ઈ.સ. 1866માં અંગ્રેજ ઈજનેર રોબર્ટ વ્હાઈટહેડે સ્વયંસંચાલિત ટોર્પિડોની શોધ કરી. આ ખતરનાક પાણીની નીચે દોડતી મિસાઈલ યુદ્ધ જહાજો દ્વારા ઉપયોગમાં લેવાતી અને ત્યારબાદ પાણીની નીચે ચાલતી સબમરીન દ્વારા ઉપયોગમાં લેવામાં આવી. જે દુશ્મન જહાજને ડુબાડી શકે છે. વ્હાઈટ હેડના આ હથિયારમાં ગતિ માટે પાછળ પ્રોપેલર હોય છે અને દિશા માટે મીનપક્ષ જેવી રચના હોય છે.