Patent DE-102016009127-B4 (DE)
Title: Synchronisationssteuerung mit Funktion zur Vermeidung von in einem Synchronisationsstartblock erzeugtem Schock
Inventor: HIROSE NOBORU
IPC: G05B19/416
Filed: 2016-07-27
Granted: 2021-01-28
Abstract: Synchronisationssteuerung (1), eingerichtet, die Bewegung einer Nebenachse zu starten, wenn eine Hauptachse eine bestimmte Position passiert und sodann über eine vorgegebene Distanz zu bewegen, während die Hauptachse von der Position über eine vorgegebene Distanz bewegt wird, wobei die Synchronisationssteuerung (1) aufweist:eine Synchronbetriebsbefehlseinheit, eingerichtet zum Einstellen einer Position (Sp) der Hauptachse, bei welcher die Nebenachse beginnt, synchronisiert zu werden, eines Hauptachsenbewegungsbetrages (Dm2) und eines Nebenachsenbewegungsbetrages (Ds2);eine Synchronisationsverstärkungsänderungsbefehlseinheit, eingerichtet zum Einstellen des Nebenachsenbewegungsbetrages (Ds) unmittelbar vor der Synchronisation ab dem Start der Änderung eines Geschwindigkeitsverhältnisses der Nebenachse in Bezug auf die Synchronisation mit der Hauptachse mit einem voreingestellten Synchronisierungsverhältnis bis zum Ende der Änderung des Geschwindigkeitsverhältnisses;eine Synchronisationsparameterberechnungseinheit, eingerichtet zum Berechnen, vor dem Start einer Synchronisationsverstärkungsänderung, einer Synchronisationsverstärkung (αb) zu einem Zeitpunkt, zu dem die Änderung der Synchronisationsverstärkung abgeschlossen ist, eines Hauptachsenbewegungsbetrages (Dm1) zum Zeitpunkt der Änderung der Synchronisationsverstärkung ab dem Start der Änderung eines Geschwindigkeitsverhältnisses der Nebenachse in Bezug auf die Synchronisation mit der Hauptachse mit einem voreingestellten Synchronisierungsverhältnis bis zum Ende der Änderung des Geschwindigkeitsverhältnisses, und eines Hauptachsenbewegungsbetrages (da) ab der Ist-Position der Hauptachse zu einem Start der Änderung der Synchronisationsverstärkung auf Basis des Nebenachsenbewegungsbetrages (Ds2), des Hauptachsenbewegungsbetrages (Dm2) und der Position (Sp) der Hauptachse, bei welcher die Nebenachse beginnt, synchronisiert zu werden, welche durch die Synchronisationsbetriebsbefehlseinheit eingestellt sind, sowie des Nebenachsenbewegungsbetrages (Ds), welcher durch die Synchronisationsverstärkungsänderungsbefehlseinheit eingestellt ist;eine Positionsberechnungseinheit, eingerichtet zum Berechnen einer Neigung der Synchronisationsverstärkung, welche graphisch als lineare Funktion in Bezug auf die Position der Hauptachse dargestellt ist, und einer Position der Hauptachse, bei welcher die in einem Stoppzustand befindliche Nebenachse beginnt, betätigt zu werden, auf Basis eines Rechenergebnisses der Synchronisationsparameterberechnungseinheit zur Gewinnung der Synchronisationsverstärkung (ab) zu einem Zeitpunkt, zu welchem die Änderung der Synchronisationsverstärkung abgeschlossen ist, wie durch die Synchronisationsparameterberechnungseinheit berechnet, zu einem Zeitpunkt, zu welchem die Nebenachse die Bewegung um einen Bewegungsbetrag (Ds) abschließt, welcher durch die Synchronisationsverstärkungsänderungsbefehlseinheit eingestellt ist; undeine Nebenachsenbewegungsbetragsausgabeeinheit, eingerichtet zum Ausgeben eines Befehls an die Nebenachse entsprechend einer allmählichen Änderung der Neigung der Synchronisationsverstärkung in Bezug auf die Hauptachsengeschwindigkeit, ausgehend von einer Position der Hauptachse, bei welcher die Synchronisationsverstärkungsänderung gestartet wird.