baber/WOPTO huggingface dataset:
Patent DE-3118896-C2 (DE)
Title: Drehgelenk, insbesondere für Sitze mit verstellbarer Rückenlehne
IPC: B21D53/28
Filed: 1981-05-13
Granted: 1984-09-06
Abstract: Bei einem Drehgelenk, das insbesondere für Sitze mit verstellbarer Rückenlehne Verwendung findet, sind zwei gegeneinander bewegbare Gelenkteile über eine Schwenkachse miteinander verbunden, wobei eine die Lage der beiden Gelenkteile zueinander bestimmende, als Getriebe mit wenigstens einem Innenzahnkranz und wenigstens einem damit kämmenden Stirnrad ausgebildete Ver- und Feststelleinrichtung vorgesehen ist. Dabei weist eines der Getrieberäder Lager für einen Exzenter der Schwenkachse auf, während sich das mit diesem kämmende Getrieberad auf dem zentrischen Abschnitt der Schwenkachse abstützt. Die Zähnezahl des einen Getrieberades unterscheidet sich von der Zähnezahl des anderen Getrieberades um wenigstens einen Zahn. Bei diesen, durch Feinstanzen gebildeten Zähnen ist zur Reduzierung des Stanzeinzuges am Kopfbereich eines jeden Zahnes in den Bereich des Fußkreises sowohl des Stirnrades als auch des Innenzahnkranzes eine Werkstoff zum Zahnkopf hin verdrängende Ringnut eingepreßt, die insbesondere auf der der Verbindungsstelle zwischen der Ausdrückung und dem zugehörigen Gelenkteil abgekehrten Seite angeordnet ist.
Patent DE-3137433-C2 (DE)
Title: Verriegelungseinrichtung von Nachlaufrädern eines Fahrgestelles
IPC: B60B33/02
Filed: 1981-09-21
Granted: 1983-11-24
Abstract: Eine Verriegelungseinrichtung zum Festlegen der Geradeausfahrstellung von Nachlaufrädern (1) eines Fahrgestelles (2), insbesondere des eines Kindersportwagens, die um eine zu ihrer Drehachse senkrechte, diese jedoch nicht schnei dende Hochachse zum Ausführen von Lenkbewegungen schwenkbar sind, wobei eine die Drehachse der jeweiligen Nachlaufräder tragende Halterung (3) mit einer sich in vertikaler Richtung erstreckenden Hülse (4) verbunden ist, die ihrerseits in einer sie konzentrisch umfassenden zylindrischen Ausnehmung (5) des Fahrgestells um die Hochachse schwenkbar aufgenommen ist, und ein elastisch verformbarer Dorn (6) von oben durch die Hülse hindurchgeführt ist, der sich mit seinem scheibenförmig erweiterten Kopf (7) auf dem Rand an der oberen Stirnseite der Ausnehmung abstützt und mit seinem sich elastisch erweiternden unteren Ende formschlüssig unter den unteren Rand der Hülse greift und dadurch mit dieser drehfest verbunden ist, ist derart ausgebildet, daß der scheibenförmige Kopf (7) mit einer sich im wesentlichen vertikal erstreckenden Anschlagfläche (8) versehen ist, die mit einem am Fahrgestell (2) schwenkbar angelenkten Riegelteil (9) in dessen Verriegelungsstellung formschlüssig in Eingriff bringbar ist.
Patent DE-3140792-C2 (DE)
Title: Sicherungsvorrichtung gegen ungewolltes Abrollen von auf Wickelwellen aufgerollten Öffnungsabschlüssen
IPC: E06B9/84
Filed: 1981-10-14
Granted: 1984-08-02
Abstract: Die Erfindung schlägt eine Sicherungsvorrichtung vor, bei der die an sich bekannte, stoßfreie Vernichtung der an sich schlagartig auftretenden kinetischen Energie bei Ansprechen der Sicherungsvorrichtung durch Reibung vernichtet wird, die durch eine Bewegung der Verschlußdeckel in Verbindung mit dem Käfig und Anlage am Gehäuse erzielt wird.
