-- Module: Mathlib.Geometry.Manifold.VectorField.LieBracket
Goal:
𝕜 : Type u_1
inst : NontriviallyNormedField 𝕜
H : Type u_2
inst_1 : TopologicalSpace H
E : Type u_3
inst_2 : NormedAddCommGroup E
inst_3 : NormedSpace 𝕜 E
I : ModelWithCorners 𝕜 E H
M : Type u_4
inst_4 : TopologicalSpace M
inst_5 : ChartedSpace H M
H' : Type u_5
inst_6 : TopologicalSpace H'
E' : Type u_6
inst_7 : NormedAddCommGroup E'
inst_8 : NormedSpace 𝕜 E'
I' : ModelWithCorners 𝕜 E' H'
M' : Type u_7
inst_9 : TopologicalSpace M'
inst_10 : ChartedSpace H' M'
inst_11 : IsManifold I 2 M
inst_12 : IsManifold I' 2 M'
inst_13 : CompleteSpace E
inst_14 : CompleteSpace E'
f : M → M'
V W : (x : M') → TangentSpace I' x
x₀ : M
s : Set M
t : Set M'
hV : MDiffAt[t] (T% V) (f x₀)
hW : MDiffAt[t] (T% W) (f x₀)
hu : UniqueMDiffOn I s
hf : ContMDiffOn I I' 2 f s
hx₀ : x₀ ∈ s
ht : t ⊆ (extChartAt I' (f x₀)).source
hst : MapsTo f s t
hsymm :
  IsSymmSndFDerivWithinAt 𝕜 ((↑(extChartAt I' (f x₀)) : M' → E') ∘ f ∘ (↑(extChartAt I x₀).symm : E → M))
    ((↑(extChartAt I x₀).symm : E → M) ⁻¹' s ∩ range (↑I : H → E)) ((↑(extChartAt I x₀) : M → E) x₀)
A : (↑(extChartAt I x₀).symm : E → M) ((↑(extChartAt I x₀) : M → E) x₀) = x₀
A' : x₀ = (↑(extChartAt I x₀).symm : E → M) ((↑(extChartAt I x₀) : M → E) x₀)
h'f : MDiffAt[s] f x₀
rw :
  Eq.{u_3 + 1} (α := TangentSpace I x₀)
    (((ContinuousLinearMap.inverse
              (ContinuousLinearMap.comp (M₂ := TangentSpace I' (f x₀))
                (mfderiv% (↑(extChartAt I' (f x₀)) : M' → E') (f x₀)) (mfderivWithin I I' f s x₀)) :
            ContinuousLinearMap.{u_1, u_1, u_6, u_3} (RingHom.id 𝕜)
              (TangentSpace 𝓘(𝕜, E') ((↑(extChartAt I' (f x₀)) : M' → E') (f x₀))) (TangentSpace I x₀)) :
          (a : TangentSpace 𝓘(𝕜, E') ((↑(extChartAt I' (f x₀)) : M' → E') (f x₀))) → TangentSpace I x₀)
        (lieBracketWithin 𝕜
          (mpullbackWithin 𝓘(𝕜, E') I' (↑(extChartAt I' (f x₀)).symm : E' → M') V (range (↑I' : H' → E')))
          (mpullbackWithin 𝓘(𝕜, E') I' (↑(extChartAt I' (f x₀)).symm : E' → M') W (range (↑I' : H' → E')))
          ((↑(extChartAt I' (f x₀)).symm : E' → M') ⁻¹' t ∩ range (↑I' : H' → E'))
          ((↑(extChartAt I' (f x₀)) : M' → E') (f x₀))) :
      TangentSpace I x₀)
    ((ContinuousLinearMap.inverse (mfderiv% (↑(extChartAt I x₀) : M → E) x₀) :
          (a : TangentSpace 𝓘(𝕜, E) ((↑(extChartAt I x₀) : M → E) x₀)) → TangentSpace I x₀)
        (lieBracketWithin 𝕜
          (mpullbackWithin 𝓘(𝕜, E) I (↑(extChartAt I x₀).symm : E → M) (mpullbackWithin I I' f V s)
            (range (↑I : H → E)))
          (mpullbackWithin 𝓘(𝕜, E) I (↑(extChartAt I x₀).symm : E → M) (mpullbackWithin I I' f W s)
            (range (↑I : H → E)))
          ((↑(extChartAt I x₀).symm : E → M) ⁻¹' s ∩ range (↑I : H → E)) ((↑(extChartAt I x₀) : M → E) x₀)) :
      TangentSpace I x₀)
⊢ Eq.{u_3 + 1} (α := TangentSpace I x₀)
    (((ContinuousLinearMap.inverse (mfderivWithin I I' f s x₀) :
            ContinuousLinearMap.{u_1, u_1, u_6, u_3} (RingHom.id 𝕜) (TangentSpace I' (f x₀)) (TangentSpace I x₀)) :
          (a : TangentSpace I' (f x₀)) → TangentSpace I x₀)
        ((ContinuousLinearMap.inverse (mfderiv% (↑(extChartAt I' (f x₀)) : M' → E') (f x₀)) :
            (a : TangentSpace 𝓘(𝕜, E') ((↑(extChartAt I' (f x₀)) : M' → E') (f x₀))) → TangentSpace I' (f x₀))
          (lieBracketWithin 𝕜
            (mpullbackWithin 𝓘(𝕜, E') I' (↑(extChartAt I' (f x₀)).symm : E' → M') V (range (↑I' : H' → E')))
            (mpullbackWithin 𝓘(𝕜, E') I' (↑(extChartAt I' (f x₀)).symm : E' → M') W (range (↑I' : H' → E')))
            ((↑(extChartAt I' (f x₀)).symm : E' → M') ⁻¹' t ∩ range (↑I' : H' → E'))
            ((↑(extChartAt I' (f x₀)) : M' → E') (f x₀)))) :
      TangentSpace I x₀)
    ((ContinuousLinearMap.inverse (mfderiv% (↑(extChartAt I x₀) : M → E) x₀) :
          (a : TangentSpace 𝓘(𝕜, E) ((↑(extChartAt I x₀) : M → E) x₀)) → TangentSpace I x₀)
        (lieBracketWithin 𝕜
          (mpullbackWithin 𝓘(𝕜, E) I (↑(extChartAt I x₀).symm : E → M) (mpullbackWithin I I' f V s)
            (range (↑I : H → E)))
          (mpullbackWithin 𝓘(𝕜, E) I (↑(extChartAt I x₀).symm : E → M) (mpullbackWithin I I' f W s)
            (range (↑I : H → E)))
          ((↑(extChartAt I x₀).symm : E → M) ⁻¹' s ∩ range (↑I : H → E)) ((↑(extChartAt I x₀) : M → E) x₀)) :
      TangentSpace I x₀)

Tactic:
rw [← ContinuousLinearMap.IsInvertible.inverse_comp_apply_of_left
    (isInvertible_mfderiv_extChartAt (mem_extChartAt_source (f x₀)))]

Premises used: mem_extChartAt_source, isInvertible_mfderiv_extChartAt, ContinuousLinearMap.IsInvertible.inverse_comp_apply_of_left