મહર્ષિ પતંજલિ દ્વારા ઈસવીસન ૨૦૦-૪૦૦ દરમિયાન લખાયેલા પુસ્તક યોગસૂત્રમાં અષ્ટાંગ યોગ વિશે લખવામાં આવ્યું હતું.