Judul: Karakterisasi Parameter Sistem Pendulum Terbalik Dual pada Masalah Tracking Error Optimal
Abstrak: In this thesis we study the optimal tracking error problem applied to dual invertedndulum system. We stabilize the pendulwn system by controlling itsosition well as minimizing the tracking error, the difference between Osition and actual position. The focus of this study is on fonnulating the analytical expression of the optimal tracking error. We show that the analytical can be completely characterized in terms of pendulwn parameters, such as nihgths, masses, and the mass of the motor. Furthermore, we rewrite the expressici solely in terms of pendulum length by setting other parameters constant.~inally, we provide . some illustrative examples showing the relation between ndulumlengths and the minimum achievable tracking error.
Keyword: 

Judul: Pemodelan Sistem Pendulum Terbalik Ganda dan Karakterisasi Parameter pada Masalah Regulasi Optimal
Abstrak: The inverted pendulum systems are standard problems in the area of control systems. Demonstration of concepts in linear control such as the stabilization systems is often useful. Illustrating some of the ideas in nonlinear control is also useful. In this work, the inverted pendulum systems on optimal regulation problem in terms of the plant parameters are characterized. First, the single and double inverted pendulum systems are modeled. Then the analytical expressions for the optimal regulation problem where minimized the control input are derived. For both pendulums, the energy will be optimal if the length of pendulum is longer. If pendulum in systems which given is longer, then systems will be easy stable or other. Double inverted pendulum system is generally harder to be controlled than the single one
Keyword: 

Judul: Keracunan ares ( As ) pada sapi
Abstrak: Arsen merupakan salah satu logam berat yang berbahaya, baik terhadap ternak maupun manusia. Keracunan As merupa- kan kasus keracunan yang dapat diderita oleh sapi. Pemasukan As ke dalam tubuh dapat terjadi melalui traktus digestivus, traktus respiratorius atau absorpsi melalui kulit. Arsen yang ada di dalam makanan dan air minum akan di absorpsi di dalam saluran pencernaan. Pada sapi yang hidup disekitar lokasi industri yang menghasilkan senyawa As, As dapat masuk secara perinhalasi ke dalam alat pernafasan berupa gas, debu atau asap. Sedangkan As yang ada di per- mukaan tubuh akan diabsorpsi melalui kulit. Di dalam tubuh As diabsorpsi dan didistribusikan ke seluruh jaringan, otak dan sumsum tulang. Pada hewan yang keracunan As, zat tersebut akan ditimbun di dalam hati, ginjal, paru-paru, limpa, sumsum tulang dan susunan syaraf pusat. Ekresinya melalui feses, urin dan air susu pada sapi laktasi. Keracunan As umumnya bersifat akut, sub akut dan kronis. Pada keracunan yang bersifat akut dalam waktu 3-12 jam setelah As tercerna, 2 sampai 3 hari hewan akan mati. Gejala klinis yang menyolok dari keracunan akut As pada sapi, berupa gastroenteritis yang akut serta gangguan susunan syaraf pusat yang mengakibatkan kelemahan, hewan berbaring dan kematian (Buck, 1978). Gejala klinis diare, muntah, karena As di dalam tubuh bersifat mengiritasi dan mengikat ligand. Keracunan As menjadi penting artinya karena As dapat menurunkan berat badan, menurunkan produksi susu, abortus, sterilitas, hewan tidak dapat dikerjakan serta dapat menimbulkan kematian. Bagi masyarakat konsumen protein hewani, hasil ternak yang mengalami akumulasi dapat mengakibatkan keracunan As dalam tubuhnya. Selain itu As di dalam tubuh bersifat mutagenik. Pada pemeriksaan pasca mati kasus keracunan As, ditemukan gastroenteritis yang khas berupa hiperemi pada muko- sa lambung, erosi dari rumen, retikulum, omasum dan abomaum…dst
Keyword: