Judul: Modifikasi Manipulator Tipe Silinder Untuk Robot Pemanen Buah Dalam Greenhouse
Abstrak: The harvesting robot need to be design so it has capacity to harvest the fruits or vegetables selectively. The selective harvesting means only harvest the ripe fruit while the non ripe fruit still remined on the tree. The manipulator is one of the robot parts that has an important function for successful of the robot task. The problem of the previous manipulator is that horizontal prismatic joint disturb the oposite plant of target. This disturbance make alignment error of the manipulator. Miss alignment of the manipulator from target will cause the harvesting failure because of the end-effector tip can not reach the fruit. Purpose of this research was to modify the horizontal prismatic joint into the horizontal rotational joint. Therefore the modified manipulator has three degree of freedom that is consisted of two rotational joint and one prismatic joint. Result of the research show that the positioning error of the x coordinate is 13.8 mm, y coordinate is 15.1 mm, z coordinate is 3.2 mm. The positioning error of the x coordinate and y coordinate was caused by inertia force of the rotational joint. The positioning accuracy of the z coordinate was caused by time response of the program more slow than encoder pulse frecuency of the vertical translational joint. Therefore in this research motion distance was measured using timer. For better result the measurement method of each joints need to be change from incremental encoder into absolute encoder.
Keyword: 

Judul: Cartesian Type Manipulator Design For Automatic  Crop Image Recording in Greenhouse
Abstrak: Meningkatnya populasi penduduk Indonesia mendorong sektor pertanian untuk meningkatkan produktivitas industri pertanian, salah satu cara untuk mengatasinya adalah pengoptimalan penggunaan sumber daya untuk mendapatkan hasil maksimal atau biasa disebut pertanian presisi. Pertanian presisi dapat dilakukan dengan sistem monitoring tanaman secara tepat dan akurat. Teknologi yang sesuai untuk sistem ini adalah plant phenotyping, namun pengembangan teknologi ini masih sedikit dilakukan di Indonesia dan salah satu penyebabnya adalah dataset masih diambil secara manual dengan jumlah terbatas. Tujuan penelitian ini adalah merancang bangun manipulator kartesian untuk merekam gambar tanaman hidroponik secara otomatis di dalam greenhouse. Tahapan penelitian terdiri dari perancangan fungsional dan struktural, desain 3D, analisis desain, pabrikasi prototipe, uji fungsional dan struktural, dan uji kinerja. Mekanisme robot adalah bekerja otomatis dan mampu menangkap dan menyimpan gambar sesuai posisi penangkapan gambar. Struktural robot dibuat menyesuaikan bak apung hidroponik. Desain 3D dianalisis menggunakan SolidWorks dengan mensimulasikan beban gaya untuk mengetahui tingkat keamanan manipulator. Berdasarkan analisis desain yang dilakukan pada rangka manipulator didapatkan tegangan von mises maksimum sebesar 13,783 MPa, displacement maksimum sebesar 1,081 mm, dan safety factors minimum sebesar 6,869 sehingga rangka dikategorikan aman secara teknis. Raspberry dijadikan sebagai otak utama robot untuk menggerakkan end-effector dengan motor stepper Nema 17HS4401 yang diatur oleh driver A4988. Berikutnya manipulator robot diuji fungsional dan kinerjanya, hasil menunjukkan bahwa step delay 0,0010 detik menghasilkan performa kerja paling baik dengan error posisi -0,076cm pada sumbu Y dan -0,380cm pada sumbu X, slip pulley rata-rata 0,576%, kecepatan gerak translasi 8,965 cm/detik, sudut kemiringan 88,22°, dan performa sinkronisasi paling baik. Manipulator robot kartesian berhasil dibuat dengan kemampuan bekerja otomatis dan mampu menangkap gambar tanaman pada 15 posisi dengan webcam yang digerakkan oleh motor stepper., The increasing population of Indonesia's population encourages the agricultural sector to increase the productivity of the agricultural industry, one way to overcome this is to optimize the use of resources to get maximum results or precision agriculture. Precision agriculture can be done with a precise and accurate plant monitoring system. The technology for this system is plant phenotyping, but the development of this technology is still minimum in Indonesia and one of the reasons is the dataset for training still taken manually with a limited amount. The purpose of this research is to build a Cartesian manipulator to automatically record images of hydroponic plants inside greenhouse. The research stages consisted of functional and structural design, 3D design, design analysis, prototype fabrication, functional and structural tests, and performance tests. The robot mechanism works automatically and is capable of capturing and storing images according to the position of the image capture. The robotic structure is made according to the hydroponic floating tub. The 3D design is analyzed using SolidWorks by simulating force loads to determine the safety level of the manipulator. Based on the design analysis carried out on the manipulator frame, the von mises stress maximum obtained is of 13,783 MPa, displacement a maximum of 1,081 mm, and safety factors minimum of 6,869 so that the frame is categorized as technically safe. Raspberry pi are used as the main brain of the robot to move end-effector with motor stepper Nema
Keyword: greenhouse, manipulator kartesian, perekaman gambar otomatis, tanaman hidroponik

Judul: Furunculosis pada anjing
Abstrak: Furunculosis adalah suatu infeksi yang dalam pada folikel rambut, kelenjar sebaceous, dermis dan sub kutis lemak. Penyebab utamanya adalah Staphylococcus aureus yang merupakan bakteri lingkungan dan umum ditemukan pada permukaan tubuh, kulit dan membran mukosa. Furunculosis dapat terjadi primer ataupun sekunder. Primer jika hanya disebabkan oleh penyebab utamanya saja, sekunder bila diawali oleh faktor lain seperti adanya tungau demodex. atau jamur pada permukaan tubuhnya. Furunculosis biasanya terjadi pada bangsa anjing berbulu pendek seperti Great Dane, Dachshund, Doberman Pinscher, Pug, Boxer, Buldog dan Staffordshire bull terrier. Dapat pula menyerang bangsa anjing berbulu panjang seperti Anjing Gembala Old English, Afgan, Herder dan Collie. Furunculosis terjadi secara sporadik dan tidak endenik. Faktor yang mendukung terjadinya furunculosis antara lain adalah umur, bangsa, jenis kelamin, diet yang tak cukup, stress, estrus, menyusui anak, kondisi tubuh yang buruk dan hewan yang menderita penyakit yang melemahkan tubuh.. Faktor yang memungkinkan terjadinya pintu masuk infeksi antara lain adalah kurangnya...dst
Keyword: