તેઓ દરરોજની જેમ ઘરેથી ચાલવા માટે નીકળ્યા હતા ત્યારે જ રસ્તામાં બે અજાણ્યા બાઇકસવારો તેમની પાસે પહોંચ્યા અને તેમને ગોળી મારી દીધી હતી. જેથી રાજનારાયણસિંહનું ઘટના સ્થળે જ મોત થયું હતું. ત્યારબાદ આરોપીઓ ફરાર થઇ ગયા હતા. ઘટના સવારે ૮:૩૦ વાગ્યે બની હતી. કોંગ્રેસ નેતાની હત્યાના સમાચાર આખા શહેરમાં આગની જેમ ફેલાઇ ગયા હતા.