પ્રાચીન ગ્રીક ગણિતશાસ્ત્રી અને પ્રારંભિક વૈજ્ઞાનિક આર્કિમીડીસનું મુખ્યત્વે લેવરની વર્તણૂકને સંચાલિત ભૌતિક સિદ્ધાંતોને ખુલ્લું પાડવું તે પ્રથમ હોવાનું માનવામાં આવે છે, જેને તેમણે ગાણિતિક દ્રષ્ટિએ વ્યક્ત કર્યું હતું.