Patent DE-102013103952-B4 (DE)
Title: Spurerkennung bei voller Fahrt mit einem Rundumsichtsystem
Inventor: ZHANG WENDE
IPC: G01M11/00
Filed: 2013-04-18
Granted: 2020-07-09
Abstract: Verfahren zum Erkennen einer Spur in einer Fahrbahn, in welcher ein Fahrzeug fährt, wobei das Fahrzeug eine vorwärts gerichtete Kamera, die an einer Vorderseite des Fahrzeugs befestigt ist, eine linksseitig ausgerichtete Kamera, die an einer linken Seite des Fahrzeugs befestigt ist, eine rechtsseitig ausgerichtete Kamera, die an einer rechten Seite des Fahrzeugs befestigt ist, und eine rückwärts gerichtete Kamera, die an einer Rückseite des Fahrzeugs befestigt ist, aufweist, wobei die Fahrbahn eine linksseitige Fahrbahn-Begrenzungslinie auf einer linken Seite der Spur und eine rechtsseitige Fahrbahn-Begrenzungslinie auf einer rechten Seite der Spur aufweist, wobei das Verfahren aufweist:- Bereitstellen von Bilddaten von der vorwärts gerichteten Kamera, der linksseitig ausgerichteten Kamera, der rechtsseitig ausgerichteten Kamera und der rückwärts gerichteten Kamera als aufeinanderfolgende Einzelbilder der Vorderseite des Fahrzeugs, der linken Seite des Fahrzeugs, der rechten Seite des Fahrzeugs und der Rückseite des Fahrzeugs;- Erstellen eines Draufsicht-Bildes des Fahrzeugs für jedes der aufeinanderfolgenden Einzelbilder, das sämtliche der Bilddaten der vorwärts gerichteten Kamera, der linksseitig ausgerichteten Kamera, der rechtsseitig ausgerichteten Kamera und der rückwärts gerichteten Kamera kombiniert, wobei das Fahrzeug in der Mitte des Draufsicht-Bildes dargestellt wird;- Ermitteln einer Darstellung der linksseitigen Begrenzungslinie und der rechtsseitigen Begrenzungslinie in dem Draufsicht-Bild;- Kalibrieren einer Ausrichtung jeder der vorwärts gerichteten Kamera, der linksseitig ausgerichteten Kamera, der rechtsseitig ausgerichteten Kamera und der rückwärts gerichteten Kamera unter Verwendung der Darstellung der linksseitigen Fahrbahn-Begrenzungslinie und der rechtsseitigen Fahrbahn-Begrenzungslinie in dem Draufsicht-Bild;- Durchführen eines Kameradiagnose-Verfahrens, um eine zeitliche Bedingungsanalyse und eine räumliche Bedingungsanalyse bereitzustellen, wobei die zeitliche Bedingungsanalyse ermittelt, ob aufeinanderfolgende Draufsicht-Einzelbilder kollinear sind, in dem gleichen Winkel sind und den gleichen Versatz innerhalb eines zeitlichen Bedingungs-Schwellenwerts besitzen und wobei die räumliche Bedingungsanalyse ermittelt, dass die Darstellungen der Spurlinien in dem Draufsicht-Bild, die sich über Grenzen zwischen einem, von einer Kamera erzeugten Bild und einem weiteren Bild, das durch eine andere Kamera erzeugt wurde, erstrecken, geradlinig sind und den gleichen Winkel innerhalb eines räumlichen Bedingungs-Schwellenwerts besitzen;- Rekalibrieren der Ausrichtung jeder der vorwärts gerichteten Kamera, der linksseitig ausgerichteten Kamera, der rechtsseitig ausgerichteten Kamera und der rückwärts gerichteten Kamera, falls der zeitliche Bedingungs-Schwellenwert und der räumliche Bedingungs-Schwellenwert nicht eingehalten werden; und- Verwenden eines Modellanpassungs-Verfahrens, um Begrenzungslinien in dem Draufsicht-Bild zu identifizieren, falls der zeitliche Bedingungs-Schwellenwert und der räumliche Bedingungs-Schwellenwert eingehalten werden.