બધા છ સરળ મશીનો હજારો વર્ષોથી ઉપયોગમાં લેવામાં આવ્યાં છે, અને તેમાંના ઘણા પાછળનું ભૌતિકશાસ્ત્ર આર્કિમીડેસ દ્વારા નિશ્ચિત કરવામાં આવ્યું હતું .