Judul: Implementasi Algoritme Inverse Kinematics pada Robot Gripper
Abstrak: Robot gripper atau yang biasa disebut sebagai robot lengan, merupakan robot manipulator yang dirancang untuk pengaplikasian di sektor industri. Menurut tren dari sistem otomatisasi, robot manipulator merupakan kebutuhan yang aktual, hal ini dikarenakan robot manipulator dapat memastikan sebuah integritas dari berbagai proses dan mengurangi tingkat risiko operasional bagi manusia. Penelitian ini bertujuan untuk mengimplementasikan algoritme inverse kinematics pada robot gripper. Kendali inverse kinematics digunakan untuk menentukan kombinasi sudut dari setiap sendi robot berdasarkan posisi end-effector yang telah ditentukan. Hasil pengujian koordinat robot untuk memindahkan benda menunjukkan rata-rata error sebesar 0.000 cm pada sumbu dx, 0.645 cm pada sumbu dy, dan 1.848 cm pada sumbu dz. Persentase error pada masing-masing koordinat sebesar 0.000 % pada sumbu dx, 1.467 % pada sumbu dy, dan 6.161 % pada sumbu dz. Hasil tersebut menunjukkan bahwa robot masih berada di dalam rentang error yang diperbolehkan yaitu dari 0 cm hingga 1.5 cm sehingga menunjukkan bahwa algoritme inverse kinematics telah berhasil diimplementasikan pada robot gripper.
Keyword: inverse kinematics, robot, robot gripper

Judul: Modifikasi Manipulator Tipe Silinder untuk Robot Bioproduksi dalam Greenhouse.
Abstrak: Manipulator berfungsi untuk menjangkau target dalam koordinat tiga dimensi. Tujuan dari penelitian ini yaitu memodifikasi mekanisme link horizontal pada manipulator agar lebih fleksibel dalam menjangkau target dan merubah sistem interface ke Arduino Mega 2650. Penelitian ini meliputi modifikasi prototipe, pembuatan logika pemrograman, serta pengujian manipulator hasil modifikasi dengan menggunakan variasi pembebanan dan kecepatan motor listrik. Hasil pengujian menunjukkan dapat menjangkau target dalam koordinat tiga dimensi dengan jangkauan maksimum 722,2 mm ke arah sumbu x positif, 800 mm ke arah sumbu x negatif, 800 mm ke arah sumbu y positif dan 506 mm ke arah sumbu y negatif. Sedangkan jangkauan maksimum dan minimum manipulator pada sumbu z adalah 1104 mm dan 321 mm. Hasil penelitian terbaik terdapat pada kecepatan motor 130 pwm dan pembebanan 200 gram (118,4 derajat per detik pada motor DC joint 2, dan 233,0 derajat per detik pada motor DC joint 3). Error yang didapatkan sebesar 11,40 mm pada sumbu x, 11,10 mm pada sumbu y, dan 9,80 mm pada sumbu z. Error pada manipulator disebabkan karena tidak adanya sistem pengereman pada motor listrik sehingga terjadi momen gaya yang mengakibatkan simpangan pada sudut joint 2 dan joint 3.
Keyword: greenhouse, manipulator, modifikasi, robot bioproduksi

Judul: Hybrid solar cells of ZnO nanoparticles/chlorophyll was modified metal ions (Zn2+ and Cu2+ )
Abstrak: Zinc Oxide (ZnO) is a n-type semiconductor with a wide the energy band (Band Gap) is 3.37 eV at room temperature and 3.34 eV at low temperature with a large exiton binding energy is 60 meV. ZnO has been synthesized by hydrothermal method, resulting in a decrease in particle size over the duration of the hydrothermal changes. Crystallographic structure of ZnO were characterized using XRD, has shown the characteristic pattern of a hexagonal wurtzite structure, the crystallite size increases to changes in particle size. Changes in particle size has also led to a change in the absorption peak of ZnO as has been demonstrated posted under test using the optical properties of UV-Vis spectrophotometer. Changes of this uptake has also led to changes in the energy band gap, which increases its band gap energy of the particle size. In electronic applications, especially in solar cells. Chlorophyll is considered less effective, because of their very nature are easily degraded as a result of several reactions which are acid, lighting and temperature. The results of the stability test using a halogen lamp 34 W/m2 for 5 hours, that the substitution of chlorophyll with metal ions Zn2+ and Cu2+ has been shown to form more stable than natural chlorophyll. The characterization of the optical properties, the combination of ZnO / chlorophyll in the form of hybrid films has led to a shift in the absorption region of ZnO becomes more widely from the UV to Visible. ZnO/chlorophyll has absorption range of 350-515 nm, ZnO / Zn-feofitin 332-401 nm and 332-632 nm for Cu-feofitin. The combination of ZnO/chlorophyll and CuSCN as a solid electrolite in hybrid solar cell, a modified chlorophyll with metal ions Zn2+ and Cu2+ has been shown to form a more stable I-V curve. It is characterized by its fill factor value greater than natural chlorophyll. Nevertheless, solar cells with natural chlorophyll has been able to produce higher efficiency values of chlorophyll were substituted.
Keyword: Hydrothermal, ZnO/Chlorophyll modified, Hybrid Solar Cell