મધ્યમ સ્થિતિ નિયંત્રણ સિસ્ટમ માટે વ્હીલ્સ પરત પર ઇચ્છિત ટોર્ક અને વ્હીલ સ્થિતિ ગોઠવણ રચના ખાતરી આપે છે.