સેવા દળની શરૂઆત 1 જાન્યુઆરી, 1924ના એનએસ હાર્ડિકરે આંધ્ર પ્રદેશના કાકીનાડામાં કરી હતી. પહેલા તેને હિન્દુસ્તાની સેવા દળ નામ આપવામાં આવ્યુ હતુ. આઝાદીની લડાઈમાં શામેલ કોગ્રેસના મોટા નેતા તેના સભ્ય રહી ચુક્યા છે. પૂર્વ પ્રધાનમંત્રી પંડિત જવાહરલાલ નેહરુને કોંગ્રેસ સેવા દળના પહેલા અધ્યક્ષ બનાવવામાં આવ્યા હતા. 1932માં મહિલા સેના તૈયાર કરવા પર અંગ્રેજ શાસકોએ સેવા દળ પર પ્રતિબંધ લગાવ્યો હતો, જેને થોડા સમય બાદ પાછો લેવામાં આવ્યો હતો.