આ શહેરની સ્થાપના અજયરાજ સિંહ ચૌહાણે 7મી સદીમાં કરી હતી અને ચૌહાણ રાજવંશે અનેક દશકાઓ સુધી અહીં રાજ કર્યુ, જેમાં પૃથ્વીરાજ ચૌહાણ સૌથી વધારે પ્રસિદ્ધ શાસક હતા.