આપણા પ્રાચીન ઋષિમુનિઓએ આર્ષદૃષ્ટિથી પ્રાપ્ત કરેલી આ વિદ્યાને ઇ. સ. પૂર્વે ૨૦૦૦માં મહર્ષિ પતંજલિએ શાસ્ત્રીય રૂપ આપ્યું અને તેને આઠ પગથિયાંઓમાં વિભાજીત કરી.