પૂર્વ વૈદિક કાળ (2700 ઈસવીસન પૂર્વે) અને તેના પછી પતંજલિ કાળ સુધી યોગ રહેવાનું ઇતિહાસમાં નોંધવામાં આવ્યું છે. મુખ્ય સ્ત્રોત, જેમાં આપણે આ સમયે દરમિયાન યોગની પ્રથાઓ તથા સંબંધિત સાહિત્ય વિશે સૂચના પ્રાપ્ત કરીએ છે, વેદો (4), ઉપનિષદ (18), સ્મૃતિઓ, બૌદ્ધ ધર્મ, જૈન ધર્મ, પાણિની, મહાકાવ્યોના ઉપદેશો, પુરાણો વગેરેમાં ઉપલબ્ધ છે.