Patent DE-112015004823-B4 (DE)
Title: Fahrzeugobjektermittlungsvorrichtung
Inventor: TANAKA HIDENORI
IPC: G01S15/52
Filed: 2015-10-21
Granted: 2022-10-06
Abstract: Fahrzeugobjektermittlungsvorrichtung, die in einem Fahrzeug verbaut ist, um in Zuordnung mit einer Hindernissensoreinheit (2a, 2b), die eine reflektierte Welle einer von der Hindernissensoreinheit übertragenen Suchwelle empfängt, um sequenziell das Vorhandensein eines Hindernisses in der Umgebung des Fahrzeugs und eine Distanz zu dem Hindernis zu erfassen, zu arbeiten, wobei die Fahrzeugobjektermittlungsvorrichtung umfasst:einen Ermittlungsabschnitt (19), der ermittelt, ob ein durch die Hindernissensoreinheit (2a, 2b) erfasstes Hindernis ein sich bewegendes Objekt ist;einen Hindernispositionsspezifikationsabschnitt (13), der eine Fahrzeugrelativposition des durch die Hindernissensoreinheit erfassten Hindernisses spezifiziert, wobei die Fahrzeugrelativposition des Hindernisses eine Position des Hindernisses relativ zu dem Fahrzeug ist;ein Sensorpositionsspeicherelement (14), das eine Sensorposition als eine Position der Hindernissensoreinheit relativ zu dem Fahrzeug speichert;einen Fahrzeugpositionsänderungsspezifikationsabschnitt (15), der eine Fahrzeugpositionsänderung spezifiziert, die eine Änderung in einer Position des Fahrzeugs ist;einen Erfasstzustandabschätzabschnitt (16), derauf der Grundlage (i) der durch den Hindernispositionsspezifikationsabschnitt spezifizierten Fahrzeugrelativposition des Hindernisses, (ii) der in dem Sensorpositionsspeicherelement gespeicherten Sensorposition und (iii) der durch den Fahrzeugpositionsänderungsspezifikationsabschnitt spezifizierten Fahrzeugpositionsänderung, wobei die Fahrzeugpositionsänderung während einer Zeitspanne von einer ersten Zeit, zu der das Hindernis durch die Hindernissensoreinheit erfasst wird, bis zu einer zweiten Zeit nach dem Verstreichen einer vorbestimmten Zeitspanne ausgehend von der ersten Zeit stattfindet,einen abgeschätzten Erfasstzustand als einen erfassten Zustand des Hindernisses berechnet, das als durch die Hindernissensoreinheit bei der zweiten Zeit unter der Bedingung, dass das Hindernis als sich in einem stationären Zustand befindend angenommen wird, erfasst abgeschätzt wurde,einen Hindernisebenenspezifikationsabschnitt (17), derauf der Grundlage von (i) der Distanz zu dem Hindernis, welche sequenziell durch die Hindernissensoreinheit erfasst wird, (ii) der in dem Sensorpositionsspeicherelement gespeicherten Sensorposition und (iii) der durch den Fahrzeugpositionsänderungsspezifikationsabschnitt während der Zeitspanne von der ersten Zeit, zu der das Hindernis durch die Hindernissensoreinheit erfasst wird, bis zu der zweiten Zeit spezifizierten Fahrzeugpositionsänderungeine Ebene des Hindernisses relativ zu dem Fahrzeug zu der zweiten Zeit spezifiziert; undeinen Orientierungsermittlungsabschnitt (18), der auf der Grundlage der Ebene des Hindernisses, die durch den Hindernisebenenspezifikationsabschnitt spezifiziert wurde, und der in dem Sensorpositionsspeicherelement gespeicherten Sensorposition ermittelt, ob die Ebene des Hindernisses der Sensorposition zu der zweiten Zeit gegenüberliegt,wobei der Ermittlungsabschnitt auf der Grundlage einer Diskrepanz zwischen dem abgeschätzten erfassten Zustand des Hindernisses, das als zu der zweiten Zeit durch die Hindernissensoreinheit erfassbar abgeschätzt wurde, und einem realen erfassten Zustand des Hindernisses, wobei der reale erfasste Zustand des Hindernisses tatsächlich durch die Hindernissensoreinheit zu der zweiten Zeit erfasst wird, ermittelt, ob das Hindernis ein sich bewegendes Objekt ist, undwobei auch dann, wenn eine Diskrepanz zwischen dem abgeschätzten erfassten Zustand des Hindernisses, das als zu der zweiten Zeit durch die Hindernissensoreinheit erfassbar abgeschätzt wurde, und dem realen erfassten Zustand des Hindernisses, der tatsächlich zu der zweiten Zeit durch die Hindernissensoreinheit erfasst wurde, besteht, wenn der Orientierungsermittlungsabschnitt ermittelt, dass die Ebene des Hindernisses der Sensorposition der Hindernissensoreinheit bei der zweiten Zeit nicht gegenüberliegt, der Ermittlungsabschnitt nicht ermittelt, dass das Hindernis ein sich bewegendes Objekt ist.