વેદ, ઉપનિષદ, સ્મૃતિઓ, બૌદ્ધ ધર્મ, જૈન ધર્મ, પાણિની, મહાકાવ્યોના ઉપદેશો, પુરાણો વગેરેમાં ક્યાંક-ક્યાંક યોગનો ઉલ્લેખ જોવા મળે છે.