Patent DE-102012209664-B4 (DE)
Title: Vorrichtung und verfahren zum kalibrieren von trackingsystemen
Inventor: PRZEWOZNY DAVID
IPC: G01B11/24
Filed: 2012-06-08
Granted: 2017-03-30
Abstract: Vorrichtung zum Kalibrieren eines ersten Trackingsystems, wobei das erste Trackingsystem dafür ausgelegt ist, einen identifizierbaren Bereich (220; 521, 522) eines künstlichen Körpers (210; 510) zu lokalisieren, wobei die Vorrichtung eine Schnittstelle (110) und eine Kalibriereinheit (120) umfasst, wobei die Schnittstelle (110) dafür eingerichtet ist, zu jeder einer Vielzahl von Positionierungen eines künstlichen Körpers (210; 510) in einem von dem ersten Trackingsystem zu überwachenden Bereich (330) jeweils erste Positionsdaten von dem ersten Trackingsystem zu empfangen, die zu der jeweiligen Positionierung des künstlichen Körpers (210; 510) jeweils eine erste Position eines identifizierbaren Bereichs (220; 521, 522) des künstlichen Körpers (210; 510) angeben, und die auf ein erstes Koordinatensystem bezogen sind, und wobei die Schnittstelle (110) ferner dafür eingerichtet ist, zu jeder der Vielzahl von Positionierungen des künstlichen Körpers (210; 510) in dem von dem ersten Trackingsystem zu überwachenden Bereich (330) jeweils zweite Positionsdaten von einem anderen, zweiten Trackingsystem zu empfangen, die zu der jeweiligen Positionierung des künstlichen Körpers (210; 510) jeweils eine zweite Position angeben, die durch einen oder mehrere an dem künstlichen Körper (210; 510) angebrachte Marker festgelegt ist, und die auf ein anderes, zweites Koordinatensystem bezogen sind, und wobei die Kalibriereinheit (120) zur Bestimmung einer Transformationsregel eingerichtet ist, wobei die Kalibriereinheit (120) dafür eingerichtet ist, die Transformationsregel basierend auf jeder der für die Vielzahl der Positionierungen des künstlichen Körpers (210; 510) bestimmten ersten Positionsdaten und basierend auf jeder der für die Vielzahl von Positionierungen des künstlichen Körpers (210; 510) bestimmten zweiten Positionsdaten so zu bestimmen, dass die Transformationsregel zur Transformation von weiteren, von dem ersten Trackingsystem erhaltenen, Positionsdaten, die sich auf das erste Koordinatensystem oder ein weiteres, drittes Koordinatensystem beziehen, in das zweite Koordinatensystem oder ein weiteres, viertes Koordinatensystem geeignet ist, wobei die Kalibriereinheit (120) dafür eingerichtet ist, basierend auf der für jede der Vielzahl von Positionierungen des künstlichen Körpers (210; 510) bestimmten ersten Positionsdaten und basierend auf der für jede der Vielzahl von Positionierungen des künstlichen Körpers (210; 510) bestimmten zweiten Positionsdaten dritte Positionsdaten zu bestimmen, die jeweils die erste Position des identifizierbaren Bereichs (220; 521, 522) des künstlichen Körpers (210; 510) angeben, wobei die dritten Positionsdaten auf das zweite Koordinatensystem bezogen sind, und wobei die Kalibriereinheit (120) dafür eingerichtet ist, die Transformationsregel basierend auf den ersten Positionsdaten und den dritten Positionsdaten zu bestimmen, wobei die Kalibriereinheit (120) ferner dafür eingerichtet ist, die dritten Positionsdaten, die auf das zweite Koordinatensystem bezogen sind, basierend auf einem Abstand der jeweiligen ersten Position des identifizierbaren Bereichs (220; 521, 522) und der jeweiligen zweiten Position des einen oder der mehreren Marker zu bestimmen.