ટ્રાયલોબાઇટ, ચેલાઇસેરેટ્સ, મેરીએપોડ્સ, હેક્સાપોડ્સ અને ક્રસ્ટેશિયંસ કેટલી ગાઢ રીતે સંકળાયેલા છે?