બૌદ્ધ ગ્રંથો કદાચ સૌથી પ્રાચીન ગ્રંથો છે જેમાં ધ્યાન ધારણ કરવાની વિવિધ પદ્ધતિઓનું વર્ણન છે.[૨૪] તેઓ જણાવે છે કે આ ધ્યાન પદ્ધતિઓ અને આસનો બુદ્ધના જન્મ પહેલાં અસ્તિત્વમાં હતી અને સાથેસાથે સૌપ્રથમ તેનો વિકાસ બુદ્ધ સંપ્રદાયની અંદર થયો હતો.[૨૫] હિંદુ ધાર્મિક અને આધ્યાત્મિક સાહિત્યમાં "યોગ" શબ્દ સૌપ્રથમ કથા ઉપનિષદમાં જોવા મળે છે, જ્યાં તેનો ઉપયોગ ઇન્દ્રિયોને નિયંત્રણમાં લેવા અને સર્વોચ્ચ અવસ્થા મેળવવા માનસિક કાર્યમાંથી નિવૃત્તિ માટે કરવામાં આવ્યો છે.[૨૬] યોગની વિભાવના સાથે સંકળાયેલા મહત્વપૂર્ણ ગ્રંથો મધ્યકાલીન ઉપનિષદ(સીએ. 400 બીસીઈ), ભગવદ્ ગીતા સહિત મહાભારત (સીએ. 200 બીસીઈ), અને પતંજલિના યોગ સૂત્રો (150 બીસીઈ).