માનસિંહભાઈએ 1962 થી 1967 દરમિયાન સાંસદ તરીકે પંડિત જવાહરલાલ નેહરુ, લાલબહાદુર શાસ્ત્રી અને ઈન્દિરા ગાંધી, એમ ત્રણ વડાપ્રધાનો સાથે કામ કર્યું.