ગીતાના છઠ્ઠા અધ્યાયમાં ધ્યાનયોગ વિષે સમજાવ્યું છે. મન અતિ ચંચળ હોવાથી એને વશ કરવું અતિ કઠિન છે. અભ્યાસ અને વૈરાગ્ય વડે તેને વશ કરાય છે. છઠ્ઠા અધ્યાયમાં શ્ર્લોક નં. ૧૦ થી ૧૫માં ધ્યાન કેમ કરવું એ વિષે બહુ સરસ રીતે સમજાવ્યું છે. એકાંતમાં, પવિત્ર સ્થાનમાં, નીચે દર્ભ અને તેની ઉપર મૃગચર્મ કે વસ્ત્રાસન પાથરીને બેસવું. મનને એકાગ્ર કરી, ચિત્ત અને ઈંદ્રિયોની ક્રિયાઓને વશ કરી અંતઃકરણની શુદ્ધિ માટે યોગાભ્યાસ કરવો જોઈએ. ધીમે ધીમે મન પ્રભુમય થતાં મનની શાંતિ અનુભવી શકાય.