Patent DE-112013000165-B4 (DE)
Title: Steuersystem für eine Baumaschine und Steuerverfahren
Inventor: MATSUYAMA TORU
IPC: E02F9/24
Filed: 2013-04-12
Granted: 2019-02-07
Abstract: Steuersystem (300) für eine Baumaschine (100), die mit einem Arbeitsgerät (2) versehen ist, das einen Ausleger (6), einen Arm (7) und einen Löffel (8) hat, und mit einer Bedienvorrichtung (25) zum Betätigen des Arbeitsgeräts (2), wobei das System (300) umfasst:
 eine Entwurfsflächen-Festlegungseinheit (51), die konfiguriert ist für die Festlegung einer Entwurfsfläche (41), die eine gegrabene Zielgestalt angibt;
 eine Zielgeschwindigkeits-Bestimmungseinheit (52), die konfiguriert ist für die Bestimmung einer Ausleger-Zielgeschwindigkeit (Vc_bm) entsprechend einem Bedienbetrag der Bedienvorrichtung (25) für die Betätigung des Auslegers (6), einer Arm-Zielgeschwindigkeit (Vc_am) entsprechend einem Bedienbetrag der Bedienvorrichtung (25) für die Betätigung des Arms (7) und
 einer Löffel-Zielgeschwindigkeit (Vc_bkt) entsprechend einem Bedienbetrag der Bedienvorrichtung (25) für die Betätigung des Löffels (8);
 eine Entfernungs-Ermittlungseinheit (53), die konfiguriert ist für die Ermittlung einer Entfernung (d) zwischen einer Schneidenspitze (P4) des Löffels (8) und der Entwurfsebene (41);
 eine Grenzgeschwindigkeits-Bestimmungseinheit (54), die konfiguriert ist für die Bestimmung einer Grenzgeschwindigkeit (Vcy_lmt) des gesamten Arbeitsgeräts (2) auf der Basis der Entfernung (d);
 eine erste Grenz-Bestimmungseinheit (55), die konfiguriert ist für die Bestimmung, ob eine erste Grenzbedingung erfüllt ist;
 eine zweite Grenz-Bestimmungseinheit (56), die konfiguriert ist für die Bestimmung, ob eine zweite Grenzbedingung erfüllt ist, und
 eine Arbeitsgerät-Steuereinheit (57), die konfiguriert ist für die Steuerung des Arbeitsgeräts (2);
 wobei die Grenzgeschwindigkeits-Bestimmungseinheit (54) konfiguriert ist für die Bestimmung der Ausleger-Grenzgeschwindigkeit (Vc_bm_lmt) anhand der Grenzgeschwindigkeit (Vcy_lmt) des gesamten Arbeitsgeräts (2), der Arm-Zielgeschwindigkeit (Vc_am) und der Löffel-Zielgeschwindigkeit (Vc_bkt);
 wobei, wenn die Schneidenspitze (P4) des Löffels (8) außerhalb der Entwurfsfläche (41) positioniert ist, die Entfernung (d) ein positiver Wert ist und
 eine Geschwindigkeit in einer Richtung von innerhalb nach außerhalb der Entwurfsfläche (41) ein positiver Wert ist;
 wobei die erste Grenzbedingung eine Bedingung enthält, dass die Ausleger-Grenzgeschwindigkeit (Vc_bm_lmt) größer als die Ausleger-Zielgeschwindigkeit (Vc_bm) ist;
 wobei die erste Grenzbedingung eine Bedingung enthält, dass die Entfernung (d) kleiner als ein erster vorgegebener Wert ist; und
 wobei die Arbeitsgerät-Steuereinheit (57) konfiguriert ist den Ausleger (6) zu steuern, um auf die Ausleger-Grenzgeschwindigkeit (Vc_bm_lmt) angepasst zu sein und den Arm (7) zu steuern, um auf die Arm-Zielgeschwindigkeit (Vc_am) angepasst zu sein, wenn die erste Grenzbedingung erfüllt ist;
 wobei die zweite Grenzbedingung eine Bedingung enthält, dass die Entfernung (d) kleiner als ein zweiter vorgegebener Wert ist,
 wobei der zweite vorgegebene Wert kleiner als der erste vorgegebene Wert ist,
 wobei die Arbeitsgerät-Steuereinheit (57) konfiguriert ist den Ausleger (6) zu steuern, um auf die Ausleger-Grenzgeschwindigkeit (Vc_bm_lmt) angepasst zu sein und den Arm (7) zu steuern, um auf eine Arm-Grenzgeschwindigkeit (Vc_am_lmt) angepasst zu sein, wenn die zweite Grenzbedingung erfüllt ist; und
 ein Absolutwert der Arm-Grenzgeschwindigkeit (Vc_am_lmt) kleiner als ein Absolutwert der Arm-Zielgeschwindigkeit (Vc_am) ist.