Patent DE-3148195-C2 (DE)
Title: Vorrichtung zum Aufstecken von zu füllenden Ventilsäcken auf den oder die Füllstützen einer Packmaschine
IPC: B65B43/26
Filed: 1981-12-05
Granted: 1984-07-05
Abstract: Die zu füllenden, auf einen Füllstutzen nacheinander aufzusteckenden Säcke werden von der Vereinzelung bis zum Aufstecken in einer aus drei gleichzeitig ablaufenden Schritten zusammengesetzten, geradlinigen Bewegung transportiert, wobei das geöffnete Ventil in Fluchtrichtung des Füllstutzens liegt. Die Schritte sind aus den Operationen: Vereinzelung des Sackes und Öffnung des Ventils, Transportieren des Sackes in eine Wartestellung und Aufstecken auf den Füllstutzen gekennzeichnet. Zum Einsatz für eine rotierende Packmaschine ist die eine Funktionseinheit bildende Aufsteckvorrichtung an einen um eine vertikale Achse schwenkbaren Träger angeordnet. Durch eine steuerbare Mitnehmerverbindung wird bei Füllbereitschaftsmeldung des Füllstutzens die Aufsteckvorrichtung von diesem während des Aufsteckens eines Sackes im Sinne einer gleichen Drehrichtung geschwenkt und mittels eines Kraftspeichers nach Freigabe durch den Füllstutzen in die Ausgangslage zurückgeholt.
Patent DE-3149866-C2 (DE)
Title: Vorrichtung zur Einstellung der Schließhöhe einer Presse
IPC: B30B15/04
Filed: 1981-12-16
Granted: 1985-07-04
Abstract: Die Erfindung kann in Konstruktionen von Präzisionspressen verwendet werden, deren Stößel durch zwei Stoß- bzw. Pleuelstangen angetrieben werden. Die Vorrichtung enthält Stoßstangen (10, 11), die mit dem Pressenstößel über eine Traverse (18) gelenkig verbunden sind. Die Traverse (18) ist auf einem Stützelement (20) über Lager in der Ebene zweier Antriebsstangen (10, 11) kippbar gelagert und kann begrenzte kreisförmige Ausgleichsbewegungen ausführen. Die Stangen (10, 11) sind mit der Traverse (18) durch Gelenke verbunden, deren Drehachse senkrecht zu der Ebene der Achsen der Stoßstangen (10, 11) verläuft. Das Stützelement (20) ist in der Bewegungsrichtung relativ beweglich zum Stößel (1) ausgebildet. Bei einer Ausführung besitzt die Traverse (18) und das Stützelement (20) jeweilige Abschnitte mit konvexer und konkaver Kugelfläche, die kreisende Bewegungen zulassen. Zur Verstellung des Stützelements (20) dient eine Spindel (22), die mit der Traverse (18) durch einen Spurzapfen und mit dem Stützelement (20) durch ein Gewinde verbunden ist.
Patent DE-3201128-C2 (DE)
Title: Optische Schaltvorrichtung
IPC: G02F1/335
Filed: 1982-01-15
Granted: 1985-08-29
Abstract: Durch einen elektro-optischen Schalter oder ein optisches Schaltelement, das die Beugung durch eine akustische Oberflächenwelle ausnützt, wird ein Eingangslichtbündel zunächst auf eines von zwei oder einer Vielfachheit von zwei Lichtbündeln, die sich in verschiedenen Richtungen ausbreiten, umgeschaltet. Durch eine akustische Oberflächenwelle, die hinsichtlich ihrer Frequenz diskret variiert wird, wird das Lichtbündel in jeder der verschiedenen Ausbreitungsrichtungen entsprechend den sich ändernden Frequenzen unter bestimmten Winkeln abgelenkt, während es sich durch eine optische Wellenleiterschicht ausbreitet. Es ist möglich, durch Schalten eine sehr große Anzahl von Ausgangslichtbündeln zu erzielen, wobei diese Anzahl gleich der in der Frequenzbandbreite einer akustischen Oberflächenwelle gewonnenen Anzahl auflösbarer abgelenkter Lichtbündel multipliziert mit der Anzahl der durch Schalten mit dem optischen Schalterelement gewonnenen Lichtbündel ist.
