Patent DE-102015110697-B4 (DE)
Title: Bestimmung des maximalen anhängerwinkels und steuerung für anhänger-rückfahrunterstützungssystem
Inventor: TROMBLEY ROGER ARNOLD
IPC: B62D13/06
Filed: 2015-07-02
Granted: 2023-04-20
Abstract: Anhänger-Rückfahrunterstützungssystem (105) eines Fahrzeugs (100), das einen angehängten Anhänger (110) hat, wobei das Anhänger-Rückfahrunterstützungssystem (105) folgendes umfasst:eine Mensch-Maschinenschnittstellen-(HMI)-Vorrichtung (102) in Kommunikation mit einer Steuervorrichtung des Anhänger-Rückfahrunterstützungssystems (105),ein Setup-Modul (600), das Anhängermaße empfängt, die an einer Mensch-Maschinenschnittstellen-(HMI)-Vorrichtung (102) von einem Fahrer eingegeben werden,ein Kalibrierungsmodul (700), das die Anhängermaße anwendet, die von dem Setup-Modul (600) empfangen werden, um ein maximal steuerbares Krümmungslimit (604),einen kritischen Kupplungswinkel (γ) zu berechnen und einen Krümmungssteueralgorithmus, der mit dem Anhänger-Rückfahrunterstützungssystem (105) assoziiert ist, zu kalibrieren,ein Aktivierungsmodul, um ein Lenksystem des Fahrzeugs (100) während einer Anhänger-Rückfahrbewegung der Kombination aus Fahrzeug (100) und Anhänger (110) zu aktivieren,ein Anhänger-Rückfahrlenkeingabegerät (125), das ein drehbares Steuerelement (170) hat, das an einer Null-Krümmungsvorgabeposition P(AR) positioniert werden kann und an Positionen innerhalb entgegengesetzter Bewegungsdrehbereiche (R(R), R(L) in Bezug auf die Null-Krümmungsvorgabeposition P(AR), und für eine Fahrereingabe eine Anhängerwegkrümmungsvorgabe erzeugt, die niedriger ist als das berechnete maximale steuerbare Krümmungslimit (604) und eine Funktion einer Drehmenge des drehbaren Steuerelements (170) in Bezug auf die Null-Krümmungsvorgabeposition P(AR) und/oder eine Ratenbewegung des drehbaren Steuerelements (170) und/oder einer Bewegungsrichtung des drehbaren Steuerelements (170) in Bezug auf die Null-Krümmungsvorgabeposition P(AR) ist, undein Rückfahrunterstützungssteuermodul (120) zum Empfangen der Fahrereingaben, Ausführen des Krümmungssteueralgorithmus, Bereitstellen von Lenkvorgaben zu dem Lenksystem, um die Anhänger-Rückwärtsbewegung der Kombination aus Fahrzeug (100) und Anhänger (110) auf eine Art zu steuern, die mit der Fahrereingabe übereinstimmt,dadurch gekennzeichnet, dass das Rückfahrunterstützungssteuermodul (120) dazu ausgebildet ist eine Ausbrechgegenmaßnahme umzusetzen, indem mindestens ein Fahrzeugbetriebsparameter geändert wird, der einen Radius eines Krümmungswegs des Anhängers (110) erhöht und ein Verringern des Radius des Krümmungswegs des Anhängers (110) unterbindet, wobei die Lenkvorgaben während der Anhänger-Rückwärtsbewegung der Kombination aus Fahrzeug (100) und Anhänger(110) auf diejenigen, die von dem Rückfahrunterstützungssteuermodul (120) bereitgestellt werden, beschränkt sind,wobei das Rückfahrunterstützungssteuermodul (120) eine Ausgabe eines Lenkwinkelsensors überwacht und einen maximalen Fahrzeuglenkwinkel (δ) erfasst,das Rückfahrunterstützungssteuermodul (120) eine Ausgabe des Kupplungswinkelsensors überwacht und das Rückfahrunterstützungssteuermodul (120) bei Erfassen einer steigenden Ausgabe des Kupplungswinkelsensors, während der Fahrzeuglenkwinkel (δ) an einem maximalen Fahrzeuglenkwinkel (δ) ist, das berechnete maximale steuerbare Krümmungslimit (604) für den Krümmungssteueralgorithmus auf einen maximalen steuerbaren Standard-Krümmungswinkel zurückstellt.