સૌથી પહેલાં જે મહેલ તૈયાર થયો તે આજે સિટી પેલેસને નામે ઉદયપુરની ઓળખ બની ગયો છે. આમ પણ ઉદયપુરના ઈતિહાસ અને મેવાડના મહારાણાઓની ગૌરવગાથા સમજવી હોય તો સિટીપેલેસથી વધુ યોગ્ય બીજું કોઈ સ્થળ નથી. સિટી પેલેસ ઉદયપુરનો રાજમહેલ છે. મૂળ તો તે મહારાજા ઉદયસિંહનું નિવાસસ્થાન અને રાજકાજનું કેન્દ્ર હતું. મહારાણાઓની આન, બાન અને શાનને પોતાની અંદર સમેટીને ખડો આ મહેલ એ સમયગાળાની તમામ અનમોલ વિરાસત ધરાવે છે. અહીં આવતા પ્રવાસીઓ માટે આ મહેલ સૌથી મોટું આકર્ષણનું કેન્દ્ર છે. મહેલની દીવાલોમાંથી આજે પણ ભવ્ય ભૂતકાળના પડઘા સંભળાતા હોય એવું લાગે. રાજસ્થાનના આ સૌથી મોટા રાજમહેલ સિટી પેલેસમાં પ્રવેશ માટે બે દ્વાર બનાવાયાં છે. પહેલું દ્વાર ‘બડી પોલ’ કહેવાય છે. તેનું નિર્માણ ઈ.સ. 1600માં થયું હતું. બીજું દ્વાર ત્રિપોલિયા ગેટ છે. તે ઈ.સ. 1725માં બંધાયું હતું. મહેલમાં જવા માટે આ ગેટમાંથી પસાર થવું પડે છે. ઉદયપુરનો સિટી પેલેસ ખરેખર તો ચાર મોટો અને થોડાક નાના મહેલોનો સમૂહ છે. જે જુદાજુદા રાજાઓ દ્વારા જુદાજુદા સમયે બંધાવાયા હતા. પણ તેનું નિર્માણ એટલી કુશળતાથી કરાયું હતું કે તેના પર નજર નાખતાં એવો સહેજે ખ્યાલ ન આવે કે જુદાજુદા સમયે બંધાયા હશે.