અંતે ઇસ ૧૯૫૦ થી ૧૯૬૦ના દશકામાં અમેરિકા અને રશિયાના વૈજ્ઞાાનિકોએ, સીધું સબમરીનમાંથી જ મિસાઈલ છોડી શકાય એવી પ્રણાલી વિકસાવી લીધી.