યોગ વિદ્યા કયારથી અને કેવી રીતે અસ્તિત્વમાં આવી તે જાણવું ઘણું રસપ્રદ બનશે આપણા પ્રાચીન ઋષિ મુનિઓએ હજારો વર્ષો સુધી વનમાં રહી કઠોર તપશ્ર્ચર્યા કરી જેના ફળસ્વરુપે એમને સર્વોત્તમ સત્યનું અનુભવ યુકત જ્ઞાન પ્રાપ્ત થયું.