પૂર્વ વૈદિક કાળ (2700 ઈસવીસન પૂર્વે) અને તેના પછી પતંજલિ કાળ સુધી યોગ રહેવાનું ઇતિહાસમાં નોંધવામાં આવ્યું છે.