બીજી સદીના જૈન શાસ્ત્ર તત્વાર્થસૂત્ર માં જણાવ્યા મુજબ, યોગ એ મન, વચન અને કાયિક એમ તમામ પ્રવૃત્તિઓનો સાર છે. [૪]ઉમાસ્વાતિ યોગને આશ્રવ કે કર્મિક પ્રવાહ તરીકે ઓળખાવે છે [૬૮] સાથેસાથે મુક્તિ મેળવવાના માર્ગમાં આવશ્યક તત્વો-સમ્યક ચરિત્ર -માંનું એક ગણાવે છે. [૬૮]પોતાના નિયમસાર આચાર્ય કુંડાકુંડએ યોગ ભક્તિ -મુક્તિ મેળવવા ઉપાસનાનો એક માર્ગ-ને ઉપાસનાનું સર્વોચ્ચ સ્વરૂપ ગણાવ્યું છે. [૬૯]આચાર્ય હરિભદ્ર અને આચાર્ય હેમચંદ્રએ યોગ હઠળ સંયમીઓ માટે પાંચ મુખ્ય વ્રત અને 12 સામાન્ય વ્રત સૂચવ્યાં છે. આ વિચારને પગલે પ્રોફેસર રોબર્ટ જે. ઝાયડેન્બોસ જેવા કેટલાંક ભારતીય વિદ્યાશાસ્ત્રીઓએ જૈન ધર્મ વિશે એવું કહ્યું કે તે યોગ વિચારની એક વ્યવસ્થા છે, જે આગળ જતાં પૂર્ણ કક્ષાના સંપ્રદાયમાં વિકસી છે. [૭૦]ડો. હેઇનરિચ ઝિમ્મરએ દલીલ કરી છે કે યોગ વ્યવસ્થાનો ઉદય આર્યોના આગમન પૂર્વે થયો હતો, જેણે વેદોની સત્તાને પડકાર ફેંક્યો હતો અને આ કારણે તેને જૈન સંપ્રદાયની જેમ વિધર્મી સિદ્ધાંતો માનવામાં આવ્યાં. [૭૧]જૈન સંપ્રદાયની ચિત્રમીંમાસા જૈનના વિવિધ તીર્થંકરને પહ્માસન કે કાયોત્સર્ગ યોગિક મુદ્રામાં ધ્યાન ધરતા દેખાડે છે. એવું કહેવાય છે કે મહાવીરને મૂળબંધાસન મુદ્રામાં કેવલ્ય જ્ઞાન " આત્મજ્ઞાન" પ્રાપ્ત થયું હતું, જેનો પહેલો સાહિત્યિક ઉલ્લેખ આચરાંગ સૂત્રમાં અને પાછળથી કલ્પસૂત્રમાં થયો છે.[૭૨]