બાદશાહ અકબર ક્યારેય રાણા પ્રતાપ સાથે યુદ્ધભૂમિમાં સામસામે ભીડ્યા નથી. પણ છતાય મેવાડ પર આધિપત્યના સ્વપ્ને એને ક્યારેય ચેન પડવા જ ન દીધું. છેવટે ૧૮ જુન, ૧૫૭૬ના દિવસે અકબરની સેનાએ રાજા માનસિંહ અને આસફ ખાંના નેતૃત્વમાં મેવાડ પર ચડાઈ કરી. ગોંગુડા નજીક અરાવલી પર્વતમાળામાં ખમનૌર અને હલ્દીઘાટી વચ્ચેના મેદાની ક્ષેત્રમાં યુદ્ધ નિર્ધારિત થયું. હલ્દીઘાટીથી મેવાડમાં પ્રવેશ કરવાનો માર્ગ એકાદ રથ માંડ પસાર થાય એટલો સંકડો જ હતો. અને કોઈ પણ રાજ્ય દ્વારા મેવાડી સામ્રાજ્ય પર ચડાઈ કરવા માટે આ એકમાત્ર ઝડપી માર્ગ પણ હતો. છેવટે મુઘલ સેનાએ ઝડપી ચડાઈ માટે હલ્દીઘાટીનો માર્ગ જ પકડ્યો. રાણા પ્રતાપે પોતાની સેના સાથે યુદ્ધ ભૂમિ તરફ પ્રયાણ કર્યું. ભીલોના રાજા રાણા પુંજા એમના સહયોગી હતા. જેમનું યોગદાન હલ્દીઘાટીમાં સૌથી મહત્વનું હતું. મહારાણા પ્રતાપની સેનામાં મુખ્ય સેનાનાયક ગ્વાલિયરના રામસિંહ તોમર, કૃષ્ણદાસ ચુન્ડાવત, ઝાલા રામદાસ રાઠોડ, પુરોહિત ગોપીનાથ, શંકરદાસ, ચરણ જૈસા, પુરોહિત જગન્નાથ જેવા યોદ્ધા હતા. તેમ છતાં આ યુદ્ધની આગેવાની અફઘાન યોદ્ધા હાકીમ ખા સુરના હાથમાં હતી. હાકીમ ખા સુર અકબર સામે લડવા અને પિતાની મૃત્યુના બદલા માટે ઉત્સુક હતો. સામે મુઘલ પક્ષે સેનાપતિ તરીકે આમેરના રાજપૂત રાજા માનસિંહ મુખ્ય સેનાપતિ હતા. એમના સિવાય પણ સૈય્યદ હસીમ, સૈય્યદ અહમદ ખા, બહલોલ ખાન, મુલતાન ખાન, ગાજી ખાન, ભોકલ સિંહ, ખોરાસન અને વસીમ ખાન જેવા યોધ્ધા હતા. જેમણે મુઘલ સામ્રાજ્યને કેટલાય યુદ્ધોમાં વિજય આપાવી હતી.