Patent DE-3210046-C2 (DE)
Title: Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines Markierungsschneid-Querschneiders
IPC: B26D5/34
Filed: 1982-03-19
Granted: 1986-01-16
Abstract: An einem Übergang zwischen einem Satz erster und einem Satz zweiter Markierungen auf einer Materialbahn wird nahe der ersten Markierung des zweiten Satzes eine Zielmarkierung angebracht. Diese wird erfaßt, und infolgedessen wird die Materialbahn an dem Übergang zwischen den Sätzen von Markierungen in Querrichtung durchgeschnitten. Ein Mikrocomputer synchronisiert ein Schneidwerkzeug mit dem zweiten Satz von Markierungen, während sich das Schneidwerkzeug in dem Spalt befindet, so daß kein Bedienereingriff zu erfolgen braucht und nur sehr wenig Abfall erhalten wird.
Patent DE-3214656-C2 (DE)
Title: Steuereinrichtung für eine Sprechanlage
IPC: H04M9/00
Filed: 1982-04-21
Granted: 1985-02-14
Abstract: Die Erfindung betrifft eine Steuereinrichtung für eine Sprech anlage, bei der die Teilnehmerstellen mit der zentralen Vermittlungseinrichtung über Leitungen für die Übertragung der Sprechströme, der Steuerkriterien und des Speisestroms verbunden sind, bei der die im Sprechverkehr gewünschten Gegenstellen mittels tastengesteuerter Wahl auswählbar sind und der Belegungszustand bei der Teilnehmerstelle erkennbar ist und wobei die Übertragung der Steuerkriterien im Zeitmultiplexbetrieb erfolgt und ist dadurch gekennzeichnet, daß in der zentralen Vermittlungseinrichtung ein Mikrorechner vorgesehen ist, in dessen Speicher für jede Teilnehmerstelle Zuordnungen eingespeichert werden, daß durch den Mikrorechner eine Überprüfung der gewünschten Teilnehmerstelle und gegebenenfalls eine Durchschaltung erfolgt und daß durch den Mikrorechner eine Besetztmeldung an alle Teilnehmerstellen zu einer Anzeige gesendet werden. Dadurch ergeben sich die Vorteile einer Standardverdrahtung, einer einheitlichen Sprechstellenüberprüfung und einer schnellen Anpassung an die jeweiligen Nutzeranforderungen.
Patent DE-3219909-C2 (DE)
IPC: F27B5/04
Filed: 1982-05-27
Granted: 1986-04-03
Abstract: 1. Muffle for furnaces geared to continuous or pusher type principles of operation for the heat treatement of materials under protective furnace gas with a stretched heat-resistant shell casing provided with an opening at one end at least, distinguished by the shell casing revealing an internal body (7) consisting of ceramic enclosed by sheet-metal sheathing (8).
Patent DE-3229934-C2 (DE)
Title: Sitz- oder Ruhemöbel mit pendelnd aufgehängter Sitz- bzw. Ruhefläche
IPC: A47D9/02
Filed: 1982-08-09
Granted: 1986-10-30
Abstract: Es wird ein Sitz- oder Ruhemöbel beschrieben, das an mehreren Pendeln aufgehängt ist und bereits bei relativ kleinen Impulsen eine langandauernde Pendelbewegung ausführt.
Patent DE-3241978-C2 (DE)
Title: Schall-Bildgerät
IPC: G10K11/36
Filed: 1982-11-12
Granted: 1986-08-28
Abstract: In einem mit Oberflächenschallwelle arbeitenden Schall-Bildgerät ist eine Vielzahl interdigitaler Elektroden an einem Kopplungsmittel für die Oberflächenschallwelle entweder linear oder kreisförmig angeordnet. Diese Elektroden sind mittels eines Multiplexers wahlweise mit einer Sendesignalquelle verbindbar. Entsprechende Verzögerungsleitungen haben solche Verzögerungszeiten, daß die von den gewählten Elektroden erzeugten Oberflächenschallwellen in einem Brennpunkt am Kopplungsmittel gebündelt werden. Die Wahl der Elektroden und der Verzögerungszeiten der Verzögerungsleitungen kann so geändert werden, daß der Brennpunkt zweidimensional über die Oberfläche des Kopplungsmittels bewegt wird. Die an den Brennpunkten reflektierten Oberflächenschallwellen werden von den gewählten Elektroden empfangen und deren elektrische Signale über die Verzögerungsleitungen summiert, um ein Bildsignal vom entsprechenden Brennpunkt abzuleiten. Auf diese Weise wird eine Tomographie einer Probe in der Nähe ihrer mit dem Kopplungsmittel in Berührung stehenden Oberfläche erhalten.
