રુબેન શાલ્લર, મેડીસન, કનેક્ટિકટના શોધક, એક સ્કેટ વિકસાવ્યા હતા જે મનુવરેબિલીટી સમસ્યાને ઉકેલવા માટે ડિઝાઇન કરી હતી.