Patent SU-1168898-A1 (SU)
Title: Устройство управлени манипул тором
Inventor: GRADETSKIJ VALERIJ G
IPC: G05B19/18
Filed: 1984-02-20
Granted: 1985-07-23
Abstract: 1. УСТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ  МАНИПУЛЯТОРОМ, содержащее узел  струйных датчиков, блок хранени  и реализации  программ, состо щий из генератора  тактовых импульсов, узел пам ти, счетчика  команд, счетчика времени, клавишного регистра , счетчика по модулю два, входного  и выходного регистров, регистров адреса и  кода операций, схемы сравнени , двух схем  анализа состо ний, п ти триггеров, трех элементов  ИЛИ, семи элементов И и кнопок  «Адрес, «Запись, «Сброс и «Пуск, причем  выходы клавишного регистра через первый  элемент И св заны с регистром числа  узла пам ти, а через второй элемент И -  с регистром адреса, выход генератора тактовых  импульсов через третий элемент И  св зан со счетным входом счетчика команд,  а через  четвертый элемент И - со счетным  входом счетчика времени, каждый разр д  регистра счетчика команд св зан с соответствующим  разр дом шины адреса узла,  пам ти, а через п тый элемент И - с регистром  адреса, выходы узла пам ти св заны соответственно  с разр дами регистра кода операций , первые выходы которого св заны со  схемой сравнени  и с первой схемой анализа  состо ний, остальные выходы - с разр дами  выходного регистра, выходы регистра адреса  св заны с входами первого элемента ИЛИ  непосредственно и через шестой элемент И,  остальные входы первого элемента ИЛИ через  седьмой элемент И св заны с входным  регистром, выходы которого также св заны с второй схемой анализа состо ний, каждый  разр д регистра счетчика времени св зан со  схемой сравнени , выход которой св зан с  первым входом первого триггера, первым  входом второго элемента ИЛИ и первым входом  третьего элемента ИЛИ, выход первой  схемы анализа состо ний через линию  задержки св зан с вторым входом первого  триггера, выход которого св зан с  четвертым элементом И, выход второй схемы  анализа состо ний св зан с первым входом  второго триггера, второй вход которого  св зан с первыми входами третьего, четвертого  и п того триггеров и с выходом третьего  элемента И, выход второго триггера св зан  со счетчиком по модулю два, первый выход  которого св зан с вторым входом третьеi  го триггера, а второй выход - с вторым  входом четвертого триггера и входами п СЛ  того элемента И, выход третьего триггера  св зан с входами шестого элемента И и вторым  входом третьего элемента ИЛИ, выход  четвертого триггера св зан с третьим входом  третьего элемента ИЛИ и с входом седьмого  элемента И, выходы первого элемента ИЛИ  св заны со счетчиком команд, выход третьего  элемента ИЛИ св зан с вторым входом п того  триггера, выход которого св зан с треOi   тьим элементом И, кнопка «Адрес св зана  00 с входом второго элемента И, кнопка  «Запись - с входом первого элемента И,  ас со х кнопки «Сброс - с регистром адреса,  счетчиком команд, вторым входом второго  элемента ИЛИ, кнопка «Пуск - с четвертым  входом третьего элемента ИЛИ, и исполнительный  механизм, св занный с выходным  регистром блока хранени  и реализации  программ и содержащий два двигател , последовательно соединенных с приводами , отличающеес  тем, что, с целью повышени  точности устройства, в него введены  пневмоэлектрический преобразователь  и блок оценки ситуации, состо щий из шести  пороговых элементов, шести инверторов,  шести повторителей, трех триггеров, дев ти  элементов И и четырех элементов ИЛИ, при