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Patent WO-03018501-A1 (WO)
Title: Fluide de traitement de surface destine au traitement fin de substrat de verre a plusieurs composants
Inventor: KIKUYAMA HIROHISA
IPC: C03C15/00
Filed: 2002-09-02
Abstract: L'invention concerne un fluide de traitement de surface destiné au traitement fin d'un substrat de verre à plusieurs composants, caractérisé en ce qu'il contient de l'acide fluorhydrique et au moins un acide à constante de dissociation acide supérieure à celle de l'acide fluorhydrique, caractérisé en ce qu'il contient au moins un acide possédant une constante de dissociation acide supérieure à celle de l'acide fluorhydrique dans une plage de (2/5)*x1 < x < X2, x représentant le contenu d'au moins un acide à constante de dissociation acide supérieure à celle de l'acide fluorhydrique, et lorsque f(x) [A/min] représente le taux de gravure par le fluide de traitement de surface pour un film d'oxyde de silicium thermique à une température à laquelle la gravure du substrat de verre est réalisée, le fluide présentant une valeur minimum f(x1) à x = x1 et f(x) = {f(x2)}/2 à x = X2. Le fluide de traitement de surface possède une composition uniforme et permet le traitement d'un substrat de verre à plusieurs composants s'utilisant, par exemple, dans un écran plat, tel qu'un dispositif d'affichage à cristaux liquides et un dispositif d'affichage électroluminescent organique sans la précipitation de cristaux et sans occurrence de parties rugueuses dans la surface.
Patent WO-03025890-A1 (WO)
Title: Moulage decoratif lumineux electroluminescent et son procede de production, feuille decorative lumineuse electroluminescente
Inventor: SHIGETA HIROYASU
IPC: H05B33/00
Filed: 2002-09-13
Abstract: Cette invention concerne un moulage décoratif lumineux électroluminescent comprenant, appliquées en couches successives sur un moulage (6) en résine, une feuille (4) électroluminescente comportant au moins une couche (49) électroluminescente formée sur une seconde feuille (41) support, une couche de liaison (3) présentant un coefficient de transmission visible compris entre 50 et 100 %, un trouble pouvant atteindre 20 % et une épaisseur comprise entre 10 et 150 νm, ainsi qu'une feuille (2) décorative comportant au moins une couche (22) décorative formée sur une première feuille (21) support transparente ou translucide.
Patent WO-03043208-A1 (WO)
Title: Circuit integre a semi-conducteurs pour communication
Inventor: OONO MASACHIKA
IPC: H04B1/40
Filed: 2002-10-16
Abstract: Une pluralité de bandes mettent en commun un circuit de modulation orthogonale de façon à moduler des signaux de fréquence à deux oscillations se présentant en déphasage de 90° par l'utilisation de données de transmission (I, Q). Pour remplacer une résistance traditionnelle, on utilise, comme charge de sortie du circuit de modulation orthogonale, un circuit de résonance inductance/capacitance. La valeur de l'inductance (L) ou de la capacitance (C) constitutive du circuit de résonance est commutée en fonction de la bande d'émission.
Patent WO-03063552-A1 (WO)
Title: Appareil chauffant a induction
Inventor: HIROTA IZUO
IPC: H05B6/06
Filed: 2003-01-24
Abstract: Cette invention concerne un appareil chauffant à induction équipé d'une fonction de sécurité permettant de réduire la puissance calorifique ou d'interrompre le chauffage si un objet chauffé bouge, laquelle fonction n'empêche pratiquement pas l'utilisateur de cuisiner. Cet appareil chauffant à induction comprend une résistance chauffante à induction, un circuit inverseur, une unité de détection de sortie servant à mesurer l'amplitude de la sortie du circuit inverseur, une unité de commande, une unité d'entrée de paramètres servant à fixer une sortie cible, une première unité de détection de déplacement et une unité de stockage servant à stocker une variable commandée avant que la première unité de détection de déplacement détecte le déplacement de l'objet chauffé. L'unité de commande comprend un mode de commande de portée dans lequel la sortie du circuit inverseur est progressivement augmentée d'une sortie basse à une sortie cible, un mode de commande stable dans lequel la sortie du circuit inverseur est commandée de sorte qu'elle corresponde à la sortie cible, et un premier mode de sortie dans lequel une variable commandée dérivée de la variable commandée stockée dans l'unité de stockage est produite. Le mode de fonctionnement passe en premier mode de sortie lorsque la première unité de détection de déplacement détecte le déplacement de l'objet.
