Patent ES-2351499-T3 (ES)
Title: Mecanismo de cinemática paralela con articulación esférica concéntrica.
Inventor: ROY SHAMBHU NATH
IPC: B23Q1/54
Filed: 2004-06-28
Granted: 2011-02-07
Abstract: Un mecanismo para posicionar y orientar un componente final en el espacio con al menos cinco grados de libertad, comprendiendo el mecanismo: una base (1); una primera extremidad actuador (A1) que comprende al menos una plataforma (11) conectada a dicha base (1) por una articulación angular (10) permitiendo un grado de libertad giratorio alrededor de un eje central (1a), un primer elemento de extremidad (13) conectado de forma móvil a dicha plataforma con un solo grado de libertad accionado con relación a dicha plataforma, un actuador (101) para accionar dicho primer elemento de extremidad con relación a dicha plataforma, y un segundo elemento de extremidad (15) conectado de forma móvil a dicho primer elemento de extremidad, teniendo dicho segundo elemento de extremidad al menos tres grados de libertad con relación a dicha base, en el que al menos uno de dichos grados de libertad de dicho segundo elemento de extremidad es accionable con relación a dicha base; al menos una segunda, tercera, cuarta y quinta extremidad actuador (A2, A3, A4, A5), comprendiendo cada una de las extremidades actuador al menos un brazo actuador (3) conectado de forma giratoria a dicha base mediante una articulación angular accionada (2) que permite el giro alrededor de un respectivo eje actuador (1a, 2a, 2b), un actuador para accionar dicho brazo actuador con relación a dicha base, comprendiendo además cada una de la segunda, tercera, cuarta y quinta extremidad actuador un antebrazo (5) conectado de forma móvil a dicho brazo actuador de la respectiva extremidad actuador, en el que dicho antebrazo presenta al menos tres grados de libertad con relación a dicho brazo actuador incluyendo un grado de libertad giratorio libre alrededor de un respectivo eje de antebrazo (5a); un primer cuerpo de articulación (20, 24, 25), en el que dicho segundo elemento de extremidad está conectado de forma giratoria a dicho primer cuerpo de articulación y permite el giro con relación a dicho primer cuerpo de articulación alrededor de un primer eje de articulación (20a, 24a, 25a), y en que cada uno de los antebrazos de dichas segunda y tercera extremidad actuador está conectado de forma giratoria a dicho primer cuerpo de articulación y permite el giro relativo a dicho primer cuerpo de articulación alrededor de un respectivo segundo y tercer eje de articulación (20b, 24b, 24c, 7a, 7b) que no es paralelo a dicho eje de antebrazo de la respectiva extremidad actuador; un segundo cuerpo de articulación (30, 26), en el que cada uno de los antebrazos de dichas cuarta y quinta extremidad actuador está conectado de forma giratoria a dicho segundo cuerpo de articulación y permite el giro con relación a dicho segundo cuerpo de articulación alrededor de un respectivo cuarto y quinto eje de articulación (30b, 7d, 7c) que no es paralelo a dicho eje de antebrazo de la respectiva extremidad actuador; y comprendiendo también el mecanismo dicho componente final (40, 40a, 40b) conectado de forma móvil a cada uno de dicho primer y segundo cuerpo de articulación, teniendo el componente final al menos dos grados de libertad giratorios con relación a dichos primer y segundo cuerpo de articulación tal que dicho componente final puede moverse con al menos cinco grados de libertad con relación a dicha base.