Patent DE-3304827-C2 (DE)
Title: Verfahren und Vorrichtung zur Herstellung von Kerngarnen
IPC: D02G1/04
Filed: 1983-02-11
Granted: 1985-12-12
Abstract: Um die Bindung zwischen einem durch eine Düse geführten Kern aus Fasermaterial und in der Düse seitlich eingeführten Fasern durch Falschdrall zu verbessern, wird zusammen mit den seitlich eingeführten Fasern ein zusätzlicher Kernfaden eingeführt. Der Falschdrall wird mit einer der Düse, in welcher die Umschlingungen von Kern, Fasern und zusätzlichem Kernfaden im Luftwirbel unter Bildung eines Fertiggarns stattfinden, in Laufrichtung nachgeordneten Düse erzeugt, in der auf den durchlaufenden Fertigfaden der Wirbel seitlich eingedüster Luft einwirkt. Das gebildete Kerngarn wird mit Hilfe von Abzugswalzen abgeführt.
Patent DE-3339677-C2 (DE)
Title: Ausbausetzeinrichtung im Zusammenwirken mit einer Teilschnittmaschine
IPC: E21D11/40
Filed: 1983-11-02
Granted: 1986-02-13
Abstract: Dargestellt und beschrieben ist eine Ausbausetzmaschine (1) für den Vortrieb einer Strecke (2) in Untertagebetrieben oder im Tunnelbau mit einer Teilschnittmaschine (3), bestehend aus einer Transport- und Arbeitsbühne (4) und einer Ausbausetzvorrichtung (5), wobei die Transport- und Arbeitsbühne (4) an einer Einschienenhängebahn (6) verfahrbar ist und dem Transport von und dem Arbeiten mit Ausbaukappen dient und mit Hilfe der Ausbausetzvorrichtung (5) die Ausbaukappen gesetzt werden und die Ausbaukraft aufgebracht wird.  Bei der erfindungsgemäßen Ausbausetzmaschine (1) ist einerseits ein funktionsgerechtes Zusammenwirken mit einer Teilschnittmaschine (3), andererseits ein funktionsgerechtes Zusammenwirken zwischen der Transport- und Arbeitsbühne (4) und der Ausbausetzvorrichtung (5) dadurch gewährleistet, daß die Transport- und Arbeitsbühne (4) einerseits und die Ausbausetzvorrichtung (5) andererseits als Baueinheit ausgeführt und auf dem niedergefahrenen Schneidarm (8) der Teilschnittmaschine (3) abstützbar sind.
Patent DE-3437599-C2 (DE)
IPC: A61K31/00
Filed: 1984-10-13
Granted: 1987-04-16
Abstract: Soft gelatin capsules containing a solution of from 15 to 30 parts by weight of ibuprofen in from 70 to 85 parts by weight of polyoxyethylene-polyoxypropylene polymer or in a mixture of from 30 to 76 parts by weight of polyalkylene glycol and from 7 to 40 parts by weight of a surfactant have a very rapid and high bio-availability of the active ingredient. The active ingredient is not re-precipitated therefrom by aqueous media such as artificial gastric juice.
Patent DE-3440045-C2 (DE)
Inventor: LIEBERKNECHT ARTHUR
IPC: A47C21/04
Filed: 1984-11-02
Granted: 1994-10-13
Abstract: 1. Mattress with spring core (1, 23, 50) for supporting the heavy parts of the body, whereby the spring core consists of interconnected cylindrical springs with a uniform winding diameter or double conical spiral springs with gradually changing winding circumference or formed springs with a rectangular grate at the top and the bottom and a covering sheet (16, 17) above and below the springs and the hollow space of the springs and/or in the space between the springs corresponding cylindrical, cubical or double conical contour supports (4, 11, 28, 31, 34, 45, 54, 59) which exert different pressure inserted at different locations of the mattress and the contour supports end with the upper and/or lower horizontal spring winding and are about equally high and which meet at the upper and lower side of the covering sheets, characterized in that the contour supports (4, 11, 28, 31, 34, 45, 54, 59) in relation to the spring core have a projection (5, 6, 29, 35, 40, 55, 56) up to the upper and lower covering sheets (16, 17) or only to the upper covering sheet (16) and in that the springs of the spring core are attached to the contour supports at a distance corresponding to the projection from the lower and the upper or only from the upper covering sheet.
