Patent DE-102015221961-B4 (DE)
Title: Einparkassistenzvorrichtung
Inventor: MORI MASANORI
IPC: B62D15/02
Filed: 2015-11-09
Granted: 2022-06-30
Abstract: Einparkassistenzvorrichtung zum Arbeiten, während ein Fahrzeug bewegt wird, beinhaltend:einen Abstandssensor (100) zum Detektieren von Abstandsdaten zu jedem geparkten Fahrzeug von zwei geparkte Fahrzeugen, die einem Ziel, das zu detektieren ist, entsprechen, durch Ausstrahlen einer Detektionswelle zu dem geparkten Fahrzeug, um eine reflektierte Detektionswelle, die an einer Reflexionspunktposition an dem geparkten Fahrzeug reflektiert wird, zu erhalten, die einer kürzesten Distanz zu dem geparkten Fahrzeug entspricht; und einen Fahrzeuginformationssensor (200) zum Detektieren, als Fahrzeugdaten, einen Zustand, der einer Geschwindigkeit und einer Bewegungsrichtung des Fahrzeugs entspricht, Verarbeiten einer Bestimmung eines Parkplatzes zwischen den zwei geparkten Fahrzeugen, in dem Parken des Fahrzeugs möglich ist, wenn ein Betriebsmodus ein Suchmodus ist, und Durchführen von Führungsassistenzverarbeitung zum Ermöglichen, dass das Fahrzeug in dem Parkplatz geparkt wird, wenn der Betrieb ein Führungsmodus ist, basierend auf Ergebnissen von Zeitreihendetektionen, die durch den Abstandssensor (100) und den Fahrzeuginformationssensor (200) durchgeführt werden, wobei die Parkassistenzvorrichtung umfasst:eine Reflexionspunktpositionierungseinheit (311) zum Bestimmen der Reflexionspunktpositionen an dem geparkten Fahrzeug in der Zeitreihe aus den Ergebnissen der Zeitreihendetektionen, die durch den Abstandssensor (100) und den Fahrzeuginformationssensor (200) durchgeführt werden;eine Eckendetektionseinheit (312) zum nacheinander Bestimmen einer Eckposition zum Teilen in einen Bereich innerhalb des Parkplatzes und einen Bereich außerhalb des Parkplatzes von dem geparkten Fahrzeug durch Verwenden der Reflexionspunktpositionen, die in der Zeitreihe durch die Reflexionspunktpositionierungseinheit (311) bestimmt wurden;eine Parkplatzbestimmungseinheit (313) zum Bestimmen des Parkplatzes, in dem das Parken des Fahrzeugs möglich ist, als Parkplatzinformation durch Verwenden der Eckposition, die durch die Eckendetektionseinheit (312) bestimmt wurde; undeine Fahrzeugsteuerungseinheit (320) zum Bereitstellen einer Einparkassistenz, um zu ermöglichen, dass das Fahrzeug in den Parkplatz in Übereinstimmung mit der Parkplatzinformation, die durch die Parkplatzbestimmungseinheit (313) bestimmt wurde, eingeparkt wird, wobei:die Parkplatzbestimmungseinheit (313) dazu ausgestaltet ist:mindestens einen Teil der Reflexionspunktpositionen, die in der Zeitreihe durch die Reflexionspunktpositionierungseinheit (311) bestimmt wurden, zu extrahieren, wenn der Betriebsmodus der Führungsmodus ist und nachdem eine Position des Abstandssensors (100) in den Parkplatz eintritt, um dadurch die extrahierten Reflexionspunktpositionen als eine Reflexionspunktgruppe zu sammeln;die gesammelten Reflexionspunktpositionen, die in der Reflexionspunktgruppe beinhaltet sind, durch eine gerade Linie anzunähern, um eine angenäherte gerade Linie zu erhalten;zu bestimmen, dass die angenäherte gerade Linie gültig ist, wenn ein Abstand zwischen der angenäherten geraden Linie und einer Eckposition des geparkten Fahrzeugs, die der angenäherten gerade Linie entspricht, die in einer Parkplatzgrenze enthalten ist, welche die Eckpositionen, die durch die Eckendetektionseinheit (312) während des Suchmodus bestimmt werden, verbindet, kleiner als ein vorbestimmter Abstandswert ist, und ein Winkel, der zwischen der Parkplatzgrenze und der angenäherten geraden Linie ausgebildet ist, größer als ein vorbestimmter Winkelwert ist; unddie Fahrzeugsteuerungseinheit (320) die Einparkassistenz in Übereinstimmung mit der korrigierten Parkplatzinformation bereitstellt.