આ સાચા જેવા કૃત્રિમ પગ તૈયાર કરવા માટે સ્નાયુઓ, સાંધાના સ્નાયુઓ, હાડકાં વગેરેને એકમેક સાથેના ઇન્ટરઍક્શન પર હફ હેરે અનેક અભ્યાસો અને સંશોધનો કર્યાં.