Patent DE-112011105258-B4 (DE)
Title: Konzentrischer mehrachsiger Aktuator
Inventor: YOKOYAMA AKIHIRO
IPC: H02K7/08
Filed: 2011-05-16
Granted: 2021-06-24
Abstract: Konzentrischer mehrachsiger Aktuator (1), dadurch gekennzeichnet, dass er aufweist:ein mehrstufiges Kreuzrollenlager (2), einen Vorstufenaktuator (3), der koaxial an einer Rückseite des mehrstufigen Kreuzrollenlagers (2) angeordnet ist, und einen Folgestufenaktuator (4), der koaxial an einer Rückseite des Vorstufenaktuators (3) angeordnet ist; wobeider Vorstufenaktuator (3) einen Vorstufenhohlbereich (5) hat, der sich in Richtung einer Achse (1a) durch sein Zentrum erstreckt;der Folgestufenaktuator (4) eine Folgestufenrotationsausgangswelle (6) hat, die sich durch den Vorstufenhohlbereich (5) nach vorne erstreckt;das Vorstufenkreuzrollenlager (2) einen äußeren Ring (11), einen mittleren Ring (12), der konzentrisch innerhalb des äußeren Ringes (11) angeordnet ist, einen inneren Ring (13), der konzentrisch innerhalb des mittleren Ringes (12) angeordnet ist, eine ringförmige äußere Spur (14) mit rechteckigem Querschnitt, die zwischen dem äußeren Ring (11) und dem mittleren Ring (12) ausgebildet ist, mehrerer äußeren Rollen (15), die rollbar in die äußere Spur (14) eingefügt sind, eine ringförmige innere Spur (16) mit rechteckigem Querschnitt, die zwischen dem mittleren Ring (12) und dem inneren Ring (13) ausgebildet ist, und mehrerer innerer Rollen (17), die rollbar in die innere Spur (16) eingefügt sind, hat;der mittlere Ring (12) ein Vorstufenrotationsausgangselement ist, das rotierbar von dem Vorstufenaktuator (3) angetrieben wird; undder innere Ring (13) ein Folgestufenrotationsausgangselement ist, das an der Folgestufenrotationsausgangswelle (6) befestigt ist und wobeider Vorstufenaktuator (3) einen Vorstufenmotor (31) und einen Vorstufen-Wellgetriebe-Belastungsreduzierer (32) hat,der Vorstufen-Wellgetriebe-Belastungsreduzierer (32) ein Vorstufenreduzierergehäuse (34), ein steifes, innen verzahntes Vorstufenzahnrad (35), das koaxial an einer Innenseite des Vorstufenreduzierergehäuses befestigt ist, ein flexibles, außen verzahntes Vorstufenzahnrad (36), das zylinderhutförmig ist und koaxial auf einer Innenseite des steifen, innen verzahnten Vorstufenzahnrades angeordnet ist, einen Vorstufenwellgenerator (37), der in eine Innenseite des flexiblen, außen verzahnten Vorstufenzahnrades eingepasst ist, und eine zentrale Durchgangsöffnung (37a), die in dem Vorstufenwellgenerator (37) ausgebildet ist, hat;das Vorstufenreduzierergehäuse (34) an dem äußeren Ring (11) befestigt ist; das flexible, außen verzahnte Vorstufenzahnrad (36) am mittleren Ring (12) befestigt ist; und der Vorstufenwellgenerator (37) an einer hohlen Motorwelle (31a) des Vorstufenmotors (31) befestigt ist, wobei sich die hohle Motorwelle (31a) durch die zentrale Durchgangsöffnung (37a) des Vorstufenwellgenerators (37) erstreckt;der Folgestufenaktuator (4) einen Folgestufenmotor (41) und einen Folgestufen-Wellgetriebe-Belastungsreduzierer (42) hat;der Folgestufen-Wellgetriebe-Belastungsreduzierer (42) ein Folgestufenreduzierergehäuse (44), ein steifes, innen verzahntes Folgestufenzahnrad (45), das koaxial an einer Innenseite des Folgestufenreduzierergehäuses (44) befestigt ist, ein flexibles, außen verzahntes Folgestufenzahnrad (46), das die Form eines Zylinderhutes hat und koaxial auf einer Innenseite des steifen, innen verzahnten Folgestufenzahnrades (45) angeordnet ist, einen Folgestufenwellgenerator (47), der in eine Innenseite des flexiblen, außen verzahnten Folgestufenzahnrades (46) eingepasst ist, und eine zentrale Durchgangsöffnung (47a), die in dem Folgestufenwellgenerator (47) ausgebildet ist, hat;das Folgestufengehäuse (44) an dem Motorgehäuse (43) des Vorstufenmotors (31) befestigt ist; das flexible, außen verzahnte Folgestufenzahnrad (46) an einem hinteren Ende der Folgestufenrotationsausgangswelle (6) befestigt ist; und der Folgestufenwellgenerator (47) an einer Motorwelle (41a) des Folgestufenmotors (41), die sich durch die zentrale Durchgangsöffnung (41a) des Folgestufenwellgenerators (41) erstreckt, befestigt ist.