વિશ્વના સૌથી પ્રાચીન ધર્મ સનાતન હિન્દુ ધર્મમાં વૈદિક સમયથી પરમાત્માની ચરણસેવાનો મહિમા રહ્યો છે. ૠગ્વેદના પુરુષસૂક્તમાં 'પાદોસ્ય વિશ્વા ભૂતાનિ' કહીને સમગ્ર વિશ્વને અને જીવપ્રાણીમાત્રને પરમાત્માનાં ચરણરૂપે જોવાનો મહિમા ૠગ્વેદકાલીન ૠષિઓએ પ્રવર્તાવ્યો હતો. વૈદિક પરંપરાને સમાંતરપણે ભારતમાં પ્રવર્તેલી પાંચરાત્ર આગમોની ભક્તિ પરંપરામાં પણ 'પાદસેવનમ્‌' એ નવધાભક્તિનો એક મહિમાપૂર્ણ પ્રકાર રહ્યો છે. વૈદિક અને વૈદિકોત્તર યુગના કર્મકાંડમાં ભગવાનની ષોડશોપચાર પૂજાવિધિમાં 'પાદ્યમ્‌' એટલે કે ભગવાનનાં ચરણ પખાળીને તેમની ચરણપૂજાનો મહિમા વિસ્તર્યો હતો.