તેઓ સંપર્ક પર પગલા ના સિદ્ધાંત પર વિભાજિત કરવામાં આવે છે (તેઓ સંપૂર્ણપણે માટી નિયંત્રિત) અને ઘન (છોડ સીધી પ્રક્રિયા કરવા માટે).