Patent ES-2806391-T3 (ES)
Title: Procedimiento para la determinación de los datos de posición de un objeto objetivo en un sistema de referencia y procedimiento para el guiado de una aeronave configurada preferentemente como misil
Inventor: GRANDL STEFAN
IPC: G06T7/285
Filed: 2015-01-14
Granted: 2021-02-17
Abstract: Procedimiento para la determinación de los datos de posición y movimiento de un objeto objetivo en movimiento en un sistema de referencia a partir de al menos dos posiciones de observación espaciadas del objeto objetivo, con las etapas: a) facilitación de un modelo de referencia tridimensional del entorno del objeto objetivo, donde el objeto objetivo no es parte del modelo de referencia; b) determinación de los datos de posición de al menos una primera y una segunda posición de observación con las etapas: b1) captura de una primera imagen del objeto objetivo y de su entorno desde la primera posición de observación; b2) cotejo de la primera imagen capturada desde la primera posición de observación con el modelo de referencia tridimensional y determinación de los datos de posición de la primera posición de observación y de la ubicación con respecto al modelo de referencia, en tanto que b2a) para la formación de una primera imagen de características extraídas, se extraen características predeterminadas de la primera imagen capturada y b2b) las características extraídas de la primera imagen de características extraídas se comparan con las características del mismo tipo del modelo de referencia tridimensional y mediante esta comparación se determina una primera imagen de referencia que concuerda al máximo con la primera imagen capturada, con la primera posición de observación de referencia correspondiente y ubicación en el modelo de referencia tridimensional; b3) captura de una segunda imagen del objeto objetivo y de su entorno desde la segunda posición de observación de forma síncrona con la captura de la primera imagen; b4) cotejo de la segunda imagen capturada desde la segunda posición de observación con la primera imagen o con el modelo de referencia tridimensional y determinación de los datos de posición de la segunda posición de observación y de la ubicación con respecto a la primera imagen o con respecto al modelo de referencia tridimensional, en tanto que b4a) para la formación de una segunda imagen de características extraídas, se extraen características predeterminadas de la segunda imagen capturada y b4b) las características extraídas de la segunda imagen de características extraídas se comparan con las características del mismo tipo del modelo de referencia tridimensional y mediante esta comparación se determina una segunda imagen de referencia que concuerda al máximo con la segunda imagen capturada, con la segunda posición de observación de referencia correspondiente y ubicación en el modelo de referencia tridimensional o b'4) cotejo de la imagen capturada desde la segunda posición de observación con la primera imagen capturada desde la primera posición de observación por medio del cotejo de características de las características del entorno del objeto objetivo contenidas en las imágenes y determinación de la ubicación relativa de la segunda posición de observación respecto a la primera posición de observación; y b'5) cálculo de la segunda posición de observación con respecto al modelo de referencia a partir la ubicación relativa respecto a la primera posición de observación; c) marcado de un punto en el objeto objetivo en la primera imagen y cálculo de un primer rayo visual virtual desde la primera posición de observación hacia este punto en el objeto objetivo; d) marcado del mismo punto en el objeto objetivo en la segunda imagen y cálculo de un segundo rayo visual virtual desde la segunda posición de observación hacia este punto en el objeto objetivo; e) cálculo de las coordenadas tridimensionales del punto en el objeto objetivo como sus datos de posición con respecto al modelo de referencia tridimensional como punto de corte del primer y del segundo rayo visual virtual; f) repetición de las etapas a) a e); y g) determinación de la dirección de movimiento y/o de la velocidad de movimiento del objeto objetivo.