Patent DE-102015013988-B4 (DE)
Title: Robotersimulationsvorrichtung
Inventor: TAKEDA TOSHIYA
IPC: B25J9/22
Filed: 2015-10-30
Granted: 2019-10-24
Abstract: Robotersimulationsvorrichtung (1), die konfiguriert ist, um ein Verhalten eines drahtförmigen Elements zu simulieren, das auf einem Roboter angeordnet ist, umfassend:eine Modellerzeugungseinheit (11), die eingerichtet ist, um ein dreidimensionales Modell (2) des drahtförmigen Elements aus einer Vielzahl von Massepunkten (3, 31, 32), die entlang einer Längsrichtung des drahtförmigen Elements gesetzt sind, um eine Außenumfangsoberfläche des drahtförmigen Elements zu definieren, und einer Vielzahl von Federelementen (4, 41, 42, 43, 44) zu erzeugen, die die Vielzahl von Massepunkten miteinander verbindet;eine Fokuspunktesetzeinheit (12), die eingerichtet ist, um auf dem dreidimensionalen Modell des drahtförmigen Elements eine Vielzahl von Fokuspunkten (33) zu setzen, um einen Torsionszustand des drahtförmigen Elements wahrzunehmen;eine Simulationseinheit (13), die eingerichtet ist, um eine Simulation des Verhaltens des drahtförmigen Elements durchzuführen, das mit dem Betrieb des Roboters assoziiert ist, unter Verwendung des dreidimensionalen Modells des drahtförmigen Elements; undeine Anzeigeeinheit (14), die eingerichtet ist, um Fokuspunktbilder (52), die die Fokuspunkte darstellen, zusammen mit Bildern (51) des drahtförmigen Elements, die ein Profil des drahtförmigen Elements darstellen, unter Verwendung von zeitseriellen Positionsdaten der Vielzahl von Massepunkten und von zeitseriellen Positionsdaten der Vielzahl von Fokuspunkten anzuzeigen, die über die durch die Simulationseinheit durchgeführte Simulation erlangt sind, wobeidie Vielzahl von Fokuspunkten ein Teil der Vielzahl von Massepunkten ist und auf einem Teil in einer Umfangsrichtung des drahtförmigen Elements in einer Gerade entlang einer Längsrichtung des dreidimensionalen Modells des drahtförmigen Elements gesetzt wird,aneinander angrenzende Ebenen (20n, 20n+1) des dreidimensionalen Modells des drahtförmigen Elements gesetzt werden, in denen die Massepunkte (3) gesetzt sind, wobei die aneinander angrenzende Ebenen (20n, 20n+1) jeweils senkrecht zu der Längsrichtung des dreidimensionalen Modells des drahtförmigen Elements liegen;erste Massepunkte (31n, 31n+1) Massepunkte sind, die jeweils bei den diametralen Mittelpunkten (20n, 20n+1) der aneinander angrenzenden Ebenen befindlich sind, und ein zweiter Massepunkt (32n) und ein dritter Massepunkte (32n+1) jeweils Massepunkte sind, die sich in derselben Position miteinander in der Umfangsrichtung auf den Umfängen der aneinander angrenzenden Ebenen (20n, 20n+1) befinden,der Torsionsbetrag des drahtförmigen Elements zwischen den aneinander angrenzenden Ebenen (20n, 20n+1) durch einen Winkel zwischen einer Ebene, die durch die ersten Massepunkte (31n, 31n+1) und den zweiten Massepunkt (32n) definiert ist, und einer Ebene, die durch die ersten Massepunkte (31n, 31n+1) und den dritten Massepunkt (32n+1) definiert ist, definiert wird, undgemäß Richtung zu dem distalen Ende in der Längsrichtung des drahtförmigen Elements, eine rechtsgerichtete Torsion als Plus definiert wird und eine linksgerichtete Torsion als Minus definiert wird.