વિષાદયોગમાંથી અર્જુનને બહાર કાઢવા કૃષ્ણ, સ્વધર્મનાં લક્ષણો, સ્વકર્મનાં કારણો સહિતનાં પરિણામો અને સર્વસંબંધનાં સ્વરૂપો સમજાવ્યા પછી એટલું જ કહે છે : હે પાર્થ, યથેચ્છસિ તથા કુરુ!