Patent UA-131788-U (UA)
Title: Спосіб керування рухом механізму повороту баштового крана
Filed: 2018-08-30
Abstract: Спосіб керування механізмом повороту баштового крана, відповідно до якого вимірюють довжину підвісу вантажу, визначають масу вантажу та час перехідного процесу пуску. Визначають виліт вантажу r, а зміну швидкості механізму повороту баштового крана до номінальної визначають за математичним виразом: =(ωSec[kT1/2]2(kT1(12k2(-18J1k2LT1-g(J1+mr2)(-6T1+9k2t2T1+k2T1- 2t(6+5k2T12)))+c(-12k2L(-6T1+9k2t2T1+k2T13-2t(6+5k2T12))+g(-9k4t4T1-6k2 t2T1(-6+k2T12)+24T1(3+k2T12)+4k2t3(6+5k2T12)-12t(-18+12k2T12+k4T14))))- 12kT1(k2(6J1k2L(-2t+3T1)+g(J1+mr2)(12t-6T1+k2T13))+c(k2L(12t-6T1-k2 T13)-2g(6t+3T1+k2T13)))Cos[kt]-12kT1(k2(6J1k2L(2t+T1)-g(J1+mr2)(12t- 6T1-k2T13))+c(k2L(-12t+6T1+k2T13)-2g(-6t+9T1+k2T13)))Cos[k(t-2T1)]+288 cgktT1Cos[k(t-T1)]-288gJ1k3tT1Cos[k(t-T1)]-288ck3LtT1Cos[k(t-T1)]+288 J1k5LtT1Cos[k(t-T1)]-288gk3mr2tT1Cos[k(t-T1)]-72cgkT12Cos[k(t-T1)]+72 gJ1k3T12Cos[k(t-T1)]+72ckc3LT12Cos[k(t-T1)]-72J1k5LT12Cos[k(t-T1)]+72g k3mr2Т12Соs[k(t-Т1)]+144сgТ12Соs[kТ1]-144gJ1k3Т12Соs[kТ1]-144сk3L T12Cos[kT1]+144J1k5LT12Cos[kT1]-144gk3mr2T12Cos[kT1]-72cgk3t2T12 Cos[kT1]+72gJ1k5t2T12Cos[kT1]+72ck5Lt2T12Cos[kT1]+72gk5mr2t2T12Cos [kT1]+6cgk5t4T12Cos[kT1]-72gJ1k5tT13Cos[kT1]-72ck5LtT13Cos[kT1]-72gk3 mr2tT13Cos[kT1]-12cgk5t3T13Cos[kT1]-216cgktT1Cos[2kT1]-144gJ1k3tT1 Cos[2kT1]-144ck3LtT1Cos[2kT1]-144gk3mr2tT1Cos[2kT1]-24cgk3t3T1Cos [2kT1]-216cgkT12Cos[2kT1]+72gJ1k3T12Cos[2kT1]+72ck3LT12Cos[2kT1]+ 72J1k5LT12Cos[2kT1]+72gk3mr2T12Cos[2kT1]+36cgk3t2T12Cos[2kT1]+36gJ1 k5t2T12Cos[2kT1]+36ck5Lt2T12Cos[2kT1]+36gk5mr2t2T12Cos[2kT1]+3cgk5t4 T12Cos[2kT1]-48gJ1k5tT13Cos[2kT1]-48ck5LtT13Cos[2kT1]-48gk5mr2tT13 Соs[2kТ1]-8сgk5t3Т13Соs[2kТ1]-24сgk3Т14Соs[2kТ1]+12gJ1k5Т14Соs[2kТ1] +12ck5LT14Cos[2kT1]+12gk5mr2T14Cos[2kT1]+6cgk5t2T14Cos[2kT1]-72k ((c-J1k2)(g-k2L)-gk2mr2)T12Cos[k(t+T1)]-72cgT1Sin[kt]+360gJ1k2T1Sin[kt] +360ck2LT1Sin[kt]-648J1k4LT1Sin[kt]+360gk2mr2T1Sin[kt]-72cgk2tT12 Sin[kt]+72gJ1k4tT12Sin[kt]+72ck4LtT12Sin[kt]-72J1k6LtT12Sin[kt]+72gk4mr2 tT12Sin[kt]+144cgk2T13Sin[kt]-144gJ1k4T13Sin[kt]-144ck4LT13Sin[kt]+144J1 