Patent DE-102018115449-B4 (DE)
Title: Fortbewegungssteuerungssystem für ein Fahrzeug
Inventor: FURUTA HIROKI
IPC: B60G17/019
Filed: 2018-06-27
Granted: 2021-06-17
Abstract: Ein Fortbewegungssteuerungssystem (100, 100A, 100B) für ein Fahrzeug (1) enthaltend eine gefederte Struktur (3), ein vorderes rechtes Rad (2-1), ein vorderes linkes Rad (2-2), ein hinteres rechtes Rad (2-3) und ein hinteres linkes Rad (2-4), wobei das Fortbewegungssteuerungssystem (100) aufweist:einen ersten Beschleunigungssensor (10-1), der dazu konfiguriert ist, eine vertikale Beschleunigung der gefederten Struktur (3) an einer ersten Position der gefederten Struktur (3) in einer Richtung des vorderen rechten Rades (2-1) von einer Schwerpunktposition (GC) der gefederten Struktur (3) aus gesehen zu erfassen,einen zweiten Beschleunigungssensor (10-2), der dazu konfiguriert ist, eine vertikale Beschleunigung der gefederten Struktur (3) an einer zweiten Position der gefederten Struktur (3) in einer Richtung des vorderen linken Rades (2-2) von der Schwerpunktposition der gefederten Struktur (3) aus gesehen zu erfassen,einen dritten Beschleunigungssensor (10-3), der dazu konfiguriert ist, eine vertikale Beschleunigung der gefederten Struktur (3) an einer dritten Position der gefederten Struktur (3) in einer Richtung des hinteren rechten Rades (2-3) von der Schwerpunktposition der gefederten Struktur (3) aus gesehen zu erfassen,einen vierten Beschleunigungssensor (10-4), der dazu konfiguriert ist, eine vertikale Beschleunigung der gefederten Struktur (3) an einer vierten Position der gefederten Struktur (3) in einer Richtung des hinteren linken Rades (2-4) von der Schwerpunktposition der gefederten Struktur (3) aus gesehen zu erfassen, undeine Einheit zur elektronischen Steuerung (50), die dazu konfiguriert ist,eine vertikale Beschleunigung, eine Rollbeschleunigung und eine Nickbeschleunigung an der Schwerpunktposition (GC) auf der Basis der vertikalen Beschleunigungen an den durch den ersten Beschleunigungssensor (10-1), den zweiten Beschleunigungssensor (10-2), den dritten Beschleunigungssensor (10-3) und den vierten Beschleunigungssensor (10-4) erfassten vier Positionen zu berechnen,vertikale Beschleunigungen (a1te bis a4) der gefederten Struktur (3) an den Positionen des vorderen rechten Rades (2-1), des vorderen linken Rades (2-2), des hinteren rechten Rades (2-3) und des hinteren linken Rades (2-4) auf der Basis der vertikalen Beschleunigung (Zg), der Rollbeschleunigung (Φg) und der Nickbeschleunigung (Θg) an der Schwerpunktposition (GC) entsprechend Ausdruck (5) unter einer Bedingung, dass die gefederte Struktur (3) ein steifer Körper ist, zu berechnen, wobei eine Spurweite der Vorderräder (2-1, 2-2) als Tf, repräsentiert ist, eine Spurweite der Hinterräder (2-3, 2-4) als Tr, repräsentiert ist, der Abstand zwischen einer Vorderradachse und der gefederten Schwerpunktposition (GC) als Irrepräsentiert ist und der Abstand zwischen einer Hinterradachse und der gefederten Schwerpunktposition (GC) als Irrepräsentiert ist, und[a1a2a3a4]=[1−Tf2−lf1Tf2−lf1−Tr2lr1Tr2lr][ZgΦgΘg]ein Fortbewegen des Fahrzeugs auf der Basis der berechneten, vertikalen Beschleunigungen der gefederten Struktur (3) an den Positionen des vorderen rechten Rades (2-1), des vorderen linken Rades (2-2), des hinteren rechten Rades (2-3) und des hinteren linken Rades (2-4) zu steuern.