Patent WO-2023222208-A1 (WO)
Inventor: WAHRBURG ARNE
IPC: B25J9/16
Filed: 2022-05-17
Abstract: La présente invention concerne un procédé de réduction d'erreur cinématique dans une articulation (5j) entre une partie distale et une partie proximale d'un manipulateur (1), l'articulation (5j) étant associée à un moteur (9j) monté dans l'une desdites parties et accouplé à l'autre desdites parties pour entraîner la rotation de la partie distale par rapport à la partie proximale par un engrenage réducteur (10j). Le procédé comprend les étapes consistant à : a. fournir un générateur de correction cinématique (13j) qui est programmable à l'aide d'un vecteur de paramètre (0, p', p") et émettre, sur la base dudit vecteur de paramètre et d'une entrée de position (qmot,j), une correction cinématique (8qke, 8qke) qui est la somme d'au moins une sinusoïde ayant une fréquence qui est une fréquence de rotation du moteur (9j) ou d'un événement périodique dans l'engrenage réducteur (10j) intervenant à une fréquence supérieure à la rotation de la partie distale, ou un multiple entier de celui-ci, et d'une amplitude et d'une phase définies par ledit vecteur de paramètre (0, p', p") ; b. fournir au moteur un premier signal de commande d'entraînement spécifiant une vitesse de moteur qui est une somme d'une vitesse standard (qmot,j) et d'une première correction cinématique (8qke) fournie par le générateur de correction cinématique (13j) sur la base d'un premier vecteur de paramètre (0) ; c. extraire, à partir d'un signal d'évaluation (T) reçu en provenance de l'articulation (5j) en réponse au premier signal de commande d'entraînement, au moins une composante de fréquence ayant la fréquence de la au moins une sinusoïde, et déterminer un premier vecteur de rétroaction (p) définissant une première amplitude de rétroaction (Ai 7) et une première phase de rétroaction (i9ii7) de ladite composante de fréquence ; d. fournir au moteur (9j) un second signal de commande d'entraînement spécifiant une vitesse de moteur (qmotj + Sqfce) qui est une somme de la vitesse standard (qmot,j) et d'une seconde correction cinématique (5qfce) fournie par le générateur de correction cinématique (13j) sur la base d'un deuxième vecteur de paramètre (p') ; e. extraire, à partir d'un signal d'évaluation (T) reçu en provenance de l'articulation (5j) en réponse au second signal de commande d'entraînement, une composante de fréquence ayant la fréquence de la ou des sinusoïdes, et déterminer un second vecteur de rétroaction (p) définissant une seconde amplitude de rétroaction (^i 7) et une seconde phase de rétroaction (i9i 7) de ladite composante de fréquence ; f. soustraire ledit premier vecteur de rétroaction (p) dudit second vecteur de rétroaction (p) pour obtenir un vecteur de différence de rétroaction (p) ; g. trouver une transformation qui transforme ledit vecteur de différence de rétroaction (p) en une différence (p' - 0) entre les deuxième et premier vecteurs de paramètre ; h. appliquer la transformation au second vecteur de rétroaction (p) pour obtenir un troisième vecteur de paramètre (p") ; i. programmer le générateur de correction cinématique (13j) à l'aide du troisième vecteur de paramètre (p").