Judul: Desain dan Pengujian End-effector Robot Pemindah Bibit Cabai Merah pada Tray Semai
Abstrak: Cabai merah merupakan salah satu produk hortikultura unggulan Indonesia. Budidaya tanaman cabai besar termasuk cabai merah memiliki segi ekonomi yang cukup tinggi. Masalah yang timbul pada sektor pertanian umumnya adalah karena penurunan kualitas, dan kuantitas sumber daya lahan pertanian, minimnya infrastuktur penunjang pertanian, serta tenaga kerja yang berkurang. Salah satu solusi adalah menggunakan teknologi robotik. Tujuan dari penelitian ini adalah mendesain, membuat, dan menguji kinerja end-effector pemindah bibit cabai merah dari tray semai menuju pot tanam. Penelitian ini terdiri dari beberapa tahap, yaitu: identifikasi masalah, desain dan analisis struktur komponen, gambar teknik, perakitan prototipe, serta uji fungsional dan kinerja prototipe. End-effector dibuat menggunakan tiga jari grip dari alumunium yang ramping untuk menghindari kerusakan pada bibit yang dipindahkan. Pengujian dilakukan dengan cara endeffector ditempatkan pada meja uji dan digerakkan secara manual untuk menjangkau bibit. Motor DC 12V 285 rpm digunakan untuk membuka dan menutup jari grip. Ukuran end-effector yang dibuat adalah 198 x 53 x 53 mm. Media semai yang digunakan adalah media siap pakai dan arang sekam. Keberhasilan pada media siap pakai adalah 72% dan pada media arang sekam sebesar 60%. Waktu rata-rata pemindahan satu bibit adalah 17 detik.
Keyword: cabai merah, end-effector, tray semai

Judul: Desain dan Pengujian End-effector Robot Pemindah Bibit Cabai Merah pada Tray Semai
Abstrak: Cabai merah merupakan salah satu produk hortikultura unggulan Indonesia. Budidaya tanaman cabai besar termasuk cabai merah memiliki segi ekonomi yang cukup tinggi. Masalah yang timbul pada sektor pertanian umumnya adalah karena penurunan kualitas, dan kuantitas sumber daya lahan pertanian, minimnya infrastuktur penunjang pertanian, serta tenaga kerja yang berkurang. Salah satu solusi adalah menggunakan teknologi robotik. Tujuan dari penelitian ini adalah mendesain, membuat, dan menguji kinerja end-effector pemindah bibit cabai merah dari tray semai menuju pot tanam. Penelitian ini terdiri dari beberapa tahap, yaitu: identifikasi masalah, desain dan analisis struktur komponen, gambar teknik, perakitan prototipe, serta uji fungsional dan kinerja prototipe. End-effector dibuat menggunakan tiga jari grip dari alumunium yang ramping untuk menghindari kerusakan pada bibit yang dipindahkan. Pengujian dilakukan dengan cara endeffector ditempatkan pada meja uji dan digerakkan secara manual untuk menjangkau bibit. Motor DC 12V 285 rpm digunakan untuk membuka dan menutup jari grip. Ukuran end-effector yang dibuat adalah 198 x 53 x 53 mm. Media semai yang digunakan adalah media siap pakai dan arang sekam. Keberhasilan pada media siap pakai adalah 72% dan pada media arang sekam sebesar 60%. Waktu rata-rata pemindahan satu bibit adalah 17 detik.
Keyword: red chili pepper, end-effector, seedling tray

Judul: Hamiltonian formulation for linear waves motion in two layers fluid
Abstrak: The surface wave could be considered as a wave that separates two fluids, namely water and air. Based on this assumption, it is introduced the interfacial wave, a wave between two layers of fluid with different density. The formulation of interfacial waves motion begins with deriving the base equation of irrotational ideal fluid. Furthermore, according to irrotational fluid assumption, the base equation can be stated in velocity potential. In this derivation, the fluids domain is assumed to be restricted by rigid lid boundary conditions, both at the upper and lower limit. Therefore, the interfacial waves motion can be explained in a hamiltonian formulation. In the hamiltonian formulation, total energy is defined as the sum of kinetic and potential energy. The hamiltonian system is obtained from reduction of kinetic energy by using the Dirichlet Neumann Operator. The resulted kinetic energy equation is nonlinear. Therefore, this form is linearized by first part of the Taylor expansion. This linearization gives a dispersion relation of linear wave. Based on this dispersion relation, the phase speed of the linear wave depends on the density ratio of the two layers fluid.
Keyword: