ફિલોસોફી નેચુરેલિસ પ્રિન્સિપિયા મેથેમેટિકા (જે હવે પ્રિન્સિપિયા સ્વરૂપે જાણીતી છે)નું પ્રકાશન એડમંડ હેલીની નાણાકીય સહાય અને પ્રોત્સાહન સાથે પાંચ જુલાઈ, 1687ના રોજ થયું. આ કાર્યમાં ન્યૂટનને ગતિના ત્રણ સાર્વભૌમિક નિયમ આપ્યાં, જેમાં 200 કરતાં પણ વધારે વર્ષો સુધી કોઈ સુધારો ન કરવામાં આવ્યો. તેમણે આ પ્રભાવ માટે લેટિન શબ્દ ગ્રેવિટાસ (ભાર)નો ઉપયોગ કર્યો, જેને ગુરુત્વાકર્ષણ નામથી ઓળખવામાં આવે છે અને સાર્વત્રિક ગુરુત્વાકર્ષણનો નિયમ તરીકે વ્યાખ્યાયિત કર્યો. આ કાર્યમાં તેમણે વાયુમાં અવાજની ગતિને બોયલના નિયમ પર આધારિત પ્રથમ વિશ્લેષણાત્મક પ્રમાણ રજૂ કર્યું. બહુ વધારે અંતર પર ક્રિયા કરી શકનાર અદ્રશ્ય બળની ન્યૂટનની વિભાવનાના કારણે તેમની ટીકા થઈ, કારણ કે વિજ્ઞાનમાં ગુપ્ત એજન્સીઓને ભેળવી દેવામાં આવી હતી. ચંદ્રના પૃથ્વી પર ગુરુત્વાકર્ષણ બળે ચંદ્રની ગતિમાં અનિયમિતતા પર ગુરુત્વાકર્ષણ અભ્યાસ શરૂ કરવા પ્રેરણા આપી અને ધૂમકેતૂની પરિભ્રમણ કક્ષા નક્કી કરવા માટેનો સિદ્ધાંત આપ્યો.