Patent DE-102018112518-B4 (DE)
Title: Notfallassistent "Bremsung bei plötzlich erkanntem zu niedrigem Reibwert"
Inventor: ROTH MARTIN
IPC: B60W40/02
Filed: 2018-05-24
Granted: 2023-05-04
Abstract: Verfahren zum Bewältigen einer Notfallsituation mit einem Notfallassistenten eines Ego-Fahrzeugs,a. in einem ersten Verfahrensschritt von dem Notfallassistenten bei einer Bremsung eine Differenz zwischen einer erwarteten und einer effektiven Bremswirkung erkannt wird (1),b. in einem zweiten Verfahrensschritt zumindest teilweise die Steuerung des Ego-Fahrzeugs von einem ursprüngliche Steuerer abgegeben und vom Notfallassistenten übernommen wird (01),c. in einem dritten Verfahrensschritt vom Notfallassistenten Umfeldinformationen (2) bezüglich eines Umfeldes des Ego-Fahrzeugs ermittelt werden und anhand der Umfeldinformationen eine Notfall-Strategie ausgewählt wird (05), undd. in einem vierten Verfahrensschritt vom Notfallassistenten das Ego-Fahrzeug anhand der ausgewählten Notfall-Strategie zum Bewältigen der Notfallsituation gesteuert wird (06), dadurch kennzeichnet, dassim dritten Verfahrensschritt die Ermittlung der Umfeldinformationen (2) iterativ und selektiv in Abhängigkeit der Auswertung einer oder mehrerer vorangehend ermittelter Umfeldinformationen erfolgt,wobei kontaktbehaftetes Bremsen im Straßengraben (12) als Notfall-Strategie gewählt wird, wenn entweder vorausgehend iterativ ermittelt wurde, dass das Ego-Fahrzeug in Längsrichtung stabil gehalten werden kann (100a), sich das Ego-Fahrzeug in einem Gefälle befindet (101a), das Ego-Fahrzeug mit der Neigung der Fahrbahn und dem Reibwert nicht verzögert werden kann (102b), das Ego-Fahrzeug trotz Bremsung beschleunigt (103a), die Ursachen der reduzierten effektiven Bremswirkung innerhalb der Vorschau-Strecke nicht nachlässt (104b), eine Kollision innerhalb der Vorschau-Strecke wahrscheinlich ist (105b), eine Notausfahrt nicht verfügbar ist (107b), Leitplanken für ein kontaktbehaftetes Bremsen mit niedrigem Unfallrisiko nicht erreichbar sind (108b), ein Straßengraben für ein kontaktbehaftetes Bremsen mit niedrigem Unfallrisiko erreichbar ist (109a), oder wenn vorausgehend iterativ ermittelt wurde, dass das Ego-Fahrzeug in Längsrichtung stabil gehalten werden kann (100a), sich das Ego-Fahrzeug in einem Gefälle befindet (101a), das Ego-Fahrzeug mit der Neigung der Fahrbahn und dem Reibwert nicht verzögert werden kann (102b), das Ego-Fahrzeug nicht trotz Bremsung beschleunigt (103b), die Ursachen der reduzierten effektiven Bremswirkung innerhalb der Vorschau-Strecke nicht nachlassen (104b), innerhalb der Vorschau-Strecke nicht ohne ein Verlassen der Fahrbahn und ohne Kollision auf eine für den Reibwert sichere Geschwindigkeit abgebremst werden kann (105b), sich keine Hindernisse auf der Fahrspur befinden (112a), keine Kurve gefahren werden muss (113b), eine weitere Beschleunigung aufgrund der Neigung der Fahrbahn und des Reibwertes zu erwarten ist (114a), keine Notausfahrt verfügbar ist (107b), keine Leitplanken für ein kontaktbehaftetes Bremsen mit niedrigem Unfallrisiko erreichbar sind (108b), ein Straßengraben für ein kontaktbehaftetes Bremsen mit niedrigem Unfallrisiko erreichbar ist (109a), und/oderwobei gefährliche Kollision mit Hindernissen am Fahrbahnrand (14) als Notfall-Strategie gewählt wird, wenn entweder vorausgehend iterativ ermittelt wurde, dass das Ego-Fahrzeug in Längsrichtung stabil gehalten werden kann (100a), sich das Ego-Fahrzeug in einem Gefälle befindet (101a), das Ego-Fahrzeug mit der Neigung der Fahrbahn und dem Reibwert nicht verzögert werden kann (102b), das Ego-Fahrzeug trotz Bremsung beschleunigt (103a), die Ursachen der reduzierten effektiven Bremswirkung innerhalb der Vorschau-Strecke nicht nachlässt (104b), eine Kollision innerhalb der Vorschau-Strecke wahrscheinlich ist (105b), eine Notausfahrt nicht verfügbar ist (107b), Leitplanken für ein kontaktbehaftetes Bremsen mit niedrigem Unfallrisiko nicht erreichbar sind (108b), ein Straßengraben für ein kontaktbehaftetes Bremsen mit niedrigem Unfallrisiko nicht erreichbar ist (109b), eine abbremsende Kollision mit niedrigem Risiko nicht möglich ist (110b), oder wenn vorausgehend iterativ ermittelt wurde, dass das Ego-Fahrzeug in Längsrichtung stabil gehalten werden kann (100a), sich das Ego-Fahrzeug in einem Gefälle befindet (101a), das Ego-Fahrzeug mit der Neigung der Fahrbahn und dem Reibwert nicht verzögert werden kann (102b), das Ego-Fahrzeug nicht trotz Bremsung beschleunigt (103b), die Ursachen der reduzierten effektiven Bremswirkung innerhalb der Vorschau-Strecke nachlassen (104a), innerhalb der Vorschau-Strecke nicht ohne ein Verlassen der Fahrbahn und ohne Kollision auf eine für den Reibwert sichere Geschwindigkeit abgebremst werden kann (111b), sich keine Hindernisse auf der Fahrspur befinden (112a), keine Kurve gefahren werden muss (113b), eine weitere Beschleunigung aufgrund der Neigung der Fahrbahn und des Reibwertes zu erwarten ist (114a), keine Notausfahrt verfügbar ist (107b), keine Leitplanken für ein kontaktbehaftetes Bremsen mit niedrigem Unfallrisiko erreichbar sind (108b), kein Straßengraben für ein kontaktbehaftetes Bremsen mit niedrigem Unfallrisiko erreichbar ist (109b), eine abbremsende Kollision mit niedrigem Risiko nicht möglich ist (110b).