આ પુસ્તક લખવા પાછળનું ચોક્કસ કારણ યથાર્થ ગીતાની શરૂઆતમાં જ જણાવાયું છે. સ્વામી અડગડાનંદજી લખે છે, ‘શ્રીકૃષ્ણેે ગીતાનો ઉપદેશ આપ્યો એ વખતે એમના મનમાં કયા ભાવ હતા? મનના બધા ભાવ કહી શકાતા નથી. કેટલાક પૂર્ણપણે ક્રિયાત્મક છે. જેને પથિક ચાલીને જ જાણી શકે છે.શ્રીકૃષ્ણ જે સ્તર પર હતા, તે સ્તર સુધી ક્રમશઃ ચાલીને એ જ અવસ્થા પ્રાપ્ત કરનાર મહાપુરુષ જ જાણે છે કે ગીતા શું કહે છે. એ ગીતાનું પુનરાવર્તન જ નથી કરતા, પણ એમના ભાવ પણ દર્શાવે છે, કારણ કે જે દૃશ્ય શ્રીકૃષ્ણ સામે હતું એ જ વર્તમાન મહાપુરુષની સામે પણ હોય છે. મારા ગુરુ એ સ્તરના મહાપુરુષ હતા. તેમની વાણી તથા અંતઃપ્રેરણાથી ગીતાનો જે અર્થ મળ્યો તેનું જ સંકલન યથાર્થ ગીતા છે.’