ભગવદ્ ગીતા ('ઇશ્વરનું જીવનસંગીત') વ્યાપક રીતે યોગ શબ્દનો ઉપયોગ કરે છે. તેમાં એક સંપૂર્ણ અધ્યાય (છઠ્ઠો અધ્યાય) ધ્યાન[૪૧] સહિત પરંપરાગત યોગ અભ્યાસને સમર્પિત છે. તેમાં ત્રણ પ્રસિદ્ધ યોગનો પરિચય કરાવવામાં આવ્યો છેઃ[૪૨]