Patent WO-03079475-A1 (WO)
Title: Separateur destine a une cellule electrochimique, procede de fabrication et cellule electrochimique correspondante
Inventor: KIMURA HAJIME
IPC: H01M8/10
Filed: 2003-03-10
Abstract: L'invention concerne un séparateur destiné à une cellule électrochimique formé par chauffage d'une composition contenant un matériau électroconducteur et une résine thermoplastique constituée d'un composé présentant un cycle dihydrobenzoxazine, d'un composé pouvant réagir avec un groupe phénolique hydroxyl formé par l'ouverture du cycle cité plus haut, et d'un agent de durcissage latent, aucun matériau volatil n'étant créé lors du durcissage de ladite résine. L'invention concerne également une cellule électrochimique faisant intervenir ledit séparateur. L'invention vise à mettre en oeuvre un tel séparateur présentant d'excellentes caractéristiques d'imperméabilité aux gaz, de conductivité électrique, de résistance mécanique ou similaire. Les procédés habituels de fabrication d'un séparateur destiné à une cellule électrochimique, consistant à additionner une résine phénolique en tant que liant à un matériau électroconducteur, et à chauffer et mouler par compression le mélange résultant au moyen d'un moule de forme adaptée, ne permettent pas d'obtenir les caractéristiques souhaitées étant donné que des matériaux volatils, tels que de l'eau condensée, sont formés lors du durcissage de la résine phénolique. Le séparateur selon l'invention permet de résoudre ces problèmes de formation de matériaux volatils.
Patent WO-03078237-A1 (WO)
Inventor: KAWADA HIDEAKI
IPC: B62D5/04
Filed: 2003-03-10
Abstract: An electric power steering device control apparatus having a function to detect a failure of a motor current detection circuit during steering and capable of performing an alternative control upon detection of the failure. In order to achieve this object, the electric power steering device control apparatus controls the motor, so that a steering auxiliary force is given to a steering mechanism according to a current instruction value calculated from a motor current detection value and a steering auxiliary instruction value calculated according to the steering torque generated in a steering shaft. The current flowing to the motor is detected by a single current detection resistor. A signal detected is input in parallel to a plurality of motor current detection circuits. By comparing outputs from the plurality of motor current detection circuits, it is judged whether the motor current detection circuit has failed.
Patent WO-03088677-A1 (WO)
Title: Image encoding method and image decoding method
Inventor: KADONO SHINYA
IPC: H04N19/65
Filed: 2003-04-10
Abstract: An image encoding method includes a step (Step 100) for encoding an image, a step (Step 102) for judging whether an unnecessary memory is present, a step (Step 103) for encoding memory management information to release an unnecessary memory if any, a step (Step 104) for releasing the unnecessary memory, a step (Step 105) for judging whether the memory management information to release an unnecessary memory has been encoded by the encoding of the image immediately before, and a step (Step 106) for again encoding the memory management information for releasing the unnecessary memory if the memory management information has been encoded.
Patent WO-03092085-A1 (WO)
Title: Dispositif organique semi-conducteur, circuit de modulation rf, et carte a circuit integre
Inventor: HIRAI TADAHIKO
IPC: H01L21/283
Filed: 2003-04-24
Abstract: L'invention concerne un dispositif organique semi-conducteur comprenant une paire d'électrodes conçues pour prendre en sandwich une couche organique semi-conductrice, ainsi que des électrodes de sortie reliées indépendamment à la couche organique semi-conductrice et à chacune des deux électrodes formant la paire d'électrodes. Cet ensemble forme un dispositif organique semi-conducteur de conception simple.
Patent WO-03104454-A1 (WO)
Inventor: KAWAKAMI MASAKATSU
IPC: C12Q1/68
Filed: 2003-06-05
Abstract: RAの診断、RA治療用物質及び／又は変形性関節炎治療用物質のスクリーニングに有用なオキシダーゼ遺伝子を開示する。また、RA診断法として有用な検査方法を開示する。更に、前記新規オキシダーゼ遺伝子を利用することによるRA治療用物質及び／又は変形性関節炎治療用物質をスクリーニングする方法を開示する。また、前記スクリーニング方法により得ることができる、前記オキシダーゼ阻害剤を有効成分とするRA治療用物質及び／又は変形性関節炎治療用医薬組成物の製造方法を開示する。
Patent WO-03106739-A1 (WO)
Title: Plaquage d'alliage a base de cuivre-etain-oxygene
Inventor: URATA KAZUYA
IPC: C25D7/00
Filed: 2003-06-12
Abstract: L'invention concerne un plaquage d'alliage à base de Cu-Sn-O comprenant
0,3 à 50 % d'oxygène, 20 à 80 % de cuivre et 10 à 70 % d'étain.
Le plaquage d'alliage à base de Cu-Sn-O permet d'obtenir un
alliage de cuivre-étain ayant une excellente adhésion de plaquage
et une excellente stabilité en présence d'une force de décollement,
il permet également d'obtenir un plaquage d'alliage à
base de Cu-Sn-O ne contenant aucun matériau faisant l'objet d'une
régulation et ayant un ton de couleur noire ou noirâtre.
Patent WO-2004007219-A1 (WO)
Title: 車輪支持用転がり軸受ユニット
Inventor: UYAMA HIDEYUKI
IPC: F16C33/62
Filed: 2003-07-15
Abstract: 車輪支持用転がり軸受ユニットにおいて、フランジ６を、鍛造後の疲労強度、切削性・加工性も損なわずに、薄肉化して装置の軽量化を図るため、フランジ付き部材（ハブ輪２）を構成する合金鋼の組成、フランジ６の軸方向外側面側付け根部分１４の表面硬さ、表面粗さなどを規制することにより、フランジ６の耐久比（疲労限強度／引張り強度）を向上させる。一態様では、当該部材が、Ｃ：０．５～０．６５重量％、Ｍｎ：０．３～１．５重量％、Ｓｉ：０．１～１．０重量％、Ｃｒ：０．０１～０．５重量％のＣｒ、Ｓ：０．０３５重量％以下、および、０．０１～０．２重量％のＶ、０．０１～０．１５重量％のＮｂ、０．０１～０．１５重量％のＴｉから選択される１種以上、残りをＦｅと不可避不純物とし、酸素濃度を１５ｐｐｍ以下とした合金鋼から構成し、硬化層を形成した内輪軌道７ａの表面硬さがＨv６５０～７８０であり、硬化層を形成していない部分の表面硬さがＨv２３０～３００とする。
Patent WO-2004016792-A1 (WO)
Inventor: NAKASHIMA NOBUTAKA
IPC: C12N1/19
Filed: 2003-08-11
Abstract: It is intended to provide an expression vector of the induction type whereby a protein can be expressed at a low temperature, and a method of expressing a protein at a low temperature with the use of this vector. Namely, an expression vector of the induction type capable of inducing the expression of a gene encoding a protein, the expression product of which inhibits the proliferation of host cells at a moderate to high temperature exceeding about 15°C, in host cells which can proliferate under low temperature conditions.
Patent WO-2004049286-A1 (WO)
Title: 有機ｅｌ表示パネル
Inventor: NANNO YUTAKA
IPC: G09G3/10
Filed: 2003-11-25
Abstract: 有機ＥＬ表示パネルは、基板と複数の画素電極と共通電極と複数の信号線と複数の電源線と複数の薄膜トランジスタと複数の走査線と複数の有機ＥＬ素子と蓄積容量とを具備しており、各有機ＥＬ素子からそれぞれ光が出射されることによって得られる画像をフルカラー化するために、赤（Ｒ）の発光体、緑（Ｇ）の発光体および青（Ｂ）の発光体が、前記ゲート線方向に沿って各画素電極ごとにこの順番にパターニングされており、前記パターニングの際に、前記赤（Ｒ）の発光体、前記緑（Ｇ）の発光体および前記青（Ｂ）の発光体のうち前記ゲート線方向に隣接する２つの発光体が互いにオーバーラップしたことによって、前記有機ＥＬ素子から各発光体を通って出射した光の色が重ね合わされる発光層重ね領域が、前記ゲート線方向に隣り合う有機ＥＬ素子の間に配置されており、前記薄膜トランジスタと前記蓄積容量との少なくとも一方は、前記発光層重ね領域の中に配置されている。
Patent WO-2005066576-A1 (WO)
Title: エアガンおよびその発射動作停止制御方法
Inventor: TSURUMOTO KOICHI
IPC: F41B11/642
Filed: 2003-12-26
Abstract: 本発明は、モデルガンとしてのエアガンの電子制御に関するもので、如何なる発射動作のときも、回転輪（セクターギヤ）とラックが噛み合わない状態に複座するよう制御し、これによって銃の機械機構の信頼性を向上し、またスプリングのばね効果の劣化を防止し、更に銃の内部を開くことが出来て保守が容易に行えるようにすることにある。　ピストン（１２）に一体に設けられたラック（１８）と、円周上の一部にラック（１８）が噛み合う歯部（３３）と前記ラックが噛み合わない無歯部（３４）とを設けたセクターギヤ（２５）と、セクターギヤ（２５）を減速ギヤ機構を介して駆動するモータと、セクターギヤ（２５）に設けられた回転基準位置（４０）と、回転基準位置（４０）を検知するセンサー（３９），（４４）とを備え、センサー（３９），（４４）により回転基準位置４０が検知されたとき（第６図（ｃ））、モータの電源をＯＦＦし、セクターギヤ（２５）の無歯部（３４）とラック（１８）が対向する位置でセクターギヤ（２５）を停止させ（第６図（ｄ））、ピストン（１２）を常に発射動作開始地点に複座させることを特徴としたエアガン。
