વડોદરાનો પ્રથમ ઐતિહાસિક ઉલ્લેખ ઇસ ૮૧૨માં વટપદ્ર નામે થયેલો છે. આંકોટકા (આજનું અકોટા) નામના શહેરની સમીપનું આ વટપદ્ર ગામનું મહત્વ દસમી સદીમાં વઘ્યું. ઇ. સ. ૧૭૨૧માં પીલાજી ગાયકવાડ મુઘલ સામ્રાજ્ય સામેથી વડોદરા ઉપર કબજો મેળવી વડોદરાને મરાઠી શાસન હેઠળ લાવ્યા. મરાઠી પેશ્વાએ ગાયકવાડને વડોદરા ઉપર વહીવટ કરવાનો હક્ક આપ્યો. ઇ. સ. ૧૭૬૧માં, મરાઠા સામ્રાજ્યના પેશ્વાનો અફધાનો સામે પાણીપતનાં યુધ્ધમાં પરાજય પછી વડોદરાનું શાસન ગાયકવાડોના હસ્તક આવ્યું. ઇ. સ. ૧૮૦૨માં બ્રિટિશરો સાથે સંધિ પછી વડોદરા, બ્રિટીશ સામ્રાજ્ય હેઠળ સ્વતંત્ર ગાયકવાડી શાસન હસ્તક રહ્યું.