આમ बुद्धिर्योगे त्विमां शृणु હે પાર્થ! હવે તું યોગનો ઉપદેશ સાંભળ (ગીતા ૨-૩૯), એમ બીજા અધ્યાયના ઓગણચાલીસમા શ્લોકથી આરંભાયેલો યોગોપદેશ यत्र योगेश्वरः कृष्णः (ગીતા ૧૮-૭૮) એમ ગીતાના અંતિમ શ્લોક સુધી એકધાર્યો ચાલ્યો આવે છે. સાદ્યંત તે યોગને સ્પષ્ટ કરે છે.