Judul: Formalisasi Navigasi Mobile Robot (Studi Kasus Robot KRCI FATETA IPB 2006)
Abstrak: Penelitian tesis ini dilatarbelakangi oleh kebutuhan rancangan kendali navigasi robot pada robot KRCI (Kontes Robot Cerdas Indonesia) 2006 milik Team AERS (Agricultural Engineering Robotic Squad) dari Fakultas Teknik Pertanian (FATETA) Institut Pertanian Bogor (IPB) yang diselenggarakan di Balairung Universitas Indonesia di Depok pada bulan Juni 2006. Kendala team robot yang saat itu adalah tidak memiliki konsep yang baik dalam memformulasikan sistem navigasi robotnya. Robot yang dibuat saat itu hanya merespon untuk menghindari halangan (obstacle avoidance) tanpa memperhatikan tata ruang lingkungannya (environment map). Akibatnya sangat mungkin robot tidak dapat kembali ke tempat semula, atau terdapat ruangan yang belum dikunjungi, atau terdapat ruangan yang dikunjungi lebih dari 1 (satu) kali. Kelemahan ini disebabkan tidak adanya formulasi navigasi dalam disain robot tersebut. Inspirasi penelitian ini adalah mencoba menemukan formulasi sistem navigasi robot yang akurat, dengan terlebih dahulu mendeskripsikan sistem secara informal, merumuskan spesifikasi sistem secara formal dengan menggunakan bahasa spesifikasi Linear Temporal Logic (LTL), melakukan verifikasi sistem dengan menggunakan perangkat lunak pembanguan prototipe MOBOTSIM Versi 1.0.03, dan akhirnya menghasilkan sebuah prototipe sistem navigasi mobile robot yang dapat direkomendasikan untuk dipergunakan pada KRCI 2007 atau sesudahnya. Akhirnya hasil penelitian ini diharapkan dapat membuktikan bahwa melalui eksperimen pada prototipe, bahasa spesifikasi formal LTL dapat digunakan untuk merumuskan sistem navigasi mobile robot pada studi kasus KRCI 2006 dengan baik.
Keyword: 

Judul: autonomous mobile robot menggunakan metode formal logika temporal linear
Abstrak: Logika temporal linear (LTL) dikontruksi dari formulasi logika tingkah laku sistem yang diharapkan dari waktu ke waktu secara linear. Dengan demikian jika pada bagian atau waktu tertentu terjadi kesalahan pada sistem, kesalahan itu dapat segera diantisipasi. Dalam hal ini penggunaan perencanaan logika temporal linear tidak hanya digunakan pada autonomous mobile robot untuk mencapai sebuah tujuan atau menghindari rintangan, tetapi juga untuk perangkaian, perluasan atau penugasan sementara (temporal ordering) pada sebuah rangkaian tugas yang berbeda dalam satu waktu. Dalam LTL untuk menghasilkan lintasan robot dilakukan tiga tahap tahap aktivitas, yaitu pendefinisan abstraksi diskrit pergerakan robot, perencanaan logika temporal menggunakan model checking, dan implementasi kontinu rencana diskret (continuous implementations of discrete plan).
Keyword: 

Judul: Pengaruh Ph Terhadap IgG Anti H5N1 Asal Kolostrum Sapi Yang Divaksin Dengan Vaksin Avian Influenza H5N1
Abstrak: The aims of this study is to determine the stability of IgG anti-H5 from bovine colostrum (BC) after exposure to acid and basic pH. Two samples of BC, whole colostrum and whey colostrum incubated at pH 4, 5, 9, and 10 for 30 and 60 minutes. Haemagglutination Inhibition (HI) test is used to determine IgG titer after incubation. IgG titers decreased after exposure to acid or basic pH. Acid exposure (pH 5) decreased antibodi titer of whole colostrum as much as 3,75% and 16,25% after incubation 30 and 60 minutes respectively. Antibody titer to pH 4 also decreased until 12,5% and 16,5% after for 30 and 60 minutes respectively. In whey colostrum, both pH 4 and pH 5 reduce 18,75% antibody titer. On other hand, IgG titers is decreased until 100% at basic pH (pH 9-10). In conclusion, IgG from BC is degraded in acidic and alkaline conditions.
Keyword: