Patent DE-102017114043-B4 (DE)
Title: Verfahren und system zum steuern einer bewegung einer plattform für einen sensor
Inventor: KO YUNG-CHANG
IPC: G05D3/00
Filed: 2017-06-23
Granted: 2024-01-25
Abstract: Verfahren zum Steuern einer Bewegung einer Plattform für einen Sensor, umfassend:das Empfangen einer gewünschten Position der Plattform von einer Quelle, wobei die gewünschte Position einen ersten Koordinatenwert und einen zweiten Koordinatenwert beinhaltet,basierend auf dem ersten Koordinatenwert und dem zweiten Koordinatenwert, das Berechnen eines ersten Wertes, der mit einer ersten Drehachse der Plattform assoziiert ist, durch einen Prozessor und Berechnen eines zweiten Wertes, der mit einer zweiten Drehachse der Plattform assoziiert ist; unddas Ausgeben eines oder mehrerer Steuersignale (312, 316) an mindestens einen Motor (180), der mit der Plattform assoziiert ist, um die Plattform zu bewegen, basierend auf dem ersten Wert und dem zweiten Wert;wobei die Plattform eine Sensorhalterung (108), ein erstes Gelenksystem (110), ein zweites Gelenksystem (112) und ein Basissystem (114) umfasst,wobei das erste Gelenksystem (110) einen ersten Gelenkzylinder (134), der eine erste Oberfläche (170) gegenüber einer zweiten Oberfläche (172) und eine erste Durchgangsbohrung (174) aufweist, und ein erstes Antriebssystem (136) umfasst,wobei die zweite Oberfläche (172) in Bezug auf die erste Oberfläche (170) derart geneigt ist, dass der erste Gelenkzylinder (134) ein keilförmiges Element definiert,wobei der erste Gelenkzylinder (134) an der zweiten Oberfläche (172) einen Abschnitt des ersten Antriebssystems (136) aufnimmt, das den ersten Gelenkzylinder (134) antreibt,wobei ein weiterer Abschnitt des ersten Antriebssystems (136), der einen Motor (180) umfasst, innerhalb des zweiten Gelenksystems (112) aufgenommen ist, sodass das erste Antriebssystem (136) das erste Gelenksystem (110) mit dem zweiten Gelenksystem (112) koppelt,wobei das zweite Gelenksystem (112) einen zweiten Gelenkzylinder (200), der eine dritte Oberfläche (204) gegenüber einer vierten Oberfläche (206) und eine zweite Durchgangsbohrung (208) aufweist, und ein zweites Antriebssystem (202) umfasst,wobei die dritte Oberfläche (204) in Bezug auf die vierte Oberfläche (206) derart geneigt ist, dass der zweite Gelenkzylinder (200) ein keilförmiges Element definiert,wobei der zweite Gelenkzylinder (200) an der vierten Oberfläche (206) einen Abschnitt des zweiten Antriebssystems (202) aufnimmt, das den zweiten Gelenkzylinder (200) antreibt,wobei ein weiterer Abschnitt des zweiten Antriebssystems (202), der einen Motor (180) umfasst, innerhalb des Basissystems (114) aufgenommen ist,wobei das Basissystem (114) eine flexible Antriebswelle (160) mit einem ersten Ende (240) und einem zweiten Ende (242) umfasst, wobei das zweite Ende (242) mit einer Wellenkupplung (222) des Basissystems (114) gekoppelt ist und das erste Ende (240) mit einem Gelenk (150) verbunden ist, wobei die flexible Antriebswelle (160) durch den ersten und zweiten Gelenkzylinder (134, 200) hindurchtritt, ohne diese zu berühren, undwobei die flexible Antriebswelle (160) eine Drehung des ersten Gelenkzylinders (134) relativ zu dem zweiten Gelenkzylinder (200) in der Nickbewegung (Y-Achse) und der Rollbewegung (X-Achse) ermöglicht, während eine Bewegung im Gierzustand (Z-Achse) verhindert wird.