Patent DE-3808038-C2 (DE)
IPC: G10L15/00
Filed: 1988-03-10
Granted: 1990-05-23
Abstract: In the application of speech recognition in the car telephone to simplify the dialling procedure, travel noise acts negatively on the detection of word boundaries and the speech analysis and thus also on the reliability of recognition. To eliminate such disturbances in speech recognition, the invention provides that in a speech recognition system having filter bank analysis, a noise signal component of constant level occurring as a result of the noise environment is suppressed from the filter bank output signal consisting of useful signal and noise signal components, by means of differentiation and subsequent integration, in a module for noise suppression connected downstream of the filter bank. <IMAGE>
Patent DE-4112334-C2 (DE)
IPC: F02D45/00
Filed: 1991-04-16
Granted: 1993-02-11
Abstract: The invention is directed to a multi-processor system which includes at least two processors. The system carries out a first sequence of steps when power is switched on and, for a restart during operation, executes a second sequence of steps. The system distinguishes between power on and a restart and selects, the corresponding step sequence. In addition, a check is provided as to whether the number of resets of a processor has exceeded a pregiven threshold. In this case, a processor is transferred into the standby state for the operating cycle which is then running.
Patent DE-4128537-C2 (DE)
IPC: B41F7/26
Filed: 1991-08-28
Granted: 1993-07-08
Abstract: The invention relates to a method for setting a production run ink zone profile of an offset printing machine. Firstly, an ink zone profile is set which is inverted relative to the desired ink zone profile and said inverted ink zone profile is then matched to the actually desired ink zone profile.
Patent DE-4235843-C2 (DE)
Inventor: HORST HANS-DIETER PROF DR ING
IPC: B60D1/52
Filed: 1992-10-23
Granted: 1996-07-11
Abstract: A trailer coupling comprising a housing (1) and a ball-type rod (2) is proposed, the housing (1) and/or the ball-type rod (2) being provided with a locking element by means of which the ball-type rod (2) can be connected non-positively to the housing (1) as soon as the ball-type rod (2), which has been inserted into the housing (1), is aligned coaxially with respect to the housing (1). In this position located between the housing (1) and the ball-type rod (2) there is an annular space into which a sleeve (6), mounted displaceably on the ball-type rod (2), can be inserted and maintains the non-positive connection between the housing (1) and the ball-type rod (2). <IMAGE>
Patent NL-1007686-C2 (NL)
Title: Mobile simulator for fire fighting and evacuation training
Inventor: RIJSBERGEN MATTHIJS ADRIANUS
IPC: G09B19/00
Filed: 1997-12-03
Granted: 1999-06-09
Abstract: Trainees enter a darkened L-shaped passage (10) via the door (8). They encounter heat, smoke and various obstacles including 'victims', before eventually emerging through the exit (18). DESCRIPTION OF DRAWING - The drawing shows a plan view of the trailer interior. Entry door (8), passage (10), exit (18). PREFERRED INDUSTRIAL STANDARDS - Improves on simulations described in US-A-4526548 and NL-A-9100284.
Patent NL-1018608-C2 (NL)
Title: Cheese making machine, includes press device for removing whey from filled cheese moulds placed inside whey collection vessels
Inventor: BOSGRAAF STEVEN
IPC: A01J25/11
Filed: 2001-07-20
Granted: 2003-01-21
Abstract: The cheese making machine (1) comprises a mould filling device (102, 102'), a transfer device (105) for placing the moulds (10) in whey collection vessels, and a press device (120-126) for the filled moulds.  A machine for making cheese comprises a device for filling moulds with curds, a transfer device located downstream from the filling device for placing the filled moulds in collection vessels, and a press device for the filled moulds. Independent claims are also included for (a) a method for making cheese in which a cheese mould is filled with curds and placed in a collection vessel, and then the curds are pressed so that whey is collected in this vessel, and (b) the collection vessel.
