એવું માનવામાં આવે છે કે જંતુઓ પૂર્વજો, સમાન millipedes, જેના દ્વારા તેઓ મુખ્યત્વે અંગો માત્ર ત્રણ જોડીઓ હાજરી દ્વારા અલગ કરી શકાય છે પરથી ઉતરી આવ્યા છે.