Patent DE-102019003334-B4 (DE)
Title: Robotersystem und Steuerverfahren für ein Robotersystem zum Entnehmen von Werkstücken aus loser Schüttung
Inventor: SUZUKI TADANORI
IPC: B25J13/08
Filed: 2019-05-10
Granted: 2022-04-28
Abstract: Robotersystem (5) zum Entnehmen von Werkstücken (W), die in loser Schüttung in einem Behälter (9) vorliegen, wobei das Robotersystem aufweist:eine Hand (2), zum Ergreifen eines Werkstückes,einen Roboter (1), welcher die Hand bewegt,einen dreidimensionalen Sensor (6), welcher Informationen gewinnt über Abstände zu den Werkstücken, undeine Steuerung (4), welche die Hand und den Roboter steuert, wobei die Steuerung enthält:eine Betriebssteuereinheit (43), welche Betriebsbefehle bezüglich der Hand und des Roboters sendet;eine Erzeugungseinheit (58), welche dreidimensionale Information erzeugt einschließlich Informationen über Positionen von Messpunkten (MP, MPa, MPb), die auf die Werkstücke eingestellt sind auf Basis eines Ausgangs des dreidimensionalen Sensors;eine Speichereinheit (42), welche dreidimensionale Formdaten (46) des Werkstückes speichert;eine Detektoreinheit (53), welche Positionen und Orientierungen der Werkstücke detektiert durch Implementierung eines Modellvergleichs, bei dem die dreidimensionale Information bezüglich des Werkstückes verglichen wird mit den dreidimensionalen Formdaten;eine Auswahleinheit (59), welche ein Ziel-Werkstück auswählt, welches mit dem Roboter zu entnehmen ist, auf Basis der Positionen und Orientierungen der Werkstücke;eine Löscheinheit (54), welche Informationen über zumindest einen Teil der Messpunkte in der dreidimensionalen Information löscht; undeine Bestimmungseinheit (55), welche einen Zustand ermittelt nach Implementation eines Betriebs zum Anheben des Werkstückes durch den Roboter, wobeidie Erzeugungseinheit eine erste dreidimensionale Information (31) erzeugt auf Basis eines Ausgangs des dreidimensionalen Sensors, welcher ein Bild der Werkstücke aufgenommen hat, bevor der Roboter das Ziel-Werkstück erfasst hat,die Betriebssteuereinheit den Roboter so steuert, dass nach Implementierung eines Betriebs zum Erfassen und Anheben des Ziel-Werkstückes gemäß Auswahl auf Basis der ersten dreidimensionalen Information ein Stopp eingelegt wird,die Erzeugungseinheit eine zweite dreidimensionale Information (32) erzeugt auf Basis eines Ausgangs des dreidimensionalen Sensors, welcher ein Bild des Werkstückes aufgenommen hat nach Implementierung des Betriebs zum Anheben des Ziel-Werkstückes durch den Roboter,die Löscheinheit eine Position des Messpunktes (MPa) in der ersten dreidimensionalen Information mit einer Position des Messpunktes (MPb) in der zweiten dreidimensionalen Information vergleicht, als spezifizierten Messpunkt den Messpunkt in der ersten dreidimensionalen Information detektiert, gegenüber dem der Messpunkt in der zweiten dreidimensionalen Information innerhalb eines vorgegebenen Abstandsbereiches liegt, und dritte dreidimensionale Information (33) erzeugt, in welcher Informationen über den spezifizierten Messpunkt aus der ersten dreidimensionalen Information gelöscht ist,die Detektoreinheit eine Position und Orientierung eines Werkstückes in der dritten dreidimensionalen Information detektiert,die Bestimmungseinheit ermittelt, ob das in der dritten dreidimensionalen Information enthaltene Werkstück mit dem Ziel-Werkstück übereinstimmt, und wobeidann, wenn das in der dritten dreidimensionalen Information enthaltene Werkstück mit dem Ziel-Werkstück übereinstimmt, die Betriebssteuereinheit den Roboter so steuert, dass das mit der Hand erfasste Werkstück zu einer vorgegebenen Ziel-Station befördert wird.