Patent DE-102014101252-B4 (DE)
Title: Positionssteuervorrichtung
Inventor: MIYAJI MASASHI
IPC: G05B5/01
Filed: 2014-02-03
Granted: 2022-06-15
Abstract: Positionssteuervorrichtung, umfassend:einen Motorpositionsdetektor (9) und einen Positionsdetektor für ein angetriebenes Element (12), der in der Lage ist, eine Position eines angetriebenen Elements (12) zu detektieren, das durch einen Motor (10) angetrieben wird, und welche dazu ausgebildet ist, eine vollständig geschlossene Steuerung der Position des angetriebenen Elements (12) durchzuführen, wobei die Positionssteuervorrichtung umfasst:einen Geschwindigkeitsbefehlsrechner (3), der einen Geschwindigkeitsbefehlswert (Vc) durch proportionale Verstärkung einer Abweichung zwischen einem Positionsbefehlswert (Pc), der von einer Leitvorrichtung (1) eingegeben wird, und einem Positionsrückgabewert (P1) ausgibt;einen Drehmomentbefehlsrechner (5, 6), der einen Drehmomentbefehlswert (Tc) durch proportionale und integrale Verstärkung einer Abweichung zwischen dem Geschwindigkeitsbefehlswert (Vc) und einem Geschwindigkeitsrückgabewert (Vm) ausgibt;eine Antriebseinheit (8), die den Motor (10) gemäß dem Drehmomentbefehlswert (Tc) antreibt; undeine Alterungskorrektureinheit (60), die die Anwesenheit oder Abwesenheit einer konstanten Schwingung des angetriebenen Elements (12) auf Grundlage des Positionsbefehlswerts (Pc) und eines Positionsdetektionswerts (P1) des angetriebenen Elements (12) detektiert, wobei der Positionsdetektionswert (P1) des angetriebenen Elements (12) durch den Positionsdetektor des angetriebenen Elements (12) detektiert wird, die Schwingungsperiode der konstanten Schwingung berechnet, während die konstante Schwingung auftritt, und einen Steuerparameter entsprechend der Schwingungsperiode verändert, wobei die Alterungskorrektureinheit (60) umfasst:einen Schwingungsperioden- und Amplitudendetektor, der einen Extremwert und einen Zeitpunkt des Extremwerts aus einem Differenzwert zwischen dem Positionsbefehlswert (Pc) und dem Positionsdetektionswert (P1) des angetriebenen Elements (12) detektiert, zur Detektion einer Schwingungsperiode und einer Schwingungsamplitude, die in dem Differenzwert enthalten sind, auf Grundlage des detektierten Extremwerts und des Zeitpunkts des Extremwerts,einen Beschleunigungs-/Verzögerungs-Zustandsdetektor (67), welcher auf Grundlage des Positionsbefehlswerts (Pc) bestimmt, dass das angetriebene Element (12) sich nicht in einem Beschleunigungs-/Verzögerungszustand befindet,einen Konstantschwingungsdetektor (69), der als eine Schwingungsperiode der konstanten Schwingung eine Schwingungsperiode (T0), die von einem Schwingungsperiodenmaximalwert (Tmax) dargestellt wird, ausgibt, die erhalten wird, während sich das angetriebene Element (12) nicht in dem Beschleunigungs-/Verzögerungszustand befindet, die Schwingungsperiode (Td), die von dem Schwingungsperioden- und Amplitudendetektor detektiert wird, im Wesentlichen gleich dem Schwingungsperiodenmaximalwert (Tmax) ist und die Schwingungsamplitude (Vd), die von dem Schwingungsperioden- und Amplitudendetektor detektiert wird, gleich oder größer sind als ein Schwingungsamplitudenschwellwert ist, und wobei ein Effektivdatenextrahierer (63) den Maximalwert der detektierten Schwingungsperiode (Td) detektiert und ein Detektionsergebnis als den Schwingungsperiodenmaximalwert (Tmax) ausgibt, undeinen Steuerparameterveränderer (70), der den Steuerparameter entsprechend der Schwingungsperiode (T0) verändert, die von dem Konstantschwingungsdetektor (69) ausgegeben wird.