Patent DE-102011014150-B4 (DE)
Title: Versorgungskabelanordnungseinheit eines Roboterhandgelenkabschnittes
Inventor: IBAYASHI JUN
IPC: B25J19/00
Filed: 2011-03-16
Granted: 2021-03-11
Abstract: Anordnungseinheit für ein Versorgungskabel (16) an einem Roboterhandgelenkabschnitt (12), wobei der Roboterhandgelenkabschnitt (12) eine Basisendseite und eine vordere Endseite aufweist, die um eine Handgelenkachse (26) relativ zur Basisendseite drehbar ist, wobei sich das Versorgungskabel (16) von einem Endeffektor (14), der an einem vorderen Ende des Handgelenkabschnittes (12) über einen Unterarm (10) des Industrieroboters angebracht ist, erstreckt, wobei das Versorgungskabel (16) durch ein Kabel, das dazu ausgebildet ist, elektrische Leistung oder ein Signal zu dem Endeffektor (14) zuzuführen, und/oder durch einen Schlauch gebildet wird, der dazu ausgebildet ist, Kühlmittel oder Aktivierungsluft zu dem Endeffektor (14) zuzuführen, wobei die Anordnungseinheit ein Führungselement (28) aufweist, das gebildet wird durch:ein erstes Plattenelement (36), das an der vorderen Endseite des Handgelenkabschnittes angebracht ist;ein zweites Plattenelement (38), an dem der Endeffektor (14) befestigt ist, wobei das zweite Plattenelement (38) dem ersten Plattenelement (36) entgegengesetzt ist und vom ersten Plattenelement (36) zumindest um einen Abstand beabstandet ist, der einer Größe des Versorgungskabels (16) in dessen Querschnittsrichtung senkrecht zu dessen Längsrichtung entspricht; undein Verbindungselement (40), das das erste und zweite Plattenelement (36, 38) miteinander verbindet,wobei ein Querschnittsbereich des Verbindungselementes (40) in einer Richtung rechtwinklig zur Handgelenkachse (26) die Handgelenkachse (26) umfasst, sich von der Handgelenkachse (26) in einer ersten radialen Richtung um einen Abstand erstreckt, der gleich oder größer als die Hälfte einer Größe des Versorgungskabels (16) in der Querschnittsrichtung rechtwinklig zu dessen Längsrichtung ist, und sich von der Handgelenkachse (26) in einer zweiten radialen Richtung um einen Abstand erstreckt, der gleich oder kleiner als die Hälfte der Größe des Versorgungskabels (16) in der Querschnittsrichtung rechtwinklig zu dessen Längsrichtung ist, wobei die erste und zweite radiale Richtung symmetrisch bezüglich der Handgelenkachse (26) sind undwobei ein Halteelement (32), das das Versorgungskabel (16) an der Basisendseite des Handgelenkabschnitts (12) hält oder führt und ein Befestigungselement (34), das das Versorgungskabel (16) an der Seite des zweiten Plattenelements (38) des Führungselements (28) fixiert, zueinander entgegengesetzt bezüglich der Gelenkachse (26) angeordnet sind, wenn eine Drehwinkelposition des Führungselements (28) im Zentrum eines Bewegungsbereichs davon angeordnet ist, so dass das Versorgungskabel (16) das zweite Plattenelement (38) und/oder das Verbindungselement (40) an einer beliebigen Drehwinkelstellung in einem vorbestimmten Drehwinkelbereich des Führungselementes (28) bezogen auf die Basisendseite des Handgelenkabschnittes (26) berührt, so dass an der Berührstelle eine Reibungskraft auftritt, die einer Relativverschiebung des Versorgungskabels (16) und des zweiten Plattenelements (38) und/oder des Verbindungselements (40) entgegenwirkt.