પ્રથમ, તે યોજના છે, કે જે ખાતામાં Kinematic જોડીઓ, લિંક્સ અને સ્વતંત્રતા તેમના ડિગ્રી, જોડાણોની પ્રકારનાં નંબર લે એક માળખાકીય ભાગ બનાવે છે.