શ્રી ગુરુજી તેમનું મૂળ નામ નહોતું, જ્યારે તેઓ કાશી વિશ્ર્વવિદ્યાલયમાં અધ્યાપનકાર્ય કરતા હતા ત્યારે વિદ્યાર્થીઓ તેમને પ્રેમાદરપૂર્વક શ્રી ગુરુજી નામથી બોલાવવા માંડ્યા, ત્યારથી જ તે નામ સંઘ અને સંપૂર્ણ દેશમાં પ્રચલિત થઈ ગયું છે. તેમનું નામ હતું માધવરાવ. પિતાજીનું નામ સદાશિવરાવ અને માતાનું નામ હતું લક્ષ્મીબાઈ. તેઓ નાગપુરમાં રહેતા હતા. તેમના માતાપિતાનાં આઠ સંતાનો અકાળ મૃત્યુ પામ્યાં હતાં. પિતાજી અધ્યાપક હતા. ઘરનું વાતાવરણ અત્યંત શિક્ષિત, સાત્ત્વિક અને ધર્મપરાયણ.