સામવેદમાં યોગનો ઉપયોગ ભગવાનની પૂજા/સ્મરણ કરવાની એક રીત તરીકે થતો હતો અને ત્યાર બાદ આવેલા અથર્વવેદના કાળમાં યોગ એ એક દિનચર્યાનો ભાગ બની ગયો હતો.