Patent DE-102011053002-B4 (DE)
Title: Fahrspurliniebeurteilungsvorrichtung
Inventor: OYAMA HAJIME
IPC: B60W30/12
Filed: 2011-08-26
Granted: 2023-10-12
Abstract: Fahrspurliniebeurteilungsvorrichtung (9), umfassend:eine Abbildeeinheit (1), die an einem Fahrzeug (M) montiert und dahingehend konfiguriert ist, ein Bild einer Außenumgebung des Fahrzeugs (M) aufzunehmen;eine Speichereinheit (9d), die dahingehend konfiguriert ist, Daten einer Fahrspurlinienbreite (W1, W2) für jede von einer Vielzahl vorbestimmter Fahrspurlinientypen zu speichern;eine Fahrspurliniekandidatenpunktsetzeinheit (9a), die dahingehend konfiguriert ist, linke und rechte Fahrspurliniedetektionspunkte (P, U) auf einer Fahrspur zu detektieren, auf der das Fahrzeug (M) fährt, basierend auf einem Bild der Außenumgebung, das von der Abbildeeinheit (1) aufgenommen wurde, und Fahrspurliniekandidatenpunkte (G1 bis G3) auf der gegenüberliegenden Fahrspurlinie (21, 21L, 21R) zu setzen in einem Abstand der Fahrspurlinienbreite (W1, W2), wobei die linken und rechten Fahrspurliniedetektionspunkte (P, U) als Startpunkte verwendet werden;eine Kurvenannäherungsprozesseinheit (9b), die dahingehend konfiguriert ist, eine Kurvenannäherungsgleichung zu erhalten, basierend auf Fahrspurliniedetektionspunkten (P, U) gegenüber den Fahrspurliniedetektionspunkten (P, U), die von der Detektionseinheit detektiert wurden, und den Fahrspurliniekandidatenpunkten (G1 bis G3), die durch die Fahrspurliniekandidatenpunktsetzeinheit (9a) gesetzt wurden, um virtuelle Linien (Ls) auf der linken Seite und der rechten Seite der Fahrspur zu setzen aus der Kurvenannäherungsgleichung;eine Fahrspurlinientypbeurteilungseinheit, die dahingehend konfiguriert ist, die Streuung der virtuellen Linien (Ls), die von der Kurvenannäherungsprozesseinheit gesetzt wurden, zu erhalten, um so den Fahrspurlinientyp von zumindest einer der linken und rechten virtuellen Linien (Ls) des Paars von linken und rechten virtuellen Linien (Ls), das die kleinste Streuung anzeigt, zu beurteilen; undeine Fahrspurliniepositionsetzeinheit (9c),wobei die in der Speichereinheit (9d) gespeicherten Daten der Fahrspurlinienbreite (W1, W2) Daten einer normalen Breite (W1) aufweisen, die eine Breite zwischen inneren Rändern von Fahrspurlinien (21, 21L, 21R), die die Fahrspur auf der linken Seite und der rechten Seite begrenzen, anzeigt, und Daten einer engen Breite (W2), die eine Breite zwischen inneren Rändern von inneren Führungslinien (22) von doppelten weißen Linien anzeigt; undwobei der Fahrspurlinientyp, der von der Fahrspurlinientypbeurteilungseinheit beurteilt wird, zumindest beidseitige echte Fahrspurlinien (21, 21L, 21R), die den Fahrspurlinien (21, 21L, 21R) auf der linken Seite und der rechten Seite der Fahrspur entsprechen, eine einseitige echte Fahrspurlinie (21, 21L, 21R), die der Fahrspurlinie (21, 21L, 21R) auf einer Seite entspricht, und zweiseitige Führungslinien, die den inneren Führungslinien (22) auf der linken Seite und der rechten Seite entsprechen, umfasst,wobei in dem Fall, dass die Fahrspurlinietypbeurteilungseinheit dahingehend beurteilt, dass der Fahrspurlinientyp die beidseitigen echten Fahrspurlinien (21, 21L, 21R) ist, die Fahrspurliniepositionsetzeinheit (9c) die Positionen der virtuellen Linien (Ls) als die Positionen der echten Fahrspurlinien (21, 21L, 21R) bestätigt, undwobei gemäß Alternative Ain dem Fall, in dem die Fahrspurlinientypbeurteilungseinheit beurteilt, dass der Fahrspurlinientyp die einseitige echte Fahrspurlinie (21, 21L, 21R) ist, die Fahrspurliniepositionsetzeinheit (9c) festlegt, ob eine der virtuellen Linien (Ls) die Fahrspurlinie (21, 21L, 21R) ist oder die Führungslinie, basierend auf einem Abstand zwischen einem äußeren Rand der Fahrspurlinie (21, 21L, 21R) und der virtuellen Linie (Ls),wobei, wenn die Fahrspurliniepositionssetzeinheit (9c) ermittelt, dass die virtuelle Linie (Ls) die Fahrspurlinie (21, 21L, 21R) ist, die Fahrspurliniepositionsetzeinheit (9c) bestätigt, dass die Position der virtuellen Linie (Ls) die Position der echten Fahrspurlinie (21, 21L, 21R) ist und die Position bestätigt, wo die andere virtuelle Linie (Ls) zur Außenseite der Fahrspurlinie (21, 21L, 21R) verschoben wird um einen Betrag, der einer Hälfte der Differenz zwischen der normalen Breite (W1) und der engen Breite (W2) der Position der echten Fahrspurlinie (21, 21L, 21R) entspricht, undwobei, wenn die Fahrspurliniepositionsetzeinheit (9c) ermittelt, dass die virtuelle Linie (Ls) eine Führungslinie ist, die Fahrspurliniepositionsetzeinheit (9c) die Position der anderen virtuellen Linie (Ls) als die Position der echten Fahrspurlinie (21, 21L, 21R) bestätigt und die Position bestätigt, wo die virtuelle Linie (Ls) verschoben wird zur Außenseite der Fahrspurlinie (21, 21L, 21R) um einen Betrag, der einer Hälfte der Differenz zwischen der normalen Breite (W1) und der engen Breite (W2) als die Position der echten Fahrspurlinie (21, 21L, 21R) entspricht,oder wobei gemäß Alternative Bin dem Fall, in dem die Fahrspurlinientypbeurteilungsvorrichtung ermittelt, dass der Fahrspurlinientyp der virtuellen Linien (Ls) die beidseitigen Führungslinien ist, die Fahrspurliniepositionsetzeinheit (9c) ermittelt, ob eine der virtuellen Linien (Ls) die Fahrspurlinie (21, 21L, 21R) ist oder die Führungslinie, basierend auf dem Abstand zwischen einem äußeren Rand der Fahrspurlinie (21, 21L, 21R) und der virtuellen Linie (Ls),wobei, wenn die Fahrspurliniepositionsetzeinheit (9c) ermittelt, dass die virtuelle Linie (Ls) die Fahrspurlinie (21, 21L, 21R) ist, die Fahrspurliniepositionsetzeinheit (9c) die Position der virtuellen Linie (Ls) als die Position der echten Fahrspurlinie (21, 21L, 21R) bestätigt und die Position bestimmt, wo die andere virtuelle Linie (Ls) verschoben wird zu der Außenseite der Fahrspur hin um einen Betrag entsprechend der Differenz zwischen der normalen Breite (W1) und der engen Breite (W2) als die Position der echten Fahrspurlinie; undwobei, wenn die Fahrspurliniepositionsetzeinheit (9c) ermittelt, dass die virtuelle Linie (Ls) die Führungslinie ist, die Fahrspurliniepositionsetzeinheit (9c) ermittelt, ob die andere virtuelle Linie (Ls) die Fahrspurlinie (21, 21L, 21R) ist oder die Führungslinie, basierend auf dem Abstand zwischen dem äußeren Rand der anderen Fahrspurlinie (21, 21L, 21R) und der anderen virtuellen Linie (Ls), und, wenn die Fahrspurliniepositionsetzeinheit (9c) ermittelt, dass die andere virtuelle Linie (Ls) die Fahrspurlinie (21, 21L, 21R) ist, die Fahrspurliniepositionsetzeinheit (9c) die Position der anderen virtuellen Linie (Ls) als die Position der echten Fahrspurlinie (21, 21L, 21R) bestätigt und die Position bestätigt, wo die virtuelle Linie (Ls) verschoben wird zu der Außenseite der Fahrspurlinie (21, 21L, 21R) um einen Betrag entsprechend der Differenz zwischen der normalen Breite (W1) und der engen Breite (W2) als die Position der echten Fahrspurlinie; undwenn die Fahrspurliniepositionsetzeinheit (9c) ermittelt, dass die virtuellen Linien (Ls) auf beiden Seiten Führungslinien sind, die Fahrspurliniepositionsetzeinheit (9c) die Positionen bestätigt, wo die virtuellen Linien (Ls) auf der linken Seite und auf der rechten Seite entsprechend verschoben werden zu der Außenseite der Fahrspur um einen Betrag entsprechend einer Hälfte der Differenz zwischen der normalen Breite (W1) und der engen Breite (W2) als die Position der echten Fahrspurlinien,oder wobei gemäß Alternative Cwenn die Fahrspurlinientypbeurteilungseinheit beurteilt, dass der Fahrspurlinientyp der virtuellen Linien (Ls) auf der linken Seite und auf der rechten Seite die einseitige echte Fahrspurlinie (21, 21L, 21R) ist, die Fahrspurliniepositionsetzeinheit (9c) ermittelt, ob die einseitige echte Fahrspurlinie (21, 21L, 21R) die Fahrspurlinie (21, 21L, 21R) ist, die Führungslinie oder eine Linie, die sich zwischen der Fahrspurlinie (21, 21L, 21R) und der Führungslinie befindet, basierend auf dem Abstand zwischen der virtuellen Linie (Ls) und dem äußeren Rand der Fahrspurlinie (21, 21L, 21R) der virtuellen Linienseite, und wenn die Fahrspurliniepositionsetzeinheit (9c) ermittelt, dass die virtuellen Linien (Ls) auf beiden Seiten die Linien zwischen den entsprechenden Fahrspurlinien (21, 21L, 21R) und den korrespondierenden Führungslinien sind, die Fahrspurliniepositionsetzeinheit (9c) die Positionen bestätigt, wo die virtuellen Linien (Ls) auf der linken Seite und auf der rechten Seite entsprechend verschoben werden nach links und nach rechts der Fahrspur um einen Betrag entsprechend einem Viertel der Differenz zwischen der normalen Breite (W1) und der engen Breite (W2) als die Positionen der echten Fahrspurlinien.