માનવ માત્ર મોક્ષનો અધિકારી છે. માનવ શરીર મોક્ષ પ્રાપ્ત કરવા માટે જ મળ્યું છે. માનવ શરીર ધારણ કરીને મોક્ષ પ્રાપ્ત ના કરી લે, તો પછી ચોરાસી લાખ યોનીમાં ફરીથી ભટકવાની દશા આવે. મનુષ્ય માત્ર દેહના બંધનમાંથી છૂટીને પરબ્રહ્મમાં લીન થવાને ધારે તો સમર્થ છે, અને સ્વતંત્ર પણ છે. કારણ કે તે પરાત્પર બ્રહ્મનો જ અંશ હોઈ તેમાં જ લીન થવાને (મોક્ષ પ્રાપ્ત કરવાને) માટે તે આખરે સર્જાયો છે. પરંતુ જ્યાં સુધી તે પૂરેપૂરાં પ્રારબ્ધ ભોગવી ના લે, અને પાછળનાં અનાદિકાળનાં અનેક જન્મજન્માન્તરનાં જમા થયેલા સંચિત કર્મનાં અસંખ્ય હિમાલયો ભરાય તેટલાં કર્મનાં ઢગલાને આ જીવનકાળ દરમિયાન સાફ ના કરે, ભસ્મ ના કરે, ત્યાં સુધી તેને વારંવાર અનંતકાળ સુધી અનેક જન્મો, અનેક દેહ ધારણ કરવા જ પડે; ત્યાં સુધી તેને મોક્ષ મળે જ નહીં. તેને મોક્ષ મેળવવાની તીવ્ર ઇચ્છા થાય અને તેને મેળવવો જ હોય તો તેને તમામ સંચિત કર્મોને જ્ઞાનાગ્નિથી ભસ્મ કરવાં પડે, અને ચાલું જીવનનાં પ્રારબ્ધ કર્મોને પૂરેપૂરાં ભોગવી લેવાં પડશે. આ જીવનકાળ દરમિયાન અત્યારથી જ તેણે નવાં ક્રિયમાણ કર્મ એવી રીતે કરવાં જોઈએ કે જ કરતાંની સાથે તૂરંત જ ફળ આપીને શાંત થઈ જાય અને પ્રારબ્ધ રૂપે સામે આવીને ખડું નહીં થાય, અને તે ભોગવ્યા પછી કોઈ દેહ ધારણ કરવો પડે નહીં. પરંતુ મુશકેલી એ છે કે, જીવ ચાલુ જીવનકાળ દરમિયાન ભોગવવા પાત્ર થતાં પ્રારબ્ધ કર્મો ભોગવતાં-ભોગવતાં નવાં અસંખ્ય ક્રિયમાણ કર્મો કરે છે. તે ભોગવવા બીજા અસંખ્ય જન્મો ધારણ કરવા પડે. એટલે આ વિષચક્રનો અંત જ આવતો નથી. એતલે પહેલાં તો આ જીવનકાળ દરમિયાન હવે પછી તે જે જે ક્રિયમાણ કર્મો કરે તે એવી કુશળતાપૂર્વક કામ કરે કે કર્મો કદાપિ સંચિતમાં જમા થાય જ નહીં, અને તેથી તે ભવિષ્યમાં નવા દેહના બંધનમાં નાખે નહીં. બસ, આવી સુશળતાપૂર્વક કર્મ કરવું તેનું જ નામ યોગ. એટલે ગીતામાં ભગવાને યોગની વ્યાખ્યા કરી છે કે "योगः कर्मसु कौशलम्‍" ક્રિયમાણ કર્મ ઉપર જણાવ્યા પ્રમાણે કુશળતાપૂર્વક કરે તેનું જ નામ યોગ.