ચિત્તોડગઢના બરબાદ થયા બાદ ત્યાંના રાજા ઉદયસિંહ અરવલ્લીના પહાડોમાં ભટકતા રહ્યા. તેમને નવી રાજધાની વસાવવા એક સુરક્ષિત સ્થળની જરૂર હતી. એક મહાત્માએ તેમને અરવલ્લીની ગોદમાં પિછૌલા સરોવરને કિનારે રાજધાની વસાવવાની સલાહ આપી. મહાત્માની સલાહ અનુસાર જોતજોતામાં કામ શરૂ કરી દેવાયું અને ઉદયપુર વસાવીને રાજા ઉદયસિંહે તેને મેવાડની રાજધાની બનાવ્યું. મહારાણા પ્રતાપ જેવા યોદ્ધાઓના ગૌરવશાળી ઈતિહાસની આ ધરતી અરવલ્લીની નાની નાની પહાડીઓ વચ્ચે આવેલી છે. 1559માં આ શહેરની સ્થાપના મહારાણા ઉદયસિંહે કરી હતી અને તેમના જ નામ પરથી શહેરનું નામ ઉદયપુર રખાયું. એ સમયે નગરની સુરક્ષા માટે શહેરની ચારેકોર મજબૂત કોટ બનાવાયો હતો. તેમાં 11 ભવ્ય દ્વાર મૂકાયાં હતાં. સૂરજપોલ શહેરનું મુખ્ય દ્વાર હતું. સમયની સાથે શહેરનું સ્વરૂપ પણ બદલાયું હતું. તેના સીમાડા કોટવિસ્તારની બહાર વિસ્તરવા માંડ્યાં, પણ આજેય એ કોટનો કેટલોક ભાગ તથા બાકી બચેલાં દ્વાર એ દૌરની ભવ્યતાનાં મૂક સાક્ષી બની રહ્યાં છે. ઈતિહાસનાં આવાં જ કેટલાંક રહી ગયેલાં ચિહ્નોને જોવા સહેલાણીઓ આજે પણ ઉદયપુરની ગલીઓમાં ઘૂમતાં નજરે પડે છે.