સેન્ટીিপડ્સ અને મિલિપિડ્સને અલગ પાડવાનો સૌથી સરળ માર્ગ નીચે પ્રમાણે છે: મિલિપિડ્સ પાસે મોટાભાગના શરીરના ભાગો પર બે જોડના પગ છે, પરંતુ સેન્ટીપાઈડ્સમાં દરેક સેગમેન્ટમાં પગની એક જોડી હોય છે.