યોગના હેતુ વિવિધ પ્રકારના હોય છે. લોકો સ્વાસ્થ્ય સુધારવાથી લઈને મોક્ષ પ્રાપ્ત કરવા માટે યોગ સાધના કરતાં હોય છે.[૯૨] જૈન સંપ્રદાય અને અદ્વૈત વેદાંતની અદ્વૈત વિદ્યાશાખાઓ અને શૈવ સંપ્રદાયની અંદર યોગનો હેતુ મોક્ષ પ્રાપ્તિનો હોય છે, જે તમામ લૌકિક આધિ, વ્યાધિ અને ઉપાધિઓમાંથી અને જન્મ અને મૃત્યુ (સંસાર)ના ચક્રમાંથી મુક્તિ આપે છે અને તે સ્થિતિમાં સર્વોપરી બ્રહ્મ સાથે ઓળખની અનુભૂતિ થાય છે. મહાભારતમાં યોગનો હેતુ વિવિધ પ્રકારે વર્ણવવામાં આવ્યો છે, જેમ કે બ્રહ્મના જગતમાં પ્રવેશ, બ્રહ્મન, કે બ્રહ્મ કે આત્મન કે જે સર્વવ્યાપી છે તેનો ઇન્દ્રિયબોધ થવો.[૯૩] વૈષ્ણવ સંપ્રદાયની ભક્તિ વિદ્યાશાખા માટે યોગ વિદ્યાનો મૂળભૂત હેતુ ભક્તિ કે સ્વયં ભગવાન ની સેવા કરવાનો છે, જ્યાં લક્ષ્ય ભગવાન વિષ્ણુ સાથે અખંડ સંબંધનો આનંદ માણવાનું છે.[૯૪]