Patent DE-102015220544-B4 (DE)
Title: Objekterfassungsvorrichtung
Inventor: FUKUMAN MASUMI
IPC: G01S15/93
Filed: 2015-10-21
Granted: 2023-05-04
Abstract: Objekterfassungsvorrichtung (10) zum Erfassen eines Objekts (50) in der Umgebung eines sich bewegenden Objekts (30) mit einer Vielzahl von Ortungssensoren (20), die an dem sich bewegenden Objekt angebracht sind, durch Aussenden einer Prüfwelle (25) und Empfangen von Reflexionen (26, 27) der Prüfwelle von dem Objekt über die Vielzahl von Ortungssensoren (20), wobei die Vorrichtung beinhaltet:einen ersten Detektor (101, 201, 301), der dazu konfiguriert ist, das Objekt (50) auf der Grundlage einer Direktwelle (26), die eine Reflexion der Prüfwelle (25) von dem Objekt (50) ist, zu erfassen, wobei die Prüfwelle (25) und die Reflexion (26) jeweils durch einen ersten Ortungssensor (21), der einer der Vielzahl von Ortungssensoren (20) ist, ausgesendet und empfangen werden;einen zweiten Detektor (102, 202, 302), der dazu konfiguriert ist, das Objekt (50) auf der Grundlage einer Indirektwelle (27), die eine Reflexion der Prüfwelle (25) von dem Objekt (50) ist, zu erfassen, wobei die Reflexion (27) durch einen zweiten Ortungssensor (22), der ein anderer der Vielzahl von Ortungssensoren (20) ist, empfangen wird;einen Positionsberechner (103, 203, 303), der dazu konfiguriert ist, eine Objektposition als eine Position des Objekts (50) auf der Grundlage der Erfassungen des ersten und des zweiten Detektors (101, 102) in Übereinstimmung mit dem Triangulationsprinzip zu berechnen;einen Positionsermittler (104, 204, 304), der dazu konfiguriert ist, zu ermitteln, ob die durch den Positionsberechner (103) berechnete Objektposition außerhalb eines Überlappungsbereichs (S1) eines Bereichs direkter Objekterfassung (41) und eines Bereichs indirekter Objekterfassung (43) ist oder nicht, wobei der Bereich direkter Objekterfassung (41) ein Gebiet ist, in dem der erste Ortungssensor (21) das Objekt unter Verwendung der Direktwelle (26) erfassen kann, und der Bereich indirekter Objekterfassung (43) ein Gebiet ist, in dem der zweite Ortungssensor (22) das Objekt über die Indirektwelle (27) erfassen kann;einen Positionsinvalidator (105, 205, 305), der dazu konfiguriert ist, dann, wenn durch den Positionsermittler (104, 204, 304) ermittelt wird, dass die durch den Positionsberechner (102, 203, 303) berechnete Objektposition außerhalb des Überlappungsbereichs (S1) der Bereiche direkter und indirekter Objekterfassung (41, 43) ist, zu bestimmen, dass die durch den Positionsberechner (103, 203, 303) berechnete Objektposition ungültig ist;einen Empfangsermittler (306), der dazu konfiguriert ist, zu ermitteln, ob nach dem Aussenden der Prüfwelle von dem ersten Ortungssensor (21) zumindest einer des ersten und des zweiten Ortungssensors (21, 22) die Reflexionen der Prüfwelle (25) mehrfach empfangen hat oder nicht,wobei dann, wenn durch den Positionsermittler (304) ermittelt wird, dass die durch den Positionsberechner (303) unter Verwendung der ersten empfangenen Direktwelle und der ersten empfangenen Indirektwelle berechnete Objektposition außerhalb des Überlappungsbereichs (S1) der Bereiche direkter und indirekter Objekterfassung (41, 43) ist und dann durch den Positionsinvalidator (305) ermittelt wird, dass die durch den Positionsberechner (303) unter Verwendung der ersten empfangenen Direktwelle und der ersten empfangenen Indirektwelle berechnete Objektposition ungültig ist, und dann, wenn durch den Empfangsermittler (306) ermittelt wird, dass zumindest einer des ersten und des zweiten Ortungssensors (21, 22) die Reflexionen der Prüfwelle (25) nach dem Aussenden der Prüfwelle von dem ersten Ortungssensor (21) mehrfach empfangen hat, der Positionsberechner (303) die Objektposition auf der Grundlage einer Kombination der durch den ersten Ortungssensor (21) empfangenen ersten Direktwelle und der durch den zweiten Ortungssensor (22) empfangenen zweiten oder nachfolgenden Indirektwelle oder einer Kombination der durch den zweiten Ortungssensor (22) empfangenen ersten Indirektwelle und der durch den ersten Ortungssensor (21) empfangenen zweiten oder nachfolgenden Direktwelle berechnet, undeinen Positionsvalidator (307), der dazu konfiguriert ist, dann, wenn durch den Positionsermittler (304) ermittelt wird, dass die durch den Positionsberechner (303) auf der Grundlage der Kombination der von dem ersten Ortungssensor (21) empfangenen ersten Direktwelle und der durch den zweiten Ortungssensor (22) empfangenen zweiten oder nachfolgenden Indirektwelle oder der Kombination der durch den zweiten Ortungssensor (22) empfangenen ersten Indirektwelle und der durch den ersten Ortungssensor (21) empfangenen zweiten oder nachfolgenden Direktwelle berechnete Objektposition innerhalb des Überlappungsbereichs (S1) der Bereiche direkter und indirekter Objekterfassung (41, 43) liegt, zu ermitteln, dass die durch den Positionsberechner (303) berechnete Objektposition gültig ist.