Patent ES-2796699-T3 (ES)
Title: Comunicaciones entre robots móviles de medio acuático
Inventor: OUTA ALI
IPC: G05D1/10
Filed: 2016-03-14
Granted: 2020-11-30
Abstract: Un sistema robótico de medio acuático, que comprende: - una estación de control (300); - un robot submarino (100) que tiene un cuerpo, una pluralidad de patas (114, 116) que se enganchan al cuerpo, propulsores (112) para el movimiento submarino del cuerpo, un módulo de movimiento submarino para controlar los propulsores (112) y un módulo de deslizamiento para controlar las patas (114, 116) a lo largo del fondo marino; - un robot de superficie del agua (200); - primer y segundo módulo de comunicación (106, 206) asociados con el robot submarino (100) y el robot de superficie del agua (200), respectivamente, en donde el primer y segundo módulo de comunicación (106, 206) proporcionan comunicación entre los robots (100, 200) a través del agua; - tercer y cuarto módulo de comunicación asociados con el robot de la superficie del agua (200) y la estación de control (300), respectivamente, en donde el tercer y cuarto módulo de comunicación proporcionan comunicación entre el robot de la superficie del agua (200) y la estación de control (300) a través del aire; y - un sistema de control de alineación, que comprende: - un emisor de señal de posición (125) asociado con el robot submarino (100); - un detector de señal de posición (204) asociado con el robot de superficie del agua (200), en donde el emisor de señal de posición (125) emite señales que pueden ser detectadas por el detector de señal de posición (204); - un sistema de propulsión superficial (202); y - un procesador de control de alineación asociado con el robot de superficie del agua (200) que recibe los datos de señal del detector de señal de posición y determina una posición relativa del robot submarino (100) con respecto al robot de la superficie del agua (200), el procesador de control de alineación que controla el funcionamiento del sistema de propulsión de superficie (202) para mover el robot de superficie del agua (200) a lo largo de la superficie del agua de manera que mantenga una alineación vertical en un intervalo de cero a 45 grados entre el robot de superficie del agua (200) y el robot submarino (100), en donde la estación de control (300) se configura para controlar el funcionamiento del robot submarino (100) mediante el uso de señales de control que se comunican entre la estación de control (300) y el robot de superficie del agua (200) a través del tercer y cuarto módulo de comunicación y que son retransmitidas por el robot de superficie del agua (200) al robot submarino (100) a través del primer y segundo módulo de comunicación (106, 206); en donde el robot submarino (100) se configura para transmitir datos recogidos por el robot submarino (100) mediante el uso de señales de datos que se comunican entre el robot submarino (100) y el robot de superficie del agua (200) a través del primer y segundo módulo de comunicación (106, 206) y que son retransmitidas por el robot de superficie del agua (200) a la estación de control (300) a través del tercer y cuarto módulo de comunicación; y en donde el módulo de movimiento submarino controla los propulsores (112) para proporcionar el movimiento submarino y en donde el módulo de deslizamiento controla las patas (114, 116) para la movilidad a lo largo del fondo marino sin requerir el accionamiento del propulsor mediante el módulo de movimiento submarino.