Judul: Rancang Bangun dan Uji Kinerja Robot Autonomous Penyemprot Presisi pada Budidaya Kubis
Abstrak: Petani umumnya melindungi tanaman kubis dari serangan hama menggunakan pestisida yang disemprotkan dengan alat yang biasa disebut sprayer. Jenis sprayer yang banyak digunakan yaitu knapsack sprayer dan electric sprayer. Prinsip kerja knapsack sprayer yaitu larutan dari tangki dikeluarkan melalui nozzle dengan memanfaatkan tekanan udara dalam tangki yang dipompa menggunakan tuas, sedangkan electric sprayer menggunakan pompa yang digerakkan secara elektrik. Petani menggunakan kedua jenis sprayer ini dengan cara digendong ke seluruh area lahan. Kelemahan yang dirasakan petani menggunakan knapsack sprayer ataupun electric sprayer yaitu berat beban yang dibawa terutama ketika kondisi tangki terisi penuh, sehingga dikhawatirkan dapat mengakibatkan cedera dan larutan pestisida yang disemprotkan dikhawatirkan mengganggu kesehatan petani. Praktik penyemprotan menggunakan sprayer juga memiliki kelemahan pada cara pengoperasiannya sehingga menyebabkan aplikasi penyemprotan yang tidak presisi. Aplikasi penyemprotan presisi dimaksudkan seperti (1) ketepatan ukuran droplet yang dihasilkan untuk penyemprotan pestisida, sehingga larutan yang disemprotkan tidak mudah terbawa angin jika ukuran terlalu kecil ataupun luruh jika ukuran terlalu besar, (2) Ketepatan sasaran penyemprotan (hanya pada tanaman), sehingga dapat mengurangi larutan pestisida yang terbuang, dan (3) aplikasi volume semprot yang dihasilkan sesuai rekomendasi pestisida yang digunakan. Nilai volume semprot yang direkomendasikan terdapat pada label produk pestisida yang digunakan. Volume semprot yaitu banyaknya air yang digunakan untuk melarutkan pestisida yang digunakan untuk menyemprotkan tanaman pada suatu area lahan yang dihitung dalam satuan liter/hektar (l/ha). Nilai volume semprot yang dihasilkan pada saat proses penyemprotan dipengaruhi oleh debit penyemprotan dari sprayer, sehingga petani perlu menyesuaikan kecepatan maju penyemprotannya atau durasi penyemprotannya pada tiap tanaman kubis untuk mendapatkan nilai volume semprot yang tepat. Dengan aplikasi penyemprotan yang terukur dan presisi dapat mengurangi larutan pestisida yang terbuang dan mengurangi residu pada hasil panen yang membahayakan bagi konsumen. Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan menguji kinerja robot otonom yang mampu menyemprotkan pestisida secara presisi pada tiap tanaman kubis. Robot otonom dirancang mampu berjalan sendiri pada lahan menggunakan navigasi pengikut bedeng dengan memanfaatkan dinding bedeng pada sisi kiri dan kanan robot, sistem navigasi ini dilengkapi dengan sistem kontrol kendali PID sehingga robot mampu berjalan lurus. Robot dilengkapi dengan 2 sistem penyemprotan electric pada sisi kiri dan kanan robot sehingga mampu menyemprotkan 2 row tanaman kubis. Penyemprotan hanya akan dilakukan pada tanaman kubis yang terdeteksi oleh sensor kamera dengan memanfaatkan sistem berbasis object detection. Robot otonom bekerja menyemprotkan tanaman kubis satu-persatu secara intermittent dan dilakukan tanpa harus membuat robot berhenti. Sistem penyemprotan menerapkan mekanisme slider pada dudukan nozzle, nozzle akanbergerak ke arah berlawanan dengan arah jalan robot sehingga posisi penyemprotan mampu dipertahankan pada setiap tanaman selama robot berjalan. Volume larutan pestisida yang keluar dari nozzle diatur dengan sistem kontrol berdasarkan data input seperti diameter tanaman dan volume semprot rekomendasi yang digunakan. Input data dilakukan pada saat awal pengoperasian robot. Tekanan penyemprotan dikontrol menggunakan pengendali PID sehingga tekanannya dapat dipertahankan. Perangkat Raspberry pi dan Arduino mega digunakan sebagai komponen kontrol utama. Komponen pendukung seperti sensor kecepatan, sensor jarak, sensor kompas, dan sensor tekanan juga diterapkan pada robot sehingga robot mampu bekerja dengan baik. Hasil pengujian menunjukkan robot mampu berfungsi dengan baik menyemprotkan tiap tanaman dengan kecepatan maju 0.226-0.227 m/s, ukuran droplet yang dihasilkan menggunakan nozzle
Keyword: Penyemprot presisi, Robot otonom, Deteksi objek

Judul: Rancang Bangun Sprayer dengan Kendali Nirkabel Berbasis Mikrokontroler.
Abstrak: Usaha untuk meningkatkan produksi tanaman seringkali dihadapkan dengan adanya gangguan hama dan penyakit. Pertanian lahan kering merupakan sektor yang membutuhkan banyak tenaga kerja. Manusia memiliki beberapa kekurangan dalam melakukan pekerjaan salah satunya adalah kelelahan fisik saat bekerja. Solusinya untuk mengatasi masalah tersebut dengan menggunakan robot sprayer dibidang pertanian yang dilengkapi dengan module bluetooth sebagai alat pengendalinya. Tujuan penelitian adalah merancang bangun robot sprayer yang mampu mengangkut beban tangki sprayer, dapat melaju diantara bedengan dengan kendali bluetooth dan menganalisis kinerja sprayer. Dimensi robot sprayer dengan panjang 87,5 cm, lebar 47,5 cm, dan tinggi 38 cm agar dapat menampung tangki sprayer 50 liter. Adapun kinerja robot, yaitu robot sprayer dapat melaju dengan pembebanan 50 kg di tanah dengan kecepatan sebesar 0,364 m/s dan di aspal sebesar 0,799 m/s dengan slip roda rata-rata sebesar 20,32 % ditanah dan sebesar 5,27 % di aspal. Hasil uji kinerja sprayer yang optimum diperoleh pada tekanan 3 bar (P3) yang mampu meghasilkan diameter droplet sebesar 234,02 µm, kerapatan droplet sebesar 140,68 droplet/cm2 , lebar penyemprotan efektif sebesar 88 cm, debit penyemprotan efektif sebesar 0,784 liter/menit dan jangkauan penyemprotan efektif serta jangkauan penyemprotan total masing-masing sebesar 56 cm dan 168 cm.
Keyword: bluetooth, performance of robotic, robotic, sprayer, pressure

Judul: Studi Kasus Patologi Hernia Diafragmatika pada Kucing
Abstrak: A cat was found with several critical conditions such as skin ulceration, exophthalmus, anorexia, cachexia, dyspnoe, anemia, constipation, and severe dehydration. The cat was well-treated with some medications but it failed. Radiographs show that diaphragm line was not seen with some abdominal contents displacement into the thoracic cavity. Necropsy study revealed many lesions in characteristic of congenital diaphragmatic hernia due to diaphragm anomalies. Histopathologically, congestion and other lesions were found in heart, lungs, liver, kidneys, spleen, lymph node, and brain. Those lesions were found due to negative pressure effect which moved the intestine and a part of liver into the thoracic cavity. Therefore, the heart and lungs could not work normal then consequence of the death was caused by congestive heart failure.
Keyword: