Patent DE-102013205854-B4 (DE)
Title: Verfahren zum Detektieren eines freien Pfads mittels temporärer Koherenz
Inventor: ZHANG WENDE
IPC: B60W30/08
Filed: 2013-04-03
Granted: 2020-03-19
Abstract: Verfahren zum Detektieren eines freien Fahrpfads, wobei das Verfahren die Schritte umfasst, dass:verschiedene Eingangsbilder einer Szene außerhalb des Fahrzeugs (12) unter Verwendung von zumindest einer Bilderfassungseinrichtung (14) erfasst werden, wobei die verschiedenen Eingangsbilder in Frames verschiedener Zeitschritte erfasst werden; eine Wahrscheinlichkeitsabbildung eines freien Pfads eines Frames eines aktuellen Zeitschritts durch ein Verarbeitungsmodul erzeugt wird, wobei die Wahrscheinlichkeitsabbildung eines freien Pfads Wahrscheinlichkeitswerte identifiziert, die darstellen, ob extrahierte Merkmale in dem Frame eines aktuellen Zeitschritts Merkmale eines freien Pfads sind;eine Wahrscheinlichkeitsabbildung eines freien Pfads eines Frames eines temporären vorherigen Zeitschritts durch das Verarbeitungsmodul erzeugt wird, wobei die Wahrscheinlichkeitsabbildung eines freien Pfads Wahrscheinlichkeitswerte identifiziert, die darstellen, ob extrahierte Merkmale in dem Frame eines vorherigen Zeitschritts Merkmale eines freien Pfads sind;eine entsprechende Wahrscheinlichkeitsabbildung eines freien Pfads für den Frame eines aktuellen Zeitschritts erzeugt wird, wobei die entsprechende Wahrscheinlichkeitsabbildung eines freien Pfads als Funktion der Wahrscheinlichkeitsabbildung eines freien Pfads des Frames eines vorherigen Zeitschritts und einer entsprechenden Zuordnung, die den Frame eines vorherigen Zeitschritts kohärent mit dem Frame eines aktuellen Zeitschritts verknüpft, abgeleitet wird; eine Gewichtsübereinstimmungsabbildung durch das Verarbeitungsmodul erzeugt wird, wobei die Gewichtsübereinstimmungsabbildung Gewichtswerte umfasst, die einen Grad an erfolgreicher Inübereinstimmungbringung extrahierter Merkmale zwischen dem Frame eines vorherigen Zeitschritts und dem Frame eines aktuellen Zeitschritts identifizieren;die Wahrscheinlichkeitswerte des Frames eines aktuellen Zeitschritts als Funktion der entsprechenden Wahrscheinlichkeitsabbildung aktualisiert werden, wobei die Gewichtswerte auf die Wahrscheinlichkeitswerte der entsprechenden Wahrscheinlichkeitsabbildung angewandt werden, um den Grad zu ermitteln, zu dem die Wahrscheinlichkeitswerte der entsprechenden Wahrscheinlichkeitsabbildung beim Aktualisieren der Wahrscheinlichkeitsabbildung eines freien Pfads eines Frames eines aktuellen Zeitschritts verwendet werden;eine Wahrscheinlichkeitsentscheidungsabbildung eines aktuellen Frames auf der Grundlage von aktualisierten Wahrscheinlichkeitswerten des Frames eines aktuellen Zeitschritts erzeugt wird; und der freie Pfad in dem Bild des aktuellen Zeitstempels auf der Grundlage der Wahrscheinlichkeitsentscheidungsabbildung eines aktuellen Frames identifiziert wird;wobei jedes erfasste Bild in jedem Zeitschritt-Frame in ein Blockgitter aufgeteilt wird, wobei jeder Block in dem Blockgitter in dem Frame eines aktuellen Zeitschritts mit einem zugehörigen Block in dem Blockgitter eines jeweiligen Frames eines vorherigen Zeitschritts verglichen wird, wobei Merkmale aus jedem der Blockgitter extrahiert werden, um zu ermitteln, ob die extrahierten Merkmale in einem jeweiligen Satz von zugehörigen Blöcken übereinstimmen; undwobei Gewichtswerte auf der Grundlage des Grads, zu dem Merkmale jedes jeweiligen zugehörigen Satzes von Blöcken zwischen den Blockgittern übereinstimmen, ermittelt werden, und wobei jeder jeweilige Gewichtswert jedem jeweiligen Block in dem Blockgitter der entsprechenden Wahrscheinlichkeitsabbildung auf der Grundlage einer Funktion des Grads, zu dem Merkmale des jeweiligen zugehörigen Satzes von Blöcken übereinstimmen, zugeordnet wird.