આસુરી સંકલ્પ, આસુરી સંપદામાંથી ઉત્પન્ન થાય છે. અને તેનાથી આસુરી સિદ્ધિઓ મળે છે, જ્યારે દિવ્ય સંકલ્પ દૈવી સંપદામાંથી ઉત્પન્ન થાય છે અને તેનાથી દિવ્ય સિદ્ધિઓ મળે છે. ભગવદ્ ગીતા આસુરી સંકલ્પને ‘કામ-સંકલ્પ’ કહે છે એટલે કે સ્વાર્થ અને ઇન્દ્રિય-કામનાઓથી ઉત્પન્ન સંકલ્પ. ગીતાના કથનાનુસાર કામ-સંકલ્પનો સંપૂર્ણપણે ત્યાગ કરવો જોઈએ કારણ કે મનુષ્ય તેનાથી ચોક્કસ બંધનોમાં ફસાય છે, તકલીફો ભોગવે છે. અને છેવટે તેનો નાશ થાય છે. માટે ગીતા અનુસાર કામનાઓના સંકલ્પો ત્યાગીને કામ કરવું જોઈએ. શ્રી અરવિંદે તેનું વર્ણન - ‘કામનાઓથી ઉત્પન્ન ઈચ્છા’ તરીકે કર્યું છે. ગીતામાં ફળની ઈચ્છારહિત બનીને કર્મ કરવાની પ્રશંસા કરવામાં આવી છે. તેનાથી કર્મ-કર્મયોગ બની જાય છે. જેનાથી તમારી સ્વાર્થી ઈચ્છાઓ દિવ્ય ઈચ્છા સાથે એકરૂપ બની જાય છે. જ્યારે માત્ર લોક સંગ્રહના હેતુથી અને વ્યક્તિગત ગમા-અણગમા, સફળતા-નિષ્ફળતાની ભાવનાઓથી અલિપ્ત રહીને કરવામાં અાવે છે ત્યારે તે યજ્ઞ બની જાય છે. લોક-સંગ્રહ એટલે લોકોને ધર્મ-માર્ગ પર અગ્રેસર કરવા. અવતારી ચેતનાનો ઉદ્દેશ ધર્મ-સ્થાપના જ હોય છે. આથી, જ્યારે તમે લોક-સંગ્રહ માટે કામ કરો છો ત્યારે તમારું કામ ઈશ્વરીય કાર્ય બની જાય છે. અને તમે દૈવી ઈચ્છા સાથે એકરૂપ બની જાઓે. પછી તેમાં કામ-સંકલ્પનો દોષ રહેતો નથી, તમારો સંકલ્પ ઈશ્વરનો સંકલ્પ બની જાય છે. ગીતા આ જ બાબતનું સમર્થન કરે છે.