Patent DE-102017126120-B4 (DE)
Title: Fahrunterstützungsvorrichtung
Inventor: IKEDO YUJI
IPC: B60W40/114
Filed: 2017-11-08
Granted: 2020-07-02
Abstract: Fahrunterstützungsvorrichtung, mit;einer Objektinformationsbeschaffungseinrichtung zum Beschaffen von Objektinformationen inklusive einer Position eines Objekts, das um ein Bezugsfahrzeug (100) herum vorhanden ist, mit Bezug auf das Bezugsfahrzeug (100), einer Bewegungsrichtung des Objekts und einer Bewegungsgeschwindigkeit des Objekts, unter Verwendung einer ersten Sensorvorrichtung (16L, 16R), die an dem Bezugsfahrzeug (100) angebracht ist;einer Bezugsfahrzeuginformationsbeschaffungseinrichtung zum Beschaffen von Bezugsfahrzeuginformationen inklusive einer Bezugsfahrzeuggeschwindigkeit, die eine Fahrzeuggeschwindigkeit des Bezugsfahrzeugs (100) ist, einer Gierrate des Bezugsfahrzeugs (100), und eines Richtungsindikatorsignals, das einen Zustand eines Richtungsindikators des Bezugsfahrzeugs (100) zeigt, unter Verwendung einer zweiten Sensorvorrichtung (15, 17, 13L, 13R), die an dem Bezugsfahrzeug (100) angebracht ist;einer Einrichtung zum Bestimmen eines Startens eines Rechts- oder Linksabbiegens zum Bestimmen, ob das Bezugsfahrzeug (100) versucht, ein Links- oder Rechtsabbiegen zu starten, basierend auf den Bezugsfahrzeuginformationen;einer Einrichtung zum Schätzen einer erwarteten Route zum Schätzen einer erwarteten Route des Bezugsfahrzeugs (100) zu einem momentanen Zeitpunkt basierend auf der Bezugsfahrzeuggeschwindigkeit und der Gierrate, sobald bestimmt ist, dass das Bezugsfahrzeug (100) versucht, ein Links- oder Rechtsabbiegen zu starten;einer Warnanforderungseinrichtung zum Erzeugen eines Anforderungssignals zum Warnen des Fahrers des Bezugsfahrzeugs (100) basierend auf den Objektinformationen und der erwarteten Route; undeiner Warneinrichtung (20, 21, 30, 31) zum Durchführen einer Operation zum Warnen des Fahrers als Reaktion auf das Anforderungssignal,wobei,die Einrichtung zum Schätzen einer erwarteten Route dazu konfiguriert ist, eine Formel eines Kreises als eine Formel einer erwarteten Route, die die erwartete Route ausdrückt, zu verwenden,ein Mittelpunkt des Kreises sich an einer Position befindet, die von einer momentanen Position des Bezugsfahrzeugs (100) in eine Richtung senkrecht zu einer Fahrtrichtung des Bezugsfahrzeugs (100) zu einem momentanen Zeitpunkt um eine Länge eines geschätzten Kurvenradius, der unter Verwendung von zumindest der Gierrate zu einem momentanen Zeitpunkt geschätzt wird, auf eine linke Seite mit Bezug auf die Fahrtrichtung versetzt ist, wenn das Bezugsfahrzeug (100) links abbiegt, und auf eine rechte Seite mit Bezug auf die Fahrtrichtung versetzt ist, wenn das Bezugsfahrzeug (100) rechts abbiegt,ein Radius des Kreises der geschätzte Kurvenradius ist, unddie Warneinrichtung dazu konfiguriert ist;einen Drehwinkel des Bezugsfahrzeugs (100) von einem Zeitpunkt, wenn eine Bestimmung, dass das Bezugsfahrzeug (100) versucht, ein Links- oder Rechtsabbiegen zu starten, durch die Einrichtung zum Bestimmen eines Starts eines Rechts- oder Linksabbiegens vorgenommen wird, bis zu einem momentanen Zeitpunkt unter Verwendung von zumindest der Gierrate zu berechnen;einen Wert basierend auf einem Produkt des geschätzten Kurvenradius und eines verbleibenden Drehwinkels, der ein Winkel ist, der zum Beenden des Links- oder Rechtsabbiegens notwendig ist, wobei der Winkel ein Winkel ist, der durch Subtrahieren des berechneten Drehwinkels von einem Drehwinkel, der zum Links- oder Rechtsabbiegen erforderlich ist, erhalten wird, als eine effektive Länge der erwarteten Route zu berechnen;zu bestimmen, ob es ein Zielobjekt des Warnens gibt oder nicht, welches ein Objekt ist, das einen Teil innerhalb der effektiven Länge der erwarteten Route innerhalb einer vorbestimmten Zeit quert, unter Verwendung der Objektinformationen; unddas Anforderungssignal zu erzeugen, wenn bestimmt ist, dass es das Zielobjekt des Warnens gibt.