એવું માનવામાં આવે છે કે, જ્યારે સભ્યતા શરુ થઈ ત્યારે યોગ કરવામાં આવતા હતા. યોગમાં વિજ્ઞાનની ઉત્પતિ હજારો વર્ષ પહેલા થઈ હતી, પહેલા ધર્મો કે આસ્થાના જન્મ લેતા પહેલા થઈ હતી. યોગ વિદ્યામાં શિવને પહેલા યોગી કે આદિ યોગી તથા પહેલા ગુરુ કે આદિ ગુરુ તરીકે માનવામાં આવે છે.