Patent ES-2896967-T3 (ES)
Title: Método para determinar trayectorias de objetos físicos móviles en un espacio, en base a datos de detección de varios sensores
Inventor: SCHÄR SACHA
IPC: G01S13/87
Filed: 2014-07-01
Granted: 2022-02-28
Abstract: Método para la determinación de trayectorias de objetos físicos móviles en un espacio, sobre la base de datos de sensor de varios sensores (S1, S2, S3), que comprende los siguientes pasos: a) Creación de primeros objetos de datos (D1⋯D4) partiendo de datos de sensor, de manera que cada uno de los primeros objetos de datos (D1⋯D4) comprende, al menos, una indicación (t) y una indicación de ubicación (d) de un objeto detectado por, al menos, uno de los sensores (S1, S2, S3), así como una función de validación (Vi(x, t)), y la función de validación (Vi(x, t)) es una función de densidad de probabilidad PDF (xi ti di ki) que representa una característica de medición de un correspondiente sensor (S1, S2, S3) y que en un momento puntual determinado (t) en cada ubicación (x) señala una densidad de probabilidad para la presencia del objeto representado por los datos del sensor en esta ubicación; que se caracteriza por que el método comprende además los siguientes pasos: b) Puesta a disposición de, al menos, uno de los objetos del modelo (M1⋯M3), que representa una parametrización de una trayectoria de uno de los objetos móviles con, al menos, un parámetro variable (α); para los primeros objetos de datos (D1⋯D4): c) Cálculo de un valor de coincidencia (Vik) para una asociación del objeto de datos (D1⋯D4) a, al menos, uno de los objetos del modelo (M1⋯M3) puestos a disposición, mediante la evaluación de la función de validación (Vi(x, t)) del objeto de datos (D1⋯D4) para los objetos del modelo (M1⋯M3) y, en base a la trayectoria, que es parametrizada por el respectivo objeto del modelo (M1⋯M3), se calcula una esperada ubicación de presencia del objeto representado por el objeto del modelo (M1⋯M3) en un momento puntual de una medición representada por un primer objeto de datos (D1⋯D4), y la función de validación (Vi(x, t)), dependiendo de esta ubicación de presencia, ofrece una declaración sobre la probabilidad de que los datos del sensor representados por el primer objeto de datos (D1⋯D4) vuelva al objeto representado por el respectivo objeto del modelo (M1⋯M3), de manera que la función de validación (Vi(x, t)) del primer objeto de datos (D1⋯D4) durante la aplicación sobre un objeto del modelo (M1⋯M3) ofrece un valor que es una medida para la probabilidad de que el objeto del modelo observado (M1⋯M3) se corresponda con un objeto físico en el espacio observado, que está representado por los datos del objeto de datos (D1⋯D4), de manera que indica el valor de coincidencia de cómo de probable es que un objeto del modelo (M1⋯M3) se corresponda con aquel objeto físico que está representado por el objeto de datos (D1⋯D4); d) En el caso de que ninguno de los valores de coincidencia (Vik) se encuentre en una zona predeterminada, se pone a disposición un objeto del modelo (M1⋯M3) adicional que representa una parametrización de una trayectoria de uno de los objetos físicos móviles con, al menos, un parámetro variable (α), y la asociación de un objeto de datos (D1⋯D4) al objeto del modelo (M1⋯M3) adicional; e) En el caso de que, al menos, uno de los valores de coincidencia (Vik) esté en la zona predeterminada, asociación del objeto de datos (D1⋯D4) a aquel objeto del modelo (M1⋯M3) puesto a disposición, que se corresponda mejor con el valor de coincidencia (Vik); y f) para el objeto del modelo (M1⋯M3), que se asoció al objeto de datos (D1⋯D4), se lleva a cabo una optimización numérica mediante la minimización de una función como objetivo (Q) a través de una variación de, al menos, un parámetro variable (α) del objeto del modelo (M1⋯M3), y la función como objetivo (Q) es una función de entre funciones de adaptación del parámetro de, al menos, una parte de los objetos de datos (D1⋯D4) asociados al objeto del modelo (M1⋯M3) y es una medida para variaciones de los valores de medición, representados por los objetos de datos, de la trayectoria parametrizada del modelo, y se actualiza, al menos, un parámetro variable (α) de este objeto del modelo (M1⋯M3); y se llevan a cabo los pasos para los datos del sensor que van entrando consecutivamente, de manera que se actualiza continuamente una posición detectada.