Patent ES-2885863-T3 (ES)
Title: Procedimiento de determinación de la dirección de un objeto a partir de una imagen del mismo
Inventor: SIMON ALAIN
IPC: G06T7/73
Filed: 2016-03-30
Granted: 2021-12-15
Abstract: Procedimiento de determinación de la dirección geográfica absoluta de un objeto en una escena (1), con un rendimiento deseado en acimut y elevación en la clase de 0,1 a 1 mili-radian, comprendiendo el procedimiento una fase de aprendizaje y una fase de operación en línea, la fase de aprendizaje comprende las siguientes etapas: - adquisición mediante barrido circular por medio de un canal de un primer dispositivo optrónico de formación de imágenes en los dominios visible, infrarrojo cercano, infrarrojo corto, infrarrojo medio o infrarrojo lejano, de una posición fija determinada, de una serie de imágenes optrónicas parcialmente superpuestas (2), incluyendo una imagen o varias imágenes de la escena (etapa A1) - extracción automática de las imágenes de descriptores definidos por sus coordenadas de imagen y sus características radiométricas, con al menos un descriptor de dirección desconocida en cada superposición (21) de imágenes (etapa B1), - a partir de los descriptores extraídos en las superposiciones entre imágenes, estimación automática de la rotación relativa de las imágenes entre sí y correspondencia de los descriptores extraídos en las superposiciones (etapa C1), - identificación en las imágenes de al menos una dirección de referencia geográfica conocida (22) de precisión compatible con la prestación deseada, y determinación de las coordenadas de imagen de cada referencia (etapa D1), - a partir de los descriptores extraídos de las superposiciones y correspondencias, de la dirección y de las coordenadas de la imagen de cada referencia, estimación automática de la actitud de cada imagen y estimación de la distancia focal del primer dispositivo de formación de imágenes con una precisión compatible con el rendimiento deseado, lo que se conoce como la etapa de ajuste fino (etapa E1), - a partir de la actitud de cada imagen, la posición y los parámetros internos del primer dispositivo de formación de imágenes, incluida la distancia focal, y las coordenadas de imagen de cada descriptor, calcular las direcciones absolutas de los descriptores según un patrón de disparo predeterminado del dispositivo de formación de imágenes (etapa F1), comprendiendo la fase de funcionamiento en línea las siguientes etapas: - Adquisición de al menos una imagen del objeto, denominada imagen actual (20), a partir de un segundo dispositivo de formación de imágenes que tenga la misma posición fija que el primer dispositivo de formación de imágenes (etapa A2), - Extracción automática de descriptores de cada imagen actual (etapa B2), - Poner en correspondencia de manera automática los descriptores de cada imagen actual con los descriptores cuya dirección absoluta fue calculada durante la fase de aprendizaje, para determinar la dirección absoluta de los descriptores de cada imagen actual (etapa C2), - A partir de las direcciones absolutas de los descriptores de cada imagen actual, estimación automática de la actitud de cada imagen actual (etapa D2), - A partir de las coordenadas de la imagen del objeto en cada imagen actual, la actitud de cada imagen actual, la posición y los parámetros internos del segundo dispositivo de formación de imágenes, calcular automáticamente la dirección absoluta del objeto según un patrón de disparo de cada imagen actual (etapa E2).