Patent ES-2763166-T3 (ES)
Title: Método para determinar como mínimo una parte de un borde
Inventor: GUGGENBERGER MARTIN
IPC: G05D1/02
Filed: 2017-10-26
Granted: 2020-05-27
Abstract: Método para determinar como mínimo una parte del borde (550) para un objeto desplazable (10) en una zona física utilizando como mínimo un primer conjunto ordenado (510) de ubicaciones de referencia de la zona física, en el que el borde (550) comprende un conjunto de ubicaciones (551, 552) de borde de la zona física, en el que las ubicaciones de referencia del primer conjunto (510) están asociadas a un conjunto de n-tuplas (610) correspondientes, en el que el conjunto de n-tuplas (610) especifica las posiciones de las ubicaciones de referencia (510) correspondientes en la zona física, en el que el conjunto de n-tuplas (610) asociadas a las ubicaciones de referencia del primer conjunto (510) están almacenadas en un dispositivo de almacenamiento (300), caracterizado por que dicho método comprende como mínimo las etapas de: a) recuperar del dispositivo de almacenamiento (300) como mínimo una n-tupla (611) asociada a una primera ubicación de referencia (511) del primer conjunto (510); b) recuperar del dispositivo de almacenamiento (300) como mínimo un conjunto de n-tuplas (612, 613) asociadas a una serie de segundas ubicaciones (512, 513) del primer conjunto (510); c) seleccionar de la serie de n-tuplas (612, 613) asociadas a las segundas ubicaciones (512, 513) un subconjunto que comprende las n-tuplas (614, 615) más cercanas, en relación con la n-tupla (611) asociada a la primera ubicación (511), asociadas a las segundas ubicaciones (514, 515) más cercanas; d) calcular una estimación de linealidad, utilizando un primer procedimiento de cálculo, de las n-tuplas (614, 615) más cercanas asociadas a las segundas ubicaciones (514, 515) más cercanas; e) determinar una n-tupla central (619) asociada a una ubicación central (519) de las segundas ubicaciones (525, 526) más cercanas y almacenar la n-tupla central (619) asociada a la ubicación central (519) en el dispositivo de almacenamiento (300) como un elemento (551) de borde que forma parte del borde (550), si la estimación de linealidad está por encima de un umbral predefinido, comprendiendo además el método utilizar un tercer conjunto ordenado de ubicaciones de referencia (540), asociado 30 a un conjunto de un tercer conjunto ordenado correspondiente de n-tuplas (640), que comprende las etapas de - almacenar, después de la etapa e), la n-tupla central (619) asociada a la ubicación central (519) en el dispositivo de almacenamiento (300) como una n-tupla (641) sin hueco asociada a un elemento (541) sin hueco que forma parte del tercer conjunto ordenado de ubicaciones de referencia (540), si la estimación de linealidad está por encima del umbral predefinido, o almacenar la n-tupla central (619) asociada a la ubicación central (519) en el dispositivo de almacenamiento (300) como una n-tupla (642) de hueco asociada a un elemento (542) de hueco que forma parte del tercer conjunto ordenado de ubicaciones de referencia (540), si la estimación de linealidad está por debajo del umbral predefinido, como parte del tercer conjunto ordenado de n-tuplas (640), y - calcular una n-tupla (649) de esquina asociada a un elemento (549) de esquina que forma parte del borde (550), utilizando un segundo procedimiento de cálculo, en el que el segundo procedimiento de cálculo está basado en ntuplas (642) de hueco y n-tuplas (641) sin hueco, y utilizar el subconjunto de n-tuplas (641) sin hueco y n-tuplas (642) de hueco que forman parte del tercer conjunto ordenado de ubicaciones de referencia (540), en el que el segundo procedimiento de cálculo determina para cada subconjunto de n-tuplas (642) de hueco la ntupla (649) de esquina asociada al elemento (549) de esquina que forma parte del borde (550), calculando una primera línea de correlación lineal de las n-tuplas (641) sin hueco antes de dicho subconjunto de ntuplas (642) de hueco y una segunda línea de correlación lineal de las n-tuplas (641) sin hueco después de dicho subconjunto de n-tuplas (642) de hueco y la n-tupla (649) de esquina como la intersección de la primera línea de correlación lineal y la segunda línea de correlación lineal.