સ્વામિનારાયણ સંપ્રદાય રામાનંદ સ્વામીને ઉદ્ધવજીનો અવતાર માને છે. તેમનો જન્મ વિ.સં.૧૭૯૫ (ઇ.સ.૧૭૩૫)માં અયોધ્યામાં બ્રાહ્મણ કુટુંબમાં થયો હતો. તેમનું નાનપણનું નામ રામ શર્મા હતું. ઉપનયન સંસ્કાર પછી તેમણે નાની ઉંમરમાં જ ઘર છોડ્યું. તીર્થયાત્રા કરી સૌરાષ્ટ્રમાં તળાજા ગામે કાશીરામ નામના શાસ્ત્રવેત્તા પાસે સંસ્કૃત ગ્રંથોનો અભ્યાસ કર્યો. તે પછી ગિરનારમાં રહેલાં આત્માનંદ મુનીને મળ્યા. તેમની પાસે દીક્ષા લઇ રામાનંદ નામ ધારણ કર્યું. તેઓ શ્રીરંગમમાં શ્રી રામાનુજાચાર્યની ગાદીએ ગયા અને ત્યાં તેમની ભક્તિ કરી ત્યારે કહેવાય છે કે સ્વપ્નમાં શ્રી રામાનુજાચાર્યે તેમને વૈષ્ણવી દીક્ષા અને મંત્ર આપ્યાં. ત્યાં રહેલા રામાનુજ સંપ્રદાયના શિષ્યો સાથે વિખવાદ થતા રામાનંદ સ્વામી ત્યાંથી ચાલી નીક્ળ્યા અને વૃંદાવન આવ્યા. શ્રી સ્વામિનારાયણનાં માતા-પિતા ધર્મદેવ અને ભક્તિમાતા પણ તેમને વૃંદાવનમાં જ મળ્યા અને તેમની પાસેથી દિક્ષા લઈ તેમના શિષ્ય બન્યા.