સંસ્કૃત શબ્દ યોગ ના અનેક અર્થ[૧૧] છે અને તે સંસ્કૃત મૂળ "યુજ"માંથી ઉતરી આવ્યો છે. યુજ એટલે "નિયંત્રણ મેળવવું", "વર્ચસ્વ મેળવવું" કે "સંગઠિત કરવું."[૧૨] બીજા શબ્દોમાં કહીએ તો યોગ એટલે "જોડવું", "સંગઠિત કરવું", "એકત્ર કરવું", "જોડાણ કરવું" અને "ઉપયોગી પદ્ધતિ."[૧૩][૧૪][૧૫] યોગનું વૈકલ્પિક મૂળ "યુજિર સમાધૌ" છે, જેનો અર્થ "એકાગ્રતા મેળવવી" કે "ધ્યાન ધરવું" એવો થાય છે.[૧૬] આ અર્થ દ્વૈતાત્મક રાજયોગ સાથે યોગ્ય રીતે બંધ બેસે છે, કારણ કે પ્રકૃતિ અને પુરુષ વચ્ચેનો ભેદ પાડતી એકાગ્રતાને લીધે પ્રાપ્ત થાય છે. ભારતની બહાર સામાન્ય રીતે યોગ શબ્દ હઠયોગ અને તેના વિવિધ આસનો કે વ્યાયામના એક સ્વરૂપ સાથે જોડાયેલો છે. જે કોઈ વ્યક્તિ યોગનો અભ્યાસ કરતી હોય કે યોગ ફિલસૂફીનું પાલન કરતી હોય તે યોગી કે યોગિની તરીકે ઓળખાય છે.[૧૭]