ગુરુ ગોરખનાથને આસન, પ્રાણાયામ, મુદ્રા અને સમાધિ-ચતુરંગ યોગનો માર્ગ ભગવાન દત્તાત્રેયની જ ભક્તિથી પ્રાપ્ત થયો હતો.