Judul: Penentuan Asam Amino dan Taurin Ubur-ubur (Aurelia aurita) Segar dan Kering
Abstrak: Jellyfish is one of aquatic product comodity that found in virtually any Indonesian waters. The jellyfish is expected has a high nutrition contents. The purpose of this research is to determine the compisition of nutrition, amino acids and taurin in fresh and dried jellyfish (Aurelia aurita). The essential amino acids that contained in jellyfish are arginine, leucine, valine, threonine, lysine, isoleucine, phenylalanine, methionine, and histidine, whereas non essential amino acidsare glutamic acid, glysine, aspartic acid, serine, alanine, and tyrosine. The amino acids content are lower in dried jellyfish. The highest of essential amino acid content in fresh and dried jellyfish is arginine, 1.72% (db) and 1.44% (db), and the lowest is histidine, 0.19% (db) and 0.13% (db). The highest of non essential amino acid content in fresh and dried jellyfish are glutamic acid and glysin, 3.26% (db) and 2.62% (db), and the lowest is tyrosine, 0.38% (db) and 0.41% (db). The content of taurine in fresh jellyfish umbrella is 2.68% (db) and dried jellyfish 0.67% (db).
Keyword: jellyfish (Aurelia aurita)., taurine, proximate, amino acids

Judul: Potensi Ikan Gindara (Lepidocybium flavobrunneum) dan Lobster Gajah (Linuparus somniosus) Sebagai Sumber Taurin dan Steroid
Abstrak: Ikan gindara (L. flavobrunneum) dan lobster gajah (L. somniosus) merupakan jenis ikan dan lobster laut dalam non ekonomis penting, yang dikonsumsi oleh masyarakat pesisir Pelabuhan Ratu, Sukabumi. Ikan gindara dan lobster gajah biasanya dikonsumsi pada musim tertentu, dan dipercaya dapat memperbaiki fungsi fisiologis tubuh, serta meningkatkan vitalitas. Ikan gindara dan lobster gajah diduga mengandung taurin dan steroid, sehingga perlu dilakukan penelitian mengenai potensi ikan gindara dan lobster gajah. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk (1) menentukan rendemen, komposisi kimia, sumber taurin dan steroid dari ikan gindara dan lobster gajah, (2) menentukan kandungan taurin dari perlakuan perebusan dan pengukusan, serta sifat produk bubuk kering beku taurin ikan gindara, dan (3) menentukan kandungan steroid dari suhu rendah dan tinggi dengan waktu ekstraksi berbeda, serta sifat produk bubuk kering beku steroid lobster gajah. Rendemen daging dan jeroan ikan gindara masing-masing sebesar 82,35 dan 5,88%. Rendemen daging dan jeroan lobster gajah masing-masing sebesar 25,96 dan 6,03%. Komposisi kimia daging dan jeroan ikan gindara mengandung kadar protein 16,40 dan 12,11%, kadar air 63,38 dan 76,78%, kadar abu 0,59 dan 2,52%, serta kadar lemak 18,34 dan 7,51%. Daging dan jeroan lobster gajah mengandung kadar protein 12,29 dan 13,89%, kadar air 83,45 dan 75,37%, kadar abu 1,05 dan 1,42%, serta kadar lemak 0,51 dan 7,05%. Kandungan taurin daging dan jeroan ikan gindara masing-masing sebesar 44,20 mg/100 gram dan 43,91 mg/100 gram. Kandungan asam amino tertinggi adalah asam glutamat sebesar 2,62% pada bagian jeroan ikan gindara. Hasil analisis secara kualitatif lobster gajah mengandung steroid yang cenderung lebih banyak dibandingkan ikan gindara. Kandungan asam lemak tertinggi adalah asam oleat sebesar 12,40% pada bagian jeroan lobster gajah. Kandungan taurin tertinggi terdapat pada jeroan yang dikukus, yaitu 128,91 mg/100 gram (basis kering). Kandungan asam amino pada bubuk kering beku daging ikan gindara tertinggi adalah asam glutamat 2,67%. Hasil analisis secara kualitatif menunjukkan ekstrak jeroan lobster gajah pada suhu 60 °C mengandung steroid, sedangkan hasil analisis secara kuantitatif menunjukkan steroid golongan testosteron tidak teridentifikasi. Kandungan asam lemak bubuk kering beku jeroan lobster gajah didominasi oleh asam oleat sebesar 8,65%.
Keyword: ikan gindara (Lepidocybium flavobrunneum), lobster gajah (Linuparus somniosus), steroid, taurin

Judul: Implementasi Inverse Kinematics untuk Koordinasi Gerak Robot Berkaki Enam
Abstrak: Six legged robot, or hexapod, is a kind of legged robots with static stability. The robot has many variants of leg movements. This should be taken into consideration by the robot designer. The research is to adopt a leg movement algorithm named inverse kinematics. Inverse kinematics is used to find each leg angle required to produce certain position of the end-effector. The experiments show that pulse width input can move the robot faster than that with end-effector displacement distance input. However, the distance input is more flexible due to its simplicity such that the user can input the desired end-effector displacement distance without relying on the pre-determined distances. The inverse kinematics algorithm has been developed, although it is not able to avoid or circumvent the barriers.
Keyword: