ભગત પીપાજી ઈ.સ. ૧૪૨૫ની આસપાસ જનમ્યા હોવાનું મનાય છે. એક એવી માન્યતા પણ છે કે પીપારાવ મહારાજને તેમના મહેલમાં સ્થાપિત કુળદેવી ભવાની માતાજીએ સાક્ષાત દર્શન આપીને તેમને કાશી જઈને રામાનંદ સ્વામી પાસેથી આશિર્વાદ અને દીક્ષા લેવાનો આદેશ આપેલો. રામાનંદ સ્વામીનું નામ ધર્મપરંપરામાં ‘અહં બ્રહ્માસ્મી’ (ઈશ્વર અંતરમાં જ વસે છે) નો મંત્ર આપવા માટે, આંતરખોજ વડે જ બ્રહ્મની પ્રાપ્તિ થઈ શકે એવી તેમની માન્યતાના ફેલાવાને લીધે ઘણું જાણીતું હતું. પીપાજી જ્યારે તેમને મળવા ગયા ત્યારે રાજાશાહી ઠાઠ, હાથી ઘોડા અને મંત્રીઓના કાફલા સાથે ગયા. રામાનંદ સ્વામીએ તેમને મળવાની ના પાડી દીધી. પીપાજી પછીથી ભૂલનો ખ્યાલ આવતા પોતાના રાજાશાહી વસ્ત્રો અને અલંકારો ત્યજીને તેમને મળવા ગયા હતાં. તેમણે રામાનંદ સ્વામીને જણાવ્યું કે માતાજી ભગવતિ તેમના સ્વપ્નમાં આવી તેમને ઈશારો કરી ગયા છે માટે તેમને મળવા આવ્યા છે. પીપાજી મહારાજને રામાનંદ સ્વામીએ કહ્યું કે “એ દેવી દેવતાઓ અને અનેક ઈશ્વરોથી પણ ઉપર એક અનન્ય શક્તિ છે, જેમને પરમપિતા પરમેશ્વર અથવા નિર્ગુણ ઈશ્વર કહેવાય છે અને એ નિર્ગુણ ઈશ્વરની પ્રાપ્તિનો એક માર્ગ છે સગુણ ઈશ્વરની સેવા. પણ તેનો અન્ય એક સરળ માર્ગ પણ છે, અને એ છે અંતરમાં રહેતા ઈશ્વરને ઓળખવો. પીપાજીને આ ઉપદેશે ભારે અસર કરી. પોતાના કુળદેવી, અનેક દેવી દેવતાઓની ઉપર પણ કોઈ શક્તિ હોઈ શકે એ બાબતે તેમને શંકા જાગી. તેમણે મહેલ પાછા ફરીને માતાજી સમક્ષ સાચો રસ્તો બતાવવા દયાર્દ્ર પ્રાર્થના કરી. માતાજીએ ફરી તેમને સૂચવ્યું કે પરબ્રહ્મ પરમેશ્વર તો સર્વ મનુષ્યોના અંતરમાં વસે જ છે, એ જ સર્વશક્તિમાન પરમાત્મા તરીકે ઓળખાય છે. પણ એ ઈશ્વર માટેની આંતરખોજ ખૂબ કપરું કામ છે. એ પછી તેઓ રામાનંદજીના આશ્રમે ગયા અને ત્યાં જઈને પોતાના રાજ્યનો ત્યાગ કરી દીધો, તેમના શિષ્ય તરીકે પોતાને દીક્ષા આપવા પ્રાર્થના કરી. રામાનંદ સ્વામીએ તેમને કહ્યું કે હવે તમે તમારા જ રાજ્યમાં, રાજા તરીકે નહીં રાજના સેવક તરીકે કારભાર ચલાવો, એ દરમ્યાન રાજા હોવા છતાં પોતાનું ગુજરાન ચલાવવા પીપાજીએ વસ્ત્રો સીવ્યા. પરંતુ તેમનું મન રાજમાંથી ઉઠી ગયું.