Patent DE-102019115899-B4 (DE)
Title: Integriertes verfahren zur schätzung der fahrzeugreifenkraft
Inventor: HASHEMI EHSAN
IPC: B60W40/114
Filed: 2019-06-11
Granted: 2022-03-31
Abstract: Integriertes Verfahren zur Schätzung der Fahrzeugreifenkraft, umfassend:Empfangen einer gemessenen Fahrzeugbeschleunigung des Fahrzeugs durch eine Steuereinrichtung eines Fahrzeugs, wobei die gemessene Fahrzeugbeschleunigung eine gemessene Längsbeschleunigung des Fahrzeugs ist und das Verfahren ferner das Empfangen einer gemessenen Querbeschleunigung des Fahrzeugs durch die Steuereinheit umfasst;Empfangen einer gemessenen Raddrehzahl des Fahrzeugs durch die Steuereinheit;Empfangen einer gemessenen Gierrate des Fahrzeugs durch die Steuereinheit;Bilden von Trägheitsmatrizen durch die Steuereinheit, basierend auf einer Trägheit der rotierenden Komponenten des Fahrzeugs auf Grundlage der gemessenen Raddrehzahl und der gemessenen Fahrzeugbeschleunigung;Berechnen von Drehmomenten an Ecken des Fahrzeugs unter Verwendung der Trägheitsmatrizen;Schätzen von Reifenkräften des Fahrzeugs basierend auf der gemessenen Fahrzeugbeschleunigung, der gemessenen Gierrate, der gemessenen Raddrehzahl und der Trägheitsmatrizen;Steuern des Fahrzeugs durch die Steuereinheit, basierend auf der Vielzahl der geschätzten Reifenkräfte;Empfangen eines Bankettwinkels und eines Fahrbahnneigungswinkels; und Korrigieren der gemessenen Längsbeschleunigung und der gemessenen Querbeschleunigung unter Verwendung des Fahrbahnneigungswinkels und des Bankettwinkels, um eine korrigierte Längsbeschleunigung des Fahrzeugs und eine korrigierte Querbeschleunigung des Fahrzeugs zu bestimmen;Schätzen einer virtuellen Raddrehzahl an den Ecken des Fahrzeugs als eine Funktion der Drehmomente an den Ecken des Fahrzeugs, wobeidie rotierenden Komponenten eine Vielzahl von Rädern des Fahrzeugs einschließen;die Vielzahl von Rädern ein erstes Rad, ein zweites Rad, ein drittes Rad und ein viertes Rad einschließen;das Fahrzeug eine zentrale Antriebswelle einschließt, die mit einem Getriebesystem gekoppelt ist, und ein elektronisches Sperrdifferential (eLSD), das mit der zentralen Antriebswelle gekoppelt ist;das eLSD ein Differentialgehäuse und eine Kupplung einschließt, die mit dem Differentialgehäuse gekoppelt ist;das Fahrzeug eine erste Welle einschließt, die das eLSD und das vierte Rad verbindet;das Fahrzeug eine zweite Welle einschließt, die das eLSD und das dritte Rad verbindet;das Bilden der Trägheitsmatrizen durch die Steuereinheit Folgendes einschließt:Bestimmen von Trägheitsmomenten des Differentialgehäuses und der Kupplung; undBestimmen von Trägheitsmomenten des dritten Rads und des vierten Rads als eineFunktion der Trägheitsmomente des Differentialgehäuses und der Kupplung;das Fahrzeug eine Vielzahl von Reifen einschließt;die Vielzahl von Reifen einen ersten Reifen, einen zweiten Reifen, einen dritten Reifen und einen vierten Reifen einschließt;die Drehmomente an den Ecken des Fahrzeugs ein erstes Eckdrehmoment am ersten Reifen, ein zweites Eckdrehmoment am zweiten Reifen, ein drittes Eckdrehmoment am dritten Reifen und ein viertes Eckdrehmoment am vierten Reifen einschließen;das erste Eckdrehmoment als eine Funktion eines ersten Bremsmoments am ersten Reifen berechnet wird;das zweite Eckdrehmoment als eine Funktion eines zweiten Bremsdrehmoments am zweiten Reifen berechnet wird;das dritte Eckdrehmoment als eine Funktion der Trägheitsmatrizen berechnet wird; unddas vierte Eckdrehmoment in Abhängigkeit von den Trägheitsmatrizen berechnet wird.