હિન્દુ પરંપરાના ૬ ભાગમાં લખાયેલા પ્રાચીન ગ્રંથ યોગ વસિષ્ઠના છઠ્ઠા ભાગમાં યોગની વ્યાખ્યા કરતાં કહેવાયું છે કે ‘મનહ પ્રશમનાહ ઉપાયાહ યોગ ઇત્યાનિદિયતે’.