Patent DE-102018000467-B4 (DE)
Title: Robotersystem, das eine kraftgesteuerte Schiebevorrichtung umfasst
Inventor: LWATAKE TAKAHIRO
IPC: B25J9/16
Filed: 2018-01-22
Granted: 2019-10-02
Abstract: Robotersystem (11) zum Bewirken, dass ein Roboter (50) und eine kraftgesteuerte Schiebevorrichtung (51), die an einem Spitzenende des Roboters (50) bereitgestellt ist, eine zwischen einem Werkzeug (52) und einem Werkstück (53) wirkende Kraft steuern, um das Werkzeug (52) und das Werkstück (53) in Bezug aufeinander zu bewegen, wobei:das Robotersystem (11) umfasst:den Roboter (50);die kraftgesteuerte Schiebevorrichtung (51), die am Roboter (50) lösbar angebracht ist und die einen Bewegungsmechanismusteil umfasst, der ein erstes Objekt hält, das eines des Werkzeugs (52) und des Werkstücks (53) ist, und das erste Objekt durch Steuern einer Kraft bewegt, die zwischen dem ersten Objekt und einem zweiten Objekt, das das andere des Werkzeugs (52) und des Werkstücks (53) ist, wirkt, um das erste Objekt durch eine vordefinierte Zielschiebekraft in eine vordefinierte Schieberichtung zu schieben;einen Roboterbetriebseingabemessteil (31), der eine Roboterbetriebseingabe zum Bewegen/Bedienen des Roboters (50) misst;einen Roboterbewegungsbefehlberechnungsteil (32) zum Berechnen eines Roboterbewegungsbefehls, der ein Bewegungsbefehl für den Roboter (50) ist, auf Basis der vom Roboterbetriebseingabemessteil (31) gemessenen Roboterbetriebseingabe;einen Schieberichtungseinstellteil (33) der kraftgesteuerten Schiebevorrichtung (51) zum Einstellen der Schieberichtung der kraftgesteuerten Schiebevorrichtung (51);einen Zielschiebekrafteinstellteil (34) der kraftgesteuerten Schiebevorrichtung (51) zum Einstellen der Zielschiebekraft der kraftgesteuerten Schiebevorrichtung (51);einen Kraftmessteil (35) der kraftgesteuerten Schiebevorrichtung (51) zum Messen einer zwischen dem Werkzeug (52) und dem Werkstück (53) wirkenden Kraft; undeinen Bewegungsbefehlberechnungsteil (36) der kraftgesteuerten Schiebevorrichtung (51) zum Berechnen eines Bewegungsbefehls der kraftgesteuerten Schiebevorrichtung (51), der ein Bewegungsbefehl für den Bewegungsmechanismusteil der kraftgesteuerten Schiebevorrichtung (51) ist, auf Basis der Schieberichtung, die vom Schieberichtungseinstellteil (33) der kraftgesteuerten Schiebevorrichtung (51) eingestellt wird, der Zielschiebekraft, die vom Zielschiebekrafteinstellteil (34) der kraftgesteuerten Schiebevorrichtung (51) eingestellt wird, und einer Kraft, die vom Kraftmessteil (35) der kraftgesteuerten Schiebevorrichtung (51) gemessen wird, wobeider Schieberichtungseinstellteil (33) der kraftgesteuerten Schiebevorrichtung (51) eine Schieberichtung der kraftgesteuerten Schiebevorrichtung (51) auf Basis zumindest eines der Position, der Ausrichtung oder Position und Ausrichtung des ersten Objekts, des Bewegungsbefehls der kraftgesteuerten Schiebevorrichtung (51) zum Bewegen des ersten Objekts, der Position, der Ausrichtung oder der Position und der Ausrichtung des Bewegungsmechanismusteils der kraftgesteuerten Schiebevorrichtung (51), der Position, der Ausrichtung oder der Position und der Ausrichtung des Roboters (50) oder des Roboterbewegungsbefehls zum Bewegen des Roboters (50) einstellt.