Patent ES-2781753-T3 (ES)
Title: Generación de modelos de referencia y actualización
Inventor: THANNHUBER MARKUS
IPC: G05D1/02
Filed: 2013-11-12
Granted: 2020-09-07
Abstract: Procedimiento para generar o actualizar posiciones de puntos (m1, m2, m3, m4) de referencia memorizados dentro de una representación virtual, que corresponden a posiciones de marcadores (M1, M2, M3, M4) de referencia en un espacio, estando asociados los puntos (m1, m2, m3, m4) de referencia memorizados con incertidumbres (Um1, Um2, Um3, Um4) de posición, y estando memorizada la representación virtual en una primera memoria, que comprende: a. determinar una primera información (p1) de posición dentro de la representación virtual para un objeto móvil (1), que corresponde esencialmente a una primera posición del objeto móvil (1) en el espacio (P1), estando sometida la primera información (p1) de posición a primeras incertidumbres (Up1) de ubicación en cada dimensión; b. registrar, en la primera posición en el espacio (P1), primeras informaciones (A1) de dirección de uno o varios marcadores (M1, M2, M3, M4) de referencia en el espacio, con respecto a un eje (5) del objeto móvil (1), por medio de como mínimo un sistema de detección (2), que está conectado al objeto móvil (1), estando sometidas las primeras informaciones (A1) de dirección a primeras incertidumbres (UA1) de dirección; c. mover el objeto móvil (1) a una segunda posición en el espacio (P2), estando alejada la segunda posición (P2) una distancia conocida de la primera posición (P1); d. determinar una segunda información (p2) de posición dentro de la representación virtual para el objeto móvil (1), que corresponde esencialmente a la segunda posición en el espacio (P2), estando sometida la segunda información (p2) de posición a segundas incertidumbres (Up2) de ubicación en cada dimensión; e. registrar, en la segunda posición en el espacio (P2), segundas informaciones (A2) de dirección del uno o varios marcadores (M1, M2, M3, M4) de referencia en el espacio, con respecto al eje (5) del objeto móvil (1), por medio del sistema de detección (2), estando sometidas las segundas informaciones (A2) de dirección a segundas incertidumbres (UA2) de dirección; f. identificar uno o varios marcadores (M1, M2, M3, M4) de referencia, a los que se pueden asignar claramente en cada caso las primeras y segundas informaciones (A1, A2) de dirección; g. calcular la posición de puntos (m1*, m2*, m3*, m4*) de referencia en la representación virtual para para cada uno de los marcadores (M1, M2, M3, M4) de referencia identificados en base a las primeras y/o segundas informaciones (A1, A2) de dirección y de la primera o segunda información (p1, p2) de posición, estando sometida la posición de cada punto (m1*, m2*, m3*, m4*) de referencia calculado a incertidumbres (Um1*, Um2*, Um3*, Um4*) de posición calculadas en cada dimensión; h. memorizar la posición de cada punto (m1*, m2*, m3*, m4*) de referencia calculado, junto con sus incertidumbres (Um1*, Um2*, Um3*, Um4*) de posición en una segunda memoria; i. comparar la posición de cada punto (m1*, m2*, m3*, m4*) de referencia calculado y sus incertidumbres (Um1*, Um2*, Um3*, Um4*) de posición en cada caso con la posición de su punto (m1, m2, m3, m4) de referencia memorizado correspondiente y sus incertidumbres (Um1, Um2, Um3, Um4) de posición; k. calcular, a partir de la posición del punto (m1) de referencia memorizado y sus incertidumbres (Um1) de posición memorizadas y de la posición del punto (m1*) de referencia calculado y sus incertidumbres (Um1*) de posición calculadas, una posición de un punto (m1**) de referencia optimizado con incertidumbres (Um1**) de posición optimizadas, y memorizar la posición del punto (m1**) de referencia optimizado y sus incertidumbres (Um1**) de posición en la primera memoria en lugar del punto (m1) de referencia memorizado en el que se basa el cálculo y sus incertidumbres (Um1) de posición, determinándose el cálculo del punto (m1**) de referencia optimizado con sus incertidumbres (Um1**) de posición por medio de la formación de un valor promedio ponderado en base a la posición del punto (m1) de referencia memorizado con sus incertidumbres (Um1) de posición y la posición del punto (m1*) de referencia calculado con sus incertidumbres (Um1*) de posición, de modo que el punto (m1**) de referencia optimizado es el punto de referencia que se encuentra más cercano a la posición (m1, m1*) del punto de referencia con las incertidumbres (Um1, Um1*) de posición menores.