અધ્યાય-૬માં યોગ તત્ત્વ પ્રાપ્ત કરવા આસનો, અષ્ટાંગ યોગ, ચંચળ મનને અભ્યાસથી વશ કરવું, આત્મા વડે આત્માનો ઉદ્વાર કરવો, વગેરેનું વર્ણન કરેલ છે.