શબ્દ યોગ સંસ્કૃત ભાષા પરથી આવે છે અને "જોડાણ", "સંચાર", "જોડાણ", વગેરે પ્રથમ વખત શબ્દ પ્રાચીન ભારતીય સાહિત્ય સ્મારક જોવા મળે છે માટે એનો અર્થ - . . ઋગવેદ. યોગ પોતે ઇતિહાસ, ઓછામાં ઓછા 6 મિલિયન વર્ષ પહેલાં ખૂબ જ પ્રાચીન સમયમાં તેના મૂળિયા ધરાવે છે.