Patent DE-102015203976-B4 (DE)
Title: Fahrzeugzustandsschätzvorrichtung, Fahrzeugsteuerungsvorrichtung und Fahrzeugzustandsschätzverfahren
Inventor: KOUMURA SHINGO
IPC: B60G17/019
Filed: 2015-03-05
Granted: 2020-12-31
Abstract: Fahrzeugzustandsschätzvorrichtung (101), die aufweist:eine Raddrehzahlerfassungseinrichtung (4), die ausgelegt ist, eine Raddrehzahl jedes Rads eines Fahrzeugs (100) zu erfassen;eine Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungseinrichtung (1), die ausgelegt ist, eine Fahrzeuggeschwindigkeit (U) des Fahrzeugs (100) zu erfassen; undeine Zustandsgrößenschätzeinrichtung (21), die ausgelegt ist, eine ungefederte Zustandsgröße (ZAF, ZAR) und/oder eine gefederte Zustandsgröße (φBG) des Fahrzeugs (100) auf der Grundlage einer Raddrehzahl einer Umkehrphase von linken und rechten Rädern auf der Grundlage der Raddrehzahl jedes Rads, die von der Raddrehzahlerfassungseinrichtung (4) erfasst wird, und eines Werts, der durch Teilen einer Radbasis (L) des Fahrzeugs durch die Fahrzeuggeschwindigkeit (U), die von der Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungseinrichtung (1) erfasst wird, erhalten wird, zu schätzen, wobeidie Zustandsgrößenschätzeinrichtung (21) als Raddrehzahl der Umkehrphase der linken und rechten Räder, [Formel 1], die eine Raddrehzahl der Umkehrphase der linken und rechten Räder an einer vorderen Radposition und eine Raddrehzahl der Umkehrphase der linken und rechten Räder an einer hinteren Radposition repräsentiert, in [Formel 2] unter Verwendung eines Werts, der durch Teilen der Radbasis (L) durch die Fahrzeuggeschwindigkeit (U) erhalten wird, umwandelt, als die ungefederte Zustandsgröße (ZAF, ZAR) eine Aufwärts-Abwärts-Verschiebung der Umkehrphase der linken und rechten Räder eines ungefederten Abschnitts der vorderen Räder des Fahrzeugs (100) auf der Grundlage von [Formel 3] und eine Aufwärts-Abwärts-Verschiebung der Umkehrphase der linken und rechten Räder eines ungefederten Abschnitts der hinteren Räder des Fahrzeugs (100) auf der Grundlage von [Formel 4] aus der [Formel 2] schätzt und als die gefederte Zustandsgröße (φBG) einen gefederten Rollwinkel des Fahrzeugs (100) auf der Grundlage von [Formel 5] schätzt, mitΔωF=Δω1−Δω22=−(αXF/rF−αθF)WFφ˙BG+(αXF/rF−αθF)(−Z˙A1+Z˙A22)ΔωR=Δω3−Δω42=−(αXR/rR−αθR)WRφ˙BG+(αXR/rR−αθR)(−Z˙A3+Z˙A42)ΔωF=−(αXF/rF−αθF)WFφ˙BG+(αXF/rF−αθF)Z˙AFΔωR=−(αXR/rR−αθR)WRφ˙BG+(αXR/rR−αθR)Z˙AFe−LUswobeiZ˙AF=−Z˙A1+Z˙A22, Z˙AR=−Z˙A3+Z˙A42≅Z˙AFe−LUsZ˙AF=ΔωFWF(αXF/rF−αθF)−ΔωRWR(αXR/rR−αθR)1WF−1WRe−LUsZ˙AR=Z˙AFe−LUsφ˙BG=(αXF/rF−αθF)Z˙AF−ΔωFWF(αXF/rF−αθF)wobei in [Formel 1] bis [Formel 5] bedeuten: ΔωF: Raddrehzahl der Umkehrphase der linken und rechten Räder an einer Vorderradposition; ΔωR: Raddrehzahl der Umkehrphase der linken und rechten Räder an einer Hinterradposition; Δω1: Raddrehzahl eines FR-Rads; Δω2: Raddrehzahl eines FL-Rads; Δω3: Raddrehzahl eines RR-Rads;Δω4: Raddrehzahl eines RL-Rads; αXF, αXR: Vorwärts-Rückwärts-Achsverschiebung in Bezug auf einen Aufwärts-Abwärts-Aufhängungshub; αθF, αθR: Achsnickwinkel in Bezug auf den Aufwärts-Abwärts-Aufhängungshub; rF, rR: Reifenradius (vorderes Rad, hinteres Rad); WF, WR: Links-Rechts-Abstand (Gerüsthälfte) von einer Achsposition zu einem Karosserieschwerpunkt; φBG: gefederter Rollwinkel; ZA1bis ZA4: Aufwärts-Abwärts-Verschiebungsschwankungsgröße des ungefederten Abschnitts des vorderen rechten, vorderen linken, hinteren rechten, hinteren linken Rads; ZAF: Aufwärts-Abwärts-Verschiebung der Umkehrphase der linken und rechten Räder des ungefederten Abschnitts der vorderen Räder; ZAR: Aufwärts-Abwärts-Verschiebung der Umkehrphase der linken und rechten Räder des ungefederten Abschnitts der hinteren Räder; L: Radbasis; U: Fahrzeuggeschwindigkeit; und s: Laplace-Operator, wobei der Punkt (•) über einem jeweiligen Zeichen eine Ableitung angibt,wobei die Radbasis (L) die Summe aus einem Abstand (LF) zwischen einer Vorderradachsenmittelposition und einer Schwerpunktsposition (PG) und einem Abstand (LR) zwischen einer Hinterradachsenmittelposition und der Schwerpunktsposition (PG) ist.