Patent DE-102016013675-B4 (DE)
Title: Intelligentes Parkassistenzsystem und intelligentes Parkassistenzverfahren
Inventor: KIM JAE SUK
IPC: B60W30/06
Filed: 2016-11-16
Granted: 2023-07-20
Abstract: Intelligentes Parkassistenzsystem (100) mit:einer Einheit (110) zur Erfassung eines auf der Vorderseite befindlichen Objekts,die dafür konfiguriert ist, ein Objekt auf der Vorderseite eines Fahrzeugs zu erfassen;einer Einheit (112) zur Erfassung eines auf einer lateralen Seite befindlichen Objekts, die dafür konfiguriert ist, ein Objekt auf einer lateralen Seite des Fahrzeugs zu erfassen;einer Einheit (114) zur Erfassung eines auf der Rückseite befindlichen Objekts, die dafür konfiguriert ist, ein Objekt auf der Rückseite des Fahrzeugs zu erfassen;einer Objektabstands-Berechnungseinheit (120), die dafür konfiguriert ist, Abstände von den Objekten zu berechnen, die durch die Einheit (110) zur Erfassung eines auf der Vorderseite befindlichen Objekts, die Einheit (112) zur Erfassung eines auf einer lateralen Seite befindlichen Objekts und die Einheit (114) zur Erfassung eines auf der Rückseite befindlichen Objekts erfasst worden sind;einem Parksteuergerät (130), das dafür konfiguriert ist, ein linkes paralleles Herausfahren, ein rechtes paralleles Herausfahren oder ein senkrechtes Herausfahren auf der Grundlage des Abstands von dem auf der Vorderseite befindlichen Objekt,das durch die Einheit (110) zur Erfassung eines auf der Vorderseite befindlichen Objekts erfasst worden ist, des Abstands von dem auf der Rückseite befindlichen Objekt, das durch die Einheit (114) zur Erfassung eines auf der Rückseite befindlichen Objekts erfasst worden ist, und des Abstands von dem auf einer lateralen Seite befindlichen Objekt, das durch die Einheit (112) zur Erfassung eines auf einer lateralen Seite befindlichen Objekts erfasst worden ist, zu erkennen und eine Lenkwinkel-Einstellung derart zu steuern bzw. zu regeln, dass sich das Fahrzeug durch das erkannte linke parallele Herausfahren, rechte parallele Herausfahren oder senkrechte Herausfahren bewegt; undeiner Lenkwinkel-Einstelleinheit (140), die dafür konfiguriert ist, einen Lenkwinkel entsprechend einem Lenkungssteuersignal des Parksteuergeräts (130) einzustellen;wobei dann, wenn ein auf der Vorderseite befindliches Objekt oder ein auf der Rückseite befindliches Objekt durch die Einheit (110) zur Erfassung eines auf der Vorderseite befindlichen Objekts oder die Einheit zur Erfassung eines auf der Rückseite befindlichen Objekts erfasst wird, das Parksteuergerät (130) feststellt, ob ein Abstand von dem auf der Vorderseite befindlichen Objekt oder von dem auf der Rückseite befindlichen Objekt gleich groß wie oder größer als ein erster spezifischer Wert ist,dann, wenn der Abstand von dem auf der Vorderseite befindlichen Objekt oder von dem auf der Rückseite befindlichen Objekt gleich groß wie oder größer als der erste spezifische Wert ist, das Parksteuergerät (130) ein auf einer lateralen Seite befindliches Objekt durch die Einheit (112) zur Erfassung eines auf einer lateralen Seite befindlichen Objekts erfasst,dann, wenn das auf einer lateralen Seite befindliche Objekt erfasst wird, das Parksteuergerät (130) einen Abstand von dem auf einer lateralen Seite befindlichen Objekt berechnet, unddann, wenn der Abstand von dem auf einer lateralen Seite befindlichen Objekt gleich groß wie oder größer als ein zweiter spezifischer Wert ist, das Parksteuergerät (130) den entsprechenden Modus als ein rechtes paralleles Herausfahren erkennt;wobei dann, wenn eine Vielzahl von Herausfahrwegen erkannt wird, das Parksteuergerät (130) die Anzahl an linken und rechten Einschlägen berechnet, die benötigt wird, bis das Fahrzeug an einer Ausfahrt durch jeden von der Vielzahl von Herausfahrwegen ankommt, einen optimalen Herausfahrweg aus der Vielzahl von Herausfahrwegen auswählt, wobei der optimale Herausfahrweg die kleinste Anzahl an rechten und linken Einschlägen hat, und eine Lenkwinkel-Einstellung derart steuert bzw. regelt, dass das Fahrzeug in den optimalen Herausfahrweg eintritt.