Patent DE-112020003082-B4 (DE)
Title: Aufnahmemechanismus und Roboterarm
Inventor: HIDAKA KENJI
IPC: B25J15/00
Filed: 2020-06-11
Granted: 2023-08-17
Abstract: Aufnahmemechanismus (1) zum Aufnehmen einer Vielzahl von Objekten, die aus vier oder mehr säulenförmigen Objekten bestehen, wobei der Aufnahmemechanismus (1) folgendes umfasst:ein Basiselement (12);ein Halteelement (10), das an dem Basiselement (12) in einer Vielzahl vorgesehen ist, um jeweils obere Flächenabschnitte der Objekte oder Teile davon in der Nähe der oberen Flächenabschnitte zu halten; undein Führungselement (11), das auf dem Basiselement (12) in einer Vielzahl vorgesehen ist, um die Objekte jeweils zu Positionen der Halteelemente (10) zu führen und die Objekte durch Berühren von Seitenflächen der Objekte zu stützen,wobei, wenn die Vielzahl von Objekten aufgenommen worden ist, die Objekte jeweils von den Halteelementen (10) gehalten und von den Führungselementen (11) gestützt werden, während sie auf dem Basiselement (12) in einer Vielzahl von Reihen angeordnet sind,wobei, wenn Bereiche des Basiselements (12), die jeweils von Umfängen von vier Kreisen umgeben sind, die als Projektionen von vier in zwei Reihen angeordneten Objekten dienen, unter der Vielzahl von Objekten in einem Fall, in dem die Vielzahl von Objekten in einem aufgenommenen Zustand auf das Basiselement (12) in einer axialen Richtung desselben projiziert wird, als erste Bereiche (121) festgelegt werden, undBereiche des Basiselements (12), die jeweils von einer oder zwei Seiten eines virtuellen Rechtecks umgeben sind, wobei das virtuelle Rechteck so ausgebildet ist, dass es alle einer Vielzahl von Kreisen umgibt, die als die Projektionen aller der Vielzahl von Objekten dienen, während es die Umfänge der Vielzahl von Kreisen berührt, und die Umfänge von einem oder zwei der Vielzahl von Kreisen in einem Fall, in dem die Vielzahl von Objekten in einem aufgenommenen Zustand auf das Basiselement (12) in dessen axialer Richtung projiziert wird, als zweite Bereiche (122A, 122B) festgelegt werden,die Führungselemente (11) jeweils in den ersten Bereichen (121) des Basiselements (12) und Bereichen mit Ausnahme eines Bereichs (122B) unter den zweiten Bereichen (122A, 122B) auf dem Basiselement (12), die von zwei beliebigen Seiten des virtuellen Rechtecks und dem Umfang eines beliebigen Kreises aus der Mehrzahl von Kreisen umgeben ist, vorgesehen sind,eine Gesamtquerschnittsfläche von Teilen des Führungselements (11), die in einem der ersten Bereiche (121) vorgesehen sind, die die Seitenflächen der Objekte berühren, größer ist als eine Gesamtquerschnittsfläche von Teilen des Führungselements (11), die in einem der zweiten Bereiche (122A, 122B) vorgesehen sind, die die Seitenflächen der Objekte berühren, wobei das Führungselement (11) nicht in einem Bereich unter den zweiten Bereichen (122A, 122B) auf dem Basiselement (12) vorgesehen ist, der von zwei beliebigen Seiten des virtuellen Rechtecks und dem Umfang eines beliebigen Kreises aus der Mehrzahl von Kreisen umgeben ist, undein minimaler Abstand zwischen den beiden Führungselementen (11), die in den Bereichen unter den zweiten Bereichen (122A, 122B) auf dem Basiselement (12) vorgesehen sind, die von zwei beliebigen Seiten des virtuellen Rechtecks, und dem Umfang eines beliebigen der mehreren Kreise umgeben sind, kleiner ist als ein Außendurchmesser der Objekte.