Patent WO-8304151-A1 (WO)
Title: Secret-speech device
Inventor: HAREYAMA NOBUO
IPC: H04K1/02
Filed: 1983-04-28
Abstract: This secret-speech device inserts a secret-speech signal into a main signal as a dummy for a predetermined period of time (a period sufficient that the main signal is not affected). This device comprises a circuit (36) for detecting when the level of a main signal (fd) drops below a predetermined value, and an adding circuit (25) for adding the main signal (fd) and a secret-speech signal (fc), thereby preventing any leakage of the secret-speech signal (fc) by stopping the input of the secret-speech signal (fc) to the adding circuit (25) depending on the output of the detection circuit (36).
Patent WO-8805864-A1 (WO)
Inventor: ISOZUMI SHUZOO
IPC: F02N11/00
Filed: 1988-02-03
Abstract: An engine starter (10) comprises a hollow armature rotary shaft (16) having a plurality of cam surfaces (16a) of an over-running clutch mechanism (56) and having at one end a reduced-diameter portion (16b) on which a sleeve member (55) is press-fit and at the other end a stopper (16c). The sleeve member (55) has a rolled portion on its outer circumference on which an armature core (17) is secured by press-fit so that the armature core (17) is firmly held by the sleeve member (55) and the stopper (16c) on the armature rotary shaft (16). The armature rotary shaft may have a polygonal cross-sectional outer configuration so that the armature core can be firmly press-fit onto polygonal armature rotary shaft. A method for concurrently brazing and magnetically annealing the armature core comprises heating the armature assembly between 780°C and 850°C.
Patent WO-8806188-A1 (WO)
Inventor: ITO NORIKO
IPC: C12P41/00
Filed: 1988-02-12
Abstract: Procédé de préparation de D-alanine, consistant à cultiver une levure particulière appartenant à l'un quelconque des genres Candida, Saccharomycopsis, Pichia, Torulopsis, Cryptococcus, Hansenula ou Trichosporon, pouvant digérer la L-alanine et ne digérant essentiellement pas la D-alanine dans des conditions acides, en utilisant un milieu contenant de la DL-alanine en tant que source essentiellement unique de carbone et d'azote. Ce procédé permet d'alimenter le milieu en DL-alanine fortement concentrée, et d'obtenir de grandes quantités de D-alanine rapidement et avec un bon rendement. A la fin de la culture, le milieu ne contient pratiquement pas d'autres sous-produits organiques ni d'impuretés organiques, ce qui facilite l'isolation et la purification de la D-alanine.
Patent WO-8903546-A1 (WO)
Inventor: KURODA MASAMI
IPC: G03G5/06
Filed: 1988-10-06
Abstract: A photosensitive material for electrophotography, which comprises a conductive base material (1) having formed thereon a photosensitive layer (20) containing a thiophene derivative, a diphenylthiophene derivative or an oxadiazole derivative. An exposure necessary for halving the potential of a positively charged surface of this material by irradiation with white light is 5 to 10 lx.sec. This material can be used for semi-conductor laser printers.
