Patent RU-184245-U1 (RU)
Title: Имитатор системы нелинейного робастного управления неаффинными нестационарными объектами с запаздыванием по состоянию
IPC: G05B13/04
Filed: 2018-03-02
Granted: 2018-10-18
Abstract: Полезная модель относится к технической кибернетике и может быть использована при построении систем управления неаффинными по входу нестационарными динамическими объектами, содержащими известное постоянное запаздывание по состоянию.Технической задачей, на решение которой направлена заявленная полезная модель, является расширение функциональных возможностей системы управления, т.е. обеспечение ее работоспособности при управлении неаффинными по входу объектами с известным постоянным запаздыванием по состоянию.Решение поставленной задачи достигается за счет того, что в систему, содержащую фильтр-корректор, блок задающего воздействия, эталонную модель, первый блок суммирования, второй блок суммирования, первый осциллограф, второй осциллограф, третий осциллограф, четвертый осциллограф, нелинейный робастный регулятор, состоящий из первого умножителя, второго умножителя, третьих умножителей, четвертых умножителей, третьего блока суммирования, четвертого блока суммирования, в структуру нелинейного робастного регулятора дополнительно вводятся блоки задержки, пятые умножители, шестые умножители, а также пятый блок суммирования, при этом выход объекта управления подключен к входу фильтра-корректора и второму входу второго блока суммирования, первый выход фильтра-корректора соединен со вторым входом первого блока суммирования, вторые выходы фильтра-корректора подключены к соответствующим третьим входам нелинейного робастного регулятора, выход блока задающего воздействия соединен с входом эталонной модели, входом первого осциллографа, а также вторым входом нелинейного робастного регулятора, первый выход эталонной модели подключен к первому входу второго блока суммирования, выход которого подключен к входу третьего осциллографа, второй выход эталонной модели соединен с входом четвертого осциллографа, а также первым входом первого блока суммирования, выход которого подключен к первому входу нелинейного робастного регулятора, второй вход нелинейного робастного регулятора соединен с первым и вторым входами первого умножителя, выход первого умножителя связан с первым входом второго умножителя, выход которого соединен с первым входом четвертого блока суммирования, первый вход нелинейного робастного регулятора одновременно подключен ко второму входу второго умножителя, второму входу четвертого блока суммирования, ко вторым входам четвертых умножителей, а также ко вторым входам шестых умножителей, третьи входы нелинейного робастного регулятора соединены с первым и вторым входами третьих умножителей, а также с входами блоков задержки, выходы третьих умножителей связаны с первыми входами четвертых умножителей, выходы которых подключены к соответствующим входам третьего блока суммирования, выход третьего блока суммирования соединен с третьим входом четвертого блока суммирования, выходы блоков задержки подключены к первому и второму входам пятых умножителей, выходы пятых умножителей связаны с первыми входами шестых умножителей, выходы которых соединены с соответствующими входами пятого блока суммирования, выход пятого блока суммирования подключен к четвертому входу четвертого блока суммирования, выход четвертого блока суммирования (выход нелинейного робастного регулятора) соединен с входом второго осциллографа и входом объекта управления. 1 ил.