Patent ES-2913528-T3 (ES)
Title: Sistema de operaciones remotas, tal como un sistema quirúrgico robótico
Inventor: YAO WEI
IPC: A61B90/00
Filed: 2016-06-07
Granted: 2022-06-02
Abstract: Un sistema quirúrgico de operaciones remotas, comprendiendo el sistema quirúrgico un instrumento quirúrgico que tiene un brazo (1, 101), en donde el brazo (1) puede reconfigurarse de tal manera que el brazo (1) puede orientarse mediante la reconfiguración del brazo (1); el brazo (1) comprende o está configurado para recibir al menos una herramienta o una carga, y en donde el brazo (1) está configurado para insertarse en un cuerpo; y comprendiendo el sistema quirúrgico un sistema de rastreo de posición que comprende uno o más primeros sistemas de rastreo de posición y uno o más segundos sistemas de rastreo de posición (200) que están configurados para determinar y/o rastrear una posición de una o más partes o la totalidad del instrumento o del brazo quirúrgico (1, 101) y/o la herramienta o la carga; en donde el uno o más primeros sistemas de rastreo de posición comprenden un sistema de rastreo de posicionamiento no óptico o no basado en radiación para rastrear al menos parte del brazo (1, 101) y/o el instrumento quirúrgico durante su uso cuando está dentro del cuerpo, y el uno o más segundos sistemas de rastreo de posición (200) comprenden un sistema de posicionamiento óptico o basado en radiación; comprendiendo o estando configurado el sistema quirúrgico para implementar o comunicarse con una plataforma de navegación para facilitar la navegación y/o la operación del sistema quirúrgico usando la posición obtenida a partir de o usando el uno o más primeros sistemas de rastreo de posición y el uno o más segundos sistemas de rastreo de posición (200); comprendiendo o estando configurado el sistema quirúrgico para comunicarse con un dispositivo de procesamiento, comprendiendo o estando configurado el dispositivo de procesamiento para implementar un sistema de modelado para modelar virtualmente al menos parte del instrumento quirúrgico y uno o más otros objetos, herramientas o dispositivos, en donde al menos algunas o todas las posiciones usadas por el sistema de modelado virtual son o comprenden las posiciones determinadas y/o rastreadas por el uno o más primeros sistemas de rastreo de posición y el uno o más segundos sistemas de rastreo de posición (200); y en donde el sistema de navegación (400) está configurado para usar el modelo virtual con el fin de rastrear, mover y/o mapear el instrumento quirúrgico y/o el uno o más otros objetos, herramientas o dispositivos, en donde el uno o más segundos sistemas de rastreo de posición (200) comprenden al menos una estación base (240) y una o más unidades rastreadas (230), en donde el uno o más segundos sistemas de rastreo de posición (200) están configurados para determinar y/o rastrear la posición de la una o más unidades rastreadas (230) en relación con la estación base (240); en donde al menos una de la una o más unidades rastreadas (230) está acoplada, montada o proporcionada sobre o en el instrumento quirúrgico en el extremo proximal del instrumento quirúrgico o sobre o en un sistema de control, una unidad de control u otra parte del instrumento quirúrgico que está fuera del cuerpo durante su uso o en un punto de referencia o parte del instrumento quirúrgico, en donde la una o más unidades rastreadas (230) comprenden al menos un sensor o un detector ópticos o de radiación y la estación base (240) comprende al menos uno o dos o más emisores de radiación y/o de luz, en donde al menos una o cada una de las unidades rastreadas (230) comprende un procesador de unidades rastreadas, y el procesador de unidades rastreadas y/o el dispositivo de procesamiento están configurados para determinar la posición y el ángulo de la unidad rastreada (230) basándose en las señales emitidas por el uno, dos o más emisores de radiación y/o de luz de la estación base (240) que son recibidas por el detector de radiación o de luz de la unidad rastreada (230), en donde el uno o más segundos sistemas de rastreo de posición (200) comprenden dos o más unidades de rastreo (230), en donde la estación base (240) comprende al menos un sensor o un detector ópticos o de radiación y la una o más unidades rastreadas (230) comprenden al menos uno o dos o más emisores de radiación y/o de luz, y en donde la estación base (240) comprende o está configurada para comunicarse con un procesador de estación base; y el procesador de estación base o el dispositivo de procesamiento están configurados para determinar la posición de al menos una o cada unidad rastreada (230) basándose en las señales emitidas por el uno, dos o más emisores de radiación y/o de luz de al menos una o cada unidad rastreada (230) que son recibidas por el detector de radiación o de luz de la estación base (240) y/o la posición de la una o más o cada unidad rastreada (230) determinada por el uno o más o cada procesador de unidades rastreadas o el dispositivo de procesamiento para determinar la posición de la al menos una o cada unidad rastreada (230).