વાંકાનેર રજવાડાની સ્થાપના ઇ.સ. ૧૬૨૦માં ધ્રાંગધ્રા રજવાડાના રાય ચંદ્રસિંહજી (૧૫૮૪-૧૬૨૮)ના સૌથી મોટા પરથીરાજજીના પુત્ર સરતાનજીએ કરી હતી. રાજ્યના રાજવીઓ ઝાલા વંશના રાજપૂતો હતા. ૧૮૦૭માં મહારાજા રાય સાહિબ ચંદ્રસિંહજી પ્રથમે બ્રિટિશરો સાથે સંધિ કરી અને વાંકાનેર રજવાડું બ્રિટિશ રક્ષિત બન્યું. ૧૮૬૨માં રાજ્યને પોતાના શાસક માટે વંશજ પસંદ કરવાની સત્તા મળી હતી. વાંકાનેરના છેલ્લા શાસકે ભારતમાં ભળી જવા માટેની સંધિ પર ૧૫ ફેબ્રુઆરી ૧૯૪૮માં હસ્તાક્ષર કર્યા હતા.