મધ્ય યુગમાં ઉપાય માનવ પગ છે, કે જે વર્ષ માટે વ્હીલચેર માટે મર્યાદિત કરવામાં આવી છે પર પસંદ કરવા માટે ક્ષમતા માટે પ્રખ્યાત છે.