Patent ES-2402152-T3 (ES)
Title: Método para controlar el balancín de sujeción de la carga en una grúa
Inventor: SORSA TIMO
IPC: B66C13/06
Filed: 2004-03-30
Granted: 2013-04-29
Abstract: Un método para controlar el balanceo y oscilación Un método para controlar el balanceo y oscilación de un balancín en una grúa y la carga fijada al mide un balancín en una grúa y la carga fijada al mismo, comprendiendo la grúa: un carrillo (1), mecansmo, comprendiendo la grúa: un carrillo (1), mecanismos elevadores (2) provistos de tambores elevadoismos elevadores (2) provistos de tambores elevadores (5 3) colocados en el carrillo (1), cables eleres (5 3) colocados en el carrillo (1), cables elevadores (4) dispuestos en los tambores elevadores vadores (4) dispuestos en los tambores elevadores (3), en los cuales está suspendido el balancín (7)(3), en los cuales está suspendido el balancín (7)desde el carrillo (1) y que se dirigen de vuelta adesde el carrillo (1) y que se dirigen de vuelta al carrillo a través de roldanas (8) dispuestas sobl carrillo a través de roldanas (8) dispuestas sobre el balancín,controlándose el balanceo y la oscire el balancín,controlándose el balanceo y la oscilación por medio de un equipo de control que comprlación por medio de un equipo de control que comprende: cuatro mecanismos auxiliares (10) provistos ende: cuatro mecanismos auxiliares (10) provistos de tambores (11) de cable y que incluyen motores yde tambores (11) de cable y que incluyen motores y equipos de controlde motores situados en el carri equipos de controlde motores situados en el carrillo (1), cables auxiliares (12) colocados en los tllo (1), cables auxiliares (12) colocados en los tambores (11) de cable de los mecanismos auxiliaresambores (11) de cable de los mecanismos auxiliares (10), roldanas (13) para los cables auxiliares co (10), roldanas (13) para los cables auxiliares colocadas en el balancín (7), a través de cuyas roldlocadas en el balancín (7), a través de cuyas roldanas los cables auxiliares(12) que pasan oblicuameanas los cables auxiliares(12) que pasan oblicuamente desde los tambores (11) de cable de los mecaninte desde los tambores (11) de cable de los mecanismos auxiliares (10) son dirigidoshacia unos espacsmos auxiliares (10) son dirigidoshacia unos espacios (14) dispuestos en los tambores (2) de cable pios (14) dispuestos en los tambores (2) de cable para los cables auxiliares, y en cuyo método las fuara los cables auxiliares, y en cuyo método las fuerzas de los cables auxiliares (12) ejercidas sobrerzas de los cables auxiliares (12) ejercidas sobre el balancín (7) son controladas por elmovimientoe el balancín (7) son controladas por elmovimiento de los cables auxiliares usando los mecanismos au de los cables auxiliares usando los mecanismos auxiliares (10) por medio de instrucciones de par dexiliares (10) por medio de instrucciones de par defuerzas (Tcontrol) obtenidas sobre la base de los fuerzas (Tcontrol) obtenidas sobre la base de los fuerzas de cable (Fcable) de los cables auxiliaresfuerzas de cable (Fcable) de los cables auxiliares y los datos develocidad de giro (n) de los mecani y los datos develocidad de giro (n) de los mecanismos auxiliares usando una lógica de control (C) qsmos auxiliares usando una lógica de control (C) que permite proporcionar ymantener las fuerzas de cue permite proporcionar ymantener las fuerzas de cable deseadas, y que controlan la rotación y la reable deseadas, y que controlan la rotación y la resistencia de la oscilación de los motoresde los mesistencia de la oscilación de los motoresde los mecanismos auxiliares. caracterizado porque se sumincanismos auxiliares. caracterizado porque se suministra al circuito de la lógica de control (C) una istra al circuito de la lógica de control (C) una velocidad (ncontrol) en calidad del datode velocidvelocidad (ncontrol) en calidad del datode velocidad de giro del mecanismo auxiliar (10) que se formad de giro del mecanismo auxiliar (10) que se forma específicamente para el mecanismo como ladiferena específicamente para el mecanismo como ladiferencia entre la velocidad de giro medida (nreal) del cia entre la velocidad de giro medida (nreal) del mecanismo auxiliar y la velocidad de giro calculadmecanismo auxiliar y la velocidad de giro calculada (ncalc) delmecanismo auxiliar.                  a (ncalc) delmecanismo auxiliar.