પ્રાચીનકાળમાં પણ અનેક પ્રખ્યાત ગુરૂ થઈ ગયા, જેમણે યોગ શિક્ષા અને સમાજ કલ્યાણમાં મહત્વપૂર્ણ યોગદાન આપ્યું છે.