ચરણસેવા એટલે ભગવાનની શરણાગતિનું પ્રતીક. ચરણસેવા એટલે ભક્તનો ભગવાન પ્રત્યેનો મન-કર્મ-વચને સમર્પણભાવ. ભક્તિમાર્ગના દાર્શનિકોએ એને પણ 'યોગ' તરીકે સ્વીકારીને 'પ્રપત્તિયોગ' નામ આપ્યું છે. ભગવાનના શ્રીચરણોમાં પોતાનું સર્વસ્વ સમર્પિત કરીને નિઃશંકપણે તેમનો આશ્રય ગ્રહણ કરવો તેનું નામ શરણાગતિ અથવા પ્રપત્તિ છે.