મિલિપેડસ લાંબા-સશક્ત આર્થ્રોપોડ્સ છે, જે દરેક સેગમેન્ટ માટે પગના બે જોડી ધરાવે છે, જેમાં માથાની પાછળના કેટલાક ભાગો સિવાય કે જે કોઈ રન યુગ નથી અથવા ફક્ત એક રન જોડ ધરાવે છે.