અંદરના ચાર પાર્થિવ ગ્રહોનું બંધારણ ઘન અને ખડકોનું હોય છે. આ ગ્રહોને ઓછા ચંદ્ર હોય છે અથવા તો હોતા જ નથી તેમજ તેમની ફરતે રિંગ પણ હોતી નથી. તેઓ મુખ્યત્વે ઉષ્ણ પ્રતિકારક પદાર્થો જેવા કે સિલિકેટ કે જે તેમના ઉપરના પોપડાનું નિર્માણ કરે છે. આ ઉપરાંત તેઓ પ્રવાહી અને લોખંડ અને નિકલ જેવી ધાતુઓના બનેલા હોય છે કે જે તેમના ગર્ભનું નિર્માણ કરે છે. અંદરની ભાગે આવેલા ચાર પૈકી ત્રણ ગ્રહો શુક્ર, પૃથ્વી અને મંગળને સુવ્યવસ્થિત વાતાવરણ હોય છે. તમામ ગ્રહોને જ્વાળામુખીનાં મુખો, ટેક્ટોનિક ઉપરાંત ભૂમિગત લાક્ષણિકતાઓ જેવી કે ખીણ અને જ્વાળામુખીઓ વગેરે હોય છે. અત્રે એ નોંધવું જરૂરી છે કે આંતરિક ગ્રહો અને લઘુ ગ્રહો વચ્ચે તફાવત છે જે અંગે ગેરસમજ ન થવી જોઇએ. આંતરિક ગ્રહો જે ગ્સૂરહો પૃથ્વી કરતાં સૂર્નીયની વધારે નજીક આવેલા ગ્રહોને કહેવામાં આવે છે. (દા. ત. બુધ અને શુક્ર)