Judul: Modifikasi Manipulator Tipe Silinder untuk Robot Bioproduksi dalam Greenhouse.
Abstrak: Manipulator berfungsi untuk menjangkau target dalam koordinat tiga dimensi. Tujuan dari penelitian ini yaitu memodifikasi mekanisme link horizontal pada manipulator agar lebih fleksibel dalam menjangkau target dan merubah sistem interface ke Arduino Mega 2650. Penelitian ini meliputi modifikasi prototipe, pembuatan logika pemrograman, serta pengujian manipulator hasil modifikasi dengan menggunakan variasi pembebanan dan kecepatan motor listrik. Hasil pengujian menunjukkan dapat menjangkau target dalam koordinat tiga dimensi dengan jangkauan maksimum 722,2 mm ke arah sumbu x positif, 800 mm ke arah sumbu x negatif, 800 mm ke arah sumbu y positif dan 506 mm ke arah sumbu y negatif. Sedangkan jangkauan maksimum dan minimum manipulator pada sumbu z adalah 1104 mm dan 321 mm. Hasil penelitian terbaik terdapat pada kecepatan motor 130 pwm dan pembebanan 200 gram (118,4 derajat per detik pada motor DC joint 2, dan 233,0 derajat per detik pada motor DC joint 3). Error yang didapatkan sebesar 11,40 mm pada sumbu x, 11,10 mm pada sumbu y, dan 9,80 mm pada sumbu z. Error pada manipulator disebabkan karena tidak adanya sistem pengereman pada motor listrik sehingga terjadi momen gaya yang mengakibatkan simpangan pada sudut joint 2 dan joint 3.
Keyword: greenhouse, manipulator, modifikasi, robot bioproduksi

Judul: Cartesian Type Manipulator Design For Automatic  Crop Image Recording in Greenhouse
Abstrak: Meningkatnya populasi penduduk Indonesia mendorong sektor pertanian untuk meningkatkan produktivitas industri pertanian, salah satu cara untuk mengatasinya adalah pengoptimalan penggunaan sumber daya untuk mendapatkan hasil maksimal atau biasa disebut pertanian presisi. Pertanian presisi dapat dilakukan dengan sistem monitoring tanaman secara tepat dan akurat. Teknologi yang sesuai untuk sistem ini adalah plant phenotyping, namun pengembangan teknologi ini masih sedikit dilakukan di Indonesia dan salah satu penyebabnya adalah dataset masih diambil secara manual dengan jumlah terbatas. Tujuan penelitian ini adalah merancang bangun manipulator kartesian untuk merekam gambar tanaman hidroponik secara otomatis di dalam greenhouse. Tahapan penelitian terdiri dari perancangan fungsional dan struktural, desain 3D, analisis desain, pabrikasi prototipe, uji fungsional dan struktural, dan uji kinerja. Mekanisme robot adalah bekerja otomatis dan mampu menangkap dan menyimpan gambar sesuai posisi penangkapan gambar. Struktural robot dibuat menyesuaikan bak apung hidroponik. Desain 3D dianalisis menggunakan SolidWorks dengan mensimulasikan beban gaya untuk mengetahui tingkat keamanan manipulator. Berdasarkan analisis desain yang dilakukan pada rangka manipulator didapatkan tegangan von mises maksimum sebesar 13,783 MPa, displacement maksimum sebesar 1,081 mm, dan safety factors minimum sebesar 6,869 sehingga rangka dikategorikan aman secara teknis. Raspberry dijadikan sebagai otak utama robot untuk menggerakkan end-effector dengan motor stepper Nema 17HS4401 yang diatur oleh driver A4988. Berikutnya manipulator robot diuji fungsional dan kinerjanya, hasil menunjukkan bahwa step delay 0,0010 detik menghasilkan performa kerja paling baik dengan error posisi -0,076cm pada sumbu Y dan -0,380cm pada sumbu X, slip pulley rata-rata 0,576%, kecepatan gerak translasi 8,965 cm/detik, sudut kemiringan 88,22°, dan performa sinkronisasi paling baik. Manipulator robot kartesian berhasil dibuat dengan kemampuan bekerja otomatis dan mampu menangkap gambar tanaman pada 15 posisi dengan