Patent ES-2639100-T3 (ES)
Title: Posicionador de herramienta articulado y sistema que emplea el mismo
Inventor: ROBERT RENE
IPC: A61B17/29
Filed: 2013-12-20
Granted: 2017-10-25
Abstract: Un aparato de posicionamiento de herramienta articulado, el aparato comprende: un elemento (22) base, un elemento (24) intermedio, un elemento (26) de extremo y un primer soporte (28) de herramienta dispuesto en sucesión, cada uno dichos elementos de base, elemento intermedio, elemento de extremo y soporte de herramienta tienen una abertura (72) central respectiva; una primera pluralidad (30) de guías acopladas entre el elemento base y el elemento intermedio en el que por lo menos uno (32) de dicha primera pluralidad de guías acopladas se acopla al elemento base y por lo menos una (34) de dicha primera pluralidad de guías acopladas se acopla al elemento intermedio y en el que cada guía acoplada de dicha primera pluralidad de guías acopladas tiene una abertura (152) central respectivo; una segunda pluralidad (36) de guías acopladas entre el elemento intermedio y el elemento de extremo en el que por lo menos una (38) de dicha segunda pluralidad de guías acopladas se acopla al elemento intermedio y por lo menos una (40) de dicha segunda pluralidad de guías acopladas se acopla al elemento de extremo y en el que cada guía acoplada de dicha segunda pluralidad de guías acopladas tiene una abertura (152) central respectiva; una tercera pluralidad (42) de guías acopladas entre el elemento extremo y el soporte de herramienta en el que por lo menos una (44) de dicha tercera pluralidad de guías acopladas se acopla al elemento de extremo y por lo menos una (46) de dicha tercera pluralidad de guías acopladas se acopla al soporte de herramienta y en el que cada guía acoplada de dicha tercera pluralidad de guías acopladas tiene una abertura (152) central respectiva; primeras aberturas (80, 82, 84, 86) guía en dicho elemento base y que corresponden a primeras aberturas (160, 162, 164, 166) guía generalmente alineadas en cada guía acoplada de dicha primera pluralidad de guías acopladas; una primera pluralidad de enlaces (88, 90, 92, 94) de control flexibles dispuestos en paralelo separados en relación y que se extienden a través de aberturas respectivas de dicha primera abertura guía y dicho elemento base y a través de aberturas respectivas de dichas primeras aberturas guías correspondientes en dicha primera pluralidad de guías acopladas, cada una de dichas primeras pluralidades de enlaces de control flexibles tienen primeras porciones de extremo respectivas conectadas a dicho elemento (24) intermedio y segundas porciones de extremo respectivas que se extienden lejos de dicho elemento base; segundas aberturas guía en dicho elemento intermedio y que corresponde a segundas aberturas (168, 170, 172, 174) guía alineadas generalmente en cada guía acoplada de dicha primera (30) y segunda (36) pluralidades de guías acopladas; una segunda pluralidad de enlaces (104, 106, 108, 110) de control flexibles dispuestas separadas en relación en paralelo cada una tienen un primer extremo conectado al elemento (26) de extremo, un segundo extremo conectado a un punto de referencia fijo con respecto al elemento base y que tiene una parte intermedia entre dichos primero y segundos extremos, cada dicha porción intermedia se extiende a través de segundas respectivas aberturas guías (280, 282, 284, 288) en dicho elemento (24) intermedio y a través de una segunda abertura (168, 170, 172, 174) guía respectiva en cada guía de dicha primera y segunda pluralidades (36) de guías acopladas; terceras aberturas (112, 114, 116, 118, 176, 178, 180, 182, 290, 292, 294, 296) guía en dicho elemento base y en cada guía acoplada de dicha primera pluralidad (30) de guías acopladas y en dicho elemento intermedio y en cada guía acoplada de dicha segunda pluralidad (36) de guías acopladas y en dicho elemento (26) de extremo y en cada guía acoplado de dicha tercera pluralidad (42) de guías acopladas; y una tercera pluralidad de enlaces (120, 122, 124, 126) de control flexibles dispuesto en paralelo separadas en relación y que se extienden a través de dichas terceras aberturas (112, 114, 116, 118) guía respectivas en dicho elemento (22) base a través de dichas terceras aberturas guía respectivas, en cada guía acoplada de dicha primera pluralidad (32) de guías acopladas través de dichas terceras aberturas guía respectivas, en dicho elemento (24) intermedio a través de dichas terceras aberturas guía respectivas, en cada guía acoplada de dicha segunda pluralidad (36) de guías acopladas través de dichas terceras aberturas guía respectivas, en dicho elemento (26) de extremo y a través de dichas terceras aberturas guías respectivas en cada guía acoplada de dicha tercera pluralidad (42) de guías acopladas, cada dicho enlace de control flexible de dicha tercera pluralidad enlaces (120, 122, 124,126) de control flexible tiene un primer extremo conectado al soporte de herramienta y un segundo extremo que se extiende lejos de dicho elemento base; en el que dicha primera pluralidad de enlaces (88, 90, 92, 94) de control flexibles comprenden enlaces de control correspondientes dispuestos en cualquier lado de dicha abertura central y en el que empujar sobre un enlace de control mientras tira sobre un enlace de control correspondiente de dicha primera pluralidad de enlaces (88, 90, 92, 94) de control provoca que dicho elemento (22) base, dicha primera pluralidad (30) de guías acopladas, dicho elemento (24) intermedio, dicha segunda pluralidad (36) de guías acopladas y dicho elemento (26) de extremo asume posiciones que definen selectivamente una curva continua; en el que dicha segunda pluralidad de enlaces (104, 106, 108, 110) de control tienden a conservar dicho elemento (26) de extremo en la misma orientación que dicho elemento (22) base cuando cualquiera de dichos primeros (88, 90, 92, 94) y terceros (120, 122, 124, 126) enlaces de control flexibles se empujan o tiran; y en el que dicha tercera pluralidad de enlaces (120, 122, 124, 126) de control flexibles comprenden enlaces de control correspondientes dispuestos en cualquier lado de dicha abertura central y en el que empujar un enlace de control mientras que se empuja en dicho enlace de control correspondiente de dicha tercera pluralidad de enlaces (120, 122, 124, 126) de control provoca que dicho primer soporte (28) de herramienta se mueva selectivamente dentro de cualquiera de una pluralidad de orientaciones, de tal manera que dicha tercera pluralidad (42) de guías acopladas entre dicho elemento (26) de extremo y dicho soporte (28) de herramienta define una curva de dicho elemento (26) de extremo a dicho soporte (28) de herramienta.