Judul: Implementasi Inverse Kinematics untuk Koordinasi Gerak Robot Berkaki Enam
Abstrak: Six legged robot, or hexapod, is a kind of legged robots with static stability. The robot has many variants of leg movements. This should be taken into consideration by the robot designer. The research is to adopt a leg movement algorithm named inverse kinematics. Inverse kinematics is used to find each leg angle required to produce certain position of the end-effector. The experiments show that pulse width input can move the robot faster than that with end-effector displacement distance input. However, the distance input is more flexible due to its simplicity such that the user can input the desired end-effector displacement distance without relying on the pre-determined distances. The inverse kinematics algorithm has been developed, although it is not able to avoid or circumvent the barriers.
Keyword: 

Judul: Koordinasi Gerak dan Navigasi Hexapod dengan Algoritme Tripod gait, Wall Following, dan Logika Fuzzy
Abstrak: Robot is a tool that can interact with its environment and perform certain functions in accordance with a program that is embedded in it. To function properly, the robot needs to interact with its environment (sense), process the information (think), and give some responses (act). This study aims to integrate the three major functions in an hexapod fire-fighting robot. Input from the environment is obtained from range sensor. These inputs are then processed with a wall-following navigation algorithms and fuzzy logic to determine the direction or angle of motion. This angle is then implemented by the robot’s legs into some movement coordination by using tripod gait algorithm. This study has successfully integrate the algorithm of sensor data acquisition (sense), wallfollowing and fuzzy logic navigation system (think), and tripod gait coodination system (respon). The robot was tested in an environment in accordance with the provisions of KRPAI 2014, and it can move without hitting against the wall.
Keyword: sensor, robot, navigation, hexapod

Judul: Perubahan kandungan iodium rumput laut sargassum sp. selama proses pembuatan dan penyajian teh
Abstrak: Penelitian ini bertujuan untuk mengetahui kandungan iodium dan zat gizi rumput laut jenis Sargassum sp. pada proses pembuatan dan penyajian teh. Tahap pembuatan teh rumput laut setelah pencucian adalah penirisan, penggilingan 1, pengeringan, penggilingan 2, dan pengemasan dalam kantung. Rumput laut segar dan kering (matahari, sangrai) baik utuh maupun hancur dianalisis kandungan iodiumnya. Iodium tertinggi dari masing-masing perlakuan dipilih pada penelitian penyajian teh (seduh, rebus). Perbandingan teh dengan air yaitu 2 g: 200 ml, lama perendaman 5 menit, dan suhu awal 88°C. Uji sensori hedonik teh dilakukan dengan bentuk penyajian tawar, jeruk lemon, gula, dan jeruk lemon-gula. Penelitian pembuatan teh menunjukkan bahwa kandungan iodium rumput laut segar berkisar antara 2,072,46 µg/g bb, sedangkan rumput laut kering 2,742,91 µg/g bb. Produk teh rumput laut terpilih berdasarkan kandungan iodium tertinggi adalah produk HKM (2,91 µg/g bb) dan UKS (2,79 µg/g bb). Produk komersil (2,71 µg/g bb) memiliki kandungan iodium lebih rendah dibandingkan semua perlakuan. Retensi (bk) produk teh rumput laut berkisar antara 10,6314,17%. Kadar air, lemak, dan abu rumput laut segar perlakuan hancur lebih besar dibandingkan rumput laut utuh, sedangkan kadar karbohidrat dan proteinnya lebih rendah. Penelitian penyajian teh menunjukkan bahwa kandungan iodium minuman teh berkisar antara 1,38 - 2,52 µg/g bb, dengan retensi 47,42-90,32%. Kandungan iodium ampas teh rumput laut berkisar antara 0,11 0,26 µg/g bb, dengan retensi 12,95 46,28% bk. Kandungan protein, lemak, dan abu minuman teh lebih rendah dari ampasnya. Warna seduhan teh rumput laut yaitu merah-kuning (yellow red). Nilai pH minuman teh berkisar antara 5,146,98. Perlakuan rebus memiliki nilai kadar sari lebih besar dibandingkan dengan perlakuan seduh. Kadar sari terendah terdapat pada seduhan produk K (10,33 mg/g) dan tertinggi rebusan produk UKS (386,87 mg/g). Respon panelis terhadap warna minuman teh adalah dari kurang suka - agak suka. Respon tertinggi pada produk C dan terendah A. Untuk aroma dan rasa panelis lebih menyukai produk A dibandingkan B dan C (kurang suka - biasa). Untuk warna, penyajian dengan jeruk lemon dan jeruk lemon-gula cenderung menurunkan kesukaan panelis. Untuk aroma penyajian dengan jeruk lemon dan jeruk lemon-gula dapat meningkatkan penerimaan panelis. Sedangkan untuk rasa, penambahan jeruk lemon, gula, dan jeruk lemon-gula dapat meningkatkan penerimaan panelis. Rata-rata penerimaan terhadap parameter rasa tertinggi adalah penyajian jeruk lemon-gula. Apabila diminum 2 gelas per hari, produk teh rumput laut dapat mencukupi kebutuhan iodium sekitar 20% untuk kebutuhan iodium 50 µg per hari atau 6% untuk kebutuhan iodium 150 µg per hari.
Keyword: