પહેલી વાર ઈ. સ. ૨૦૦ પૂર્વે મહર્ષિ પતંજલીએ વેદમાં રહેલ યોગ વિદ્યાને વ્યવસ્થિત સ્વરૂપમાં વર્ગીકરણ કરી હતી.