મહર્ષિ પતંજલિએ યોગદર્શનને વ્યવસ્થિત સ્વરૂપ આપ્યું. પતંજલિના યોગદર્શનને અષ્ટાંગયોગ અથવા રાજયોગ કહે છે. પહેલા સૂત્રમાં વ્યાખ્યા આપતાં કહે છે,