Patent RU-193236-U1 (RU)
Title: Самонастраивающаяся система регулирования скорости
IPC: G05B13/00
Filed: 2019-05-07
Granted: 2019-10-18
Abstract: Самонастраивающаяся система регулирования скорости относится к системам автоматического управления, а именно к управлению автоматизированными электроприводами постоянного тока, и может быть использована в электроприводах автономных систем и робототехнических комплексов.Задачей полезной модели является улучшение динамических характеристик по управляющему и возмущающему воздействию в режиме малых по величине заданий на скорость вращения электродвигателя и величины нагрузки на электродвигатель за счет стабилизации параметров контура регулирования тока электродвигателя.Самонастраивающаяся система регулирования скорости содержит последовательно соединенные задатчик скорости, выход которого соединен с последовательно включенными первым и вторым дифференцирующими звеньями, первый сумматор, регулятор скорости, второй сумматор, вход которого выполнен с возможностью соединения с выходом датчика тока с шунтом, регулятор тока, тиристорный преобразователь, выполнен с возможностью соединения с электродвигателем, третий сумматор, при этом вход первого и вход третьего сумматоров выполнены с возможностью соединения с выходом датчика скорости, эталонную модель, включенную входом к выходу задатчика скорости и выходом - к входу третьего сумматора, первый усилитель с переменным коэффициентом усиления, входом соединенный с выходом первого дифференцирующего звена и выходом соединенный со вторым сумматором, второй усилитель с переменным коэффициентом усиления, входом соединенный с выходом второго дифференцирующего звена и выходом соединенный со вторым сумматором, первый выпрямитель, подключенный входом к выходу третьего сумматора, а выходом - к управляющему входу первого усилителя с переменным коэффициентом усиления, третье дифференцирующее звено, вход которого подключен к выходу третьего сумматора, а выход подключен к входу второго выпрямителя, выход которого соединен с управляющим входом второго усилителя с переменным коэффициентом усиления, третий усилитель входом соединен с выходом третьего сумматора, а выходом - с входом первого сумматора, как положительная обратная связь, четвертый усилитель входом соединен с выходом третьего дифференцирующего звена, а выходом - с входом второго сумматора, как положительная обратная связь.Для решения поставленной задачи в устройство дополнительно введены четвертый и пятый сумматоры, вторая эталонная модель и пятый усилитель, причем входы четвертого сумматора соединены с выходами регулятора скорости, выходами первого и второго усилителей с переменным коэффициентом усиления и с выходом четвертого усилителя, выход четвертого сумматора соединен с входом второй эталонной модели, выход которой соединен с входом пятого сумматора, при этом другой вход пятого сумматора выполнен с возможностью подключения к выходу датчика тока, выход пятого сумматора подключен к входу пятого усилителя, выход которого подключен к входу второго сумматора, как положительная обратная связь.Это позволило улучшить динамические характеристики по управляющему и возмущающему воздействию в самонастраивающейся системе регулирования скорости в режиме малых по величине заданий на скорость вращения электродвигателя и величины нагрузки на электродвигатель за счет стабилизации параметров контура регулирования тока электродвигателя в режиме прерывистого тока. 1 ил.