Judul: Model Formal Sistem Perencanaan Gerak Mobile Robot
Abstrak: Perencanaan gerak (motion planning) merupakan salah satu masalah sulit yang sering dihadapi dalam pengembangan mobile robot. Perencanaan gerak yang baik dapat menghasilkan gerak yang optimal dan memenuhi safety requirement (goal/tujuan) yang diinginkan. Misalnya, robot aman dari tabrakan dengan dinding penghalang, trayektori terpendek, dan pergerakan yang akurat. Pada penelitian ini, lingkungan robot merupakan lingkungan robot pada Kontes Robot Cerdas Indonesia (sering disingkat KRCI) 2007 fire fighter. Pertama safety requirement diformulasikan ke dalam bahasa formal linear temporal logic. Setelah safety requirement diformulasikan, strategi penyelesaian masalah disusun agar safety requirement dipenuhi. Kemudian lingkungan robot dibagi menjadi dua daerah, free configuration space dan forbidden configuration space. Free configuration space didekomposisi menjadi daerah-daerah berbentuk segitiga sehingga lingkungan robot menjadi lebih sederhana. Trayektori terpendek dicari dengan manual lalu dimodelkan dengan menggunakan software NuSMV. Model yang telah dibuat diverifikasi dengan tool model checking NuSMV. Hasil yang diperoleh dalam penelitian ini adalah suatu sistem perencanaan gerak mobile robot yang telah diverifikasi dengan NuSMV.
Keyword: 

Judul: Formalisasi Navigasi Mobile Robot (Studi Kasus Robot KRCI FATETA IPB 2006)
Abstrak: Penelitian tesis ini dilatarbelakangi oleh kebutuhan rancangan kendali navigasi robot pada robot KRCI (Kontes Robot Cerdas Indonesia) 2006 milik Team AERS (Agricultural Engineering Robotic Squad) dari Fakultas Teknik Pertanian (FATETA) Institut Pertanian Bogor (IPB) yang diselenggarakan di Balairung Universitas Indonesia di Depok pada bulan Juni 2006. Kendala team robot yang saat itu adalah tidak memiliki konsep yang baik dalam memformulasikan sistem navigasi robotnya. Robot yang dibuat saat itu hanya merespon untuk menghindari halangan (obstacle avoidance) tanpa memperhatikan tata ruang lingkungannya (environment map). Akibatnya sangat mungkin robot tidak dapat kembali ke tempat semula, atau terdapat ruangan yang belum dikunjungi, atau terdapat ruangan yang dikunjungi lebih dari 1 (satu) kali. Kelemahan ini disebabkan tidak adanya formulasi navigasi dalam disain robot tersebut. Inspirasi penelitian ini adalah mencoba menemukan formulasi sistem navigasi robot yang akurat, dengan terlebih dahulu mendeskripsikan sistem secara informal, merumuskan spesifikasi sistem secara formal dengan menggunakan bahasa spesifikasi Linear Temporal Logic (LTL), melakukan verifikasi sistem dengan menggunakan perangkat lunak pembanguan prototipe MOBOTSIM Versi 1.0.03, dan akhirnya menghasilkan sebuah prototipe sistem navigasi mobile robot yang dapat direkomendasikan untuk dipergunakan pada KRCI 2007 atau sesudahnya. Akhirnya hasil penelitian ini diharapkan dapat membuktikan bahwa melalui eksperimen pada prototipe, bahasa spesifikasi formal LTL dapat digunakan untuk merumuskan sistem navigasi mobile robot pada studi kasus KRCI 2006 dengan baik.
Keyword: 

Judul: Enhancement of photon absorbtion on BaxSr1-xTiO3 thin films semiconductor using photonic crystals.
Abstrak: In this research, has been conducted BaxSr1-xTiO3 (BST) thin films manufacturing for mole fraction x = 0.25, 0.35, 0.45, and 0.55; and concentration of 1 molar using chemical solution depositon (CSD) method. The materials, which are used in this research, are barium acetate [Ba(CH3COO)2, 99%], strontium acetate [Sr(CH3COO)2, 99%], titanium isopropoxide [Ti(C12O4H28), 97.999%], gallium trioxide [Ga2O3], 2-methoxyethanol [H3COOCH2CH2OH, 99%] and 1 x 1 cm of transparent conductive oxide (TCO) glass as substrate. Two BST thin films are made that for BST thin films which are doped by 10% galium (BGST) as p-type layer and pure BST solution as n-type. BST solution is made by reacting barium acetate [Ba(CH3COO)2, 99%], strontium acetate [Sr(CH3COO)2, 99%] and titanium isopropoxide [Ti(C12O4H28)] into 2-methoxyethanol solvent [H3COOCH2CH2OH, 99%] in accordance with mass gram for each x value. While, BGST solution is made in the same way as BST solution, plus adding gallium at 10% of the mass of BST. Once all materials are reacted, then vibrated using ultrasonic for 90 minutes, and followed by coating BGST / BST on the TCO substrate. Once the layer is formed, then annealed for 15 hours at temperature of 500 °C with increasing rate of 1.67 oC/minute. Characterizations of BST thin films with or without photonic crystals include the absorbance and transmittance in the visible light spectrum, as well as the electrical photoconductivity characterizations. From BST thin films without photonic crystals indicate that our thin films have light absorption area on almost the entire range of the visible light spectrum even to the infrared range with absorption value over than 67.6%, in addition, it can be seen that the maximum absorbance of BST thin films for all mole fractions lie in blue to green light spectrum region, 457 nm ≤ λ ≤ 570 nm and the minimum in yellow to red light spectrum region, 570 nm ≤ λ ≤ 678 nm. The largest absorbance is found at x = 0.25 with average absorbance value of 92.04% and maximum and minimum absorbance peaks at wavelength of 500.89 and 657.72 nm, respectively. At x = 0.35, average absorbance value decreased to 83.55% with maximum and minimum peaks at 505.73 and 613.68 nm, respectively. Then increased to 91.16% at x = 0.45 with maximum and minimum peaks at 506.04 and 618.56 nm, respectively. At x = 0.55, average absorbance value decreased to 80.12% with maximum and minimum peaks at 507.85 and 608.79 nm, respectively. Moreover, it can be seen that the addition of barium mole fraction leads to wider maximum absorbance or minimum transmittance peaks and narrower minimum absorbance or maximum transmittance peaks in the same range of the green and blue & red light spectrums, respectively. BST thin films with photonic crystals show increasing in absorption for all x values in the range of 3.04 into 13.33%. At x = 0.25, average absorbance percentage increased 3.96% from 92.4 into 95.68%, for x = 0.35 average percentage increased 7.07% into 89.45 from 83.55%. Furthermore, average absorbance of BST thin films at x = 0.45 increased 3.04% from 91.16 into 93.93% and x = 0.55 has
Keyword: