Patent EP-3068590-A1 (EP)
Title: Vorrichtung nach art eines knickarmroboters
Inventor: WANNER MARTIN CHRISTOPH
IPC: B25J9/04
Filed: 2014-10-07
Abstract: Beschrieben wird eine Vorrichtung nach Art eines Knickarmroboters zur Handhabung einer Nutzlast, mit einem Roboterarm (R), der an einer um eine erste Achse (A1) drehbaren Basis (1 ) befestigt ist, zumindest zwei, in Art einer kinematischen Kette hintereinander angeordnete Armglieder (2, 3), von denen ein erstes Armglied (2) um eine zur ersten Achse orthogonal orientierte, zweite Achse (A2) an der Basis (1) schwenkbar gelagert ist und ein zweites Armglied (3) um eine parallel zur zweiten Achse (A2) orientierte, dritte Achse (A3) an dem ersten Armglied (1) schwenkbar angebracht sind, sowie eine an der kinematischen Kette endseitig angebrachte Zentralhand (4) besitzt, wobei ein das erste Armglied (2) um die zweite Achse (A2) schwenkender, erster Linearaktuator (4) vorgesehen ist, der über ein erstes Koppelgetriebe (K1) einerseits mit der Basis (1) und andererseits mit dem ersten Armglied (2) in Wirkverbindung steht, und ein das zweite Armglied (3) um die dritte Achse (A3) schwenkender, zweiter Linearaktuator (5) vorgesehen ist, der über ein zweites Koppelgetriebe (K2) mit der Basis (1), dem ersten Armglied (2) und dem zweiten Armglied (3) in Wirkverbindung steht, und der erste und zweite Linearaktuator (4, 5) jeweils als Spindelantriebe ausgebildet sind, die jeweils eine motorisch angetriebene Spindelmuttereinheit (41, 51) vorsieht, die in Eingriff mit einer Spindel (42, 52) in Form einer Gewindestange steht, die um eine zur zweiten Achse (A2) parallel orientierte Schwenkachse (SA4, SA5) schwenkbar gelagert ist. Die Erfindung zeichnet sich dadurch aus, dass das erste Koppelgetriebe (K1 ) über ein erstes Kardangelenk (4K) mit der motorisch angetriebenen Spindelmuttereinheit (41) des ersten Linearaktuators (4) und das zweite Koppelgetriebe (K2) über ein zweites Kardangelenk (5K) mit der motorisch angetriebenen Spindelmutter (51 ) des zweiten Linearaktuators (5) schwenkbar in Wirkverbindung steht.ddass das erste und zweite Kardangelenk (4K, 5K) jeweils eine parallel zur zweiten Achse (A2) orientierte Schwenkachse sowie eine orthogonal zur zweiten Achse (A2) orientierte Schwenkachse besitzt, dass das zweite Koppelgetriebe (K2) jeweils ein Zug- und Druckkräfte übertragendes erstes Koppelmittel (8) sowie zweites Koppelmittel (9) aufweist, dass das erste Koppelmittel (8) ein ternäres Getriebeglied in Form einer starren Dreiecksstruktur ist, an deren Ecken das erste Koppelmittel (8) jeweils um eine Schwenkachse derart gelagert ist, so dass das Koppelmittel (8) um eine erste Schwenkachse, die eine Schwenkachse des zweiten Kardangelenkes (5K) ist, mit der Spindelmuttereinheit (51), um eine zweite Schwenkachse (SA51) mit dem ersten Armglied (2), und um eine dritte Schwenkachse (SA53) mit dem zweiten Koppelmittel (9) schwenkbar verbunden ist, und dass das zweite Koppelmittel (9) in Art einer starren Verbindungsstrebe ausgebildet ist, deren ein Verbindungsstrebenende mit dem ersten Koppelmittel (8) um die dritte Schwenkachse (SA53) und deren anderes Verbindungsstrebenende mit dem zweiten Armglied (3) um eine Schwenkachse (SA52) schwenkbar verbunden ist.