આ પગપાળા સંઘોની શરૂઆત ક્યારથી થઈ એ અંગે કોઈ ચોક્કસ માહિતી મળતી નથી, પરંતુ એક માન્યતા મુજબ ભાદરવી પૂનમની આ પદયાત્રાનો ઇતિહાસ ૧૭૦ વર્ષ પુરાણો છે. ઉ. ગુ. માં પાટણના શિહોરીનાં રાજમાતાના કુંવર ભીમસીંગજીને પંચાવન વર્ષ થયા હોવા છતાં પણ સંતાનની ખોટ હોવાથી રાજમાતાએ એક દિવસે રામસીંગ રાયકાજી નામના ભૂવા પાસેથી આ બાબતે સલાહ માંગી ત્યારે તેમને ખબર પડી કે, તેમની કૂળદેવી અંબાજી છે અને એના આશીર્વાદ થકી તેમને ત્યાં પારણું બંધાશે.