આપણા પ્રાચીન ઋષિમુનિઓએ આર્ષદ્રષ્ટિથી પ્રાપ્ત કરેલી આ વિદ્યાને ઈ. સ. પૂર્વે ૨૦૦૦માં મહર્ષિ પતંજલિએ શાસ્ત્રીય રૂપ આપ્યું અને તેને આઠ પગથિયાંઓમાં વિભાજીત કરી, જેમાં આસન, ધ્યાન, ધારણા, પ્રત્યાહાર, સમાધિ વગેરેનો સમાવેશ છે.