Patent ES-2915648-T3 (ES)
Title: Procedimiento de guiado automático para aparato autopropulsado
Inventor: HSU WEN-FAUNG
IPC: G05D1/02
Filed: 2020-07-02
Granted: 2022-06-24
Abstract: Un procedimiento de guiado automático usado para guiar un aparato autopropulsado (10) para que se mueva a una posición de carga de una base de carga (20), comprendiendo dicha base de carga (20) una unidad emisora de luz (202) instalada en una posición correspondiente a la posición de carga del muelle de carga (20) y una unidad de detección (201) instalada al lado de la unidad emisora de luz (202) para detectar luz, y comprendiendo dicho aparato autopropulsado (10) un sensor frontal (102) instalado en el lado frontal del aparato autopropulsado (10) para detectar la luz, un sensor lateral (103) instalado en un semiflanco izquierdo o un semiflanco derecho del aparato autopropulsado (10) para detectar luz y un emisor de luz (101) instalado en un lado frontal del aparato autopropulsado (10) para emitir luz, en el que el sensor frontal (102) y el sensor lateral (103) del aparato autopropulsado (10) y la unidad de detección (201) de la base de carga (20) son receptores de infrarrojos, y en el que el emisor de luz (101) del aparato autopropulsado (10) y la unidad emisora de luz (202) de la base de carga (20) son emisores de infrarrojos comprendiendo el procedimiento las siguientes etapas: a) controlar el aparato autopropulsado (10) para que gire en una primera dirección de giro y se mueva dentro un rango de irradiación de la unidad emisora de luz (202) de la base de carga (20) cuando se detecte una luz de señal que incorpora una primera señal, que se emite por la unidad emisora de luz (202) de la base de carga (20), por el sensor lateral (103) del aparato autopropulsado (10), y controlar el emisor de luz (101) del aparato autopropulsado (10) para que irradie durante el giro y el movimiento; b) controlar la unidad emisora de luz (202) de la base de carga (20) para que conmute a fin de emitir a luz de señal que incorpora una segunda señal cuando la base de carga (20) emita la luz de señal que incorpora la primera señal y la unidad de detección (201) de la base de carga (20) se active por la irradiación del emisor de luz (101) del aparato autopropulsado (10); c) controlar el aparato autopropulsado (10) para que gire en una segunda dirección de giro opuesta a la primera dirección de giro cuando el sensor frontal (102) del aparato autopropulsado (10) detecte la luz de señal que incorpora la segunda señal, y controlar el emisor de luz (101) del aparato autopropulsado (10) para que irradie durante el giro, donde el aparato autopropulsado (10) se controla para que se acerque a la base de carga (20) una distancia predeterminada cada vez que gira un ángulo predeterminado o se acerque a la base de carga (20) mientras gira; d) controlar la unidad emisora de luz (202) de la base de carga (20) para que conmute a fin de emitir la luz de señal que incorpora la primera señal cuando la base de carga (20) emita la luz de señal que incorpora la segunda señal y la unidad de detección (201) de la base de carga (20) se active por la irradiación del emisor de luz (101) del aparato autopropulsado (10); e) controlar el aparato autopropulsado (10) para que gire en la primera dirección de giro cuando el sensor frontal (102) del aparato autopropulsado (10) detecte la luz de señal que incorpora la primera señal, y controlar el emisor de luz (101) del aparato autopropulsado (10) para que irradie al girar, donde el aparato autopropulsado (10) se controla para que se acerque a la base de carga (20) la distancia predeterminada cada vez que gira un ángulo predeterminado o se acerque a la base de carga (20) mientras gira; y f) ejecutar repetidamente las etapas b) a e) y controlar simultáneamente el aparato autopropulsado (10) para que se acerque a la unidad emisora de luz (202) hasta que el aparato autopropulsado (10) alcance la posición de carga y comience a cargarse por base de carga (20).