Patent DE-112017000534-B4 (DE)
Title: Auf maschinellem Sehen und Multi-Sensor-Fusion basiertes automatisches Betriebsverfahren für eine Kohlengewinnungsmaschine und zugehöriges Verfahren
Inventor: LIU SONGYONG
IPC: E21B19/18
Filed: 2017-11-08
Granted: 2021-02-04
Abstract: Auf maschinellem Sehen und Multi-Sensor-Fusion basiertes automatisches Betriebssystem für eine Kohlengewinnungsmaschine, dadurch gekennzeichnet, dass es einen Kohlengewinnungsmaschinen-Hauptkörper, ein automatisches Bohrwellen-Fördersystem und ein automatisches Bohrwellen-Verbindungssystem umfasst,wobei der Kohlengewinnungsmaschinen-Hauptkörper einen Bohrmaschinenträger (1), einen seitlichen Stützmechanismus, einen Bohrmaschinen-Hubmechanismus (4), eine Bohrwellen-Drehplattform (2), eine Bohrwellen-Vorschubplattform (3), eine Arbeitsbohrwelle (6) und eine Arbeitsbohrwellen-Stützteil (7) umfasst und sich innerhalb einer Abbaustrecke, in der er arbeitet, bewegt,wobei der Bohrmaschinenträger (1) an dem Bohrmaschinen-Hubmechanismus (4) angeordnet ist, der zum Abstützen des Bohrmaschinenträgers (1) und zum Einstellen seiner Höhenstellung dient, wobei der seitliche Stützmechanismus zwei Paare von seitlichen Stütz-Hydraulikzylindern (8) umfasst und jedes Paar von seitlichen Stütz-Hydraulikzylindern (8) eine an beiden Enden ein- und ausfahrbare Stützstange bildet, wobei die beiden Stützstangen jeweils horizontal vor bzw. hinter dem Bohrmaschinenträger (1) angeordnet sind, um eine Abstützung und Befestigung des Bohrmaschinenträgers (1) in Querrichtung zu ermöglichen, wobei die Bohrwellen-Vorschubplattform (3) an dem Bohrmaschinenträger (1) und die Bohrwellen-Drehplattform an der Bohrwellen-Vorschubplattform angeordnet sind, wobei die Arbeitsbohrwelle (6) horizontal mit der Bohrwellen-Drehplattform (2) verbunden und beim Drehen der Arbeitsbohrwelle (6) unter Antrieb von der Bohrwellen-Drehplattform (2) die Bohrwellen-Vorschubplattform die Bohrwellen-Drehplattform (2) und die Arbeitsbohrwelle (6) in Querrichtung vorschieben und somit in die Fahrbahnwand bohrt, und wobei das Arbeitsbohrwellen-Stützteil (7) ein- und ausfahrbar an dem Bohrmaschinenträger (1) angeordnet ist und zum Abstützen der Arbeitsbohrwelle (6) beim Hinzufügen einer Bohrwelle dient,wobei das automatische Bohrwellen-Fördersystem einen Bohrwellenzufuhr-Hydraulikzylinder (9), eine Bohrwellen-Zufuhrplattform (5), eine hinzuzufügende Bohrwelle (13), einen Hubhydraulikzylinder (11) und einen DSP-Prozessor umfasst, wobei die Bohrwellen-Zufuhrplattform (5) entlang der Längenrichtung der Abbaustrecke vor oder hinter dem Bohrmaschinenträger (1) angeordnet ist, mit dem Bohrwellenzufuhr-Hydraulikzylinder (9) verbunden ist und durch den Bohrwellenzufuhr-Hydraulikzylinder (9) zur Bewegung entlang der Abbaustrecke angetrieben wird, wobei die hinzuzufügende Bohrwelle (13) über den Hubhydraulikzylinder (11) horizontal und quer an der Bohrwellen-Zufuhrplattform (5) angeordnet ist und hinsichtlich der Höhenstellung über den Hubhydraulikzylinder (11) eingestellt wird, wobei sowohl an dem Arbeitsbohrwellen-Stützteil (7) als auch an dem Hubhydraulikzylinder (11) jeweils ein Verschiebungssensor (12) vorgesehen und an dem Bohrmaschinenträger (1) ein Endschalter (10) vorgesehen sind, wobei sowohl der Verschiebungssensor (12) als auch der Endschalter (10) mit dem DSP-Prozessor verbunden sind, und wobei über den Verschiebungssensor (12) und den Endschalter (10) eine koaxiale Positionierung der hinzuzufügenden Bohrwelle (13) und der Arbeitsbohrwelle (6) ermöglicht wird,wobei das automatische Bohrwellen-Verbindungssystem einen ein- und ausfahrbaren Roboterarm (14) und eine CCD-Dual-Kamera (15) umfasst, wobei der ein- und ausfahrbare Roboterarm (14) an der Bohrwellen-Drehplattform (2) angeordnet und an dem obersten Ende des ein- und ausfahrbaren Roboterarms eine CCD-Dual-Kamera (15) geklemmt ist, und wobei über visuelle Positionierung eine automatische Verbindung der hinzuzufügenden Bohrwelle (13) und der Arbeitsbohrwelle (6) verwirklicht wird.