Patent DE-102009047836-B4 (DE)
Title: System und Verfahren zur Unterstützung beim Koppeln eines Fahrzeug-Kopplungselements an einem Fahrzeug mit einem entfernten Kopplungselement
Inventor: FREESE V CHARLES E
IPC: B60D1/36
Filed: 2009-09-30
Granted: 2019-05-23
Abstract: System (10) zur Unterstützung beim Koppeln eines Fahrzeug-Kopplungselements (20) an einem Fahrzeug (12) mit einem entfernten Kopplungselement (22), wobei das Fahrzeug (12) zumindest ein lenkbares Rad aufweist, wobei das System (10) umfasst:
 - ein Fahrzeug-Kopplungselement (20), das fest an dem Fahrzeug (12) angebracht ist, wobei das Kopplungselement (20) derart ausgebildet ist, um das entfernte Kopplungselement (22) aufzunehmen;
 - eine Erfassungsvorrichtung (52), die an dem Fahrzeug (12) montiert ist;
 - ein Lenksystem (56), welches in dem Fahrzeug (12) montiert und mit dem zumindest einen lenkbaren Rad des Fahrzeuges (12) gekoppelt ist;
 - zumindest ein Erfassungselement (54), welches an dem entfernten Kopplungselement (22) anbringbar ist; und
 - einen Controller (62) in Kommunikation mit der Erfassungsvorrichtung (52), und dem Lenksystem (56), wobei der Controller (62) dazu eingerichtet ist, um ein erstes Sensoreingangssignal von der Erfassungsvorrichtung (52), welches die Position des zumindest einen Erfassungselements (54) in Bezug auf das Fahrzeug-Kopplungselement (20) angibt, zu empfangen, um ein zweites Sensoreingangssignal von der Erfassungsvorrichtung (52) welches die Position des zumindest einen Erfassungselements (54) in Bezug auf das Fahrzeug-Kopplungselement (20) angibt, nachdem sich das Fahrzeug (12) bewegt hat, zu empfangen, um durch Vergleichen des ersten Eingangssignals mit dem zweiten Eingangssignal die Position des Fahrzeug-Kopplungselements (20) in Bezug auf das entfernte Kopplungselement (22) zu bestimmen und um ein Lenksteuersignal an das Lenksteuersystem (56) zu senden, um das Fahrzeug-Kopplungselement (20) in Richtung des entfernten Kopplungselements (22) zu lenken, wobei der Controller (62) aufweist:
 - eine erste Steuerlogik, um das erste Sensoreingangssignal von der Erfassungsvorrichtung (52), welches die Position des zumindest einen Erfassungselements (54) in Bezug auf das Fahrzeug-Kopplungselement (20) angibt, zu empfangen,
 - eine zweite Steuerlogik, um das zweite Sensoreingangssignal von der Erfassungsvorrichtung (52), welches die Position des zumindest einen Erfassungselements (54) in Bezug auf das Fahrzeug-Kopplungselement (20) angibt, nachdem sich das Fahrzeug (12) bewegt hat, zu empfangen,
 - eine dritte Steuerlogik, um die Position des Fahrzeug-Kopplungselements (20) in Bezug auf das entfernte Kopplungselement (22) durch Vergleichen des ersten Eingangssensorsignals mit dem zweiten Eingangssensorsignal zu bestimmen, und
 - eine vierte Steuerlogik, um ein Steuersignal an das Lenksteuersystem (56) zu senden, um das Fahrzeug-Kopplungselement (20) in Richtung des entfernten Kopplungselements (22) zu lenken, wobei:
 - das zumindest eine Erfassungselement (54) eine Vielzahl von Zielpunkten umfasst,
 - die Zielpunkte an dem entfernten Kopplungselement (22) an bekannten Positionen unter bekannten kalibrierten Abständen voneinander weg angeordnet sind und
 - der Controller (62) den Abstand und einen Lenkwinkel aus dem ersten und zweiten Eingangssensorsignal bestimmt, indem er die erfasste Position der Vielzahl von Zielpunkten in Bezug auf die bekannte Position der Vielzahl von Zielpunkten vergleicht.