Judul: Pengembangan Sistem Kendali Robot Beroda dengan Metode Self-Organizing Map (SOM).
Abstrak: Self-organizing map (SOM) adalah salah satu teknik unsupervised learning yang dapat digunakan sebagai alternatif sistem kendali robot beroda yang biasanya menggunakan teknik supervised learning seperti backpropagation neural network (BPNN). Penelitian ini bertujuan untuk membandingkan kinerja SOM dengan kinerja BPNN dan membuat suatu mekanisme robot yang dapat memperbaiki kekurangan pada penelitian sebelumnya. Kontrol sistem yang digunakan adalah direct inverse control (DIC) yang bekerja dengan cara membangkitkan sinyal kendali berdasarkan lintasan (trajectory) yang telah ditentukan melalui proses inverse. Agar SOM dapat diterapkan pada sistem DIC dengan pemetaan input-output dinamis, maka diperlukan sedikit modifikasi pada algoritme asli SOM. Modifikasi tersebut menggunakan teknik vector-quantized temporal associative memory (VQTAM). Algoritme SOM menunjukkan kinerja yang lebih baik dibandingkan dengan algoritme BPNN karena menghasilkan eror yang lebih rendah dan hanya membutuhkan epoch sebesar 131 pada setiap jenis mapping neuron.
Keyword: direct inverse control, robot beroda, self-organizing map, sistem kendali

Judul: Pengembangan Sistem Kendali Berbasis Kecerdasan Komputasional dengan Metode Backpropagation Neural network untuk Robot Beroda
Abstrak: Penelitian ini bertujuan untuk mengembangkan sistem kendali yang optimal berdasarkan error minimum bagi robot beroda tiga dengan dua motor pengendali. Sistem yang dikaji pada penelitian ini adalah sistem direct inverse control dengan neural network yang dilatih menggunakan algoritme backpropagation. Metode ini dipilih karena masih baru, banyak diteliti, dan membutuhkan pembuktian kinerja. Penelitian ini menganalisis penggunaan 2 jenis algoritme yaitu Levenberg Marquardt Backpropagation dan Bayesian Regularization Backpropagation dengan 12 konfigurasi jaringan dari kombinasi dua variasi jenis input, dua variasi jumlah delay, dan tiga variasi jumlah hidden neuron. Hasil simulasi menunjukkan bahwa arsitektur jaringan sistem kendali yang terbaik adalah 13-20-2 dengan MSE pelatihan 0,0807 pada epoch ke-3 dan MSE pengujian sebesar 0,0857 menggunakan input delta. Pengujian nyata model kendali neural network pada robot beroda menghasilkan MSE kendali sebesar 0,5018. Hasil ini menjadi bukti awal bahwa sistem kendali berbasis neural network dapat digunakan untuk robot beroda.
Keyword: Backpropagation neural network, direct inverse controller, robot beroda

Judul: Lejeuneaceae Subfamily Ptychanthoideae (Hepaticae) in  West Java
Abstrak: Subfamily Ptychanthoideae of the family Lejeuneaceae (Hepaticae) in West Java is still poorly known. Publications on this subfamily are out of dated and written in the 19th or early of 20th century. The last taxonomic treatment of Ptychanthoideae of West Java was in 1933, many species names have changed since then. Studies on Ptychanthoideae of West Java are urgently needed. Studies on the Ptychanthoideae were based on the specimens collected from West Java. A total number of 361 of specimens deposited in the Herbarium Bogoriense (BO), Herbarium Biotrop (BIOT), Gottingen Herbarium (GOET) and Bangi Herbarium (UKMB) were examined, those are old and several recent specimens collected in West Java. Recent collections were made from Telaga Warna, Ciater, Gunung Halimun Salak National Park, Cibodas Botanical Garden, Bodogol Education Center and Conservation (Gunung Gede Pangrango National Park), University of Indonesia Campus Depok, including several collections from Banten Province. Twenty four species of Lejeuneaceae subfamily Ptychanthoideae are known from West Java, belonging to 8 genera namely Acrolejeunea (Spruce) Schiffn. (2 species), Archilejeunea (Spruce) Schiffn. (1 species), Lopholejeunea (Spruce) Schiffn. (10 species), Mastigolejeunea (Spruce) Schiffn. (3 species), Ptychanthus Nees (1 species), Schiffneriolejeunea Verd. (1 species), Spruceanthus Verd. (2 species) and Thysananthus Lindenb. (4 species). Two new records of Ptychanthoideae: Mastigolejeunea indica Steph. and Thysananthus minor Verdoorn are reported for Java. A determination key to the species is presented including their descriptions and illustrations.
Keyword: