યોગ પરંપરા અત્યંત પ્રાચીન છે. શિવજીને યોગના આદ્યગુરુ માનવામાં આવ્યા છે. યોગની મોટાભાગની વિદ્યાઓ શિવ-પાર્વતીના સંવાદ તરિકે જોવા મળે છે. હનુમાનજી મહારાજ પણ સિદ્ધયોગી છે. નાથપરંપરામાં અનેક મહાન યોગીઓ થઇ ગયા. ગુરુ ગોરખનાથની ગોરક્ષ સંહિતા યોગનો અમૂલ્ય સંદર્ભ છે. બૌદ્ધ અને જૈન પરંપરાના સાધકોએ પણ યોગની મહત્તા જાણી છે. તિબેટની લામા બૌદ્ધ પરંપરા અને ચીન-જાપાનમાં વિકસેલ માર્શલ આર્ટ્સ યોગદર્શનના એડવાન્સ અથવા એપ્લાઇડ કૉર્સ કહી શકાય.