મહર્ષિ પતંજલિએ કહ્યું છે, ‘સ્થિર સુખમ્ આસનમ્’ એટલે કે આસન એ એક એવી સ્થિતિ છે, જેમાં મનને સતત સુખ કે કમ્ફર્ટની લાગણી અનુભવાય છે અને એ સ્થિતિમાં શરીરને સ્થિર રાખવાનું હોય છે.