યોગ-આસન એ યોગસૂત્રોનાં આઠ અંગો પૈકીનું એક છે. કુલ આઠ અંગો કંઈક આ પ્રમાણે છે : યમ એટલે સત્યને વળગી રહીને અહિંસક જીવનશૈલી. નિયમ એટલે બાહ્ય તથા આંતરિક શુદ્ધિ. આસન એટલે જેને આજે આપણે યોગ કે યોગાસન તરીકે ઓળખીએ છીએ એ શરીરની અલગ-અલગ મુદ્રાઓ થકી કરાતો યોગાભ્યાસ. પ્રાણાયામ એટલે શ્વાસ અને ઉચ્છ્વાસને કન્ટ્રોલ કરીને કરાતી એક્સરસાઇઝ. પાંચમું અંગ છે પ્રત્યાહાર એટલે કે તમામ ઇન્દ્રિયો પરનો કાબૂ. ત્યાર પછી આવે ધારણ એટલે કે કોઈ ચીજ પર મનને એકાગ્ર કરવું. એ પછી છે ધ્યાન એટલે કે મેડિટેશન. છેલ્લું આવે સમાધિ, જ્યારે જીવ અને શિવ એટલે કે વ્યક્તિ અને તેને બનાવનારા ઈશ્વરનું મિલન થાય એ ક્ષણ.