Judul: Rancang Bangun Sistem Stereo Vision untuk Manipulator Robot Pemanen Cabai Merah
Abstrak: Sistem vision pada robot pemanen pertanian berfungsi untuk mengidentifikasi buah matang yang akan dipanen dengan cara memisahkan citra buah dari latar. Posisi tiga dimensi buah tersebut dapat ditentukan dengan metode pengukuran triangulasi dan dijadikan koordinat tujuan bagi manipulator untuk pemanenan. Tujuan dari penelitian ini adalah merancang sebuah sistem penentuan posisi tiga dimensi dengan stereo vision yang dapat menghitung secara langsung koordinat sebagai input bagi manipulator robot pemanen buah secara otomatis. Penelitian ini meliputi perancangan sistem stereo vision, penentuan parameter warna, kalibrasi jarak, pengembangan program pengolahan citra dan pengendalian manipulator, serta pengujian sistem stereo vision dan pengendalian manipulator berdasarkan input dari stereo vision. Hasil pengujian menunjukkan sistem stereo vision pada penelitian ini dapat digunakan untuk mengidentifikasi buah cabai yang matang (merah) serta menentukan posisi tiga dimensinya untuk dijadikan input pengendalian manipulator secara otomatis. Hasil uji kinerja penentuan posisi tiga dimensi oleh sistem stereo vision menunjukkan akurasi jarak rata-rata pada satu, tiga, dan lima buah cabai terdeteksi adalah 94,10%, 97,16%, dan 97,70%. Hasil uji kinerja pengendalian manipulator berdasarkan input dari stereo vision menunjukkan akurasi jarak rata-rata pada satu, tiga, dan lima buah cabai terdeteksi adalah 95,02%, 98,29%, dan 94,23%., The vision system on the agricultural harvester robot serves to identify ripe fruit to be harvested by separating the fruit image from the background. The three-dimensional position of the fruit can be determined by the triangulation measurement method and used as destination coordinates for the manipulator for harvesting. The purpose of this research is to design a three-dimensional positioning system with stereo vision that can calculate coordinates directly as input for automatic fruit harvesting robot manipulators. This research includes stereo vision system design, color parameter determination, distance calibration, development of image processing and manipulator control programs, as well as stereo vision system testing and manipulator control based on input from stereo vision. The test results show that the stereo vision system in this study can be used to identify ripe chili fruits (red) and determine their three-dimensional position to be used as input for automatic manipulator control. The results of the three-dimensional positioning performance test by the stereo vision system showed that the average distance accuracy on one, three, and five chili peppers detected was 94.10%, 97.16%, and 97.70%. The results of manipulator control performance tests based on input from stereo vision showed the average distance accuracy on one, three, and five chili peppers detected was 95.02%, 98.29%, and 94.23%.
Keyword: chili, design, stereo vision, three-dimensional positioning

Judul: Modifikasi Pengindera Tiga Dimensi (3D) untuk Robot Pemanen Cabai Merah
Abstrak: Pengindera tiga dimensi (3D) berfungsi untuk mendeteksi benda dalam koordinat tiga dimensi, dengan demikian posisi benda bisa dinyatakan terhadap sumbu x, y dan z. Tujuan dari penelitian ini adalah mendapatkan mekanisme pemutar horizontal pada pengindera agar lebih efektif dan merubah sistem interface ke basis serial. Penelitian ini meliputi pengambilan sampel cabai, modifikasi pengindera, modifikasi sistem interface dari basis paralel menjadi basis serial, mengembangkan program pengambilan dan pengolahan citra, serta pengujian pengindera hasil modifikasi. Hasil pengujian menunjukkan pengindera 3D dalam penelitian ini dapat digunakan untuk mengenali buah cabai yang matang (merah) dan cabai yang tidak matang (hijau) tetapi tidak dapat menentukan lokasi yang tepat untuk koordinat tiga dimensi cabai. Hasil penelitian terbaik terdapat pada jarak 35 cm dan masih dapat digunakan pada jarak 35-45 cm. Pengindera 3D dalam penelitian ini tidak dapat digunakan pada jarak 55 cm atau lebih karena sinyal pantulan dari target sangat kecil. Berdasarkan hasil penelitian ini error pendugaan lokasi tiga dimensi untuk x rata-rata 2.02 cm, untuk sumbu y rata-rata 27.68 cm, dan untuk z rata-rata 12.86 cm.
Keyword: cabai, modifikasi, pengindera tiga dimensi (3D)

Judul: Hamiltonian formulation for linear waves motion in two layers fluid
Abstrak: The surface wave could be considered as a wave that separates two fluids, namely water and air. Based on this assumption, it is introduced the interfacial wave, a wave between two layers of fluid with different density. The formulation of interfacial waves motion begins with deriving the base equation of irrotational ideal fluid. Furthermore, according to irrotational fluid assumption, the base equation can be stated in velocity potential. In this derivation, the fluids domain is assumed to be restricted by rigid lid boundary conditions, both at the upper and lower limit. Therefore, the interfacial waves motion can be explained in a hamiltonian formulation. In the hamiltonian formulation, total energy is defined as the sum of kinetic and potential energy. The hamiltonian system is obtained from reduction of kinetic energy by using the Dirichlet Neumann Operator. The resulted kinetic energy equation is nonlinear. Therefore, this form is linearized by first part of the Taylor expansion. This linearization gives a dispersion relation of linear wave. Based on this dispersion relation, the phase speed of the linear wave depends on the density ratio of the two layers fluid.
Keyword: