Judul: Implementasi Inverse Kinematics untuk Koordinasi Gerak Robot Berkaki Enam
Abstrak: Six legged robot, or hexapod, is a kind of legged robots with static stability. The robot has many variants of leg movements. This should be taken into consideration by the robot designer. The research is to adopt a leg movement algorithm named inverse kinematics. Inverse kinematics is used to find each leg angle required to produce certain position of the end-effector. The experiments show that pulse width input can move the robot faster than that with end-effector displacement distance input. However, the distance input is more flexible due to its simplicity such that the user can input the desired end-effector displacement distance without relying on the pre-determined distances. The inverse kinematics algorithm has been developed, although it is not able to avoid or circumvent the barriers.
Keyword: 

Judul: Analisys gerakan robot berkaki enam menggunakan 3 Servo dan Sensor Jarak
Abstrak: Pada umumnya, hexapod menggunakan 18 servo. Namun, penggunaan servo yang terlalu banyak mengakibatkan konsumsi daya yang terlalu besar, biaya yang mahal, algoritme pergerakan kaki yang kompleks, dan pergerakan kaki yang lambat. Penelitian ini bertujuan mengembangkan hexapod dengan 3 servo, yang diletakkan di bagian tengah dan belakang robot. Peletakan servo di bagian tengah digunakan untuk mengangkat kaki depan dan belakang pada sisi yang sama, sedangkan peletakan dua buah servo pada bagian belakang robot digunakan untuk menggerakkan kaki depan dan belakang yang sudah saling terhubung. Algoritme pergerakan kaki yang digunakan adalah algoritme Alternating Tripod Gait yang membagi gerakan kaki menjadi 2 set gerakan seperti tripod. Tiap set gerakan terdiri atas 3 kaki, yaitu kaki depan dan belakang pada sisi yang sama, serta kaki tengah pada sisi yang berbeda. Masing-masing set bergerak secara bergantian. Hasil penelitian ini menunjukkan bahwa 3 servo dapat diimplementasikan pada robot hexapod dengan menggunakan algoritme pergerakan Alternating Tripod Gait. Hasil eksperimen menunjukkan bahwa hexapod dengan 3 servo yang telah dibuat dapat berjalan dengan kecepatan 0.047 m/s, lebih cepat 0.017 m/s daripada hexapod dengan 18 servo. Selain itu, bobot hexapod dengan 3 servo adalah 210 gram, jauh lebih ringan dibandingkan dengan hexapod 18 servo yang berbobot lebih dari 3 kg.
Keyword: alternating tripod gait, hexapod, robot, servo

Judul: Perubahan kandungan iodium rumput laut sargassum sp. selama proses pembuatan dan penyajian teh
Abstrak: Penelitian ini bertujuan untuk mengetahui kandungan iodium dan zat gizi rumput laut jenis Sargassum sp. pada proses pembuatan dan penyajian teh. Tahap pembuatan teh rumput laut setelah pencucian adalah penirisan, penggilingan 1, pengeringan, penggilingan 2, dan pengemasan dalam kantung. Rumput laut segar dan kering (matahari, sangrai) baik utuh maupun hancur dianalisis kandungan iodiumnya. Iodium tertinggi dari masing-masing perlakuan dipilih pada penelitian penyajian teh (seduh, rebus). Perbandingan teh dengan air yaitu 2 g: 200 ml, lama perendaman 5 menit, dan suhu awal 88°C. Uji sensori hedonik teh dilakukan dengan bentuk penyajian tawar, jeruk lemon, gula, dan jeruk lemon-gula. Penelitian pembuatan teh menunjukkan bahwa kandungan iodium rumput laut segar berkisar antara 2,072,46 µg/g bb, sedangkan rumput laut kering 2,742,91 µg/g bb. Produk teh rumput laut terpilih berdasarkan kandungan iodium tertinggi adalah produk HKM (2,91 µg/g bb) dan UKS (2,79 µg/g bb). Produk komersil (2,71 µg/g bb) memiliki kandungan iodium lebih rendah dibandingkan semua perlakuan. Retensi (bk) produk teh rumput laut berkisar antara 10,6314,17%. Kadar air, lemak, dan abu rumput laut segar perlakuan hancur lebih besar dibandingkan rumput laut utuh, sedangkan kadar karbohidrat dan proteinnya lebih rendah. Penelitian penyajian teh menunjukkan bahwa kandungan iodium minuman teh berkisar antara 1,38 - 2,52 µg/g bb, dengan retensi 47,42-90,32%. Kandungan iodium ampas teh rumput laut berkisar antara 0,11 0,26 µg/g bb, dengan retensi 12,95 46,28% bk. Kandungan protein, lemak, dan abu minuman teh lebih rendah dari ampasnya. Warna seduhan teh rumput laut yaitu merah-kuning (yellow red). Nilai pH minuman teh berkisar antara 5,146,98. Perlakuan rebus memiliki nilai kadar sari lebih besar dibandingkan dengan perlakuan seduh. Kadar sari terendah terdapat pada seduhan produk K (10,33 mg/g) dan tertinggi rebusan produk UKS (386,87 mg/g). Respon panelis terhadap warna minuman teh adalah dari kurang suka - agak suka. Respon tertinggi pada produk C dan terendah A. Untuk aroma dan rasa panelis lebih menyukai produk A dibandingkan B dan C (kurang suka - biasa). Untuk warna, penyajian dengan jeruk lemon dan jeruk lemon-gula cenderung menurunkan kesukaan panelis. Untuk aroma penyajian dengan jeruk lemon dan jeruk lemon-gula dapat meningkatkan penerimaan panelis. Sedangkan untuk rasa, penambahan jeruk lemon, gula, dan jeruk lemon-gula dapat meningkatkan penerimaan panelis. Rata-rata penerimaan terhadap parameter rasa tertinggi adalah penyajian jeruk lemon-gula. Apabila diminum 2 gelas per hari, produk teh rumput laut dapat mencukupi kebutuhan iodium sekitar 20% untuk kebutuhan iodium 50 µg per hari atau 6% untuk kebutuhan iodium 150 µg per hari.
Keyword: