Patent DE-102010037067-B4 (DE)
Title: Robotersteuervorrichtung und Verfahren zum Teachen eines Roboters
Inventor: KATO SUSUMU
IPC: B25J9/22
Filed: 2010-08-19
Granted: 2020-10-15
Abstract: Vorrichtung zum Steuern eines Roboters (1), der einen Arm (3-8) hat, wobei ein äußerstes Ende des Arms (3-8) zum Abbilden eines abgebildeten Objekts (22) mit einer Kamera (21) ausgestattet ist, und ein Anlernen derart durchgeführt wird, dass die Kamera (21) positionsmäßig geändert wird, während eine Strecke von der Kamera (21) zu dem Objekt (22) auf dem gleichen Wert beibehalten wird, mit:einer Eingabeeinrichtung (13), die durch einen Betreiber verwendet wird, um dem Betreiber zu ermöglichen, der Vorrichtung Informationen zu liefern (S0, S2), die sowohl eine Bewegungsrichtung(T→B),entlang der die Kamera (21) bewegt wird, als auch eine Bewegungsmenge, durch die die Kamera (21) bewegt wird, angeben, wobei die Bewegungsrichtung(T→B)senkrecht zu einer optischen Achse der Kamera (21) ist;einer ersten Verarbeitungseinrichtung zum Einstellen (S12) einer vorbestimmten Region in einem Rahmen eines Bilds, das durch die Kamera (21) abgebildet (S11) wird, auf eine Anfangsposition, wobei die Region um eine Mitte des Bildrahmens spezifiziert ist, und zum Erhalten einer Koordinate der Anfangsposition;einer zweiten Verarbeitungseinrichtung zum leichten Bewegen (S13) der Kamera (21) zu einer neuen Position entlang der Bewegungsrichtung(T→B)vor dem Anlernen, sodass die vorbestimmte Region in einen Rahmen eines Bilds, das bei der neuen Position abgebildet (S14) wird, gerät, wobei die Kamera (21) bei sowohl der Anfangsposition als auch der neuen Position die gleiche Stellung hat, und zum Erhalten (S15) einer Koordinate der neuen Position, zu der die Kamera (21) bewegt wurde;einer ersten Strecken berechnenden Einrichtung zum Berechnen einer Bewegungsstrecke der Kamera (21) basierend auf den Koordinaten der Anfangsposition und der neuen Position;einer zweiten Strecken berechnenden Einrichtung zum Berechnen einer Bewegungsstrecke der vorbestimmten Region von dem Bild, das bei der Anfangsposition abgebildet wird, zu dem Bild, das bei der neuen Position abgebildet wird, basierend auf Mengen von Bildcharakteristiken von beiden Bildern, die bei der Anfangsposition und der neuen Position abgebildet werden;einer dritten Strecken berechnenden Einrichtung zum Berechnen (S17) einer Strecke von der Koordinate der Anfangsposition zu dem Objekt (22) basierend auf einer Linsen-zu-Abbildungselemente-Strecke (DIMG) der Kamera (21), der Bewegungsstrecke (Tc) der Kamera (21) und der Bewegungsstrecke der vorbestimmten Region;einer Bahn berechnenden Einrichtung zum Berechnen (S18) einer Bogenbahn, die anzuzielen ist, basierend auf der Bewegungsrichtung(T→B)und der Strecke von der Kamera (21) zu dem Objekt (22), wobei die Bahn, die von einem Startpunkt startet, der durch die Koordinate der neuen Position definiert ist, einen Radius hat, der durch die Strecke von der Kamera (21) zu dem Objekt (22) definiert ist, und der Kamera (21) immer ermöglicht, in der vorbestimmten Region zu einem Beobachtungspunkt (Pc) gerichtet zu sein; undeiner Ausgabeeinrichtung zum Ausgeben eines Befehls zu dem Roboter (1), wobei der Befehl der Kamera (21) ermöglicht, sich um die Bewegungsmenge, die durch die Eingabeeinrichtung (13) eingegeben wird, entlang der Bahn zu bewegen.