શંકરસિંહ વાઘેલાનો જન્મ 21 જુલાઈ 1940ના રોજ ગાંધીનગર પાસેના વાસણ ગામમાં રાજપૂત પરિવારમાં થયો તેમનાં માતાનું નામ નાથુબા અને પિતાનું નામ લક્ષ્મણસિંહ વાઘેલા હતું.