Patent DE-102018107646-B4 (DE)
Title: Wanksteuervorrichtung für ein fahrzeug
Inventor: KOUMURA SHINGO
IPC: B60G17/015
Filed: 2018-03-29
Granted: 2020-10-29
Abstract: Wanksteuervorrichtung (10) für ein Fahrzeug (16), umfassend eine vorderradseitige aktive Stabilisatorvorrichtung (12f), eine hinterradseitige aktive Stabilisatorvorrichtung (12r) und eine Steuereinheit (14), welche die vorderradseitige und hinterradseitige aktive Stabilisatorvorrichtung (12f, 12r) steuert; jede der aktiven Stabilisatorvorrichtungen (12f, 12r) beinhaltet einen linken und rechten Stabilisator (12SLf, 12SRf, 12SLr und 12SRr), welche jeweils eine sich in einer seitlichen Richtung des Fahrzeugs (16) erstreckende Stange (12BLf, 12BRf, 12BLr und 12BRr) und einen einstückig mit der Stange (12BLf, 12BRf, 12BLr und 12BRr) ausgebildeten und sich in einer die Stange (12BLf, 12BRf, 12BLr und 12BRr) kreuzenden Richtung erstreckenden Armabschnitt (12ALf, 12ARf, 12ALr und 12ARr) beinhalten, sowie ein elektrisches Stellglied (12Afund 12Ar), das konfiguriert ist, um die Stangen (12BLf, 12BRf, 12BLr und 12BRr) des rechten und linken Stabilisators (12SLf, 12SRf, 12SLr und 12SRr) relativ zueinander zu drehen; die Steuereinheit (14) ist konfiguriert, um ein Ziel-Anti-Wankmoment (Mart) zum Reduzieren eines Wankwinkels (φ) eines Fahrzeugkörpers (16B) basierend auf einem Produkt einer Wankwinkelgeschwindigkeit (φd) des Fahrzeugkörpers und eines Steuerkoeffizienten (C) zu berechnen und das vorderradseitige und hinterradseitige elektrische Stellglied (12Af und 12Ar) derart zu steuern, dass eine Summe von Anti-Wankmomenten (Marfund Marr), die von der vorderradseitigen und hinterradseitigen aktiven Stabilisatorvorrichtung (12f, 12r) erzeugt werden, das Ziel-Anti-Wankmoment (Mart) wird, dadurch gekennzeichnet, dassdie Steuereinheit (14) eine Relation zwischen optimalen Steuerverstärkungen (Gft und Grt) des vorderradseitigen und hinterradseitigen elektrischen Stellglieds (12Af und 12Ar) zum Minimieren einer Auswertungsfunktion (EF1, EF2, EF3, EF4, EF5, EF6, EF7, EF8) basierend auf Leistungen (Ef und Er) der vorderradseitigen und hinterradseitigen aktiven Stabilisatorvorrichtung (12f, 12r), einer Fahrzeuggeschwindigkeit (V) und einer Frequenz (ω) einer Änderung des Wankwinkels (φ) des Fahrzeugkörpers speichert, wobei als Leistungen der vorderradseitigen und hinterradseitigen aktiven Stabilisatorvorrichtung (12f, 12r) Produkte von Drehwinkelgeschwindigkeiten (ΔφdAfund ΔφdAr) des vorderradseitigen und hinterradseitigen elektrischen Stellglieds (12Af und 12Ar) und Stabilisatorreaktionskräften (Kf·ΔφdCfund Kr·ΔφAr), die durch elastische Verformung der entsprechenden Armabschnitte (12ALf, 12ARf, 12ALr und 12ARr) erzeugt werden, angenommen werden, unddie Steuereinheit (14) konfiguriert ist, um optimale Steuerverstärkungen (Gft und Grt) des vorderradseitigen und hinterradseitigen elektrischen Stellglieds (12Af und 12Ar) aus der gespeicherten Relation auf Grundlage einer Fahrzeuggeschwindigkeit (V) und einer Frequenz (co) einer Änderung des Wankwinkels (φ) des Fahrzeugkörpers zu ermitteln und das vorderradseitige und hinterradseitige elektrische Stellglied (12Af und 12Ar) derart zu steuern, dass Steuerverstärkungen (Gf und Gr) des vorderradseitigen und hinterradseitigen elektrischen Stellglieds (12Af und 12Ar) die entsprechenden ermittelten optimalen Steuerverstärkungen (Gft und Grt) werden.