Patent SU-1389498-A1 (SU)
Title: Устройство для программного позиционирования
IPC: G05B19/18
Filed: 1986-06-30
Granted: 2016-07-27
Abstract: 1. Устройство для программного позиционирования, содержащее блок задания команд и в каждой координате реверсивный счетчик импульсов, выход которого подключен к первому входу блока сравнения, соединенного вторым входом с выходом блока программ, выход которого соединен с первым выходом блока задания команд, первый вход реверсивного счетчика импульсов соединен с вторым выходом блока задания команд, два мультиплексора, выходы которых подключены к входам блока пошагового привода данной координаты, первые входы первого и второго мультиплексора соединены соответственно с первыми и вторыми выходами датчика центра контактной площадки, который в каждой координате содержит первый компаратор и последовательно соединенные дифференцирующие усилитель, детектор и второй компаратор, выход которого соединен с первым выходом датчика центра контактной площадки, второй выход которого подключен к выходу первого компаратора, вход которого соединен с выходом дифференцирующего усилителя, четыре входа датчика центра контактной площадки соединены с выходами четырех фотоприемников, расположенных по два в каждой координате, второй вход первого мультиплексора соединен с выходом блока сравнения, а второй вход второго мультиплексора - с вторым выходом блока задания команд, выход блока шагового привода данной координаты подключен ко второму входу реверсивного счетчика импульсов, отличающееся тем, что, с целью повышения точности позиционирования путем корректировки погрешности по углу, введены блок шагового привода поворота, связанный с координатным столиком, и датчик совмещения по углу, первые входы которого подключены к выходам четырех фотоприемников, вторые входы датчика совмещения соединены с первыми выходами каждой координаты датчика центра контактной площадки, два входа блока шагового привода поворота соединены с первым и вторым выходами датчика совмещения.2. Устройство по п.1, отличающееся тем, что датчик совмещения по углу содержит экстремальный регулятор, блок определения экстремума, аналого-цифровой преобразователь, два элемента задержки и генератор импульсов и сумматор, входы которого соединены с первыми входами датчика совмещения, а выход сумматора подключен к первому входу аналого-цифрового преобразователя, выход которого соединен с первым входом блока определения экстремума, выход которого подключен к первому входу экстремального регулятора, вторые входы датчика совмещения по углу соединены с вторым и третьим входами экстремального регулятора, вторые входы аналого-цифрового преобразователя и блока определения экстремума соединены соответственно через первый и второй элементы задержки с выходом генератора импульсов, который соединен также с четвертым входом экстремального регулятора, выходы которого соединены с первым и вторым выходами датчика совмещения.3. Устройство по п.2, отличающееся тем, что экстремальный регулятор содержит инверсный RS-триггер, двоичный счетчик, восемь элементов И, пять элементов НЕ, два элемента ИЛИ, элемент ИЛИ-НЕ, элемент И-НЕ, RC-цепь интегрирующего типа и RC-цепь дифференцирующего типа, выходы первого и второго элементов И соединены с первым и вторым выходами экстремального регулятора, четвертый вход которого соединен с первыми входами первого и второго элементов И, вторые входы которых соединены соответственно с выходами третьего и четвертого элементов И, первые входы которых соединены соответственно с выходами первого и второго элементов ИЛИ, первые входы которых соединены соответственно с выходами пятого и шестого элементов И, первые входы которых и вычитающий вход двоичного счетчика соединены с первым входом экстремального регулятора, второй и третий входы которого соединены с входами элемента ИЛИ-НЕ, выход которого соединен со вторыми входами третьего и четвертого элементов И, выход третьего элемента И соединен с первым входом седьмого элемента И и через первый элемент НЕ с первым входом восьмого элемента И, выходы восьмого и седьмого элементов И соединены соответственно со вторыми входами первого и второго элементов ИЛИ, выход четвертого элемента И соединен с вторым входом шестого элемента И и через второй элемент НЕ со вторым входом пятого элемента И, вторые входы седьмого и восьмого элементов И через третий элемент НЕ соединены с первым входом экстремального регулятора, выход элемента ИЛИ-НЕ соединен с входом четвертого элемента НЕ и первым входом элемента И-НЕ, второй вход которого через RC-цепь интегрирующего типа соединен с выходом четвертого элемента НЕ, выход элемента И-НЕ соединен со входом загрузки счетчика, вход установки нуля которого соединен через RC-цепь дифференцирующего типа с выходом элемента ИЛИ-НЕ, выход которого соединен со входом пятого элемента НЕ, выход которого соединен с S-входом инверсного RS-триггера, R-вход которого соединен с выходом заема