Patent RU-2731082-C1 (RU)
Inventor: Izmajlov Andrej YUrevich
IPC: A01C23/00
Filed: 2019-09-03
Granted: 2020-08-28
Abstract: Изобретение относится к сельскому хозяйству. Мобильный робот-опрыскиватель для обработки пестицидами пропашных овощных и низкорастущих ягодных культур содержит самодвижущееся четырехколесное шасси в виде горизонтальной рамы (1) с двумя направляющими передними (2) и двумя ведущими задними (3) колесами, заднюю (5) и фронтальную (6) вертикальные прямоугольные рамы с подвижными направляющими (7 и 8),  заднюю (9) и фронтальную (10) горизонтальные  штанги с механизмами (11 и 12) подъема и опускания штанг (9 и 10),  систему автономного электропитания в виде блока бортовых аккумуляторных батарей и панель солнечной батареи (16) с множеством объединенных фотоэлементов (17), систему управления и навигации в виде бортового компьютера (18), модуля интегрированной навигационной системы (20), блок управления электроприводами шасси (4), систему технического зрения, включающую установленные на фронтальной штанге (10) трехмерный сканирующий лазерный оптический дальномер (23) и цифровые оптико-электронные датчики (24), систему пенообразования и внесения пестицидов, включающую блок (25) автоматического управления подачей, расходом и распределением рабочих растворов пестицидов и сжатого воздуха, ультразвуковые датчики (32 и 33),  бак (26) и миксер (27) для рабочих растворов пестицидов, насосный агрегат, источник сжатого воздуха с пневматическим оборудованием, модули (31) пенообразования и внесения пестицидов. Панель солнечной батареи (16) выполнена в виде половины поверхности сплюснутого сфероида вращения, одна из больших осей которого лежит в одной вертикальной плоскости с продольной осью симметрии робота-опрыскивателя, а малая ось совпадает с вертикальной осью, проходящей через центр масс (М) робота–опрыскивателя. Сверху панели (16) установлены антенна (22) приемника спутниковой навигационной системы. Снизу под рамой (1) установлен блок (20) инерциальной навигационной системы. Блок (25) автоматического управления подачей, расходом и распределением рабочих растворов пестицидов и сжатого воздуха с одной стороны связан интерфейсом с центральным процессором бортового компьютера (18), с другой стороны - гидравлическими и пневматическими коммуникациями соединен с модулями (31) пенообразования и внесения пестицидов. Каждый модуль (31) пенообразования и внесения пестицидов снабжен, по крайней мере, тремя пеногенераторами, два (40 и 41) из которых расположены горизонтально с общей горизонтальной осью симметрии и выходными отверстиями, направленными навстречу друг другу, а один (42) расположен вертикально, с осью симметрии, перпендикулярной горизонтальной оси, и выходным отверстием, направленным вниз. Каждый из модулей (31) пенообразования и внесения пестицидов и каждый цифровой оптико-электронный датчик (24) снабжены автономными приводными механизмами (34 и 35) с электрошаговыми двигателями для поступательного перемещения модулей (31) и датчиков (24) вдоль горизонтальных штанг (9 и 10). Продольные оси симметрии цифровых оптико–электронных датчиков (24) и продольные оси симметрии модулей (31) пенообразования и внесения пестицидов постоянно находятся в одной вертикальной плоскости, перпендикулярной осям симметрии задней горизонтальной штанги (9) и осям симметрии фронтальной горизонтальной штанги (10). Обеспечивается повышение эффективности действия в зависимости от фитосанитарного состояний растений, снижение норм внесения пестицидов, сведение к минимуму потерь пестицидов, уменьшение рисков загрязнения окружающей среды пестицидами, повышение производительности выполнения технологического процесса. 4 ил.