૩૧ મે ૧૫૭૬ના રોજ માનસિંહે આરપારનો મુકાબલો ખેલવા મુઘલ સેનાને તૈયાર કરી દિવસ ચડતાં જ બંને સૈન્યો વચ્ચે યુદ્ધ શરૂ થયું. ખુદ અકબરના દરબારી લેખક અબુલ ફઝલે તેનો આંખે દેખ્યો ચિતાર આપ્યો છે. ફઝલ લખે છે: "મહારાણા પ્રતાપ અને રાજા માનસિંહ બંને યુદ્ધના મિત્રો અને જિંદગીના દુશ્મનો હતા. તેઓએ પ્રાણને સસ્તો અને આબરૂને મોંઘી કરી હતી. મેવાડનું જમણી તરફનું લશ્કર બાદશાહી ફોજ પર તૂટી પડ્યું અને મુઘલ સૈન્ય ભાગ્યું. મહારાણા પ્રતાનું તીર શેખ મનસુર નામના મુઘલ સેનાપતિને થાપા પર વાગ્યું અને ઘડીના છઠ્ઠા ભાગમાં મેવાડી વીરોએ મુઘલો પર સરસાઈ મેળવી લીધી." હવે પછીની વાત ગજરાજોના યુદ્ધની હતી. મહારાણા પ્રતાપનો લુણા અને મુઘલોનો મુકતા નામનો હાથી પરસ્પર ભીડાયા. લુણાએ મુકતા હાથી પર એવો તો જોરદાર હુમલો કર્યો કે શાહી હાથી ભાગવામાં જ હતો, પણ ત્યાં જ લુણા હાથીના મહાવતને અચાનક ગોળી વાગી અને તેના હાથી પરથી નીચે પટકાવા સાથે નિયંત્રણહીન લુણા પણ પાછો ભાગ્યો. તે પછી મહારાણાના રામપ્રસાદ નામના હાથી અને શાહી હાથી વચ્ચે લડાઈ જામી. રામપ્રસાદ હાથીના મહાવતને પણ ગોળી વાગતાં મુઘલ સૈનિકોએ તરત જ રામપ્રસાદનો કબજો લઇ લીધો. બપોર સુધી ચાલેલા ભીષણ યુદ્ધમાં મેવાડની સુરક્ષા અને સ્વતંત્રતા માટે ઝઝૂમતા ઘણા મેવાડી સેનાપતિઓ અને સૈનિકો માર્યા ગયા. તે જ વખતે ડોડીયા ઠાકોર ભીમસિંહ ઘોડા સાથે ચડી આવ્યો. તેણે પોતાના ઘોડાને માનસિંહના હાથી પરથી કુદાવી દીધો અને હું આવી ગયો છું તેવા વાક્ય સાથે માનસિંહ પર બરછીનો પ્રહાર કર્યો, પણ માનસિંહ બચી ગયો. એટલામાં જ મુઘલ સૈનિકોએ ભીમસિંહને ઘેરી લઇ પૂરો કરીદીધો.