Patent DE-112017001417-B4 (DE)
Title: Fahrzeugvorrichtung
Inventor: MIYAMOTO YOSUKE
IPC: B60W10/04
Filed: 2017-02-01
Granted: 2023-03-02
Abstract: Fahrzeugvorrichtung, wobei die Fahrzeugvorrichtung für ein Fahrzeug angewandt wird, das mit Hindernissensoren (2, 2a, 2b, 2c, 2d, 2e, 2f) ausgestattet ist, die jeweils Hindernisse erfassen, wobei die Hindernissensoren einen jeweiligen Erfassungsbereich aufweisen, der sich in Richtung mindestens einer Seite, rechter lateraler Seite oder linker lateraler Seite, des Fahrzeuges ausbreitet, und die Erfassungsbereiche in einer Vorwärts-Rückwärts-Richtung des Fahrzeuges angeordnet sind, mit:
 einer Bestimmungseinheit (17), die so konfiguriert ist, dass sie einen Bewegungszustand eines der Hindernisse relativ zum Fahrzeug auf Grundlage eines Übergangs von einem der Hindernissensoren, der das eine der Hindernisse erfasst, sukzessive bestimmt;
 einer Vielzahl von Positionsidentifikationseinheiten (11a, 11b, 11c, 11 d), die so konfiguriert ist, dass sie jeweils Positionen der Hindernisse, die jeweils durch die Hindernissensoren erfasst werden, relativ zum Fahrzeug für die Hindernissensoren identifiziert;
 einer Bewegtes-Objekt-Bestimmungseinheit (15), die so konfiguriert ist, dass sie jeweils für die Hindernissensoren auf Grundlage einer Differenz zwischen einer Abweichung der Positionen des einen der Hindernisse, die durch die entsprechende Positionsidentifikationseinheit identifiziert werden, und einer Abweichung von Positionen des Fahrzeuges, die durch ein Fahren des Fahrzeuges verursacht wird, bestimmt, ob das eine der Hindernisse, das durch den einen der Hindernissensoren erfasst wird, ein sich bewegendes Objekt ist;
 einer Positionsmanagementeinheit (13), die so konfiguriert ist, dass sie für die Hindernissensoren jeweils die Positionen des einen der Hindernisse, die durch die entsprechende Positionsidentifikationseinheit identifiziert werden, speichert, und die Positionen des einen der Hindernisse gemäß der Abweichung der Positionen des Fahrzeuges, die durch das Fahren des Fahrzeuges verursacht wird, aktualisiert,
 wobei
 die Bestimmungseinheit so konfiguriert ist, dass sie den Bewegungszustand des einen der Hindernisse relativ zum Fahrzeug auf Grundlage des Übergangs des einen der Hindernissensoren, die das eine der Hindernisse erfassen, das durch die Bewegtes-Objekt-Bestimmungseinheit als das sich bewegende Objekt bestimmt wurde, sukzessive bestimmt,
 die Bewegtes-Objekt-Bestimmungseinheit so konfiguriert ist, dass sie bestimmt, ob das eine der Hindernisse, das durch den einen der Hindernissensoren erfasst wird, das sich bewegende Objekt mit Bezug auf die Positionen des einen der Hindernisse ist, die sukzessive durch die Positionsmanagementeinheit aktualisiert werden,
 die Bestimmungseinheit mindestens einen Zustand, Passierzustand, Überholzustand, Einholzustand oder Parallel-Fahr-Zustand, als den Bewegungszustand bestimmt,
 im Passierzustand das eine der Hindernisse das Fahrzeug in einer Richtung, die entgegengesetzt zu einer Fahrrichtung des Fahrzeuges ist, passiert,
 im Überholzustand das eine der Hindernisse das Fahrzeug überholt,
 im Einholzustand das eine der Hindernisse das Fahrzeug einholt, und
 im Parallel-Fahr-Zustand das eine der Hindernisse Seite an Seite mit dem Fahrzeug fährt,
 und mit:
 einer Aufteilverarbeitungseinheit (14) aufweist, die so konfiguriert ist, dass sie die Positionen der Hindernisse, die unterschiedliche Positionen in einer Breitenrichtung des Fahrzeuges aufweisen, auf Grundlage einer Breitenrichtungsdifferenz der Positionen der Hindernisse, die durch die Vielzahl der Positionsidentifikationseinheiten identifiziert werden, in Hinderniseinheiten aufteilt, wobei
 die Hindernissensoren einen hinteren Seitensensor (2d, 2b), der an einer hinteren Position des Fahrzeuges relativ zur Fahrrichtung des Fahrzeuges angebracht ist, und einen vorderen Seitensensor (2c, 2a), der an einer vorderen Position des Fahrzeuges relativ zur Fahrrichtung des Fahrzeuges angebracht ist, aufweisen,
 wenn ein zweites sich bewegendes Objekt, das durch den vorderen Seitensensor erfasst wird und im Bewegungszustand durch die Bewegtes-Objekt-Bestimmungseinheit bestimmt wird, in der Breitenrichtung des Fahrzeuges an einer weiter vom Fahrzeug entfernten Position als ein erstes sich bewegendes Objekt, das durch den hinteren Seitensensor erfasst wird und im Bewegungszustand durch die Bewegtes-Objekt-Bestimmungseinheit bestimmt wird, erfasst wird, bestimmt die Bestimmungseinheit, dass das zweite sich bewegende Objekt im Passierzustand ist, und 
 wenn ein drittes sich bewegendes Objekt, das vom ersten sich bewegenden Objekt unterschiedlich ist und im Bewegungszustand durch die Bewegtes-Objekt-Bestimmungseinheit bestimmt wird, durch den vorderen Seitensensor erfasst wird, aber nicht durch den hinteren Seitensensor erfasst wird, bestimmt die Bestimmungseinheit, dass das dritte sich bewegende Objekt im Überholzustand ist.