Patent NL-1019013-C2 (NL)
Inventor: KNITEL JOSEPH THEODOOR
IPC: A47J31/06
Filed: 2001-09-21
Granted: 2003-03-26
Abstract: Method for preparing cappuccino wherein at least one coffee pad filled with ground coffee and an instant and/or liquid creamer are utilized, the method further comprising the following method-steps: hot water is forced under pressure through the coffee pad for obtaining coffee extract;—the coffee extract is supplied under pressure to at least one nozzle for obtaining a coffee extract jet, the coffee extract jet is aimed at a first buffer reservoir already filled with the creamer so that in the first buffer reservoir the cappuccino is formed and the cappuccino is discharged from the first buffer reservoir.
Patent NL-1027404-C2 (NL)
Inventor: WILLIAMSON STEPHEN
IPC: A61G5/10
Filed: 2004-11-02
Granted: 2006-05-03
Abstract: A mounting for a wheel of a wheelchair, comprising a carrier member (30) adapted to extend through a formation in a support member (15) and to carry the wheel for rotation about an axis (32) extending longitudinally of the carrier member, fastening means (35) on the carrier member and operable to secure the carrier member to the support member, with the support member held between respective abutment surfaces (33 a , 35 a ) provided on the fastening means and/or the carrier member, respective spacing members (37, 39) for disposition between each of said abutment surfaces and the support member, each spacing member having opposed faces which face the respective abutment surface and the support member and which faces are non-parallel to each other, the spacing members (37, 39) having formations (42, 43) which are adapted to cooperate with the support member to permit the spacing members to be positioned in predetermined orientations only, relative to at least the support member, so that the axis of the carrier member can extend in predetermined orientations relative to the support member.
Patent NL-1028360-C2 (NL)
Title: Cable useful for sailboat rigging comprises an end-piece in which an outer strand of fibers extends around an inner turnbuckle to an outer turnbuckle while an inner strand of fibers extends to the inner turnbuckle
Inventor: LANTERMANS PIETER
IPC: D07B1/18
Filed: 2005-02-21
Granted: 2006-08-22
Abstract: Cable comprises an end-piece (4) in which an outer strand of fibers (14) extends around an inner turnbuckle (10) to an outer turnbuckle (8) while an inner strand of fibers (16) extends to the inner turnbuckle. Independent claims are also included for: (1) sailboat rigging comprising a cable as above; (2) sailboat with rigging as above; (3) producing a cable with two end-pieces (E1 and E2), where E1 has inner and outer turnbuckles, by winding fibers from E2 along the inner turnbuckle, around the outer turnbuckle and back to E2, and winding fibers from E2 around the inner turnbuckle and back to E2.
Patent NL-1029007-C2 (NL)
Title: Automatic instruction device for e.g. driving simulator user, comprises virtual assistant and interface modules connected via network
Inventor: KUIPERS JOHAN RITSER
IPC: G09B19/00
Filed: 2005-05-11
Granted: 2006-11-14
Abstract: A virtual assistant module (A) and an interface module (B) are connected to each other via an open or closed network and can be physically and geographically separate. The device digitalizes analogue human behaviour and provides automatic assistance to a user (C), e.g. instructions for carrying out procedures. Digital instructions are provided for giving feedback. The device operates in real time and automatically adapts the instructions to digitalized behaviour and stored knowledge.
Patent NL-2002623-C2 (NL)
Title: Product i.e. pepper, harvesting apparatus, has feed chute with end cooperating with upward movable lifting part of conveyor, and other end cooperating with down-leg unit of products
Inventor: JANSEN SIMON
IPC: A01D46/24
Filed: 2009-03-13
Granted: 2009-09-25
Abstract: The apparatus (1) has a transport unit (8) for transporting products picked from storage units (6, 7), and a dispensing unit (14) in line with the transport unit for dispensing the product from the transport unit. A vertically oriented lift conveyor extends between the storage and dispensing units. The storage units are movable up and down along the lift conveyor. An end of a feed chute (24) cooperates with an upward movable lifting part (11) of the conveyor, and another end of the chute cooperates with a down-leg unit of the products. An independent claim is also included for a method for harvesting products such as pepper.
Patent SE-519845-C2 (SE)
Inventor: HAKALAHTI HANNU
IPC: H04L12/28
Filed: 2000-01-03
Abstract: The invention relates to a data transmission method and system to be used for example in a mine. Data between a monitoring station (10 to 12) and a working machine (19) is transmitted digitally by a deterministic data transmission protocol, by means of which one or more working machine (19) can be controlled by teleoperation substantially in real time, and in which the data transmission delay is within predetermined limits.