Patent DE-102013214029-B4 (DE)
Title: Umkonfigurierbare Greifvorrichtung
Inventor: GAO DALONG
IPC: B25J15/12
Filed: 2013-07-17
Granted: 2021-05-06
Abstract: Umkonfigurierbare Greifvorrichtung (100) zum Ergreifen, Anheben und Transportieren eines Werkstücks (101), umfassend:mehrere Basisplattformen (112, 113), die ausgelegt sind, um auf einer Basisstruktur (102) getragen zu werden;mehrere erste Basisstützen (103a, 103b) und mehrere zweite Basisstützen (104a, 104b), wobei jede der Basisstützen (103a, 103b, 104a, 104b) mit einer der Basisplattformen (112, 113) verbunden ist;mehrere Finger (105, 106), die mindestens einen ersten Finger (105) und einen zweiten Finger (106) umfassen, wobei jeder jeweilige Finger (105, 106) mehrere Glieder aufweist, die mindestens ein erstes Glied (114a, 114b), ein zweites Glied (117a, 117b) und ein drittes Glied (120a, 120b) enthalten, wobei jedes jeweilige Glied ein Basisende und ein distales Ende aufweist, wobei jeder der mehreren Finger (105, 106) mit einer der mehreren Basisstützen (103a, 103b, 104a, 104b) an einer der mehreren Basisplattformen (112, 113) befestigt ist;einen Antriebsmechanismus (123) für ein erstes Glied (114a, 114b), der ausgestaltet ist, um das erste Glied (114a, 114b) eines jeweiligen Fingers (105, 106) einzeln und direkt anzutreiben;einen Antriebsmechanismus (125) für ein zweites Glied (117a, 117b), der ausgestaltet ist, um ein zweites Glied (117a, 117b) eines jeweiligen Fingers (105, 106) einzeln anzutreiben;einen Antriebsmechanismus (149) für ein drittes Glied (120a, 120b), der ausgestaltet ist, um das dritte Glied (120a, 120b) eines jeweiligen Fingers (105, 106) einzeln anzutreiben;wobei der Antriebsmechanismus (123) für das erste Glied (114a, 114b) und der Antriebsmechanismus (125) für das zweite Glied (117a, 117b) ferner ausgestaltet sind, um das Greifen und die Anpassungsfähigkeit eines jeweiligen Fingers (105, 106) zu steuern, um das dritte Glied (120a, 120b) auf dem Werkstück (101) zu platzieren;wobei der Antriebsmechanismus (149) für das dritte Glied (120a, 120b) ausgestaltet ist, um das dritte Glied (120a, 120b) eines jeweiligen Fingers (105, 106) anzutreiben, um eine ausreichende Klemmkraft (F) auf das Werkstück (101) aufzubringen, um zu ermöglichen, dass die Vorrichtung (100) das Werkstück (101) ergreift, anhebt und transportiert;wobei der Antriebsmechanismus (123) für das erste Glied (114a, 114b) einen von mehreren ersten Aktoren (107a, 107b) enthält, die an den mehreren Basisplattformen (112, 113) befestigt sind;wobei der Antriebsmechanismus (125) für das zweite Glied (117a, 117b) einen von mehreren zweiten Aktoren (109a, 109b) enthält, die an den mehreren Basisplattformen (112, 113) befestigt sind;wobei die mehreren Basisplattformen (112, 113) mindestens eine erste Basisplattform (112), die ausgestaltet ist, um den ersten Finger (105) an der Basisstruktur (102) zu befestigen, und eine zweite Basisplattform (113) enthalten, die ausgestaltet ist, um den zweiten Finger (106) an der Basisstruktur (102) zu befestigen; undwobei der Antriebsmechanismus (149) für das dritte Glied (120a, 120b) enthält:einen dritten Aktor (111), der ein erstes Verlängerungselement bzw. eine erste Zahnstange (170) und ein zweites Verlängerungselement bzw. eine zweite Zahnstange (172) aufweist und zwischen der ersten Basisplattform (112) und der zweiten Basisplattform (113) positioniert ist, wobei der dritte Aktor (111) ausgestaltet ist, um den Abstand zwischen der ersten Zahnstange (170) und der zweiten Zahnstange (172) linear zu vergrößern; undmindestens ein drehbares halbes Antriebsritzel (135a, 135b), das an dem Basisende (115a, 115b) des ersten Glieds (114a, 114b) entweder des ersten Fingers (105) oder des zweiten Fingers (106) drehbar gelagert ist und für eine Bewegung mit entweder der ersten Zahnstange (170) oder der zweiten Zahnstange (172) ausgestaltet und damit gekoppelt ist, wobei das mindestens eine drehbare halbe Antriebsritzel (135a, 135b) ausgestaltet ist, um sich zu drehen, wenn der lineare Abstand (D) zwischen der ersten Zahnstange (170) und der zweiten Zahnstange (172) durch den dritten Aktor (111) vergrößert wird.