પ્રાચીન ચાઇનામાં શોધ અને અસ્તિત્વમાં આવ્યું હતું અને આજે મળેલું સાધન તે વ્હીલના પ્લેસમેન્ટમાં છે તે ઠેલો વચ્ચેનો નોંધપાત્ર તફાવત છે.