Patent DE-102009034931-B4 (DE)
Title: Fahrzeugfahrgeschwindigkeit-Steuerverfahren
Inventor: ISAJI KAZUYOSHI
IPC: G08G1/0968
Filed: 2009-07-28
Granted: 2018-08-16
Abstract: Ein Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerverfahren, das aufweist:Bestimmen (S1) einer Ist-Geschwindigkeit eines Bezugsfahrzeugs,Bestimmen (S1) eines Krümmungsradius einer sich krümmenden Straße, die vor dem Bezugsfahrzeug vorliegt,Bestimmen (S3) eines Kurveneintrittsankunftsabstandes, der einen Abstand anzeigt, den das Bezugsfahrzeug von einer momentanen Position zu einem Eintritt in eine sich krümmende Straße zurücklegt,Bestimmen (S4) einer Sollquerbeschleunigung, die das Bezugsfahrzeug beim Fahren in der sich krümmenden Straße aufnimmt,Bestimmen (S5) einer Kurvenzeit-Sollgeschwindigkeit, auf die das Bezugsfahrzeug beim Durchfahren der sich krümmenden Straße gesteuert wird, auf der Grundlage des Krümmungsradius der sich krümmenden Straße und der Sollquerbeschleunigung,Bestimmen (S6) eine Geschwindigkeitsdifferenz zwischen der Kurvenzeit-Sollgeschwindigkeit und der Ist-Geschwindigkeit,Bestimmen (S6) eines korrigierten Bewertungsindex als einen Index, der eine Annäherungs/Trennen-Bedingung des Bezugsfahrzeugs in Bezug auf den Eintritt in die sich krümmende Straße anzeigt, entsprechend der Kurvenzeitsollgeschwindigkeit, auf der Grundlage einer Rate der Zeitänderung eines Scheinbereiches eines vorderen Objektes, das auf eine Netzhaut eines Fahrers projiziert wird, wobei sich der korrigierte Bewertungsindex erhöht, wenn sich die Geschwindigkeitsdifferenz erhöht und sich dieser mit einer größeren Rate erhöht, wenn sich der Krümmungseintrittsankunftsabstand in Bezug auf die gleiche Geschwindigkeitsdifferenz verringert,Überprüfen (S7), ob der korrigierte Bewertungsindex einen Schwellwert überschreitet, der durch eine Bewertungsindexschwellebestimmungsgleichung bestimmt wurde,Bestimmen (S9) einer korrigierten Sollrelativgeschwindigkeit auf der Grundlage einer korrigierten Sollrelativgeschwindigkeits-Bestimmungsgleichung und des Kurveneintrittsankunftsabstandes, wenn bestimmt wird, dass der korrigierte Bewertungsindex den Schwellwert überschreitet,wobei die Bestimmungsgleichung für die korrigierte Sollrelativgeschwindigkeit in einem Speicher vorgespeichert wird, um eine Sollrelativgeschwindigkeits-Bestimmungsgleichung auf die Bestimmungsgleichung für die korrigierte Sollrelativgeschwindigkeit zu korrigieren, indem die Kurvenzeit-Sollgeschwindigkeit als eine Versatzgeschwindigkeit verwendet wird, so dass die Sollrelativgeschwindigkeit beim Eintritt in die sich krümmende Straße die Kurvenzeit-Sollgeschwindigkeit wird,wobei die Sollrelativgeschwindigkeits-Bestimmungsgleichung auf der Grundlage einer Bewertungsindex-Relationsgleichung und einer Tangentengleichung bestimmt wird, wodurch die Sollrelativgeschwindigkeit auf der Grundlage des Kurveneintrittsankunftsabstandes bestimmt wird,wobei die Bewertungsindexrelationsgleichung eine Relation zwischen den Bewertungsindex, der den Annäherungs/Trenn-Bedingung des Bezugsfahrzeugs in Bezug auf den Eintritt in die sich krümmende Straße anzeigt, dem Kurveneintritts-Ankunftsabstand und der Relativgeschwindigkeit des Bezugsfahrzeugs zum Eintritt in die sich krümmende Straße definiert, wobei sich der Bewertungsindex bei wachsender Relativgeschwindigkeit erhöht und sich dieser mit einer größeren Rate erhöht, wenn sich der Kurveneintrittsankunftsabstand in Bezug auf die gleiche Relativgeschwindigkeit des Bezugsfahrzeugs in Bezug auf den Eintritt in die sich krümmende Straße verringert,wobei die Tangentengleichung eine Tangente anzeigt, die durch eine Bewertungsindex-Relationsgleichung dargestellt ist und bestimmt wird, indem die Bewertungsindexrelationsgleichung mit dem Kurveneintrittsankunftsabstand differenziert wird, und eine Beziehung zwischen den Bewertungsindex und den Kurveneintrittsankunftsabstand anzeigt,Bestimmen (S10) einer Sollverlangsamung des Bezugsfahrzeugs auf der Grundlage der korrigierten Sollrelativgeschwindigkeit und der Ist-Geschwindigkeit des Bezugsfahrzeugs, undSteuern (S11) des Bezugsfahrzeugs zum Erlangen der Sollverlangsamung