સમતા અથવા નિત્યયોગનો અનુભવ કરવાને માટે ગીતામાં ત્રણ યોગમાર્ગોનું વર્ણન કરવામાં આવ્યું છે – કર્મયોગ, જ્ઞાનયોગ અને ભક્તિયોગ. સ્થૂળ, સૂક્ષ્મ અને કારણ – આ ત્રણેય શરીરોનો સંસારની સાથે અભિન્ન સંબંધ છે. આથી આ ત્રણેયને બીજાઓની સેવામાં જોતરી દે – એ કર્મયોગ થયો; પોતે એમનાથી અસંગ થઇને પોતાના સ્વરૂપમાં સ્થિત થઇ જાય – એ જ્ઞાનયોગ થયો; અને પોતે ભગવાનને સમર્પિત થઇ જાય એ ભક્તિયોગ થયો. આ ત્રણેય યોગોને સિદ્ધ કરવાને માટે અર્થાત્ પોતાનો ઉદ્ધાર કરવાને માટે મનુષ્યને ત્રણ શક્તિઓ મળેલી છે – (૧) કરવાની શક્તિ (બળ), (૨) જાણવાની શક્તિ (જ્ઞાન) (૩) માનવાની શક્તિ (વિશ્વાસ). કરવાની શક્તિ નિઃસ્વાર્થ ભાવથી સંસારની સેવા કરવાને માટે છે, જે કર્મયોગ છે; જાણવાની શક્તિ પોતાના સ્વરૂપને જાણવા માટે છે, તે જ્ઞાનયોગ છે; અને માનવાની શક્તિ ભગવાનને પોતાના તથા પોતાને ભગવાનના માનીને સર્વથા ભગવાનને સમર્પિત થવાને માટે છે, જે ભક્તિયોગ છે. જેનામાં કરવાની રુચિ અધિક છે, તે કર્મયોગનો અધિકારી છે. જેનામાં પોતાની જાતને જાણવાની જિજ્ઞાસા અધિક છે, તે જ્ઞાનયોગનો અધિકારી છે. જેના ભગવાન ઉપર શ્રદ્ધાવિશ્વાસ અધિક છે, તે ભક્તિયોગનો અધિકારી છે. આ ત્રણેય યોગ માર્ગ પરમાત્માપ્રાપ્તિનાં સ્વતંત્ર સાધન છે. બીજા બધા જ સાધનો આ ત્રણેયની અંતર્ગત આવી જાય છે(સંદર્ભ).