Judul: Rancang Bangun dan Uji Kinerja Unmanned Surface Vehicle (USV) untuk Pemetaan Kualitas Perairan dan Vegetasi Bawah Air.
Abstrak: Unmanned surface vehicle (USV) merupakan suatu wahana yang beroperasi di permukaan suatu perairan tanpa seorangpun personel di dalamnya. USV telah digunakan secara luas di bidang oseanografi, meteorologi, industri minyak dan gas serta dapat digunakan pada perairan tercemar yang telah terkontaminasi nuklir, biologi, atau bahan kimia. Salah satu aplikasi USV yang sering dimanfaatkan adalah pemantauan kualitas berbagai jenis perairan serta pemantauan vegetasi bawah air. Evaluasi kualitas perairan laut dan pemantauan vegetasi bawah air merupakan sesuatu yang penting karena berkaitan dengan kesejahteraan manusia, seperti aktivitas ekonomi yang bergantung pada kualitas perairan tersebut. Aktivitas pemantauan yang dilakukan secara terus menerus pada lokasi yang cukup luas oleh peneliti dapat dipermudah jika dilakukan dengan menggunakan USV, sehingga perlu dilakukan pengembangan pada teknologi USV di Indonesia. Penelitian ini bertujuan menghasilkan rancang bangun USV yang bersifat autonomous secara sederhana dan mudah digunakan, serta menganalisis kinerja USV dalam pengambilan data. Penelitian dilakukan dengan membagi ke dalam dua kegiatan utama yang dilakukan secara bertahap, yaitu perancangan wahana dan uji coba. Perancangan wahana terdiri atas perancangan kapal, perancangan sistem elektronik dan perancangan perangkat lunak. Uji coba terdiri atas uji stabilitas statis, uji fungsional, dan uji coba lapang. Uji fungsional dilakukan untuk memastikan sistem yang dibangun dapat berjalan dan berfungsi dengan baik. Wahana kapal dirancang dengan konsep kapal berjenis katamaran. Sistem elektronik wahana USV dibagi menjadi beberapa unit, yaitu mikroprosesor sebagai pusat perhitungan dan pengambil keputusan dalam melakukan gerak, serta mikrokontroller untuk membaca sensor serta sebagai pelaksana keputusan yang telah diambil oleh mikroprosesor. Mikroprosesor yang digunakan adalah Raspberry Pi 3B+, sedangkan mikrokontroler yang digunakan adalah Arduino Mega 2560 dan Arduino nano. Wahana USV memiliki dimensi Length Overall (LOA) 2.04 m, Breadth (B) 0.6 m, Lebar tiap hull (Bhull) 0.3 m, dan Depth (D) sebesar 0.32 m. Hasil uji fungsional menunjukkan semua komponen elektronik yang digunakan dapat berfungsi dengan baik sesuai dengan fungsinya masing-masing. Hasil uji stabilitas pada perairan statis menunjukkan USV mengalami 10 kali oleng dan sekitar 6 detik untuk dapat kembali pada posisi tegak. Persen reduksi oleng sebesar 63% dari oleng pertama ke oleng kedua. USV mampu melaju secara otonom dari satu titik waypoint ke waypoint berikutnya. Nilai error terbesar yang terbentuk saat USV beroperasi adalah sebesar 3.34 m pada sumbu x dan 4.95 m pada sumbu y. Standar deviasi galat yang dihasilkan USV selama uji coba lapang bernilai 1.04 m pada sumbu x dan 0.98 m pada sumbu y. Hal ini menunjukkan bahwa USV memiliki tingkat akurasi yang tinggi dalam mengikuti lintasan yang telah dibuat. Berdasarkan hasil uji coba lapang, USV mampu menghasilkan mosaic dasar perairan. Mosaic dasar perairan yang dihasilkan dapat digunakan untuk mendapatkan informasi berupa penutupan lamun. Hasil mosaic dasar perairan sangat dipengaruhi oleh pergerakan rolling dan pitching USV. Simpangan baku nilai roll pada kondisi quartering seas sebesar 1.43 dan pada kondisi bow seas sebesar 1.33. Simpangan baku nilai pitch pada kondisi quartering seas sebesar 0.55 dan pada kondisi bow seas sebesar 1.00. USV mampu menghasilkan sebaran suhu permukaan secara spasial dengan nilai suhu berkisar 27.3 ºC sampai 27.7 ºC. Nilai kedalaman yang didapatkan berkisar 0.6 sampai 0.98 m. Nilai yang didapatkan dari sensor kekeruhan berupa nilai analog yang
