Patent DE-102006055359-B4 (DE)
Title: Roboter und Verfahren zur Vermeidung einer Interferenz bei vielen Robotern
Inventor: NAGAMATSU KENJI
IPC: B25J9/18
Filed: 2006-11-23
Granted: 2021-07-22
Abstract: Verfahren zum Vermeiden einer Interferenz zwischen einem ersten und einem zweiten bewegbaren Teil (7a1, 7a2, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 17a1, 17a2) eines ersten und eines zweiten Roboters (1, 2) während der Bewegung des ersten und des zweiten bewegbaren Teiles (7a1, 7a2, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 17a1, 17a2) zu einer ersten beziehungsweise zweiten Zielposition hin, welches Verfahren die folgenden Schritte umfasst:Definieren einer ersten Besetzungs- oder Belegungszone (M1) für das erste bewegbare Teil (7a1, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 17a1) des ersten Roboters (1) an der ersten Zielposition, wobei die erste Besetzungszone (M1) von einer Position und Orientierung des ersten bewegbaren Teiles (7a1, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 17a1) abhängig ist, welches als an der ersten Zielposition gelegen zu sein geschätzt ist, und Identifizieren eines Interferenzbereiches der Position und Orientierung des ersten bewegbaren Teiles (7a1, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 17a1);Definieren einer zweiten Besetzungs- oder Belegungszone (M2) für das zweite bewegbare Teil (7a2, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 17a2) des zweiten Roboters (2) an der zweiten Zielposition, wobei die zweite Besetzungszone (M2) von einer Position und Orientierung des zweiten bewegbaren Teiles (7a2, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 17a2) abhängig ist, welches als bei der zweiten Zielposition gelegen zu sein geschätzt ist, und Identifizieren eines Interferenzbereiches der Position und Orientierung des zweiten bewegbaren Teiles (7a2, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 17a2);Bestimmen, ob eine Zone vorhanden ist, in welcher sich die erste Besetzungszone (M1) und die zweite Besetzungszone (M2) wenigstens teilweise einander überlappen;wenn bestimmt wird, dass es eine Zone, in welcher sich die erste Besetzungszone (M1) und die zweite Besetzungszone (M2) wenigstens teilweise einander überlappen, gibt, Stoppen der Bewegung eines des ersten und des zweiten bewegbaren Teiles (7a1, 7a2, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 17a1, 17a2) innerhalb einer entsprechenden der ersten und der zweiten Besetzungszone (M1, M2) genau vor der Zone, in welcher sich die erste Besetzungszone (M1) und die zweite Besetzungszone (M2) wenigstens teilweise einander überlappen, bei einer Erfassung, dass das andere des ersten und zweiten bewegbaren Teiles (7a1, 7a2, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 17a1, 17a2) in die Zone, in welcher sich die erste Besetzungszone (M1) und die zweite Besetzungszone (M2) wenigstens teilweise einander überlappen, eingetreten ist;Wiederbeginnen der Bewegung des einen des ersten und des zweiten bewegbaren Teils (7a1, 7a2, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 17a1, 17a2) zu einer entsprechenden der ersten und der zweiten Zielposition bei einer Erfassung, dass das andere des ersten und zweiten bewegbaren Teiles (7a1, 7a2, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 17a1, 17a2) die Zone, in welcher sich die erste Besetzungszone (M1) und die zweite Besetzungszone (M2) wenigstens teilweise einander überlappen, verlassen hat;wenn bestimmt wird, dass es keine Zone, in welcher sich die erste Besetzungszone (M1) und die zweite Besetzungszone (M2) wenigstens teilweise einander überlappen, gibt, Abschätzen einer Stoppposition des einen des ersten und des zweiten bewegbaren Teiles (7a1, 7a2, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 17a1, 17a2) durch den Bremsvorgang, wenn der Bremsvorgang der Bewegung eines des ersten und des zweiten bewegbaren Teiles (7a1, 7a2, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 17a1, 17a2) als gestartet angenommen wird;Bestimmen, ob die geschätzte Stoppposition des einen des ersten und des zweiten bewegbaren Teiles (7a1, 7a2, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 17a1, 17a2) innerhalb einer entsprechenden der ersten und der zweiten Besetzungszone (M1, M2) gelegen ist;wenn bestimmt wird, dass die geschätzte Stoppposition des einen des ersten und des zweiten bewegbaren Teiles (7a1, 7a2, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 17a1, 17a2) zu einer Zeitlage innerhalb einer der entsprechenden der ersten und der zweiten Besetzungszone (M1, M2) gelegen ist, Bestimmen, ob das andere des ersten und des zweiten bewegbaren Teiles (7a1, 7a2, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 17a1, 17a2) zu dem Zeitpunkt innerhalb einer entsprechenden der ersten und der zweiten Besetzungszone (M1, M2) gelegen ist;wenn bestimmt wird, dass das andere des ersten und des zweiten bewegbaren Teiles (7a1, 7a2, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 17a1, 17a2) zu der Zeitlage innerhalb einer entsprechenden der ersten und der zweiten Besetzungszone (M1, M2) gelegen ist, Stoppen der Bewegung des einen des ersten und des zweiten bewegbaren Teiles (7a1, 7a2, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 17a1, 17a2), sodass das eine des ersten und des zweiten bewegbaren Teiles (7a1, 7a2, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 17a1, 17a2) genau vor einer entsprechenden einen der ersten und der zweiten Besetzungszone (M1, M2) ist; undWiederbeginnen der Bewegung des einen des ersten und des zweiten bewegbaren Teils (7a1, 7a2, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 17a1, 17a2) zu einer entsprechenden der ersten und der zweiten Zielposition bei einer Erfassung, dass das andere des ersten und zweiten bewegbaren Teiles (7a1, 7a2, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 17a1, 17a2) eine entsprechende der ersten und der zweiten Besetzungszone (M1, M2) verlassen hat.