પ્રાચીનકાળમાં ભારતમાં ૠષિમુનીઓ જંગલ, હિમાલય, ગુફાઓ કે નદી કાંઠે આશ્રમ બાંધીને એકાંત સ્થળોએ ઇશ્વરની પ્રાપ્તિ કે આત્મસાક્ષાત્કાર માટે સાધના કરતા હતા. જુદા-જુદા રોગ સાધનામાં મોટું વિઘ્ન છે તેમજ કપરી સાધનાઓ કરવા અને યોગના અમુક પ્રકારના પ્રયોગો કરવા માટે સારા શારીરિક સૌષ્ઠવની જરુર પડે છે એ જરૂરિયાતને સંતોષવા માટે ભારતના ૠષીઓ દ્વારા જુદા-જુદા આસનોની શોધ કરવામાં આવી હોવાનું માનવામાં આવે છે.