યમ, નિયમ, આસન, પ્રાણાયામ, પ્રત્યાહાર, ધારણા, ધ્યાન અને સમાધિ- એ મૂળ યોગનાં આઠ અંગો છે, જેથી તેને અષ્ટાંગ યોગ પણ કહે છે.