Patent ES-2387772-T3 (ES)
Title: Procedimiento de georeferenciación en mapa ("map matching") con integridad garantizada
Inventor: FERNANDEZ HERNANDEZ IGNACIO
IPC: G01C21/30
Filed: 2008-03-11
Granted: 2012-10-01
Abstract: Un procedimiento de determinación de un vial o un conjunto de viales o zonas transitables recorridos por unusuario con una probabilidad mínima asociada o integridad, que comprende:- recibir de un sistema de posicionamiento información relativa a una primera y a una segunda soluciones deposición (PVT) de dicho usuario en un primer instante de tiempo ta y en un segundo instante tb posterior alprimer instante ta, respectivamente, así como sendas elipses de integridad de posición, Ia e Ib (201), consendas probabilidades mínimas asociadas, Pa y Pb, de que el usuario se encuentre en cada una de ellas en tay en tb, respectivamente, y un incremento de posición Δab (209) entre ta y tb con su elipse Iab de integridad deincremento de posición (204) y su probabilidad Pab asociadas;- obtener de un sistema de información geográfica GIS información sobre sendas zonas transitables TGIScorrespondientes a dichas primera y segunda soluciones PVT;- determinar una primera área íntegra transitable Sa (202) y una segunda área íntegra transitable Sb (203)como intersección para cada instante de tiempo de dichas elipses de integridad de posición con dichas zonastransitables TGIS; - propagar dicha primera área íntegra transitable al instante posterior tb mediante el incremento de posiciónΔab (209) entre los primer y segundo instantes de tiempo proporcionados por el sistema de posicionamiento,teniendo en cuenta la incertidumbre asociada a dicho incremento determinada por la elipse de integridad delincremento de posición Iab (204), obteniéndose una área íntegra propagada Sab (208);- eliminar de dicha área íntegra propagada Sab las zonas no transitables, obteniéndose una área íntegra transitable propagada S'ab (206);- determinar una área íntegra transitable final S'b compuesta por un vial o un conjunto de viales transitablesen el segundo instante tb, bien como la menor entre dicha segunda área íntegra transitable Sb (203) y dichaárea íntegra transitable propagada S'ab (206) o bien como la intersección de dicha segunda área íntegratransitable Sb (203) y de dicha área íntegra transitable propagada S'ab (206);- determinándose la probabilidad mínima P'b de que el usuario se encuentre en dicha área íntegra transitablefinal S'b en el segundo instante tb o nivel de integridad de S'b:- en caso de que dicha área íntegra transitable final S'b sea dicha segunda área íntegra transitable Sb(203), como la probabilidad Pb asociada a la elipse de integridad Ib de dicha segunda solución PVT, esdecir, P'b >= Pb; - en caso de que dicha área íntegra transitable final S'b sea dicha área íntegra transitable propagadaS'ab (206), como el producto de la probabilidad Pa asociada a la primera área transitable Sa, dada por laelipse de integridad Ia de dicha primera solución PVT, y la probabilidad asociada a la elipse deintegridad Iab correspondiente al incremento relativo de posición Δab entre ta y tb, es decir, P'b >= Pa . Pab;- en caso de que dicha área íntegra transitable final S'b se determine como la intersección de la segundaárea íntegra transitable Sb (203) y dicha área íntegra transitable propagada S'ab (206), mediante la expresión:P'b >= Pa . Pab + Pb - 1.