Judul: Modifikasi Manipulator Tipe Silinder untuk Robot Bioproduksi dalam Greenhouse.
Abstrak: Manipulator berfungsi untuk menjangkau target dalam koordinat tiga dimensi. Tujuan dari penelitian ini yaitu memodifikasi mekanisme link horizontal pada manipulator agar lebih fleksibel dalam menjangkau target dan merubah sistem interface ke Arduino Mega 2650. Penelitian ini meliputi modifikasi prototipe, pembuatan logika pemrograman, serta pengujian manipulator hasil modifikasi dengan menggunakan variasi pembebanan dan kecepatan motor listrik. Hasil pengujian menunjukkan dapat menjangkau target dalam koordinat tiga dimensi dengan jangkauan maksimum 722,2 mm ke arah sumbu x positif, 800 mm ke arah sumbu x negatif, 800 mm ke arah sumbu y positif dan 506 mm ke arah sumbu y negatif. Sedangkan jangkauan maksimum dan minimum manipulator pada sumbu z adalah 1104 mm dan 321 mm. Hasil penelitian terbaik terdapat pada kecepatan motor 130 pwm dan pembebanan 200 gram (118,4 derajat per detik pada motor DC joint 2, dan 233,0 derajat per detik pada motor DC joint 3). Error yang didapatkan sebesar 11,40 mm pada sumbu x, 11,10 mm pada sumbu y, dan 9,80 mm pada sumbu z. Error pada manipulator disebabkan karena tidak adanya sistem pengereman pada motor listrik sehingga terjadi momen gaya yang mengakibatkan simpangan pada sudut joint 2 dan joint 3.
Keyword: greenhouse, manipulator, modifikasi, robot bioproduksi

Judul: Modifikasi Manipulator Tipe Silinder Untuk Robot Pemanen Buah Dalam Greenhouse
Abstrak: The harvesting robot need to be design so it has capacity to harvest the fruits or vegetables selectively. The selective harvesting means only harvest the ripe fruit while the non ripe fruit still remined on the tree. The manipulator is one of the robot parts that has an important function for successful of the robot task. The problem of the previous manipulator is that horizontal prismatic joint disturb the oposite plant of target. This disturbance make alignment error of the manipulator. Miss alignment of the manipulator from target will cause the harvesting failure because of the end-effector tip can not reach the fruit. Purpose of this research was to modify the horizontal prismatic joint into the horizontal rotational joint. Therefore the modified manipulator has three degree of freedom that is consisted of two rotational joint and one prismatic joint. Result of the research show that the positioning error of the x coordinate is 13.8 mm, y coordinate is 15.1 mm, z coordinate is 3.2 mm. The positioning error of the x coordinate and y coordinate was caused by inertia force of the rotational joint. The positioning accuracy of the z coordinate was caused by time response of the program more slow than encoder pulse frecuency of the vertical translational joint. Therefore in this research motion distance was measured using timer. For better result the measurement method of each joints need to be change from incremental encoder into absolute encoder.
Keyword: 

Judul: Warna bulu kucing ras Persia : variasi pola warna dan pewarisannya
Abstrak: Kucing Persia merupakan kucing ras yang paling umum dijumpai di Indonesia. Kucing Persia memiliki bulu yang panjang dengan variasi warna bulu yang sangat beragam. Perkawinan yang lebih terarah sangat perlu dilakukan untuk meningkatkan kualitas genetik warna dan pola warna bulu kucing. Penelitian ini bertujuan untuk mempelajari variasi warna dan pola warna bulu kucing Persia yang terdapat di Indonesia, yang dilakukan di kantor pusat Cat Fancy Indonesia mulai bulan Oktober 2000 sampai Januari 2001. Data yang digunakan merupakan data pedigree kucing Persia yang tercatat di Cat Fancy Indonesia dari tahun 1997 sampai Oktober 2001 yang terdiri dari 187 jantan dan 258 betina, selain itu juga dilakukan pengamatan langsung kepada tiga penyayang dan breeder kucing yang ada di Bandung. Secara umum tercatat 104 penyayang dan breeder kucing ras di Indonesia, 74,04% terdapat di Jawa Barat dan sisanya (25%) terdapat di daerah Jakarta. Jumlah kucing Persia yang lahir di Indonesia adalah 387 kucing (87,16%), yang terdiri dari 163 (42,12%) jantan dan 224 (57,88%) betina. Jumlah kucing Persia yang diimpor ke Indonesia adalah sebanyak 57 (12,845%) yang terdiri dari 23 (40,35%) jantan dan 34 (59,65%) betina. Jumlah kucing Persia yang terdapat di Jawa Barat (84,14%) lebih banyak dibanding jumlah kucing Persia yang ada di Jakarta (14,86%). Secara umum warna bulu cream (9,01%) dan pola warna solid (34,01%) memiliki persentase tertinggi. Warna cream merupakan warna dilusi dari warna merah (red) yang dapat dihasilkan dari berbagai macam kombinasi warna bulu yang dimiliki tetua sebelumnya, sebagai contoh dari perkawinan tetua yang memiliki warna bulu cream dengan red smoke. Perkawinan antara tetua yang memiliki warna dan pola warna bulu yang tidak murni dapat menghasilkan turunan yang memiliki warna dan pola warna bulu yang bervariasi.
Keyword: