gripper, જેમાં યંત્રના દાંતાવાળા પૈડા કે દંડાને મૂળ સ્થાને રાખતો ખૂંટો પડે અને cuffs બંધ સાથે સંપર્કમાં ચલિત કાંસકી ભાગ: કોઈપણ કિસ્સામાં, પ્રક્રિયા યોજના નીચે પ્રમાણે કામ કરે છે.