Patent WO-8911755-A1 (WO)
Title: Driver circuit
Inventor: TAKAHASHI NOBUYUKI
IPC: H03K5/02
Filed: 1989-05-12
Abstract: A driver circuit which drives a flat panel display. A constant-voltage element (16) generates a gate bias of an MOS transistor (11) which electrically charges the output terminal (23) to a high level, and a current that flows into the constant-voltage element (16) is controlled by a current control circuit (25). The charging current electrically charges the output terminal (23) via a diode (15). To turn the charging MOS transistor (11) off, an MOS transistor (13) is turned on to discharge the node of gate of the MOS transistor (11). When the output is to be switched, a drive signal generating circuit (30) produces drive signals (S1, S2) that have a period for turning off both the charging MOS transistor (11) and a discharging MOS transistor (12) that discharges the output terminal (23) to a low level.
Patent WO-9003863-A1 (WO)
Inventor: KINOSHITA HIROSHI
IPC: B23H7/10
Filed: 1989-10-04
Abstract: Dispositif de détection de défauts lors du soudage automatique de fils métalliques dans une installation d'usinage par décharge qui soude les fils par l'intermédiaire d'un petit trou de départ d'usinage utilisant une sous-tuyère montée sur la tuyère principale. Afin de souder le fil par l'intermédiaire d'un petit trou de départ d'usinage, on applique une tension à une borne d'entrée d'un premier circuit détecteur de court-circuit (161) relié à une tuyère principale (120) pour le soudage d'un fil ordinaire, le premier circuit détecteur étant relié à un dispositif de commande (170) par l'intermédiaire de circuits logiques (166 à 169), et un deuxième circuit détecteur de court-circuit (162) servant à détecter le court-circuit entre un fil (40) et une pièce à usiner (50) est isolé du dispositif de commande. Après que le fil a atteint la sous-tuyère (150), on détermine si le soudage est acceptable ou défectueux, tout en permettant le contact entre le fil et le trou de départ d'usinage. Lorsque le transport du fil est interrompu, ce qui provoque le contact entre le fil et la tuyère principale, on détecte le soudage défectueux en fonction d'un signal provenant du premier circuit détecteur de court-circuit dont la borne d'entrée est mise à la terre via la tuyère principale et le fil métallique.
Patent WO-9005995-A1 (WO)
Title: Semiconductor device
Inventor: FURUYA YASUNARI
IPC: H01L23/58
Filed: 1989-11-21
Abstract: A semiconductor device in which a conductor is formed on at least a resistance element that is formed by diffusing impurities into a polycrystalline silicon or semiconductor substrate, said conductor having a resistance smaller than that of said resistance element and being maintained at a predetermined potential. Such a constitution of the invention makes it possible to prevent the entrance of impurity ions or noise from the neighboring signal lines or from external units, that cause a change in the resistance of the resistance element, since there is formed a conductor having a predetermined potential. Therefore, the resistance of the resistance element can be stably maintained.
Patent WO-9015408-A1 (WO)
Title: Optical recording and/or reproducing apparatus
Inventor: OHSATO KIYOSHI
IPC: G11B7/09
Filed: 1990-05-31
Abstract: An optical recording and/or reproducing apparatus in which a main beam and two sub-beams are directed upon a disk. On the disk are arranged two sub-beam spots on the both sides of a main beam spot, peripheral side and central side, both spots being apart from the main beam spot by 1/4 track pitch. The reflected light of the main beam (Lm') and two sub-beams (Lp', Ln') from the disk are detected by first, second and third two-split light detecting elements (60, 62, 64) to produce first, second and third differential outputs (Sm, Sp, Sn) based on the detected outputs of the first, second and third two-split light detecting elements. The ratio of a first difference between the first and second differential outputs to a second difference between the first differential output and the sum of the second and third differential outputs are calculated by a divider to produce a tracking error signal (St). This makes it possible to obtain a tracking error signal having nearly a constant amplitude being unaffected by the depth of pits or height of bumps forming the recording tracks in a disk, the depth of guide grooves, the quantity of light of beams, and the reflection factor of the disk.
