અધ્યાય -૬ -માં યોગ તત્વ પ્રાપ્ત કરવાન આસનો,અષ્ટાંગ યોગ,ચંચળ મન ને અભ્યાસ થી વશ કરવું ,આત્મા વડે આત્મા નો ઉદ્ધાર કરવો વગેરે નું વર્ણન કરેલ છે.ફળની આશા વગર પોતાનું કર્તવ્ય કર્મ કરનાર તે સંન્યાસી અને યોગી છે.સંકલ્પ નો સંન્યાસ(ત્યાગ)કર્યા વિના યોગી થઇ શકતું નથી.યોગ પ્રાપ્તિ માટે યોગીને ‘કર્મ’ એ ‘સાધન’ છે.તે જ યોગી યોગ પ્રાપ્ત કરે પછી કર્મત્યાગ એ ‘સાધન’ છે.કૃષ્ણ અર્જુન ને યોગી થવાનું કહે છે