Patent DE-102007021762-B4 (DE)
Title: Straßenumgebungs-Erkennungsvorrichtung und Verfahren zum Erkennen einer Straßenumgebung
Inventor: TAKAGI KIYOKAZU
IPC: G01S17/88
Filed: 2007-05-09
Granted: 2019-02-21
Abstract: Straßenumgebungs-Erkennungsvorrichtung, die aufweist:eine Radareinheit (10, 20) auf einem Bezugsfahrzeug, wobei die Radareinheit (10, 20) eine Mehrzahl von Strahlen (U, L) in einen vorbestimmten Winkelbereich in einer Breitenrichtung und einer Höhenrichtung des Bezugsfahrzeugs abgibt und einen Reflexionsstrahl empfängt, der auf einem Objekt (FV, LM, D) reflektiert wird;Objekterkennungsmittel (50, 60) zum Erkennen einer Position des Objekts (FV, LM, D) relativ zu dem Bezugsfahrzeug und einer Eigenschaft des Objekts (FV, LM, D) auf der Grundlage eines ersten Teils der abgegebenen Mehrzahl von Strahlen (U, L) und des Reflexionsstrahls; undeine elektronische Steuereinheit (60) miteinem Fahrspurmarkierungs-Erkennungsabschnitt zum Erkennen einer Position einer Fahrspurmarkierung relativ zu dem Bezugsfahrzeug auf der Grundlage eines zweiten Teils der abgegebenen Mehrzahl von Strahlen, der sich von dem ersten Teil der abgegebenen Mehrzahl von Strahlen unterscheidet, und der Reflexionsstrahlen;einem Fahrstrecken-Berechnungsabschnitt zum Berechnen einer Fahrstrecke des Bezugsfahrzeugs;einem Koordinatenpositions-Berechnungsabschnitt zum wiederholten Berechnen einer absoluten Koordinatenposition des Bezugsfahrzeugs in einer Absolutkoordinate, die einen vorbestimmten Punkt als einen Ursprung aufweist, auf der Grundlage der Fahrstrecke, die von dem Fahrstrecken-Berechnungsabschnitt berechnet wird (S40), zum wiederholten Berechnen einer absoluten Koordinatenposition des Objekts (FV, LM, D) auf der Grundlage der berechneten Position des Bezugsfahrzeugs und der Position des Objekts (FV, LM, D) relativ zu dem Bezugsfahrzeug, und zum wiederholten Berechnen einer Absolutkoordinate der Position der Fahrspurmarkierung auf der Grundlage der berechneten Absolutkoordinate des Bezugsfahrzeugs und der Position der Fahrspurmarkierung relativ zu dem Bezugsfahrzeug; undeinem Straßenumgebungs-Erkennungsabschnitt zum Berechnen der Positionen eines Objekts und der Fahrspurmarkierung in der Absolutkoordinate, wobei der Straßenumgebungs-Erkennungsabschnitt dazu angeordnet ist, eine Mehrzahl von Datenpunkten der berechneten Absolutkoordinate des Bezugsfahrzeugs, eine Mehrzahl von Datenpunkten der berechneten Absolutkoordinate eines Objekts (FV, LM, D) und eine Mehrzahl von Datenpunkten der berechneten Absolutkoordinate der Position der Fahrspurmarkierung zu speichern und eine Umgebung der Straße, auf der sich das Bezugsfahrzeug befindet, durch Integrieren der gespeicherten Mehrzahl von Datenpunkten der Absolutkoordinate des einen Objekts (FV, LM, D) und der bestimmten und in der elektronischen Steuereinheit (60) als Bestimmungsergebnis gespeicherten Eigenschaft des Objekts (FV, LM, D) und der gespeicherten Mehrzahl von Datenpunkten der Absolutkoordinate der Position der Fahrspurmarkierung als den Ergebnissen der Erkennung des Objekts und der Fahrspurmarkierung zu erkennen, wobeiletzte Daten mit vergangenen Daten der Positionen des Fahrzeugs, des Objekts und der Fahrspurmarkierung, die nach ihrer Wandlung zu Absolutkoordinaten gespeichert wurden, durch Aktualisieren aller der Mehrzahl von Datenpunkten der Absolutkoordinate des einen Objekts, die zu einem vergangenen Erfassungspunkt erfasst wurden, in Übereinstimmung mit einer Änderung der Position des Bezugsfahrzeugs vereinheitlicht werden, undder Straßenumgebungs-Erkennungsabschnitt eine Fahrspuränderung des Bezugsfahrzeugs auf der Grundlage einer Änderung der absoluten Koordinatenposition (CP) des Bezugsfahrzeugs bezüglich der absoluten Koordinatenposition (CL) der Fahrspurmarkierung (LM, ALM) in der Absolutkoordinate erkennt.