Patent WO-9103841-A1 (WO)
Title: Element, method of fabricating the same, semiconductor element and method of fabricating the same
Inventor: OHMI TADAHIRO
IPC: H01L21/283
Filed: 1990-09-07
Abstract: An element which includes a first film containing no impurity particles due to spontaneous oxidization or residual resist at its surface, and an electrically conductive material layer formed on a surface in contact with the surface of said first film. On the surface of the electrically conductive material layer is formed an insulating compound film as a result of surface reaction with the electrically conductive material layer, and on the surface of said first film is formed a desired second film that is necessary for constituting the element.
Patent WO-9212124-A1 (WO)
Inventor: MAEKAWA TSUKASA
IPC: C07B61/00
Filed: 1991-06-13
Abstract: A process for producing semicarbazide which comprises reacting a compound of formula (I) with ammonia in the absence or presence of a catalyst comprising a chloride, hydroxide, sulfate, carbonate, acetate, salicylate, amine complex or ethylenediamine complex of zinc or cadmium, or a mixture thereof. This process is advantageous in that it is free from the problem of the use of a large amount of sodium hydroxide and the generation of by-product sodium carbonate.
Patent WO-9304181-A1 (WO)
Inventor: KATSUMATA RYOICHI
IPC: C12N1/21
Filed: 1991-08-26
Abstract: L'invention se rapporte à un procédé de production de 4-hydroxy-L-proline par conversion d'acide 4-hydroxy-2-oxoglutarique dans un milieu aqueux en présence d'un donneur de groupe amino et d'une source d'enzymes appartenant au genre Escherichia et capable de convertir l'acide 4-hydroxy-2-oxoglutarique en 4-hydroxy-L-proline; ainsi qu'à un micro-organisme qui appartient au genre Escherichia, qui retient un ADN de recombinaison dans lequel est incorporé un gène codant pour la η-glutamylkinase libérée par la réaction d'inhibition causée par L-proline, et qui contient la source d'enzyme mentionnée ci-dessus.
Patent WO-9212144-A1 (WO)
Title: Compose cyclique condense de benzoxa, son procede de production, et composition pharmaceutique le contenant
Inventor: SHIOTA TATSUKI
IPC: C07D413/04
Filed: 1991-12-27
Abstract: Composé benzoxazole et composé 2,3-dihydrobenzofurane représentés par la formule générale (I), et composition pharmaceutique contenant un sel pharmaceutiquement acceptable de ceux-ci et destinée à inhiber le ATCAT et à traiter l'hyperlipémie et l'athérosclérose. Dans ladite formule (I), l'un des éléments P, Q, R et S représente un groupe (a), et R1, R2 et les éléments restants représentent divers substituants.
Patent WO-9406753-A1 (WO)
Inventor: HIRAI KENJI
IPC: C07C217/84
Filed: 1993-09-10
Abstract: Procédé de production d'un dérivé d'aniline représenté par la formule générale (3) par réaction d'un dérivé d'aminophénol halogéné représenté par la formule générale (1), ou d'un de ses dérivés de carbonate, avec un agent alkylant de formule R-Y en présence d'un catalyseur à transfert de phase dans un système à deux couches composé d'une solution aqueuse d'un hydroxyde de métal alcalin et d'un solvant organique, formules dans lesquelles R représente cycloalkyle C3-C12 (substitué) ou alkynyle C3-C6; ou procédé de production d'un dérivé d'aniline représenté par la formule générale (3) par réaction d'un dérivé d'aminophénol représenté par la formule générale (1) avec un agent alkylant en présence d'un carbonate de métal alcalin dans un solvant organique. Le procédé permet de produire efficacement un intermédiaire de préparation d'un dérivé d'oxazolidinedione efficace en tant qu'ingrédient actif d'un herbicide sans qu'il soit nécessaire de protéger le groupe amino.
Patent WO-9600934-A1 (WO)
Inventor: TOYOZAWA YUKIO
IPC: H02P5/54
Filed: 1995-06-06
Abstract: In a tandem control method in which one shaft is driven by a main motor and a submotor, the difference in speed between the main motor and submotor is calculated to obtain a corrective torque, and the corrective torque is added to the torque commands for the main motor and submotor in order to suppress vibrations of drive mechanisms. The sign of the torque command from a speed controller is detected, and the positive or negative torque command is suppressed depending on the detected sign. The current controllers for the main motor and submotor are always given torque commands in opposite directions. If position control is performed by a motor on the side corresponding to a position command, operation is stabilized even when the submotor is chiefly driven.