પિતા શ્રી લલ્લુભાઈ દેસાઈ ખ્યાતનામ એડવોકેટ અને સેવાભાવી વિચારો ધરાવતા હોવાથી ડૉ. રાજુલબેનદેસાઈને  નાનપણમાં જ કાયદાકીય જ્ઞાન અને માણસોની સેવા કરવાના વિચારો પિતા જોડેથી પ્રાપ્ત થયા.