Patent WO-2018142395-A1 (WO)
Title: Système et procédé fondés sur un radar permettant une localisation et une cartographie simultanées en temps réel
Inventor: FUCHS RONIT ROXANA
IPC: G01S13/89
Filed: 2018-01-30
Abstract: L'invention concerne un procédé permettant d'effectuer une localisation et une cartographie simultanées (SLAM) de l'environnement d'une plateforme mobile à commande autonome (telle qu'un UAV ou un véhicule), à l'aide de signaux radar, consistant : à recevoir des échantillons des signaux radar IF reçus, en provenance du DSP; à recevoir une carte précédente en provenance d'une mémoire; à recevoir des données concernant des paramètres de mouvements de la plateforme mobile en provenance d'un module système de navigation inertielle (INS), contenant des données de capteurs MEMS; à regrouper des points sur des corps à l'aide d'un processus de regroupement; à fusionner des corps marqués par le processus de regroupement en tant que corps séparés, à l'aide d'une connaissance préalable; pour chaque corps, à créer une carte de grille locale autour du corps comprenant une fonction de masse par entrée de la carte de grille; à établir des correspondances entre des corps à partir d'une carte précédente et des nouveaux corps; à calculer le nouvel emplacement supposé de la plateforme mobile pour chacune des particules de mL à l'aide de résultats de trame précédents et de nouvelles données d'INS; pour chaque nouvel emplacement calculé des particules de mL à distribution normale, à échantillonner N emplacements supposés; pour chaque corps et chaque particule corporelle dans la carte précédente et pour chaque particule d'emplacement, à calculer le vecteur de vitesse et l'orientation du corps entre une carte précédente et une carte en cours, par rapport à l'environnement à l'aide de la vitesse corporelle calculée dans l'étape précédente et à échantillonner N2 particules du corps, ou à utiliser un enregistrement d'image afin de créer une particule, chaque particule contenant l'emplacement et l'orientation du corps dans la nouvelle carte; pour chaque particule de la collection de particules du corps : à propager la grille corporelle en fonction de la particule choisie; à calculer le conflit du nouveau corps observé et de la grille corporelle propagée, à l'aide d'une fonction de fusion sur les parties de la grille mises en correspondance; à calculer un conflit supplémentaire en tant que somme de la masse de cellules de grille occupées nouvelles et anciennes qui n'ont pas de correspondance entre les grilles; à calculer le poids des particules en tant que poids inverse de la combinaison entre un conflit et un conflit supplémentaire; pour chaque particule d'emplacement N1, à calculer le poids en tant que somme du meilleur poids par corps pour cette particule; à ré-échantillonner des particules de mL pour des emplacements en fonction du poids de localisation; pour chaque corps, à choisir des particules de mB dans des particules ayant un emplacement dans l'une des particules de mL pour l'emplacement choisi, et en fonction des poids des particules; pour chaque corps et chacune des particules mB, à calculer la vitesse corporelle à l'aide d'un modèle de mouvement; et à créer une carte pour l'étape suivante, à l'aide de toutes les particules choisies et de la fonction de masse de la grille autour de chaque corps, pour chaque particule corporelle en fonction de la fonction de fusion.