Judul: Koordinasi Gerak dan Navigasi Hexapod dengan Algoritme Tripod gait, Wall Following, dan Logika Fuzzy
Abstrak: Robot is a tool that can interact with its environment and perform certain functions in accordance with a program that is embedded in it. To function properly, the robot needs to interact with its environment (sense), process the information (think), and give some responses (act). This study aims to integrate the three major functions in an hexapod fire-fighting robot. Input from the environment is obtained from range sensor. These inputs are then processed with a wall-following navigation algorithms and fuzzy logic to determine the direction or angle of motion. This angle is then implemented by the robot’s legs into some movement coordination by using tripod gait algorithm. This study has successfully integrate the algorithm of sensor data acquisition (sense), wallfollowing and fuzzy logic navigation system (think), and tripod gait coodination system (respon). The robot was tested in an environment in accordance with the provisions of KRPAI 2014, and it can move without hitting against the wall.
Keyword: sensor, robot, navigation, hexapod

Judul: Implementasi Inverse Kinematics untuk Koordinasi Gerak Robot Berkaki Enam
Abstrak: Six legged robot, or hexapod, is a kind of legged robots with static stability. The robot has many variants of leg movements. This should be taken into consideration by the robot designer. The research is to adopt a leg movement algorithm named inverse kinematics. Inverse kinematics is used to find each leg angle required to produce certain position of the end-effector. The experiments show that pulse width input can move the robot faster than that with end-effector displacement distance input. However, the distance input is more flexible due to its simplicity such that the user can input the desired end-effector displacement distance without relying on the pre-determined distances. The inverse kinematics algorithm has been developed, although it is not able to avoid or circumvent the barriers.
Keyword: 

Judul: Stabilitas Klorofil Daun Suji (Dracaena angustifolia (Medik.) Roxb)
Abstrak: Klorofil, sebagai pigmen alami, memainkan peranan penting terhadap tampilan warna hijau pada tanaman. Warna hijau klorofil sejak lama telah digunakan sebagai bahan pewarna alami. Jenis klorofil yang umumnya ditemukan pada tanaman adalah klorofil a dan klorofil b. Keduanya memiliki polaritas berbeda karena perbedaan gugus fungsi yang terikat pada strukturnya (-CH3 untuk klorofil a dan -CHO untuk klorofil b). Eksplorasi kandungan klorofil dari berbagai tanaman telah dilakukan, termasuk pada Suji (Dracaena angustifolia (Medik.) Roxb.). Suji terkenal sebagai tanaman penghasil bahan pewarna dan tanaman obat. Belum ada laporan ilmiah yang khusus mempelajari karakteristik klorofil pada daun Suji yang menyebabkan daun suji lebih dipilih sebagai bahan pewarna dibandingkan tanaman sumber klorofil lainnya. Produksi pewarna alami dari klorofil daun Suji pada skala rumah tangga dilakukan dengan menggiling daun dan mengekstraknya menggunakan air. Daun yang digunakan harus segar agar menghasilkan ekstrak dengan warna hijau yang baik. Warna hijau yang baik menandakan kandungan klorofil yang tinggi. Meskipun praktik tersebut telah dilakukan sejak lama, namun penelitian yang melaporkan hubungan antara tingkat kesegaran bahan (daun) dan profil klorofilnya selama penyimpanan belum pernah dilakukan sebelumnya. Klorofil Suji, dan tanaman lain, diketahui mudah sekali terdegradasi karena reaksi enzimatik dan non-enzimatik yang dipengaruhi oleh kondisi lingkungan. Pengolahan dengan panas atau kondisi proses pada pH rendah menyebabkan perubahan pada klorofil yaitu kehilangan atom Mg dan membentuk senyawa turunan feofitin. Degradasi klorofil berlangsung cepat dan menyebabkan struktur klorofil berubah menjadi senyawa turunannya yang tidak lagi berwarna hijau. Pengolahan dengan panas pada sayuran menyebabkan perubahan warna hijau karena degradasi klorofil yang bersifat tidak dapat kembali (irreversible). Stabilitas klorofil pada suhu tinggi dengan waktu pemrosesan yang lama dibutuhkan pada skala pengolahan di industri agar proses yang berlangsung mampu mempertahankan warna produk agar tetap menarik. Upaya paling umum yang dilaporkan mampu mempertahankan warna hijau klorofil adalah melalui pembentukan senyawa metalo-klorofil dengan penambahan logam (Cu atau Zn). Penelitian ini memiliki tujuan utama untuk mengevaluasi stabilitas klorofil daun Suji. Tujuan tersebut dijabarkan menjadi tiga tujuan khusus, yaitu: (1) mengidentifikasi korelasi antara kadar klorofil a, klorofil b, dan rasionya pada tanaman yang menunjukkan keunggulan daun Suji dibandingkan tanaman lain; (2) mengevaluasi profil stabilitas klorofil daun Suji selama penyimpanan segar; dan (3) mengevaluasi pengaruh penambahan Zn2+ sebagai penstabil terhadap stabilitas klorofil pure daun Suji yang mengalami perlakuan pada suhu tinggi selama waktu tertentu. Spektrum absorbansi daun Suji memperlihatkan bahwa pigmen utama pada daun Suji adalah klorofil a, klorofil b, dan β-karoten. Konsentrasi klorofil daun Suji segar adalah 16.06 g/kg (basis kering, bk). Selama penyimpanan, konsentrasi klorofil turun 22.89% dalam tiga hari pertama, kemudian naik hingga mencapai puncaknya pada hari ke-5 dengan kadar 18.56 g/kg (bk), dan setelah itu kadarnya turun kembali. Tampilan ultragraf menunjukkan bahwa struktur kloroplas pada daun Suji mengalami penyusutan karena kehilangan air selama penyimpanan sebelum akhirnya lisis ke dalam cairan sitosol. Peningkatan konsentrasi klorofil bukan disebabkan oleh adanya sintesis namun diduga karena luruhnya tumpukan grana tilakoid dan adanya klorofil yang terkonsentrasi. Kondisi tersebut mempermudah terjadinya ekstraksi klorofil keluar dari jaringan daun saat terjadi kerusakan fisik dan pemberian gaya mekanik, contohnya saat penggilingan menggunakan blender. Perilaku unik klorofil daun Suji tersebut sejalan dengan profil perubahan rendemennya. Namun, profil perubahan yang
Keyword: degradasi, kloroplas, penyimpanan, pewarna, stabilitas termal, warna hijau