1768 માં, અંગ્રેજ અશ્વારોહણ ફિલિપ એસ્ટલીએ એક સીધી રેખાને બદલે વર્તુળમાં સળગીને ચાલતા યુક્તિનું પ્રદર્શન કર્યું.