Patent ES-2787053-T3 (ES)
Title: Sistema para mover automáticamente un brazo articulado, particularmente de una grúa articulada
Inventor: MAFFEIS IVAN
IPC: B66C23/00
Filed: 2019-01-08
Granted: 2020-10-14
Abstract: Sistema para mover automáticamente un brazo articulado (101), que comprende: - dicho brazo articulado (101), que comprende una pluralidad de cuerpos conectados consecutivamente entre sí para formar una cadena cinemática abierta con un efector final (105), que tiene una pluralidad de grados de libertad de traslación y/o rotación y una pluralidad de actuadores para mover dichos cuerpos; - una pluralidad de sensores asociados a dichos cuerpos adaptados para suministrar señales indicativas de posiciones lineales o angulares para permitir determinar coordenadas absolutas del efector final (105); - un dispositivo de interfaz de usuario configurado para controlar el brazo articulado por un operador; - una unidad de control que comprende un módulo de memoria y está operativamente conectada a dichos actuadores, dichos sensores y dicho dispositivo de interfaz de usuario, dicha unidad de control que se configura para realizar: una etapa para almacenar un movimiento del efector final (105), que comprende: - recibir instrucciones de movimiento del efector final (105) desde el dispositivo de interfaz de usuario; - accionar los actuadores de manera que el efector final (105) realice una secuencia de movimientos correspondiente a las instrucciones de movimiento; - detectar durante el movimiento, en una pluralidad de instancias de muestreo posteriores distanciadas entre sí de un tiempo de muestreo, las señales de dichos sensores; - determinar, en base a las señales de los sensores, las coordenadas absolutas del efector final (105) en cada instante de muestreo; - almacenar en el módulo de memoria las coordenadas absolutas del efector final (105) determinadas en cada instante de muestreo y los actuadores usados para mover el efector final (105) entre cada coordenada absoluta determinada y la coordenada absoluta determinada en el siguiente instante de muestreo; una etapa de repetición del movimiento del efector final (105) almacenado en la etapa de almacenamiento siguiendo una instrucción de repetir automáticamente el movimiento almacenado, que comprende, en una pluralidad de períodos de repetición parcial, cada uno delimitado por dos instantes de realización subsiguientes espaciados por un tiempo de repetición parcial: - detectar, en el instante inicial de repetición de cada período de repetición parcial, las señales de los sensores; - determinar las coordenadas absolutas efectivas del efector final (105) y la configuración del brazo articulado en base a dichas señales de los sensores; - comparar las coordenadas absolutas efectivas del efector final (105) con las coordenadas absolutas del efector final (105) almacenadas en cada uno de los instantes de muestreo; - si las coordenadas absolutas efectivas del efector final (105) son las mismas que una de las coordenadas absolutas del efector final, almacenadas en uno de los instantes de muestreo, accionar los actuadores almacenados para realizar el movimiento del efector final hacia la coordenada absoluta almacenada en el siguiente instante de muestreo