Patent DE-102017204076-B4 (DE)
Title: Roboterhandgelenkstruktur
Inventor: INOUE TOSHIHIKO
IPC: B25J17/02
Filed: 2017-03-13
Granted: 2022-03-24
Abstract: Roboterhandgelenkstruktur (1), umfassend:ein erstes Handgelenkelement (2), welches derart angelenkt ist, um so um eine erste Achse (A) drehbar zu sein;ein zweites Handgelenkelement (3), welches durch das erste Handgelenkelement (2) angelenkt ist, um so um eine zweite Achse (B) drehbar zu sein, welche die erste Achse (A) schneidet;ein drittes Handgelenkelement (4), welches durch das zweite Handgelenkelement (3) angelenkt ist, um so um eine dritte Achse (C) drehbar zu sein, welche die zweite Achse (B) schneidet;zwei in dem ersten Handgelenkelement (2) angeordnete Antriebsmotoren (5a, 5b), wobei die zwei Antriebsmotoren (5a, 5b) dazu ausgebildet sind, jeweils das zweite Handgelenkelement (3) und das dritte Handgelenkelement (4) anzutreiben; undzwei Zahnradsätze (6), welche Drehgeschwindigkeiten der Antriebsmotoren (5a, 5b) reduzieren,wobei einer der Zahnradsätze (6) ein abtriebsseitiges Großdurchmesser-Zahnrad (8a) umfasst, welches das zweite Handgelenkelement (3) dreht, und wobei der andere der Zahnradsätze (6) ein abtriebsseitiges Kleindurchmesser-Zahnrad (8b)umfasst, welches das dritte Handgelenkelement (4) dreht, wobei das abtriebsseitige Großdurchmesser-Zahnrad (8a) und das abtriebsseitige Kleindurchmesser-Zahnrad (8b) auf einer Achse angeordnet sind, um so um die zweite Achse (B) drehbar zu sein,wobei das abtriebsseitige Kleindurchmesser-Zahnrad (8b) an einem antriebsseitigen Kegelzahnrad (19) befestigt ist, das in ein abtriebsseitiges Kegelzahnrad (24) eingreift, welches an dem dritten Handgelenkelement (4) befestigt ist, undwobei das zweite Handgelenkelement (3) ein erstes Gehäuse (16) umfasst, das an dem abtriebsseitigen Großdurchmesser-Zahnrad (8a) befestigt ist, das erste Gehäuse (16) eine Flanschfläche (21) aufweist, welche an einer Position angeordnet ist, die in einer Achsenrichtung der zweiten Achse (B) hin zum Kleindurchmesser-Zahnrad (8b) mit Bezug auf das antriebsseitige Kegelzahnrad (19) verschoben ist ; und ein zweites Gehäuse (17), welches an der Flanschfläche (21) des ersten Gehäuses (16) befestigt ist und in drehbarer Weise das dritte Handgelenkelement (4) unterstützt, wobei das erste Gehäuse (16) eine Zylinderfläche (22) umfasst, deren Mitte auf der zweiten Achse (B) liegt und welche an die Flanschfläche (21) angrenzt, undwobei das zweite Gehäuse (17) eine Flanschfläche (26) in engem Kontakt mit der Flanschfläche (21) des ersten Gehäuses (16) und eine Befestigungsfläche umfasst, welche in die Zylinderfläche (22) passbar ist und aus einer Zylinderinnenfläche (27) geformt ist, wobei das dritte Handgelenkelement (4) und ein abtriebsseitiges Kegelzahnrad (24), das an dem dritten Handgelenkelement (4) befestigt ist, durch das zweite Gehäuse (17) unterstützt sind, um so um die dritte Achse (C) über ein Lager (25) drehbar zu sein, wobei wenn die Zylinderinnenfläche (27) an der Zylinderfläche (22) befestigt ist, um die Flanschflächen (21, 26) in engen Kontakt miteinander zu bringen, dann greifen das antriebsseitige Kegelzahnrad (19), das von der Flanschfläche (21) des ersten Gehäuses (16) in der Achsenrichtung der zweiten Achse (B) freigesetzt ist, und das abtriebsseitige Kegelzahnrad (24), das in dem zweiten Gehäuse (17) untergebracht ist, ineinander ein.