baber/WOPTO huggingface dataset:
Patent WO-2022022578-A1 (WO)
Inventor: SHI BINGQIANG
IPC: H01F41/02
Filed: 2021-07-28
Abstract: Disclosed are a magnet having a polar anisotropic orientation, a manufacturing method therefor, and an application thereof. A mold for preparing an arc-shaped magnet having a polar anisotropic orientation comprises: a female die, comprising a first alloy area and a second alloy area, wherein the magnetic conductivity of the second alloy is stronger than that of the first alloy; and a cavity, the cavity being arc-shaped and being located in the first alloy area. By means of the mold, an arc-shaped magnet having the same orientation as that of a half or one pole of a polar anisotropic ring magnet can be manufactured, so as to obtain an arc-shaped magnet having a desired polar anisotropic orientation. Arc-shaped magnets can be assembled into a ring magnet, and the surface magnetic flux density distribution of the ring magnet is in a sinusoidal waveform. When such a ring magnet is used as a rotor, a motor having low cogging torque can be obtained.
Patent WO-2023010449-A1 (WO)
Title: Équipement d'utilisateur, station de base et procédé de communication sans fil pour un service d'unidiffusion et/ou de mbs
Inventor: MOHAMMED MIKAEIL AHMED
IPC: H04W72/00
Filed: 2021-08-05
Abstract: La présente invention concerne un équipement d'utilisateur (UE), une station de base et des procédés de communication sans fil pour un service d'unidiffusion et/ou de multidiffusion/diffusion (MBS). Un procédé de communication sans fil pour un service d'unidiffusion et/ou de MBS mis en œuvre par l'UE consiste à recevoir, en provenance d'une station de base, une attribution de liaison descendante (DL) comprenant des données de point à point (PTP)/point à multipoint (PTM) et des informations de HARQ de PTP/PTM, à configurer un processus de HARQ unique pour recevoir l'attribution de DL contenant les données de PTP et de PTM, à décoder le contrôle de redondance cyclique (CRC) de l'attribution de DL pour déterminer si les données de PTP et/ou de PTM ont été reçues avec une erreur, puis à configurer un bit de code de rétroaction d'accusé de réception/accusé de réception négatif sur la base de la partie défectueuse déterminée de l'attribution de DL, et à envoyer le bit de code en tant que rétroaction de HARQ de liaison montante à la station de base, de sorte qu'elle ne puisse retransmettre que la partie défectueuse. Ceci permet de réduire un surdébit de rétroaction de HARQ d'UE, d'augmenter une efficacité de réseau et/ou de fournir des performances de communication fiables.
Patent WO-2023004884-A1 (WO)
Inventor: WANG CHUNYANG
IPC: H01L21/66
Filed: 2021-08-10
Abstract: 本申请实施例公开了一种电容孔形成的方法，该方法包括：提供一待处理晶圆；待处理晶圆包括衬底以及依次形成于衬底表面的第一介质层和第一掩膜层；根据补偿后的第一刻蚀参数对第一掩膜层进行刻蚀，形成沿第一刻蚀方向延伸的第一图形层；在第一图形层表面依次形成第二介质层和第二掩膜层；根据补偿后的第二刻蚀参数对第二掩膜层和第二介质层进行刻蚀，形成沿第二刻蚀方向延伸的第二图形层；以第一图形层和第二图形层共同作为电容图形刻蚀第一介质层，形成电容孔。
Patent WO-2023015462-A1 (WO)
Title: Method and apparatus for connection establishment, device and storage medium
Inventor: BAO YONGMING
IPC: H04L9/32
Filed: 2021-08-10
Abstract: A method and apparatus used for connection establishment, a device and a storage medium, which belong to the technical field of Internet of Things. The method is executed by a configuration device, and the method comprises: acquiring token information of a server device from a cloud device; and sending the token information to the server device, so that according to the token information, the server device establishes a certificate authentication-based secure session with the cloud device to establish a CASE connection. According to the present method, the scenarios of managing and controlling the server device may be greatly expanded, which improves the convenience of the management and control of the server device.
Patent WO-2023004928-A1 (WO)
Title: 显示面板
Inventor: ZHANG SHUYUAN
IPC: H01L27/32
Filed: 2021-09-02
Abstract: 一种显示面板，显示面板包括基底（10）和像素驱动电路层（20），像素驱动电路层（20）包括多个像素驱动电路；像素驱动电路层（20）包括层叠设置在基底（10）上的第一半导体层（100）、第一绝缘层（200）以及第二半导体层（300）；其中，像素驱动电路层（20）包括位于各像素驱动电路之间且开设于第一绝缘层（200）上的第一凹槽（21），以及设置于第一凹槽（21）内的第一有机间隔层（22）。
Patent WO-2022088990-A1 (WO)
Inventor: ZHONG FENG
IPC: H04W4/06
Filed: 2021-09-03
Abstract: 本申请涉及一种控制交通工具的方法及电子设备。电子设备位于交通工具内，包括ECU，与ECU耦合连接的存储器、第一、第二短距离无线通信模块。第一、第二短距离无线通信模块间的距离为第一距离。在无干扰情形下，第二短距离无线通信模块接收到第一短距离无线通信模块以第一发射功率，按照一定周期广播的第一消息; 在有干扰的情形下，第二短距离无线通信模块接收不到第一消息，向ECU发送通知消息; ECU指示第一短距离无线通信模块增加发射功率，直至第二短距离无线通信模块接收到第一消息。只有在移动设备距交通工具的距离小于或等于第一距离时，才能接收到第一消息，从而发送第一响应消息，使得电子设备控制交通工具执行特定功能。
Patent WO-2022183707-A1 (WO)
Inventor: CHENG LU
IPC: H04N21/442
Filed: 2021-09-10
Abstract: The present disclosure relates to the technical field of computers, and provides an interaction method and apparatus, a device, and a storage medium. The method comprises: in response to a trigger operation for a connection control in an interaction interface, displaying a connection operation interface; in response to a trigger operation for at least one reservation connection control corresponding to a connection member in the connection operation interface, switching the at least one reservation connection control into a reserved connection control and displaying the reserved connection control; in response to a target connection member corresponding to the reserved connection control satisfying an interaction connection condition, displaying connection reminding information; and in response to a trigger operation for the connection reminding information, establishing an interaction connection with the target connection member.
Patent WO-2023060549-A1 (WO)
Title: Circuit d'adaptation d'impédance pour charge complexe
Inventor: MOSTAFA MOHAMED HESHAM MOHAMED
IPC: H03H11/30
Filed: 2021-10-15
Abstract: La présente invention concerne un circuit d'adaptation d'impédance (100) qui est connecté entre la source de signal (200) et la charge complexe (300) et comprend un circuit résistif (110) qui est modulé par un signal de modulation (Vmod) modulant ainsi le circuit résistif (110) de manière synchrone avec un signal large bande modulé en fréquence (VS) à partir de la source de signal (200). Le signal de modulation (Vmod) et le signal large bande modulé haute fréquence (VS) sont basés sur un signal de bande de base basse fréquence commun. Ainsi, un transfert de puissance amélioré est possible avec une faible distorsion de signal.
Patent WO-2022089496-A1 (WO)
Inventor: YAN ZHIKAI
IPC: B65G1/04
Filed: 2021-10-27
Abstract: A goods shelf (101) and a transfer robot (100). The goods shelf (101) comprises a fixing support (1) and goods plate assemblies (2) connected to the fixing support (1). Each goods plate assembly (2) comprises idler wheels (20), a rotating roller (22) and a goods plate (23), wherein the goods plate (23) is provided with a goods carrying face (231); the idler wheels (20) are arranged on the goods carrying face (231) of the goods plate (23) so as to support goods on the goods carrying face (231) in a rolling manner; the rotating roller (22) is arranged on an outer side of the goods plate (23) in goods input and output directions (L1, L2); and the rotating roller (22) rotates unidirectionally towards the goods input direction (L1) so as to prevent the goods on the goods carrying face (231) from being separated from the goods plate (23). The goods shelf (101) and the transfer robot (100) do not require manual work or mechanical arms to perform auxiliary operations on goods, such that the level of automation is relatively high and the efficiency of transfer operations is relatively high.
Patent WO-2023045024-A1 (WO)
Title: Step stress accelerated reliability testing method based on weibull distribution
Inventor: ZHOU TIANPENG
IPC: G01R31/00
Filed: 2021-10-28
Abstract: A step stress accelerated reliability testing method based on a Weibull distribution, comprising the steps: selecting an accelerated lifespan testing physical model according to a product failure mode; determining an acceleration factor and a model parameter relationship of a Weibull distribution accelerated reliability test; determining a step stress accelerated reliability solution based on the Weibull distribution; implementing the test; and performing test data processing and reliability calculation. When product reliability follows a Weibull distribution, the step stress accelerated reliability testing method provides a mathematical model for accelerated reliability testing, a formula for calculating a constraint relationship acceleration factor of the model parameter, test implementation steps and a test data processing method, and also provides a test case to illustrate the solution process, the application of which is beneficial to reducing testing costs and a testing period, and has great practical significance for reliability evaluation of a high-reliability, long-life product.
Patent WO-2023045034-A1 (WO)
Inventor: YANG XI
IPC: B65D85/10
Filed: 2021-11-02
Abstract: 一种制作并包装异形烟支的方法，包括以下步骤：设计可折叠出异形烟支容纳腔的内包装盒纸；折叠内包装盒纸使其形成异形烟支容纳腔；将普通烟支装填于异形烟支容纳腔内部；搁置一定时间，普通烟支横截面由圆形变成异形并容纳在异形烟支容纳腔；其中，异形烟支容纳腔的内切圆直径小于普通烟支的直径，且内包装盒纸的材料为卡纸或食品级PVC片材。
Patent WO-2022100644-A1 (WO)
Inventor: YU WEI
IPC: F04D29/08
Filed: 2021-11-11
Abstract: L'invention concerne un capot de ventilateur (92) et un ensemble ventilateur (900) équipé de celui-ci. Le capot de ventilateur (92) présente une partie trou traversant (1) et un capot de blocage (2); la partie trou traversant (1) présente un trou traversant (92a); et le capot de blocage (2) est relié à la partie de trou traversant (1) et est conçu pour être plié, de façon à bloquer le trou traversant (92a).
Patent WO-2022100734-A1 (WO)
Inventor: WANG YONGSHENG
IPC: A61B17/221
Filed: 2021-11-15
Abstract: 一种取栓支架(1)包括交替相接的刚性单元(11)和柔性单元(12)；刚性单元(11)和柔性单元(12)均呈径向可压缩和膨胀的管状结构；柔性单元(12)相比于刚性单元(11)更具有柔性，在受到同等外力时，柔性单元(12)相比于刚性单元(11)更容易变形。一种取栓装置(100)包括取栓支架(1)和与取栓支架(1)相连的牵引导丝(2)。以及一种取栓系统包括取栓装置(100)、推杆(200)、装载鞘(300)和微导管(400)；推杆(200)与取栓支架(1)相连，用于推拉取栓支架(1)；装载鞘(300)用于收容取栓装置(100)；微导管(400)与装载鞘(300)相连通，用于输送取栓装置(100)。这种结构可以提高血栓取出成功率，进一步提高血栓捕获的能力。
Patent WO-2022105748-A1 (WO)
Inventor: LI DENGFENG
IPC: H04N5/225
Filed: 2021-11-16
Abstract: Disclosed in the embodiments of the present application are an SMA motor, a camera module, and an electronic device comprising the camera module. The camera module comprises an SMA motor and a lens. The SMA motor comprises a fixed part, a movable part, SMA wires and a plurality of suspension wires. The lens is installed on the inner side of the movable part, and the fixed part is located on the light entry side of the lens. The plurality of suspension wires are connected between the fixed part and the movable part, and are distributed on the periphery of the movable part. The plurality of suspension wires support the movable part, so that the movable part is suspended above the fixed part. A plurality of SMA wires are connected between the fixed part and the movable part. When powered on, the plurality of SMA wires contract and drive the movable part and the lens to move relative to the fixed part. The camera module provided by the present application uses the SMA motor for anti-shake, and there is no sliding friction between the movable part and the fixed part during the anti-shake process of the SMA motor, which reduces a driving algorithm of the camera module.
Patent WO-2023097581-A1 (WO)
Title: Poignée de porte à désinfection automatique
Inventor: WU POLIN
IPC: A61L2/10
Filed: 2021-12-01
Abstract: L'invention concerne une poignée de porte à désinfection automatique, comprenant une tige droite de poignée (10), une bague coulissante (20), une lampe de désinfection (30) et un élément de transmission (40), la bague coulissante (20) est emmanchée sur la tige droite de poignée (10) et peut coulisser sur la tige droite de poignée (10) ; la bague coulissante (20) a un espace de réception (22) qui entoure et qui est adjacent à la tige droite de poignée (10) ; la lampe de désinfection (30) étant disposée dans l'espace de réception (22) et entoure la tige droite de poignée (10) ; et l'élément de transmission (40) est disposé sur la bague coulissante (20) et entraîne la bague coulissante (20) à coulisser par rapport à la tige droite de poignée (10). Par conséquent, la bague coulissante (20) peut être entraînée par l'élément de transmission (40) pour coulisser par rapport à la tige droite de poignée (10), et la lampe de désinfection (30), qui est disposée dans l'espace de réception (22) et qui entoure la tige droite de poignée (10), peut être utilisée pour générer des rayons ultraviolets afin de désinfecter automatiquement la tige droite de poignée (10). Par conséquent, la tige droite de poignée (10) est désinfectée à une distance la plus courte, ce qui permet d'éviter le problème de désinfection incomplète. De plus, la tige droite de poignée (10) est protégée par la bague coulissante (20) pendant la désinfection, ce qui permet d'éviter le problème de fuite des rayons ultraviolets.
Patent WO-2023029262-A1 (WO)
Title: Vehicle-mounted man-machine interaction system
Inventor: LIANG CHEN
IPC: B60R16/02
Filed: 2021-12-02
Abstract: A vehicle-mounted man-machine interaction system (100). The vehicle-mounted man-machine interaction system (100) comprises an electromagnetic induction sound production module (110), one end of the electromagnetic induction sound production module (110) being attached to the inner side of a vehicle body panel (210) on the outer surface of the vehicle (200), and the other end thereof being fixed on the vehicle body; a wake-up subsystem (130) configured to wake up a vehicle-mounted controller (140) on the basis of at least one of voice, action, and image of an object outside the vehicle to enable a man-machine interaction function; and a vehicle-mounted controller (140) configured to output an audio signal to the electromagnetic induction sound production module (110) after being awakened by the wake-up subsystem (130) to enable the man-machine interaction function, such that the electromagnetic induction sound production module (110) generates an electromagnetic force under excitation of the audio signal to drive the vehicle body panel (210) to vibrate, so as to send the voice to the outside of the vehicle.
Patent WO-2023102720-A1 (WO)
Inventor: GRANE HENRIK
IPC: B01F27/1145
Filed: 2021-12-07
Abstract: A buffer tank for a filling machine is disclosed. The buffer tank comprises a tank body having a feed inlet and a feed outlet, and a rotatable agitator (120) arranged inside the tank body, the rotatable agitator comprising a shaft (121) and an agitator device (122) connected to a lower portion (121a) of the shaft (121) and configured to agitate liquid food product filled in the tank body (110) when the shaft (121) is rotated. The agitator device (122) comprises a first helix unit (123) configured to push the liquid food product upwards and a second helix unit (124) configured to push the liquid food product downwards when the shaft (121) is rotated.
Patent WO-2023108489-A1 (WO)
Title: 一种产生内源性脑源性营养生长因子的产品和方法
Inventor: ZHU YINGJIE
IPC: A61K48/00
Filed: 2021-12-15
Abstract: 本发明提供一种产生内源性脑源性营养生长因子的产品和方法。本发明具体公开了携带光敏感蛋白基因或化学敏感蛋白基因的病毒载体在制备控制内源性脑源性营养生长因子在脑区内释放或提高内源性脑源性营养生长因子在脑区内浓度的试剂中的用途；光敏感蛋白基因选自ChR2，化学敏感蛋白基因选自hM3dq；还公开了产生内源性脑源性营养生长因子的方法：通过在上游脑区布置光纤并注射包含携带光敏感蛋白基因的病毒载体的制剂，采用激发光源发射激光以启动下游脑区内源性脑源性营养生长因子的释放。
Patent WO-2022143260-A1 (WO)
Title: Pièce polaire, batterie comprenant une pièce polaire et procédés de fabrication
Inventor: LIAO DONGLIANG
IPC: H01M4/02
Filed: 2021-12-20
Abstract: La présente invention se rapporte au domaine technique des batteries. Est divulguée une pièce polaire. La pièce polaire comprend des collecteurs de courant, des bandes de connexion et une couche de matériau actif ; le nombre des collecteurs de courant est d'au moins deux et les bandes de connexion sont situées entre des collecteurs de courant adjacents. Des zones vides et des zones de revêtement sont formées sur les collecteurs de courant ; les zones vides sont situées aux extrémités des collecteurs de courant ; les zones vides sont reliées aux bandes de connexion ; la couche de matériau actif est située dans les zones de revêtement. La présente invention concerne également une batterie comprenant la pièce polaire, un procédé de fabrication de la pièce polaire et un procédé de fabrication de la batterie. La présente invention présente les effets bénéfiques suivants : lorsqu'elles sont pliées, les bandes de connexion sont sujettes à la rupture, mais lorsque la couche de matériau actif est chargée sur les bandes de connexion de la présente invention, la pièce polaire de la présente invention présente d'excellentes performances de flexion et une excellente sécurité. Dans la présente invention, lorsque la pièce polaire est appliquée à la batterie, une languette peut être directement soudée à la zone vide du collecteur de courant, la résistance interne globale de la batterie est réduite et les performances de charge et de décharge et la capacité de la batterie sont améliorées. Lorsqu'aucun orifice traversant n'est formé sur la bande de connexion, la résistance interne de la batterie peut être réduite.
Patent WO-2023122931-A1 (WO)
Title: Power-boosting techniques for multiple uplink shared channel communications
Inventor: GUO SHAOZHEN
IPC: H04W52/04
Filed: 2021-12-28
Abstract: Methods, systems, and devices for wireless communications are described in which one or more UEs may communicate with one or more base stations or transmission reception points (TRPs) based on scheduling information provided to the one or more UEs that schedule multiple transport blocks (TBs) for transmission. The multiple TBs may be divided into separate TB groups and different open loop power control parameters may be applied to the separate TB groups. Different open loop power control parameters may be identified based on a parameter set indication field that is included in scheduling information that schedules the multiple TBs. The parameter set indication field may indicate different open loop power control parameter sets with normal or power boosted parameters for different groups of TBs. In cases where multiple TRPs are used for communications, transmissions to different TRPs may have different power parameters based on the TB group and TRP.
Patent WO-2022143855-A1 (WO)
Inventor: CHEN YINGYUAN
IPC: G06F40/166
Filed: 2021-12-30
Abstract: La présente divulgation concerne, selon des modes de réalisation, un procédé et un appareil de traitement d'autorisation de document, un dispositif électronique et un support de stockage. Le procédé comprend les étapes suivantes : en réponse à une première opération d'application d'autorisation d'un premier utilisateur sur un premier document cible, envoyer une première demande d'autorisation à un deuxième utilisateur, le premier utilisateur ayant une première autorisation pour le premier document cible, le deuxième utilisateur ayant une deuxième autorisation pour le premier document cible, et la première demande d'autorisation portant un identifiant d'un troisième utilisateur ; et en réponse à une première instruction de rétroaction du deuxième utilisateur pour la première demande d'autorisation, donner une quatrième autorisation au troisième utilisateur.
Patent WO-2023123476-A1 (WO)
Inventor: QIAO XUEMEI
IPC: H04W72/04
Filed: 2021-12-31
Abstract: Disclosed in the embodiment of the present disclosure are methods and apparatuses for determining time domain resource transmission positions. The method comprises: a terminal device performing synchronization signal block (SSB) measurement to determine a target SSB index, the target SSB index corresponding to a target beam direction; determining a target repeated transmission occasion (TO) according to the target SSB index; and carrying out small data transmission (SDT) according to the target repeated TO, the target repeated TO being TO corresponding to the Nth repeated transmission in SDT, and N being a positive integer. By implementing the embodiments of the present disclosure, repeated transmission of configured grant CG-SDT may be realized.
Patent WO-2023019895-A1 (WO)
Inventor: LUO HAIYAN
IPC: H04W28/16
Filed: 2022-02-18
Abstract: La présente demande concerne un procédé de transmission de paquet de données sur la base de la qualité de service (QoS) d'un réseau, et un dispositif associé. Durant la transmission d'un paquet de données entre un premier nœud de réseau et un second nœud de réseau, selon une relation de mappage entre les premières informations d'en-tête de paquet IP (telles que l'adresse IP locale du premier nœud de réseau et des secondes informations d'en-tête de paquet IP) et des informations QoS envoyées par un troisième nœud de réseau, le deuxième nœud de réseau détermine un paramètre QoS et des secondes informations de canal d'un paquet de données à envoyer ; selon une relation de mappage, qui est envoyée après la construction du troisième nœud de réseau et/ou du deuxième nœud de réseau, entre des informations, telles que les secondes informations de canal, et un identifiant de flux QoS, le premier nœud de réseau détermine les secondes informations de canal dudit paquet de données, de sorte que le premier/deuxième nœud de réseau envoie ledit paquet de données à l'autre nœud selon le paramètre QoS obtenu et les secondes informations de canal, ce qui satisfait la cohérence d'exigences de QoS de bout en bout ; et un réseau central ne doit pas construire les relations de mappage susmentionnées, de sorte qu'une augmentation de charge de travail dans le changement de configuration de fonction du réseau central est évitée.
Patent WO-2022199295-A1 (WO)
Title: 光伏储存放一体化管理平台
Inventor: HUANG ZHIMING
IPC: G06Q10/06
Filed: 2022-02-18
Abstract: 一种光伏储存放一体化管理平台，包括光伏充放电系统、云平台(20)、远程监控中心(21)、EMS能量管理系统(22)、客户端(23)以及本地监控站(24)；光伏充放电系统与EMS能量管理系统(22)连接，光伏充放电系统包括光伏(1)、储能装置(2)，逆变器(3)和充电桩(5)；云平台(20)分别与远程监控中心(21)、EMS能量管理系统(22)、客户端(23)通信连接；远程监控中心(21)设置为对EMS能量管理系统(22)进行远程监控；EMS能量管理系统(22)分别与本地监控站(24)、逆变器(3)、充电桩(5)、光伏(1)、储能装置(2)的电池监测系统通信连接；客户端(23)包括移动手机客户端、电脑客户端；本地监控站(24)设置为对EMS能量管理系统(22)进行本地监控。
Patent WO-2022218048-A1 (WO)
Title: Transmission method, apparatus and system of passive optical network
Inventor: YANG BO
IPC: H03M13/00
Filed: 2022-03-01
Abstract: A transmission method, apparatus and system of a passive optical network. The method comprises: an optical network unit (ONU) generating an uplink burst FEC encoded signal according to an uplink burst signal, wherein the uplink burst FEC encoded signal carries uplink length information (102); sending the uplink burst FEC encoded signal, which carries the uplink length information, to an OLT, so that the OLT performs FEC decoding on the uplink burst FEC encoded signal according to the uplink length information (102); the OLT receiving the uplink burst FEC encoded signal, which carries the uplink length information (201); extracting the uplink length information from the uplink burst FEC encoded signal (202); and performing FEC decoding on the uplink burst FEC encoded signal according to the uplink length information (203).
Patent WO-2023019911-A1 (WO)
Inventor: TANG SHENGDONG
IPC: H03F1/30
Filed: 2022-03-01
Abstract: La présente demande concerne un amplificateur radiofréquence et un circuit de réglage dynamique de point de compression 1 dB de celui-ci. Le circuit de réglage dynamique de point de compression 1 dB de l'amplificateur radiofréquence est connecté à un étage de sortie de l'amplificateur. L'étage de sortie de l'amplificateur radiofréquence comprend un premier transistor à trois bornes et un deuxième transistor à trois bornes connectés en série. Le circuit de réglage comprend : un détecteur de signal d'entrée qui est connecté à une borne de commande du premier transistor à trois bornes et détecte une amplitude d'un signal d'entrée agissant sur une borne de commande du premier transistor à trois bornes. Un circuit de génération de tension de polarisation est connecté au détecteur de signal d'entrée, est connecté à une borne de commande d'une deuxième triode, et génère une tension de polarisation du deuxième transistor à trois bornes en fonction de l'amplitude du signal d'entrée.
Patent WO-2022237283-A1 (WO)
Title: 机器人打滑的检测方法、装置、机器人及存储介质
Inventor: Yi Jianchen
IPC: G06T7/70
Filed: 2022-03-03
Abstract: 本申请公开了一种机器人打滑的检测方法、装置、机器人及存储介质。其中，方法包括：获取机器人的单目摄像头采集的图像数据及所述机器人的码盘的第一检测数据；利用所述图像数据确定所述机器人在目标时长内的第一位移增量，并利用所述第一检测数据确定所述机器人在所述目标时长内的第二位移增量；基于所述第一位移增量和所述第二位移增量，确定所述机器人是否打滑。