Keyword: autonomous, katamaran, kedalaman, kekeruhan, lamun, suhu, USV

Judul: UJi Kinerja USV (Unmanned Surface Vehicle) di Perairan Pulau Bintan
Abstrak: Unmanned surface vehicle (USV) adalah suatu wahana tanpa awak yang dioperasikan di permukaan (surface) air untuk keperluan tertentu, misalnya pencitraan bawah air, dll. Kemampuan USV diuji oleh faktor yang mempengaruhi keseimbangan dan kestabilan USV dalam melakukan proses pengambilan data seperti angin dan juga pasang surut. Riset ini melakukan pengukuran terhadap pergerakan dari akselerasi wahana kemudian dihitung sebagai nilai roll dan pitch USV. Accelerometer merupakan sensor yang digunakan untuk mengukur kestabilan dari pergerakan USV. Data angin dan pasang surut digunakan untuk melihat pengaruh yang dihasilkan oleh kedua faktor tersebut terhadap pergerakan dan kestabilan USV. Kecepatan angin rata-rata 3.6 m/s - 5.7 m/s dari arah Selatan menuju Barat Laut dan Barat Daya. Pengambilan data USV tepat pada kondisi air laut surut. Nilai mean kondisi pitching Utara-Selatan 0.037 dan standar deviasi 0.0331. Nilai mean picthing Barat-Timur 0.032 dan nilai standar deviasi 0.0332. Nilai rolling pada Utara-Selatan 0.0558, dan standar deviasi 0.047. Nilai mean rolling Barat-Timur 0.0581 dan standar deviasi 0.052. Hasil dari riset ini menunjukkan bahwa USV memiliki kinerja yang baik dan memiliki tingkat akurasi yang cukup tinggi sehingga dapat digunakan untuk pengambilan data di perairan., An Unmanned surface vehicle (USV) is an unmanned vehicle operated on the surface of water for certain purposes, such as underwater imaging, etc. USV's ability is tested by factors that affect the balance and stability of USV in the process of retrieving data such as wind and tidal. This research measures the movement of the acceleration of the vehicle and then calculated it as the value of the roll and pitch USV. The accelerometer is a sensor used to measure the stability of USV movement. Wind and tidal data are used to look at the effect produced by both factors on the movement and stability of the USV. The average wind speed is 3.6 m/s - 5.7 m/s from the South to the Northwest and Southwest. USV data collection is right at low tide condition. The mean value of North-South pitching conditions is 0.037, and the standard deviation is 0.0331. West-East pitching mean value 0.032 and standard deviation value 0.0332. The rolling value at North-South is 0.0558, and the standard deviation is 0.047. The west-east rolling mean value is 0.0581 and the standard deviation is 0.052. The results of this study show that the USV is well performing and has a high degree of accuracy in following the waypoints that have been prepared making it possible for data retrieval in the waters.
Keyword: Accelerometer, angin, pasang surut, USV

Judul: Codiaeum Malesia
Abstrak: The Malesian genus Codiaeum has been revised based on the morphological character using available herbarium collections in Herbarium Bogor iense and loan specimens from Rijksherbarium Leiden. The study is based on the observation of 350 specimens. Eleven species have been recognized, namely Codiaeum variegatum, C. luzonicum, C. palawanense, C. trichocalyx, C. megalanthum, C. cilliatum, C. affine, C. tenerifolium dan C. hirsutum, C. macgregorii, C. ludovicianum. number of species is found in the Philippines The highest (8 species), Two species (C. tenerifolium and C. ludovicianum) endemic in Lousiade Archipelago of the New Guinea and C. affine endemic in Banguey Island. C. variegatum is widespread by nature or in cultivation almost in all of Malesian region. C. cillia tum is a species in the earliest level among the other species according to 20 selected characters.
Keyword: Codiaeum, Malesia