મહર્ષિ પતંજલિએ 196 યોગ સૂત્રો આપ્યા હતા, જે આજે યોગના મૂળભૂત સિદ્ધાંતો છે. અંજલી એક સંસ્કૃત શબ્દ છે જેનો અર્થ છે દિવ્ય તક. એવું કહેવાય છે કે, યોગને વિશ્વને શીખવવા માટે, તે સ્વર્ગથી ગનિકાના પામ્સમાં, તેની માતાથી પડી ગયા. અને આ રીતે તે આ નામ મળ્યું.