મધુસુદન સરસ્વતીએ (બી. સિરકા 1490)એ ગીતાને ત્રણ ભાગમાં વહેંચી દીધી છે. પહેલાં છ અધ્યાય કર્મયોગ સાથે સંબંધિત છે, વચ્ચેના છ અધ્યાય ભક્તિયોગ સાથે અને છેલ્લા છ અધ્યાય જ્ઞાનયોગ સાથે સંબંધિત છે.[૪૩] અન્ય ટીકાકારો દરેક અધ્યાયનો જુદાં યોગ સાથે સંબંધ દેખાડે છે, જ્યાં 18 અલગ યોગનું વર્ણન કરવામાં આવ્યું છે.[૪૪]