યોગાસન અને પ્રાણાયમ રાજયોગની બહિરંગ સાધના છે. યોગાસન પ્રાણાયામના સમુચિત અને પર્યાપ્ત અભ્યાસ દ્વારા પ્રાણસંયમ સિદ્ધ થાય છે. પ્રાણસંયમ દ્વારા ચિત્તસંયમ સિદ્ધ થાય છે અને ચિત્તસંયમ દ્વારા અંતરંગ યોગમાં પ્રવેશ થાય છે.