Judul: Modeling of inverted pendulum system with oblique trackand parameter characterizationon optimal tracking error problem
Abstrak: Inverted pendulum is an important device in education and research for control engineering. Many results of research are reached through study to pendulum system. The primary objective of this thesis is to characterize the inverted pendulum system with oblique trackon the optimal tracking error problem in terms of the system of parameters. We first derive the equations of motion for the pendulum system with flat track and the next endittothe system with oblique track.We then derive the analytical expressions of the optimal tracking error problem for both systems. It is shown that the expressions are completely determined by the pendulum’s parameters. Furtherm ore, its is shown that the lowest possible tracking error can be attained as long as the ratio between pendulum and motor masses is equal to a certain constant, regardless the material of the pendulum.
Keyword: 

Judul: Karakterisasi Parameter Sistem Pendulum Terbalik Dual pada Masalah Tracking Error Optimal
Abstrak: In this thesis we study the optimal tracking error problem applied to dual invertedndulum system. We stabilize the pendulwn system by controlling itsosition well as minimizing the tracking error, the difference between Osition and actual position. The focus of this study is on fonnulating the analytical expression of the optimal tracking error. We show that the analytical can be completely characterized in terms of pendulwn parameters, such as nihgths, masses, and the mass of the motor. Furthermore, we rewrite the expressici solely in terms of pendulum length by setting other parameters constant.~inally, we provide . some illustrative examples showing the relation between ndulumlengths and the minimum achievable tracking error.
Keyword: 

Judul: Perubahan Alergenisitas Protein Kacang Kedelai (Glycine max) dan Kacang Bogor (Vigna subterranea) akibat Pengolahan dengan Panas
Abstrak: Kacang-kacangan adalah bahan pangan yang mengandung protein yang berpotensi sebagai alergen. Protein alergen utama pada kedelai (Glycine max) adalah Gly m Bd 30K atau P34, Gly m Bd 28K, dan Gly m Bd 60K. Kacang bogor (Vigna subterranea) sebagai salah satu sumber protein alternatif, juga diduga mengandung protein alergen. Sebagai protein, proses pemanasan diharapkan dapat menghilangkan komponen alergen tersebut. Penelitian ini untuk bertujuan mengetahui perubahan berat molekul protein pada kacang kedelai dan kacang bogor serta perubahan alergenisitasnya sebagai akibat pengolahan dengan pemanasan, yaitu perebusan, pengukusan, pemanasan oven dan penyangraian. Proses pemanasan basah, yaitu perebusan dan pengukusan dilakukan selama 15, 30, dan 60 menit, sedangkan proses pemanasan kering, yaitu pengyangraian dan pemanasan oven dilakukan selama 30 dan 60 menit. Profil berat molekul protein kacang kedelai grobogan dan kacang bogor yang dipanaskan melalui perebusan, pengukusan, pemanasan oven, dan penyangraian menunjukkan variasi jika dibandingkan dengan isolat protein kontrol (tanpa pemanasan). Jumlah protein yang terdeteksi pun berkurang dibandingkan dengan isolat protein kontrol. Kacang kedelai grobogan memiliki protein alergen dengan berat molekul 60.2, 67.4, 84.5, 98.3, dan 110.0 kDa. Proses pemanasan dapat menurunkan alergenisitas yang ditunjukkan dengan tidak terdeteksi pita protein pada hasil imunobloting dan terdapatnya penurunan nilai reaktivitas imunologinya berdasarkan uji ELISA. Kacang bogor memiliki protein alergen dengan berat molekul 25.2, 59.8, dan 113.1 kDa. Setelah proses pemanasan pada kacang bogor, pita protein alergen dengan berat molekul 25.2 kDa terdeteksi pada isolat protein dengan perebusan selama 30 menit dan pita protein 59.8 kDa terdeteksi pada pengukusan selama 30 menit. Hasil ELISA juga menunjukkan terdapatnya penurunan reaktivitas imunologi akibat pemanasan kacang bogor.
Keyword: alergi, kacang bogor, kacang kedelai