lenkwinkelrückstellmoment-Sollwerts (MapOut) auf der Grundlage des Fahrzeuggeschwindigkeitssignals (Vs) und des Drehwinkelsignals (θb) ist und die mit der Steuervorrichtung (15) verbunden ist, wobei der Lenkwinkelrückstellmoment-Sollwert (MapOut) ein Sollwert zum Aufbringen der Lenkkraft auf den Lenkmechanismus (2) in einer Richtung ist, in der sich die sich drehenden Räder (5, 5) in Mittelstellungen befinden;eine Lenkwinkelrückstellmoment-Befehlssignal-Berechnungseinheit (31), die eine Lenkwinkelrückstellmoment-Befehlssignal-Berechnungseinheit zum Berechnen eines Lenkwinkelrückstellmoment-Befehlssignals (RetOut) auf der Grundlage des Lenkwinkelrückstellmoment-Sollwertes (MapOut) ist und die das Lenkwinkelrückstellmoment-Befehlssignal (RetOut) so berechnet, dass eine Änderungsrate des Lenkwinkelrückstellmoment-Befehlssignals (RetOut), die eine Änderung der Fahrzeuggeschwindigkeit zu einem Zeitpunkt begleitet, zu dem die Fahrzeuggeschwindigkeit von 0 km/h auf eine erste vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit ansteigt, kleiner wird als eine Änderungsrate des Lenkwinkelrückstellmoment-Befehlssignals (RetOut), die eine Änderung der Fahrzeuggeschwindigkeit zu einem Zeitpunkt begleitet, zu dem die Fahrzeuggeschwindigkeit von der ersten vorbestimmten Fahrzeuggeschwindigkeit auf eine zweite vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit ansteigt, in einem Zustand, in dem sich das Drehwinkelsignal (θb) in einem vorbestimmten Bereich befindet, der ein Hubende aufweist, wenn die erste vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit als eine Fahrzeuggeschwindigkeit definiert ist, die größer als 0 km/h ist, und die zweite vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit als eine Fahrzeuggeschwindigkeit definiert ist, die größer als die erste vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit ist, wobei die Lenkwinkelrückstellmoment-Befehlssignal-Berechnungseinheit (31) mit der Steuervorrichtung (15) verbunden ist; undeine Motorantriebssignal-Berechnungseinheit (26) zum Berechnen eines Motorbefehlssignals (Io), das ein Signal zum Antreiben und Steuern des Elektromotors (14) ist, auf der Grundlage des Basishilfsbefehlssignals (TRr) und des Lenkwinkelrückstellmoment-Befehlssignals (RetOut), wobei die Motorantriebssignalberechnungseinheit (26) mit der Steuervorrichtung (15) verbunden ist.