Judul: Modifikasi Pengindera Tiga Dimensi (3D) untuk Robot Pemanen Cabai Merah
Abstrak: Pengindera tiga dimensi (3D) berfungsi untuk mendeteksi benda dalam koordinat tiga dimensi, dengan demikian posisi benda bisa dinyatakan terhadap sumbu x, y dan z. Tujuan dari penelitian ini adalah mendapatkan mekanisme pemutar horizontal pada pengindera agar lebih efektif dan merubah sistem interface ke basis serial. Penelitian ini meliputi pengambilan sampel cabai, modifikasi pengindera, modifikasi sistem interface dari basis paralel menjadi basis serial, mengembangkan program pengambilan dan pengolahan citra, serta pengujian pengindera hasil modifikasi. Hasil pengujian menunjukkan pengindera 3D dalam penelitian ini dapat digunakan untuk mengenali buah cabai yang matang (merah) dan cabai yang tidak matang (hijau) tetapi tidak dapat menentukan lokasi yang tepat untuk koordinat tiga dimensi cabai. Hasil penelitian terbaik terdapat pada jarak 35 cm dan masih dapat digunakan pada jarak 35-45 cm. Pengindera 3D dalam penelitian ini tidak dapat digunakan pada jarak 55 cm atau lebih karena sinyal pantulan dari target sangat kecil. Berdasarkan hasil penelitian ini error pendugaan lokasi tiga dimensi untuk x rata-rata 2.02 cm, untuk sumbu y rata-rata 27.68 cm, dan untuk z rata-rata 12.86 cm.
Keyword: cabai, modifikasi, pengindera tiga dimensi (3D)

Judul: Pengembangan algoritma pengolahan citra yang diperoleh menggunakan pengindera tiga dimensi untuk robot pemanen Cabai Merah (Capsicum annum)
Abstrak: Pendeteksian buah berdasarkan bentuk dan warna dengan teknologil machine vision telah digunakan secara luas sebagai penginderaan pada robot pertanian. Visual sensor (indera penglihatan) berfungsi sebagai penangkap infonnasi mengenai lingkungan untuk selanjutnya diolah sesuai dengan kebutuhan. Machine vision (computer vision) harus memiliki kemampuan untuk mendapatkan infonnasi yang berguna dari image sebuah scene atau pemandangan yang berupa proyeksi dua dimensi. Karena infonnasi dua dimensi yang didapatkan berasal dari objek tiga dimensi maka diperlukan pengetahuan dan proyeksi geometri dari objek sehingga didapatkan informasi tiga dimensi sesuai dengan keadaan di lapang.
Keyword: 

Judul: Pengaruh Konsentrasi Katalis Methyl Ester Sulfonic Acid Terhadap Sifat Fisikokimia Gliserol Ester Oleat yang Dihasilkan
Abstrak: Glycerol is a by-product from palm olein biodiesel industry which could be value-added to obtain various products. One of the alternatives is to modify glycerol become glycerol ester oleat. Before processing, glycerol was first refined using 5% (v/v) phosphoric acid 85%. The refinery showed that glycerol content was increased from 49% to 80%. Glycerol was then esterified with oleic acid and catalyst methyl ester sulfonic acid (MESA) to obtain glycerol ester. Esterification was conducted at 240°C and nitrogen atmosphere using 200 rpm of mixing for 90 minutes. The best catalyst concentration used in esterification process is at 0,5% and resulting glycerol ester oleat with acid number 48,07 mg KOH/g sample, density of 0,9124 g/cm3, viscosity 68,32 cP (25°C), kinematic viscosity 36 cSt (40°C), flash point 230°C and pour point -15°C.
Keyword: glycerol ester, glycerol