૧૯૩૯માં બાલા સાહેબની પ્રેરણાથી અટલજી કિશોરાવસ્થામાં જ રાષ્ટ્રીય સ્વયંસેવક સથે જોડાઈ ગયા. તેમણે આ ઉંમરે જ કવિતાઓ લખવા માંડી. ગ્વાલિયરમાં આર્ય સમાજની એક શાખા આર્ય કુમાર સભામાં જોડાઈ ૧૯૪૪માં તેઓ તેના મહામંત્રી બન્યા. આ પહેલાં તેઓ ૧૯૪૨માં ભારત છોડો આંદોલનમાં પણ જોડાયા અને તેમના મોટા ભાઈ પ્રેમ વાજપેયી સાથે ૨૬ દિવસ સુધી અંગ્રેજોની જેલમાં રહ્યા.