જહાજ ૨૭ ડિસેમ્બર, ૧૮૩૧ ના દિવસે કપ્તાન રોબર્ટ ફિત્ઝરોયની આગેવાનીમાં ડાર્વિન તથા બીજા અમુક લોકોને લઈને ઉપડયું ને એ સાથે જ માનવજગત માટે એક અદ્દભુત અને રોમાંચક નિવડનારી યાત્રાનો પ્રારંભ થયો.