પૂર્વ વૈદિક કાળ (૨૭૦૦ ઈસવીસન પૂર્વે) અને તેના પછી પતંજલિ કાળમાં યોગની ઉત્પતિ થયાનું ઈતિહાસમાં નોંધવામાં આવ્યું છે.