તારાગઢ મુખ્યત્વે તેના ઐતિહાસિક તારાગઢ કિલ્લા માટે જાણીતું છે. આ કિલ્લો અહીંની 800 ફૂટ ઊંચી નાગપહાડી પર આવેલો છે. અજમેર શહેર આ ટેકરીની તળેટીમાં આવેલું છે, જે તેના પ્રસિદ્ધ અજમેર-શરીફ-દરગાહ માટે જાણીતું છે. આ કિલ્લોનું બાંધકામ ઈ.સ.1354 માં કરાવવામાં આવ્યું હતું.