webcam yang digerakkan oleh motor stepper., The increasing population of Indonesia's population encourages the agricultural sector to increase the productivity of the agricultural industry, one way to overcome this is to optimize the use of resources to get maximum results or precision agriculture. Precision agriculture can be done with a precise and accurate plant monitoring system. The technology for this system is plant phenotyping, but the development of this technology is still minimum in Indonesia and one of the reasons is the dataset for training still taken manually with a limited amount. The purpose of this research is to build a Cartesian manipulator to automatically record images of hydroponic plants inside greenhouse. The research stages consisted of functional and structural design, 3D design, design analysis, prototype fabrication, functional and structural tests, and performance tests. The robot mechanism works automatically and is capable of capturing and storing images according to the position of the image capture. The robotic structure is made according to the hydroponic floating tub. The 3D design is analyzed using SolidWorks by simulating force loads to determine the safety level of the manipulator. Based on the design analysis carried out on the manipulator frame, the von mises stress maximum obtained is of 13,783 MPa, displacement a maximum of 1,081 mm, and safety factors minimum of 6,869 so that the frame is categorized as technically safe. Raspberry pi are used as the main brain of the robot to move end-effector with motor stepper Nema
Keyword: greenhouse, manipulator kartesian, perekaman gambar otomatis, tanaman hidroponik

Judul: Warna bulu kucing ras Persia : variasi pola warna dan pewarisannya
Abstrak: Kucing Persia merupakan kucing ras yang paling umum dijumpai di Indonesia. Kucing Persia memiliki bulu yang panjang dengan variasi warna bulu yang sangat beragam. Perkawinan yang lebih terarah sangat perlu dilakukan untuk meningkatkan kualitas genetik warna dan pola warna bulu kucing. Penelitian ini bertujuan untuk mempelajari variasi warna dan pola warna bulu kucing Persia yang terdapat di Indonesia, yang dilakukan di kantor pusat Cat Fancy Indonesia mulai bulan Oktober 2000 sampai Januari 2001. Data yang digunakan merupakan data pedigree kucing Persia yang tercatat di Cat Fancy Indonesia dari tahun 1997 sampai Oktober 2001 yang terdiri dari 187 jantan dan 258 betina, selain itu juga dilakukan pengamatan langsung kepada tiga penyayang dan breeder kucing yang ada di Bandung. Secara umum tercatat 104 penyayang dan breeder kucing ras di Indonesia, 74,04% terdapat di Jawa Barat dan sisanya (25%) terdapat di daerah Jakarta. Jumlah kucing Persia yang lahir di Indonesia adalah 387 kucing (87,16%), yang terdiri dari 163 (42,12%) jantan dan 224 (57,88%) betina. Jumlah kucing Persia yang diimpor ke Indonesia adalah sebanyak 57 (12,845%) yang terdiri dari 23 (40,35%) jantan dan 34 (59,65%) betina. Jumlah kucing Persia yang terdapat di Jawa Barat (84,14%) lebih banyak dibanding jumlah kucing Persia yang ada di Jakarta (14,86%). Secara umum warna bulu cream (9,01%) dan pola warna solid (34,01%) memiliki persentase tertinggi. Warna cream merupakan warna dilusi dari warna merah (red) yang dapat dihasilkan dari berbagai macam kombinasi warna bulu yang dimiliki tetua sebelumnya, sebagai contoh dari perkawinan tetua yang memiliki warna bulu cream dengan red smoke. Perkawinan antara tetua yang memiliki warna dan pola warna bulu yang tidak murni dapat menghasilkan turunan yang memiliki warna dan pola warna bulu yang bervariasi.
Keyword: