Patent DE-102018000730-B4 (DE)
Title: Werkstückaufnahmevorrichtung und Werkstückaufnahmeverfahren zum Verbessern des Aufnahmevorgangs eines Werkstücks
Inventor: GOTOU TAKEFUMI
IPC: B25J9/16
Filed: 2018-01-30
Granted: 2019-10-31
Abstract: Werkstückaufnahmevorrichtung, umfassend:
 einen Sensor (2), der eine Mehrzahl von Werkstücken (4, 4a bis 4d) misst, die in einem dreidimensionalen Raum wahllos gestapelt sind;
 einen Roboter (1), der die Werkstücke (4, 4a bis 4d) hält;
 eine Hand (10), die an dem Roboter (1) montiert ist, wobei die Hand (10) zum Halten der Werkstücke (4, 4a bis 4d) fähig ist;
 eine Einheit (31a) zum Berechnen einer Haltepositionslage (31), die Haltepositionslagedaten einer Position und einer Lage zum Halten der Werkstücke (4, 4a bis 4d) durch den Roboter (1) auf der Grundlage einer Ausgabe des Sensors (2) berechnet;
 eine Einheit (32) zum Generieren eines Vorgangs zum Verbessern eines Ladezustands, die Daten (32a) über einen Vorgang zum Verbessern eines Ladezustands eines Vorgangs zum Verbessern eines Ladezustands der Werkstücke (4, 4a bis 4d) durch den Roboter (1) auf der Grundlage einer Ausgabe des Sensors (2) generiert;
 eine Robotersteuereinheit (30), die den Roboter (1) und die Hand (10) steuert,
 eine Einheit (33) zum Ausgeben von Vorgangskandidaten, welche die mindestens eine Einheit (31) zum Berechnen einer Haltepositionslage und die mindestens eine Einheit (32) zum Generieren eines Vorgangs zum Verbessern eines Ladezustands umfasst und mindestens einen Vorgangskandidaten ausgibt; und
 eine Vorgangsbestimmungseinheit (34), die einen Vorgang aus dem mindestens einen Vorgangskandidaten bestimmt, der von der Einheit (33) zum Ausgeben von Vorgangskandidaten ausgegeben wird, und den Roboter (1) über die Robotersteuereinheit (30) auf der Grundlage des bestimmten Vorgangs steuert,
 wobei die Robotersteuereinheit (30) den Roboter (1) und die Hand (10) auf der Grundlage einer Ausgabe der Einheit (31) zum Berechnen einer Haltepositionslage und der Einheit (32) zum Generieren eines Vorgangs zum Verbessern eines Ladezustands steuert, um die Werkstücke (4, 4a bis 4d) aufzuheben oder einen Vorgang zum Verbessern eines Ladezustands auszuführen, wobei
 die Vorgangsbestimmungseinheit (34) eine erste maschinelle Lernvorrichtung (6) umfasst, die ein maschinelles Lernen ausführt, um eine Vorgangsbestimmung zum Bestimmen eines Vorgangs aus mindestens einem Vorgangskandidaten, der durch die Einheit (33) zum Ausgeben von Vorgangskandidaten ausgegeben wird, umfasst, und die erste maschinelle Lernvorrichtung (6) umfasst: 
 eine erste Zustandsbeobachtungseinheit (61), die als Zustandsdaten Messdaten, die durch den Sensor (2) erzielt werden, Haltepositionslagedaten (31a) basierend auf einer Ausgabe der mindestens einen Einheit (31) zum Berechnen einer Haltepositionslage, und Daten über einen Vorgang zum Verbessern eines Ladezustands (32a) basierend auf einer Ausgabe der mindestens einen Einheit (32) zum Generieren eines Vorgangs zum Verbessern eines Ladezustands beobachtet;
 eine erste Einheit (62) zum Erzielen von Bestimmungsdaten, die als Bestimmungsdaten Zeitdaten bezüglich der Handhabung, wobei es sich um eine Reihe von Vorgängen des Aufnehmens der Werkstücke (4, 4a bis 4d) durch den Roboter (1) und die Hand (10) handelt, erzielt; und
 eine erste Lerneinheit (63), die eine Vorgangsbestimmung zum Bestimmen eines Vorgangs aus mindestens einem Vorgangskandidaten, der durch die Einheit (33) zum Ausgeben von Vorgangskandidaten ausgegeben wird, auf der Grundlage der Zustandsdaten, die durch die erste Zustandsbeobachtungseinheit (61) erzielt werden, und der Bestimmungsdaten, die durch die erste Einheit (62) zum Erzielen von Bestimmungsdaten erzielt werden, erlernt.