મધ્યમ વર્ગીય પરિવારમાં જન્મેલા મનસુખભાઈના પિતા લક્ષ્મણભાઈએ પોતાના દીકરાઓને બાળપણતી સંસ્કાર અને સાદગીના પાઠ ભણાવ્યા.