Judul: Rancang Bangun Autonomous UAV Berjenis Quadcopter dengan Mikrokontroler Pixhawk
Abstrak: Unmanned Aerial Vehicle (UAV) adalah sebuah perangkat terbang yang dapat dikendalikan dari jarak jauh dengan remote control atau secara otomatis dengan autopilot Pixhawk. Salah satu jenis dari UAV adalah quadcopter. Quadcopter merupakan sebuah multicopter yang memiliki empat motor penggerak. Saat ini, kendali pergerakan quadcopter menjadi topik yang banyak diteliti. Penelitian-penelitian tersebut membutuhkan data terbang yang akurat dan dapat mewakili seluruh kemungkinan kondisi terbang quadcopter. Namun saat ini belum ada yang menyediakan data terbang quadcopter. Penelitian ini bertujuan untuk membangun dua buah quadcopter dan memperoleh data terbang kedua quadcopter. Pengambilan data dilakukan dengan membangun dan menerbangkan dua quadcopter dengan spesifikasi berbeda secara otomatis dengan rute kotak dan lingkaran. Data terbang diambil menggunakan perangkat lunak Mission Planner. Kemudian, data terbang difilter dan disinkronisasi satu sama lain dengan menggunakan data yang memiliki time sampling paling besar. Penelitian ini telah berhasil membangun autonomous quadcopter dengan spesifikasi berbeda. Rata-rata mean square error pergerakan sebesar 6.79×10-10 untuk quadcopter F450 dan 1.45×10-8.
Keyword: autonomous, data terbang quadcopter, quadcopter, UAV, autonomous, data terbang quadcopter, quadcopter, UAV

Judul: Desain Sistem Kontrol Ketinggian untuk Pengambilan Citra dengan Pendekatan Fuzzy-PID pada Quadcopter Berbasis Penguncian GPS
Abstrak: Penginderaan jarak jauh telah dipergunakan secara luas pada kegiatan monitoring lingkungan dan pertanian. Saat ini telah berkembang teknologi yang digunakan dalam kegiatan monitoring kondisi lahan melalui foto udara dengan perangkat quadcopter atau Unmanned Aerial Vehicle (UAV). Penggunaan quadcopter dalam pengambilan citra dikarenakan kemudahannya dalam pengendalian, karena memiliki VTOL (Vertical Take Off and Landing) yang tidak membutuhkan landasan terbang. Namun pada pengaplikasiannya, quadcopter sulit untuk dikendalikan dikarenakan faktor SDM dan faktor angin sehingga dibutuhkan pengendalian quadcopter secara otomatis menggunakan sistem kontrol. Oleh sebab itu, penelitian ini bertujuan untuk mendesain simulasi sistem kontrol ketinggian untuk pengambilan citra menggunakan quadcopter dengan pendekatan fuzzy PID berbasis penguncian GPS. Simulasi sistem kontrol bertujuan untuk memudahkan proses perancangan sesuai dengan spesifikasi yang digunakan pada quadcopter sehingga dapat mengurangi resiko kegagalan saat pengujian langsung di lapangan. Berdasarkan hasil simulasi rancangan sistem kontrol logika fuzzy dan PID dengan keluaran nilai sinyal kontrol yang berkisar antara -255 sampai 255 memiliki hasil yang paling baik untuk mempercepat proses pencapaian ketinggian dan mempertahankan ketinggian pada setpoint serta menjamin keseragaman kualitas citra baik dari segi skala maupun ketajaman citra. Hal tersebut dapat dilihat dari nilai rata – rata settling time sebesar 4.69 detik, overshoot sebesar 0.324 m, rise time sebesar 6.23 detik, deviasi sebesar 0.009 m dan osilasi sebesar 0.119 m.
Keyword: quadcopter, simulasi, sistem kontrol fuzzy PID

Judul: Pengaruh Konsentrasi Minyak Biji Karet (Hevea brasiliensis) dan Waktu Oksidasi Dalam Penyamakan Minyak Terhadap Mutu Kulit Samoa.
Abstrak: Kulit merupakan salah satu produk yang memiliki nilai jual yang tinggi ketika diolah menjadi produkproduk yang berdayaguna dan memiliki nilai estetika. Salah satu bentuk pengolahan yang dapat meningkatkan nilai tambah kulit hewan yaitu dengan cara penyamakan. Salah satu produk akhir kulit yang disamak adalah kulit samak minyak (chamois leather). Kulit samak minyak (samoa) dihasilkan dari penyamakan kulit dengan menggunakan minyak. Minyak yang biasa digunakan untuk menyamak kulit adalah minyak ikan. Selain minyak ikan, minyak nabati dapat digunakan sebagai bahan penyamak dengan syarat harus memiliki nilai bilangan iod >120. Salah satu minyak nabati yang berpotensi untuk dimanfaatkan sebagai bahan penyamak adalah minyak biji karet. Proses penyamakan pada kulit terjadi karena adanya oksidasi pada minyak sehingga membentuk senyawa peroksida yang berikatan dengan senyawa protein dalam kulit. Penelitian ini bertujuan untuk mengetahui pengaruh perlakuan konsentrasi minyak biji karet yang digunakan sebagai bahan penyamak dengan waktu oksidasi terhadap mutu kulit samoa yang dihasilkan. Selain itu, penelitian bertujuan untuk menentukan kombinasi perlakuan terbaik. Penelitian pendahuluan dilakukan dengan cara menganalisis parameter fisikokimia minyak dan biji karet. Penelitian utama dilakukan dengan menyamak kulit berdasarkan perlakuan kombinasi konsentrasi biji karet pada taraf 10, 20, dan 30 % dan waktu oksidasi selama 5, 7, dan 9 hari dengan ulangan sebanyak 2 kali. Rancangan percobaan yang digunakan adalah split plot. Faktor yang menjadi plot utama adalah konsentrasi minyak dan waktu oksidasi sebagai sub plot. Berdasarkan hasil yang diperoleh pada penelitian pendahuluan, persentase kulit biji karet sebesar 42% dan persentase daging biji karet sebesar 58%. Biji karet yang telah dijemur dan dipanaskan memiliki kadar air 8,06% dan rendemen minyak yang diperoleh dari ekstraksi biji karet utuh sebesar 10,57%. Nilai karakteristik minyak biji karet yang diperoleh yaitu: bobot jenis 0,93 (b/v), viskositas 67,34 centistokes, warna 2713 Unit PtCo , bilangan asam 11,70 mg KOH/g minyak , FFA 5,82%, bilangan iod 115 g iod/ 100 g minyak, bilangan penyabunan 357,16 mg KOH/g minyak, dan bilangan peroksida 22,93 miliekuivalen/1000 g minyak. Hasil pengaruh perlakuan terhadap sifat fisik dan kimia pada kulit yakni (1). Kosentrasi minyak berpengaruh nyata terhadap daya serap air. (2). Waktu oksidasi bepengaruh nyata terhadap , suhu pengerutan, kadar abu, dan pH. (3). Interaksi konsentrasi minyak dan waktu oksidasi tidak berpengaruh nyata terhadap kekuatan tarik, kekuatan sobek, elongasi, dan kadar minyak.
Keyword: