યરકૌડના પ્રાચીન ઇતિહાસ અંગે કોઇ વધુ જાણકારી નથી, એવું માનવામાંઆવે છે કે તેલુગુ રાજાઓના શાસનકાળમાં યરકૌડ પહેલું ઉપનિવેશ બન્યુ.