Judul: Lokalisasi Berbasis Video Real-time untuk Sistem Kontrol pada Robot Beroda
Abstrak: Robot beroda merupakan robot yang dapat bergerak menggunakan roda bermotor. Salah satu permasalahan dalam pengembangan robot beroda adalah lokalisasi. Lokalisasi diperlukan untuk mendapatkan informasi posisi robot dalam suatu sistem koordinat absolut. Saat ini lokalisasi menggunakan sensor GPS pada robot beroda masih belum memenuhi harapan. Keterlambatan update sinyal mengakibatkan hilangnya informasi sinyal kontrol sehingga terjadi bias. Implementasi model menggunakan sensor GPS pada sistem kontrol robot beroda masih menghasilkan nilai error yang tinggi dan akurasi yang rendah. Untuk mengatasi permasalahan ini, dikembangkan lokalisasi berbasis video real-time menggunakan kamera Raspberry Pi untuk meningkatkan sistem kontrol pada robot beroda. Penelitian ini menggunakan robot Parallax. Penelitian ini berhasil menguji lokalisasi posisi centroid dan arah hadap robot dengan error kurang dari satu sentimeter dan lima derajat dari posisi aktual. Rata-rata error posisi centroid robot pada sumbu-x sebesar 0,856 ± 0,248 cm, sumbu-y sebesar 0,613 ± 0,060 cm dan sudut arah hadap sebesar 2,415 ± 0,949°. Hasil penelitian ini diharapkan dapat membantu pengembangan navigasi pada robot beroda serta meningkatkan akurasi sistem kontrol dengan lokalisasi kamera secara real-time., Wheeled robot is a robot that can move using motorized wheels. One of the problems in the development of wheeled robots is localization. Localization is needed to obtain robot position information in an absolute coordinate system. Currently localization using GPS on wheeled robots still doesn't meet expectations. Delay in signal updates result in loss of control signal information resulting in bias. The implementation of the model using the GPS sensor on the wheeled robot control system still produces high error values and low accuracy. To overcome this problem, real-time video-based localization was developed using a Raspberry Pi camera to improve the control system for wheeled robots. This study uses a Parallax robot. This study succeeded in testing the localization of the centroid position and the direction of the robot with an error of less than 1 cm and 5°. The average error of the robot's centroid position on the x-axis is 0.856 ± 0.248 cm, the y-axis is 0.613 ± 0.060 cm and the angle is 2.415 ± 0.949°. The results of this research are expected to help the development of navigation on wheeled robots and improve the accuracy of the control system with real-time camera localization.
Keyword: camera, image processing, localization, real-time video, wheeled robot

Judul: Kendali Robot Beroda Otonom dengan Inverse Kinematics.
Abstrak: Penelitian ini bertujuan untuk mengembangkan suatu robot otonom yang dikendalikan dengan pendekatan matematika yaitu inverse kinematics. Robot yang digunakan pada penelitian ini adalah robot beroda nonholonomic differential drive. Metode penelitian yang digunakan terdiri dari empat tahapan. Pertama, penentuan parameter robot beroda. Kemudian, pengembangan kontrol inverse kinematics untuk robot beroda. Setelah model kontrol diperoleh, data lintasan (trajectory) yang dibuat digunakan untuk menguji kontrol inverse kinematics. Hasil kinerja kontrol kemudian dianalisis dalam hal akurasi posisi robot. Pengujian dilakukan menggunakan trajectory garis lurus yang kemudian direkam data pergerakannya dengan pengukuran berdasarkan observasi di lapangan, global positioning system (GPS) yang terpasang pada robot, dan GPS smartphone. Hasil pengujian menunjukkan bahwa robot beroda yang digunakan dapat dikendalikan relatif baik dengan inverse kinematics dengan rata-rata nilai error yaitu 0.9 meter untuk pengukuran berdasarkan observasi di lapangan.
Keyword: inverse kinematics, kendali robot, otonom, robot beroda

Judul: Trichosanthes (Cucurbitaceae) In Malesia
Abstrak: Trichosanthes L. merupakan marga terbesar yang tergolong dalam suku Cucurbituceae. Marga tersebut beranggotakan sekitar 100 jenis, tersebar di Asia bagian timur, Malesia, Australia tropik sampai ke Fiji. Beberapa jenis anggotanya mempunyai nilai ekonomi sebagai bahan obat tradisional maupun sayuran, bahkan Cina telah mengembangkaa T. kirilowii, guna mendapatkan zat bioaktif yang dapat digunakan untuk menggugurkan kandungan bahkan sebagai bahan anti HIV.
Keyword: