Judul: Pengembangan Penstabilan Quadcopter Berbasis Domain Rule Proportional-Integral-Derivative (PID) Controller
Abstrak: Quadcopter merupakan pesawat tanpa awak yang menggunakan empat buah rotor untuk melakukan manufer di udara. Manufer yang dapat dilakukan dipengaruhi oleh Revolution per Minutes (RPM) pada msing-masing rotor. Quadcopter dapat melakukan manufer pada berbagai situasi dan lingkungan yang extrim. Kemampuan ini digunakan untuk mengamati dan mengambil data pada lingkungan terbangnya. Kestabilan quadcopter menjadi faktor penting dalam proses pengamatan dan pengambilan data. Kestabilan quadcopter tergantung dari manusia yang mengendalikanya melalui remote control. Sensor digunakan membaca kondisi quadcopter untuk membantu manusia dalam mengendalikanya. Expert system digunakan untuk membantu manusia mengambil keputusan. Proportional Integral and Derrivate (PID) controller digunakan untuk membantu quadcopter mengtur RPM rotor berdasarkan pembacaan sensor. Penelitian ini bertujuan untuk menggabungkan Expert system dan PID controller untuk menstabilkan posisi quadcopter. Metode yang digunakan dalam penelitian ini terdiri atas analisis kebutuhan, analisis sensitivitas dan kalibrasi sensor, desain, integrasi, uji coba serta optimasi. Analisis kebutuhan mencakup komponen yang digunakan untuk membuat quadcopter. Analisis sensitivitas dan kalibrasi sensor bertujuan untuk mengetahui tingkat sensitivitas serta rentan pembacaan dari sensor yang digunakan. Desain mekanik mencakup rotor serta dimensi dari quadcopter yang dibangun. Desain kelistrikan mencakup analog to digital converter dan penggunaan pulse width modulation (PWM) pada electronic speed controller (ESC). Desain perangkat lunak merupakan inti dari penelitian ini. Desain perangkat lunak yaitu untuk menerapkan Expert PID control system pada quadcopter yang dibangun. Ujicoba yang dilakukan terbagi menjadi ujicoba fungsional dan ujicoba keseluruhan. Ujicoba fungsional bertujuan untuk menguji perangkat lunak yang telah diintegrasikan dengan desain kelistrikan. Ujicoba keseluruhan merupakan gabungan dari desain listrik mekanik dan perangkat lunak. Ujicoba keseluruhan menggunakan konstanta PID dan melihat performa dari konstanta yang digunakan. Optimasi merupakan tahapan penyesuaian konstanta yang digunakan dengan performa yang paling optimal. Penelitian ini mengembangkan autonomous quadcopter berbasis expert PID control system yang dapat menggantikan fungsi manusia untuk mengendalikan kestabilan quadcopter. Model expert system yang dibangun dapat mengeksekusi 18 rule yang mewakili domain error dari quadcopter. Quadcopter dapat melakukan manuver roll dan pitch berdasarkan posisi error saat itu. Getaran rata-rata pada rangka quadcopter yang tercatat sebesar 110. Getaran ini membuat posisi stabil quadcopter sulit dipertahankan.
Keyword: Domain rule, Expert system, PID controller, Stabilization

Judul: Desain Sistem Kontrol Ketinggian untuk Pengambilan Citra dengan Pendekatan Fuzzy-PID pada Quadcopter Berbasis Penguncian GPS
Abstrak: Penginderaan jarak jauh telah dipergunakan secara luas pada kegiatan monitoring lingkungan dan pertanian. Saat ini telah berkembang teknologi yang digunakan dalam kegiatan monitoring kondisi lahan melalui foto udara dengan perangkat quadcopter atau Unmanned Aerial Vehicle (UAV). Penggunaan quadcopter dalam pengambilan citra dikarenakan kemudahannya dalam pengendalian, karena memiliki VTOL (Vertical Take Off and Landing) yang tidak membutuhkan landasan terbang. Namun pada pengaplikasiannya, quadcopter sulit untuk dikendalikan dikarenakan faktor SDM dan faktor angin sehingga dibutuhkan pengendalian quadcopter secara otomatis menggunakan sistem kontrol. Oleh sebab itu, penelitian ini bertujuan untuk mendesain simulasi sistem kontrol ketinggian untuk pengambilan citra menggunakan quadcopter dengan pendekatan fuzzy PID berbasis penguncian GPS. Simulasi sistem kontrol bertujuan untuk memudahkan proses perancangan sesuai dengan spesifikasi yang digunakan pada quadcopter sehingga dapat mengurangi resiko kegagalan saat pengujian langsung di lapangan. Berdasarkan hasil simulasi rancangan sistem kontrol logika fuzzy dan PID dengan keluaran nilai sinyal kontrol yang berkisar antara -255 sampai 255 memiliki hasil yang paling baik untuk mempercepat proses pencapaian ketinggian dan mempertahankan ketinggian pada setpoint serta menjamin keseragaman kualitas citra baik dari segi skala maupun ketajaman citra. Hal tersebut dapat dilihat dari nilai rata – rata settling time sebesar 4.69 detik, overshoot sebesar 0.324 m, rise time sebesar 6.23 detik, deviasi sebesar 0.009 m dan osilasi sebesar 0.119 m.
Keyword: quadcopter, simulasi, sistem kontrol fuzzy PID

Judul: Pengaruh Konsentrasi Minyak Biji Karet (Hevea brasiliensis) dan Waktu Oksidasi Dalam Penyamakan Minyak Terhadap Mutu Kulit Samoa.
Abstrak: Kulit merupakan salah satu produk yang memiliki nilai jual yang tinggi ketika diolah menjadi produkproduk yang berdayaguna dan memiliki nilai estetika. Salah satu bentuk pengolahan yang dapat meningkatkan nilai tambah kulit hewan yaitu dengan cara penyamakan. Salah satu produk akhir kulit yang disamak adalah kulit samak minyak (chamois leather). Kulit samak minyak (samoa) dihasilkan dari penyamakan kulit dengan menggunakan minyak. Minyak yang biasa digunakan untuk menyamak kulit adalah minyak ikan. Selain minyak ikan, minyak nabati dapat digunakan sebagai bahan penyamak dengan syarat harus memiliki nilai bilangan iod >120. Salah satu minyak nabati yang berpotensi untuk dimanfaatkan sebagai bahan penyamak adalah minyak biji karet. Proses penyamakan pada kulit terjadi karena adanya oksidasi pada minyak sehingga membentuk senyawa peroksida yang berikatan dengan senyawa protein dalam kulit. Penelitian ini bertujuan untuk mengetahui pengaruh perlakuan konsentrasi minyak biji karet yang digunakan sebagai bahan penyamak dengan waktu oksidasi terhadap mutu kulit samoa yang dihasilkan. Selain itu, penelitian bertujuan untuk menentukan kombinasi perlakuan terbaik. Penelitian pendahuluan dilakukan dengan cara menganalisis parameter fisikokimia minyak dan biji karet. Penelitian utama dilakukan dengan menyamak kulit berdasarkan perlakuan kombinasi konsentrasi biji karet pada taraf 10, 20, dan 30 % dan waktu oksidasi selama 5, 7, dan 9 hari dengan ulangan sebanyak 2 kali. Rancangan percobaan yang digunakan adalah split plot. Faktor yang menjadi plot utama adalah konsentrasi minyak dan waktu oksidasi sebagai sub plot. Berdasarkan hasil yang diperoleh pada penelitian pendahuluan, persentase kulit biji karet sebesar 42% dan persentase daging biji karet sebesar 58%. Biji karet yang telah dijemur dan dipanaskan memiliki kadar air 8,06% dan rendemen minyak yang diperoleh dari ekstraksi biji karet utuh sebesar 10,57%. Nilai karakteristik minyak biji karet yang diperoleh yaitu: bobot jenis 0,93 (b/v), viskositas 67,34 centistokes, warna 2713 Unit PtCo , bilangan asam 11,70 mg KOH/g minyak , FFA 5,82%, bilangan iod 115 g iod/ 100 g minyak, bilangan penyabunan 357,16 mg KOH/g minyak, dan bilangan peroksida 22,93 miliekuivalen/1000 g minyak. Hasil pengaruh perlakuan terhadap sifat fisik dan kimia pada kulit yakni (1). Kosentrasi minyak berpengaruh nyata terhadap daya serap air. (2). Waktu oksidasi bepengaruh nyata terhadap , suhu pengerutan, kadar abu, dan pH. (3). Interaksi konsentrasi minyak dan waktu oksidasi tidak berpengaruh nyata terhadap kekuatan tarik, kekuatan sobek, elongasi, dan kadar minyak.
Keyword: