Judul: Karakterisasi Parameter Sistem Pendulum Terbalik Dual pada Masalah Tracking Error Optimal
Abstrak: In this thesis we study the optimal tracking error problem applied to dual invertedndulum system. We stabilize the pendulwn system by controlling itsosition well as minimizing the tracking error, the difference between Osition and actual position. The focus of this study is on fonnulating the analytical expression of the optimal tracking error. We show that the analytical can be completely characterized in terms of pendulwn parameters, such as nihgths, masses, and the mass of the motor. Furthermore, we rewrite the expressici solely in terms of pendulum length by setting other parameters constant.~inally, we provide . some illustrative examples showing the relation between ndulumlengths and the minimum achievable tracking error.
Keyword: 

Judul: Modeling of inverted pendulum system with oblique trackand parameter characterizationon optimal tracking error problem
Abstrak: Inverted pendulum is an important device in education and research for control engineering. Many results of research are reached through study to pendulum system. The primary objective of this thesis is to characterize the inverted pendulum system with oblique trackon the optimal tracking error problem in terms of the system of parameters. We first derive the equations of motion for the pendulum system with flat track and the next endittothe system with oblique track.We then derive the analytical expressions of the optimal tracking error problem for both systems. It is shown that the expressions are completely determined by the pendulum’s parameters. Furtherm ore, its is shown that the lowest possible tracking error can be attained as long as the ratio between pendulum and motor masses is equal to a certain constant, regardless the material of the pendulum.
Keyword: 

Judul: Keracunan ares ( As ) pada sapi
Abstrak: Arsen merupakan salah satu logam berat yang berbahaya, baik terhadap ternak maupun manusia. Keracunan As merupa- kan kasus keracunan yang dapat diderita oleh sapi. Pemasukan As ke dalam tubuh dapat terjadi melalui traktus digestivus, traktus respiratorius atau absorpsi melalui kulit. Arsen yang ada di dalam makanan dan air minum akan di absorpsi di dalam saluran pencernaan. Pada sapi yang hidup disekitar lokasi industri yang menghasilkan senyawa As, As dapat masuk secara perinhalasi ke dalam alat pernafasan berupa gas, debu atau asap. Sedangkan As yang ada di per- mukaan tubuh akan diabsorpsi melalui kulit. Di dalam tubuh As diabsorpsi dan didistribusikan ke seluruh jaringan, otak dan sumsum tulang. Pada hewan yang keracunan As, zat tersebut akan ditimbun di dalam hati, ginjal, paru-paru, limpa, sumsum tulang dan susunan syaraf pusat. Ekresinya melalui feses, urin dan air susu pada sapi laktasi. Keracunan As umumnya bersifat akut, sub akut dan kronis. Pada keracunan yang bersifat akut dalam waktu 3-12 jam setelah As tercerna, 2 sampai 3 hari hewan akan mati. Gejala klinis yang menyolok dari keracunan akut As pada sapi, berupa gastroenteritis yang akut serta gangguan susunan syaraf pusat yang mengakibatkan kelemahan, hewan berbaring dan kematian (Buck, 1978). Gejala klinis diare, muntah, karena As di dalam tubuh bersifat mengiritasi dan mengikat ligand. Keracunan As menjadi penting artinya karena As dapat menurunkan berat badan, menurunkan produksi susu, abortus, sterilitas, hewan tidak dapat dikerjakan serta dapat menimbulkan kematian. Bagi masyarakat konsumen protein hewani, hasil ternak yang mengalami akumulasi dapat mengakibatkan keracunan As dalam tubuhnya. Selain itu As di dalam tubuh bersifat mutagenik. Pada pemeriksaan pasca mati kasus keracunan As, ditemukan gastroenteritis yang khas berupa hiperemi pada muko- sa lambung, erosi dari rumen, retikulum, omasum dan abomaum…dst
Keyword: