Patent DE-102018208934-B4 (DE)
Title: Adaptives Verfahren zum Steuern eines elektrischen Greifers sowie der elektrische Greifer
Inventor: LIU JONUS
IPC: B25J9/18
Filed: 2018-06-06
Granted: 2019-09-19
Abstract: Ein adaptives Steuerungsverfahren für einen elektrischen Greifer, auszuführen durch den elektrischen Greifer umfassend ein Greifmodul (3) sowie ein Steuermodul (2), das eine Steuerspannung zum Steuern von Handlungen erzeugt, die durch das Greifmodul (3) auszuführen sind, gekennzeichnet durch die folgenden Schritte:
 (a) Speichern, durch das Steuermodul (2), einer N Anzahl von unterschiedlichen Geschwindigkeits-Einstellwerten, wobei es sich bei N um eine positive ganze Zahl handelt, die nicht kleiner als zwei ist,
 (b) Festlegen, durch das Steuermodul (2), eines i-ten Geschwindigkeits-Einstellwerts als Soll-Geschwindigkeitswert, wobei es sich bei i um eine positive ganze Zahl handelt, die nicht größer als N ist und bei eins beginnt,
 (c) Abfragen, durch das Steuermodul (2), eines mit der Steuerspannung in Verbindung stehenden Rückführ-Spannungssignals aus dem Greifmodul (3), zum Ermitteln einer Vielzahl von Blockierschutz-Werten (Stall Guard Values; SGVs), wenn das Greifmodul (3) eine erste Handlung ausführt, wobei es sich um eine der Handlungen in einem Beharrungszustand handelt, im Verlauf dessen das Greifmodul (3) die besagte Handlung mit einer Geschwindigkeit ausführt, die dem Soll-Geschwindigkeitswert entspricht,
 (d) Ermitteln, durch das Steuermodul (2), eines durchschnittlichen SGV aus den SGVs, wobei dieser dem Soll-Geschwindigkeitswert und der ersten Handlung entspricht, und
 (e) Wiederholen, durch das Steuermodul (2), die Schritte (b) bis (d) mit einem Wert i, der um eins erhöht ist, wenn durch das Steuermodul (2) festgestellt wird, dass i ungleich N ist, und Berechnen, durch das Steuermodul, eines Blockierschutz-Grenzwerts (Stall Guard Threshold; SGT) für jeden Geschwindigkeits-Einstellwert, der als Soll-Geschwindigkeitswert festgelegt wurde, auf Basis des durchschnittlichen SGV und einer vorbestimmten SGV-Abweichung, die vorab in Übereinstimmung mit dem Geschwindigkeits-Einstellwert und der ersten Handlung ermittelt wurde, wenn durch das Steuermodul (2) festgestellt wird, dass i gleich N ist, wobei bei Ausführung dieser ersten Handlung das Rückführ-Spannungssignal abgefragt wurde, um die Vielzahl von SGVs zu ermitteln, wobei der elektrische Greifer anschließend auf Basis dieses SGT angesteuert wird,
 wobei Schritt (c) die folgenden Unterschritte umfasst:
 (c-1) Ausgeben der Steuerspannung in Übereinstimmung mit dem Soll-Geschwindigkeitswert von dem Steuermodul (2) an das Greifmodul (3), so dass dieses die erste Handlung ausführt,
 (c-2) Feststellen, durch das Steuermodul (2), ob das Greifmodul (2) die erste Handlung mit der Geschwindigkeit des Soll-Geschwindigkeitswerts ausführt und erneutes Durchführen von Schritt (c-1), wenn festgestellt wird, dass das Greifmodul (3) die erste Handlung nicht mit der Geschwindigkeit des Soll-Geschwindigkeitswerts ausführt,
 (c-3) Abfragen, durch das Steuermodul (2), des Rückführ-Spannungssignals aus dem Greifmodul (3) im Beharrungszustand, um einen der SGVs zu ermitteln, und Speichern des besagten SGV im Steuermodul (2), wenn festgestellt wird, dass das Greifmodul (3) die erste Handlung mit der Geschwindigkeit des Soll-Geschwindigkeitswerts ausführt, und
 (c-4) Feststellen, durch das Steuermodul (2), ob eine Greifposition des Greifmoduls (3) mit einer ersten vorbestimmten Position übereinstimmt, die das Greifmodul (3) voraussichtlich erreichen wird, wenn es durch die Steuerspannung so angesteuert wird, dass es die erste Handlung mit der Geschwindigkeit des Soll-Geschwindigkeitswerts ausführt, erneutes Ausführen des Unterschritts (c-1), wenn festgestellt wird, dass die Greifposition nicht mit der ersten vorbestimmten Position übereinstimmt, und Fortfahren mit Schritt (d), wenn festgestellt wird, dass die Greifposition mit der ersten vorbestimmten Position übereinstimmt.