ઉપનિષદોમાં ‘અવતાર’નો સિદ્ધાંત પ્રત્યક્ષ રીતે રજૂ નથી થયો, પરંતુ અનેક  સ્થળોએ તેવા બ્રહ્મતત્ત્વના વર્ણનમાં આ વિચારના બીજ પડેલાં જણાય છે.