k6LT13Sin[kt]-144gk4mr2T13Sin[kt]-6cgk4tT14Sin[kt]+6gJ1k6tT14Sin[kt]+6c k6LtT14Sin[kt]-6J1k8LtT14Sin[kt]+6gk6mr2tT14Sin[kt]+12cgk4T15Sin[kt]-12g J1k6T15Sin[kt]-12ck6LT15Sin[kt]+12J1k8LT15Sin[kt]-l2gk6mr2T15Sin[kt]+360 cgT1Sin[k(t-2T1)]-72gJ1k2T1Sin[k(t-2T1)]-72ck2LT1Sin[k(t-2T1)]-216J1kc4 LT1Sin[k(t-2T1)]-72gk2mr2T1Sin[k(t-2T1)]+72cgk2tT12Sin[k(t-2T1)]-72gJ1 k4tT12Sin[k(t-2T1)]-72ck4LtT12Sin[k(t-2T1)]+72J1k6LtT12Sin[k(t-2T1)]-72g k4mr2tT12Sin[k(t-2T1)]+6cgk4tT14Sin[k(t-2T1)]-6gJ1k6tT14Sin[k(t-2T1)]-6c k6LtT14Sin[k(t-2T1)]+6J1k8LtT14Sin[k(t-2T1)]-6gk6mr2tT14Sin[k(t-2T1)]- 504cgT1Sin[k(t-T1)]-72gJ1k2T1Sin[k(t-T1)]-72ck2LT1Sin[k(t-T1)]+648J1k4 LT1Sin[k(t-T1)]-72gk2mr2T1Sin[k(t-T1)]-576gJ1k2tSin[kT1]-576ck2Lt Sin[kT1]-576gk2mr2tSin[kT1]-96cgk2t3Sin[kT1]-720cgT1Sin[kT1]+144gJ1k2 T1Sin[kT1]+144ck2LT1Sin[kT1]+432J1k4LT1Sin[kT1]+144gk2mr2T1Sin[kT1]+ 72cgk2t2T1Sin[kT1]+216gJ1k4t2T1Sin[kT1]+216ck4Lt2T1Sin[kT1]+216gk4mr2 t2T1Sin[kT1]+18cgk4t4T1Sin[kT1]-216gJ1k4tT12Sin[kT1]-216ck4LtT12 Sin[kT1]-216gk4mr2tT12Sin[kT1]-36cgk4t3T12Sin[kT1]+288gJ1k2tSin[2kT1]+ 288ck2LtSin[2kT1]+288gk2mr2tSin[2kT1]+48cgk2t3Sin[2kT1]+360cgT1Sin[2k T1]-72gJ1k2T1Sin[2kT1]-72ck2LT1Sin[2kT1]-216J1k4LT1Sin[2kT1]-72gk2m r2T1Sin[2kT1]-36cgk2t2T1Sin[2kT1]-108gJ1k4t2T1Sin[2kT1]-108ck4Lt2T1Sin [2kT1]-108gk4mr2t2T1Sin[2kT1]-9cgk4t4T1Sin[2kT1]-144cgk2tT12Sin[2kT1] +108gJ1k4tT12Sin[2kT1]+108ck4LtT12Sin[2kT1]+108gk4mr2tT12Sin[2kT1]+18 cgk4t3T12Sin[2kT1]-18cgk4tT14Sin[2kT1]+216((c-J1k2)(g-k2L)-gk2mr2)T1Sin [k(t+T1)]))/(4cgT1(-4kT1(-126+6k2T12+k4T14)+kT1(-504-12k2T12+k4T14) Cos[kT1]-3(-192+44k2T12+3k4T14)Sin[kT1]+24(-48+5k2T12)Tan[kT1/2])), де ω - номінальна (усталена) кутова швидкість механізму повороту баштового крана; Т1 - тривалість перехідного процесу пуску електропривода механізму повороту баштового крана; L - довжина гнучкого підвісу вантажу; r - виліт вантажу; m - маса вантажу; g - прискорення вільного падіння; t - час; - частота власних коливань системи; - момент інерції поворотної частини крана; - коефіцієнт жорсткості приводного механізму, зведений до осі повороту крана.