Patent DE-112013001229-B4 (DE)
Title: Motorsteuerungsvorrichtung
Inventor: UEDA KOICHIRO
IPC: H02P29/00
Filed: 2013-02-25
Granted: 2019-05-09
Abstract: Motorsteuerungsvorrichtung zum Steuern eines Motors (1), um eine mechanische Last (3) von einer ersten Position zu einer zweiten Position zu bewegen, wobei die mechanische Last (3) an den Motor (1) angeschlossen ist, wobei die Motorsteuerungsvorrichtung umfasst:
 eine Befehlswertgenerierungsschaltung (7), die dazu ausgelegt ist, einen Positionsbefehlswert zu generieren, der eine Position der mechanischen Last (3) für jeden Zeitpunkt angibt;
 eine Motortreiberschaltung (4), die dazu ausgelegt ist, den Motor (1) so zu steuern, dass er die mechanische Last (3) entsprechend dem Positionsbefehlswert bewegt; und
 einen Widerstand (6), der regenerative Energie verbraucht,
 dadurch gekennzeichnet, dass:
 die Befehlswertgenerierungsschaltung (7) dazu ausgelegt ist:
 wenn eine Laufwegstrecke D, eine obere Grenzbeschleunigung A max  und eine Laufwegzeit T vorgesehen sind, ein Beschleunigungsprofil A(t), das Beschleunigungsveränderungen der mechanischen Last (3) im Zeitverlauf angibt, so zu bestimmen, dass die mechanische Last von einem Stopp an der ersten Position auf eine Spitzengeschwindigkeit beschleunigt und zum Stoppen an der zweiten Position abgebremst wird, die Beschleunigung über eine Konstantbeschleunigungszeit T 3  ab Beschleunigungsbeginn der mechanischen Last (3) auf der oberen Grenzbeschleunigung A max  gehalten wird und dann stufenweise aus der oberen Grenzbeschleunigung A max  abgesenkt wird; und
 das Beschleunigungsprofil A(t) zweimal zu integrieren, um den Positionsbefehlswert zu generieren,
 wobei die Laufwegstrecke D eine Strecke von der ersten Position zur zweiten Position ist,
 wobei die obere Grenzbeschleunigung A max  eine Obergrenze eines Absolutwerts der Beschleunigung der mechanischen Last (3) angibt,
 wobei die Laufwegzeit T länger ist als eine kürzeste Laufwegzeit T 0 , die auf Grundlage der Laufwegstrecke D und der oberen Grenzbeschleunigung A max  berechnet ist,
 wobei die Befehlswertgenerierungsschaltung (7) dazu ausgelegt ist, die Konstantbeschleunigungszeit T 3  so zu bestimmen, dass die mechanische Last (3) in der Laufwegzeit T von der ersten Position zur zweiten Position bewegt wird, wobei die kürzeste Laufwegzeit T 0  bestimmt ist als:
         T   0     =   2   ×       D   /     A     m   a   x           ,         
 wobei die Befehlswertgenerierungsschaltung (7) dazu ausgelegt ist:
 die Konstantbeschleunigungszeit T 3  anhand von:
         T   3     =     T   2     −           3     (       T   2     −     T   0   2       )           2           zu bestimmen, und;
 das Beschleunigungsprofil A(t) im Hinblick auf die Zeit t über 0≤t≤T anhand von:
       A     (   t   )     =     {             +     A     m   a   x                 (     0   ≤   t   ≤     T   3       )                 −       2     A     m   a   x           T   −   2     T   3           (     t   −     T   3       )     +     A     m   a   x                 (       T   3     <   t   ≤   T   −     T   3       )                 −     A     m   a   x                 (     T   −     T   3     <   t   ≤   T     )                       zu bestimmen.