જ્યારે એરિસ્ટોટલ અને આર્કિમીડિસ પાસે દળો હતા અને તેઓ કેવી રીતે કામ કરતા હતા તેની સમજ હતી, ગેલિલિયો ગેલિલી અને સર આઇઝેક ન્યૂટન વર્ણવે છે કે બળ કેવી રીતે ગાણિતિક રીતે કાર્ય કરે છે.