મહર્ષિ પતંજલીએ પોતાના યોગદર્શનમાં આસનની વ્યાખ્યા આપતાં કહ્યું છે કે સ્થિરતા તથા સુખનો અનુભવ કરાવે તે બેસવાની પદ્ધતિને આસન કહેવાય છે.