Judul: Desain Sistem Kontrol Ketinggian Untuk Pengambilan Citra Dengan Pendekatan Fuzzy-Pid Pada Quadcopter Berbasis Penguncian Gps
Abstrak: Penginderaan jarak jauh telah dipergunakan secara luas pada kegiatan monitoring lingkungan dan pertanian. Saat ini telah berkembang teknologi yang digunakan dalam kegiatan monitoring kondisi lahan melalui foto udara dengan perangkat quadcopter atau Unmanned Aerial Vehicle (UAV). Penggunaan quadcopter dalam pengambilan citra dikarenakan kemudahannya dalam pengendalian, karena memiliki VTOL (Vertical Take Off and Landing) yang tidak membutuhkan landasan terbang. Namun pada pengaplikasiannya, quadcopter sulit untuk dikendalikan dikarenakan faktor SDM dan faktor angin sehingga dibutuhkan pengendalian quadcopter secara otomatis menggunakan sistem kontrol. Oleh sebab itu, penelitian ini bertujuan untuk mendesain simulasi sistem kontrol ketinggian untuk pengambilan citra menggunakan quadcopter dengan pendekatan fuzzy PID berbasis penguncian GPS. Simulasi sistem kontrol bertujuan untuk memudahkan proses perancangan sesuai dengan spesifikasi yang digunakan pada quadcopter sehingga dapat mengurangi resiko kegagalan saat pengujian langsung di lapangan. Berdasarkan hasil simulasi rancangan sistem kontrol logika fuzzy dan PID dengan keluaran nilai sinyal kontrol yang berkisar antara -255 sampai 255 memiliki hasil yang paling baik untuk mempercepat proses pencapaian ketinggian dan mempertahankan ketinggian pada setpoint serta menjamin keseragaman kualitas citra baik dari segi skala maupun ketajaman citra. Hal tersebut dapat dilihat dari nilai rata – rata settling time sebesar 4.69 detik, overshoot sebesar 0.324 m, rise time sebesar 6.23 detik, deviasi sebesar 0.009 m dan osilasi sebesar 0.119 m.
Keyword: quadcopter, simulasi, sistem kontrol fuzzy PID

Judul: Pengembangan Penstabilan Quadcopter Berbasis Domain Rule Proportional-Integral-Derivative (PID) Controller
Abstrak: Quadcopter merupakan pesawat tanpa awak yang menggunakan empat buah rotor untuk melakukan manufer di udara. Manufer yang dapat dilakukan dipengaruhi oleh Revolution per Minutes (RPM) pada msing-masing rotor. Quadcopter dapat melakukan manufer pada berbagai situasi dan lingkungan yang extrim. Kemampuan ini digunakan untuk mengamati dan mengambil data pada lingkungan terbangnya. Kestabilan quadcopter menjadi faktor penting dalam proses pengamatan dan pengambilan data. Kestabilan quadcopter tergantung dari manusia yang mengendalikanya melalui remote control. Sensor digunakan membaca kondisi quadcopter untuk membantu manusia dalam mengendalikanya. Expert system digunakan untuk membantu manusia mengambil keputusan. Proportional Integral and Derrivate (PID) controller digunakan untuk membantu quadcopter mengtur RPM rotor berdasarkan pembacaan sensor. Penelitian ini bertujuan untuk menggabungkan Expert system dan PID controller untuk menstabilkan posisi quadcopter. Metode yang digunakan dalam penelitian ini terdiri atas analisis kebutuhan, analisis sensitivitas dan kalibrasi sensor, desain, integrasi, uji coba serta optimasi. Analisis kebutuhan mencakup komponen yang digunakan untuk membuat quadcopter. Analisis sensitivitas dan kalibrasi sensor bertujuan untuk mengetahui tingkat sensitivitas serta rentan pembacaan dari sensor yang digunakan. Desain mekanik mencakup rotor serta dimensi dari quadcopter yang dibangun. Desain kelistrikan mencakup analog to digital converter dan penggunaan pulse width modulation (PWM) pada electronic speed controller (ESC). Desain perangkat lunak merupakan inti dari penelitian ini. Desain perangkat lunak yaitu untuk menerapkan Expert PID control system pada quadcopter yang dibangun. Ujicoba yang dilakukan terbagi menjadi ujicoba fungsional dan ujicoba keseluruhan. Ujicoba fungsional bertujuan untuk menguji perangkat lunak yang telah diintegrasikan dengan desain kelistrikan. Ujicoba keseluruhan merupakan gabungan dari desain listrik mekanik dan perangkat lunak. Ujicoba keseluruhan menggunakan konstanta PID dan melihat performa dari konstanta yang digunakan. Optimasi merupakan tahapan penyesuaian konstanta yang digunakan dengan performa yang paling optimal. Penelitian ini mengembangkan autonomous quadcopter berbasis expert PID control system yang dapat menggantikan fungsi manusia untuk mengendalikan kestabilan quadcopter. Model expert system yang dibangun dapat mengeksekusi 18 rule yang mewakili domain error dari quadcopter. Quadcopter dapat melakukan manuver roll dan pitch berdasarkan posisi error saat itu. Getaran rata-rata pada rangka quadcopter yang tercatat sebesar 110. Getaran ini membuat posisi stabil quadcopter sulit dipertahankan.
Keyword: Domain rule, Expert system, PID controller, Stabilization

Judul: Light Microscope Study of ConnectiveTissue in The Spleen of Common Rousette Bat (Rousettus amplexicaudatus)
Abstrak: The spleen is the largest lymphoid organ. As a secondary lymphoid organ, in addition to its immune function, the spleen also has functions as blood filtration, storage, and hematopoiesis. The spleen has different morphologies between species that support different physiological functions, one of which is the difference in the structure of the capsule and trabeculae. Capsule and trabeculae of the spleen generally consist of connective tissue and smooth muscle. The thickness of smooth muscle composed together with connective tissue in the capsule and trabecula determines the function of the spleen that is divided spleen into three storage, defense, and intermediate. Bats are the reservoir of various zoonotic diseases. Bats are thought to have unique immune systems compared to other mammals but the characteristics of its immune organs such as the spleen have never been studied before. This study was conducted to examine the characteristics of capsulae and trabecula of the Common Rousette (Rousettus amplexicaudatus).
Keyword: