Judul: Sistem navigasi berbasis pelacakan objek pada operasi robot asisten pemanenan di dalam greenhouse
Abstrak: Teknologi robotika telah berkembang pesat dan digunakan di berbagai sektor termasuk pertanian khususnya pada produksi sayuran dalam lingkungan terkendali seperti greenhouse dan plant factory. Pemanenan merupakan salah satu operasi yang telah lama dicoba untuk diotomatisasi menggunakan teknologi robotika. Namun, kapasitas pemanenannya relatif rendah. Hal ini disebabkan robot memerlukan waktu yang cukup lama untuk mengenali objek yang akan dipanen. Manusia mampu mengenali objek dengan lebih cepat, sehingga secara keseluruhan pemanenan secara manual masih lebih cepat. Namun, pemanenan secara manual memiliki kelemahan utamanya terkait faktor kelelahan. Oleh sebab itu dalam penelitian ini dirancang robot asisten (assisting robot) dalam operasi pemanenan yang dapat membawakan hasil panen dan terus mengikuti pemanen (person following) agar pemanen dapat terus memanen dan tidak cepat mengalami kelelahan. Diharapkan dengan kolaborasi tersebut, secara keseluruhan kapasitas pemanenan dapat ditingkatkan. Metode yang digunakan adalah sistem navigasi berbasis pelacakan objek (object tracking) dengan menggunakan webcam sebagai perangkat akuisisi citra secara realtime, Sedangkan untuk pengolahan citra digunakan program komputer berbasis Python dan library open CV. Program tersebut dijalankan pada perangkat Raspberry pi yang juga digunakan untuk mengontrol hardware lainnya, seperti motor DC untuk mengatur pergerakan robot. Rangka robot dibuat menggunakan bahan baja hollow. Robot ini memiliki dua roda penggerak dan satu roda pengikut. Berdasarkan hasil pengujian robot dapat mengangkut beban lebih dari 25 kg namun, untuk keamanan beban maksimum dibatasi sampai 25 kg. Robot dapat beroperasi selama 63 – 68 menit
Keyword: Assisting robot, greenhouse, object tracking, harvesting, navigation system

Judul: Desain dan Kinerja Unit Pemupuk Kedelai Tipe Stepped Pitch Auger Berpenggerak Traktor Roda Dua
Abstrak: Kemajuan teknologi informasi telah banyak diterapkan khususnya dalam bidang pertanian untuk mewujudkan pertanian presisi. Salah satunya adalah pemetaan hasil (yield mapping). Tujuan dari penelitian ini adalah merancang sistem pemetaan hasil berdasarkan berat hasil panen pada operasi robot asisten pemanenan di dalam greenhouse. Berat hasil panen diperoleh menggunakan sensor load cell. Data jarak antar tanaman untuk membedakan tanaman dalam satu barisan diperoleh menggunakan encoder FC-03 sementara itu, informasi mengenai posisi tanaman yang berada di sebelah kanan dan kiri diperoleh melalui sensor ultrasonik HC-SR04. Berdasarkan data berat hasil panen yang diperoleh maka tanaman diklasifikasikan menjadi tiga kategori yaitu produktivitas rendah, sedang, dan tinggi. Untuk mempermudah user maka tiap produktivitas tanaman digambarkan dengan dengan warna yang berbeda. Berdasarkan hasil pengujian jarak menggunakan encoder FC- 03 diperoleh akurasi 97%, pengujian berat menggunakan load cell diperoleh akurasi 99.3%, dan pemetaan hasil memiliki akurasi 55%.
Keyword: greenhouse, load cell, panen, pemetaan hasil, pertanian presisi

Judul: Thermal Characteristics and Dynamics of Tropical Cyclone over Western North Pacific Ocean: A Case Study of Typhoon Songda (Chedeng) 2011
Abstrak: The frequent occasion of Tropical Cyclone (TC) over Western North Pacific (WNP) Ocean lies from 10˚N to 26˚N and 121˚E to 170˚E. Sources of TC development come from warm ocean temperature where latent heat is released during condensation processes and subsequently concentrated in the boundary layer. Relative humidity at 850-700 hPa is responsible to produce the most intense storm. Meanwhile, weak vertical wind shear between 850-200 hPa is one of the dynamical factors that lead to the development of TC. Pressure level of 850-200 hPa is chosen to minimize the thermodynamic effect in the lower troposphere. Typhoon Songda (Chedeng in the Philippines) or TSC lasted from May 18th to 30th, 2011 and strengthened into powerful Super Typhoon stage between May 24th and 27th. Long curving track and the exhibition of all sequences of TC life cycle, TSC is then considered as an ideal case of TC. The objective of the study with case of TSC is to investigate the role of thermal characteristics and dynamics on TC intensity. The research is carried out by using Advanced Research of Weather Research and Forecasting model (WRF ARW model) version 3.3. Two domains are employed in the model. The first domain situate from 02˚N to 40˚N and 118˚E to 149˚E and cover spatial resolution () of 33.1 km. The second domain situate from 09˚N to 27˚N and 119˚E to 132˚E with of 11 km. Timestep of the model () is 120 seconds. The model is supported by the following physical parameterization, i.e., Yonsei University Scheme (YSU) in the boundary layer, Kain-Fritsch scheme (KF) in the cumulus, and WRF Single-Moment 3-class scheme in the microphysics. Initial meteorological condition prior to the formation of the cyclone is generated using WRF ARW standard-release model. Sensitivity of the model output is obtained from a selected single-parameter change scenarios, namely, 10 % to 20 % decrease and increase of wind shear initial data at 850-200 hPa, and by 10 % to 20 % decrease of relative humidity initial data at 850-700 hPa. The result showed that the negative correlations between wind shear and intensity are found in wind shear scenarios. Wind shears of 10 ms-1 which lead to strengthening of the wind intensity in the early period of Typhoon development are found in wind shear scenarios. The effect of wind shear changes on wind intensity is statistically significant in the 20 % wind shear scenarios. During mature stage, weak wind intensity occurred when wind shear increase as given in the WRF standard-release and the 20 % decreasing scenario. Different situation is found in the 20 % increasing scenario where wind shear tend to weak and lead to strong wind intensity at this stage. Meanwhile, the reduction of moisture supply at 850-700 hPa resulting from 20 % decreasing relative humidity play a major role in the weakening of wind intensity and reduces mechanical energy of the cycle process as much as 300 J kg-1.
Keyword: