હેનરી એમ્પ્રેસ માટિલ્ડા (અથવા મૌડ) ના પુત્ર હતા, જેમના પિતા, હેનરી આઇ, ઇંગ્લેન્ડના નોર્મન રાજાઓ પૈકીના એક, કોઈપણ જીવંત પુત્રો વગર મૃત્યુ પામ્યા હતા.