Judul: Desain dan Pengujian End-effector Robot Pemindah Bibit Cabai Merah pada Tray Semai
Abstrak: Cabai merah merupakan salah satu produk hortikultura unggulan Indonesia. Budidaya tanaman cabai besar termasuk cabai merah memiliki segi ekonomi yang cukup tinggi. Masalah yang timbul pada sektor pertanian umumnya adalah karena penurunan kualitas, dan kuantitas sumber daya lahan pertanian, minimnya infrastuktur penunjang pertanian, serta tenaga kerja yang berkurang. Salah satu solusi adalah menggunakan teknologi robotik. Tujuan dari penelitian ini adalah mendesain, membuat, dan menguji kinerja end-effector pemindah bibit cabai merah dari tray semai menuju pot tanam. Penelitian ini terdiri dari beberapa tahap, yaitu: identifikasi masalah, desain dan analisis struktur komponen, gambar teknik, perakitan prototipe, serta uji fungsional dan kinerja prototipe. End-effector dibuat menggunakan tiga jari grip dari alumunium yang ramping untuk menghindari kerusakan pada bibit yang dipindahkan. Pengujian dilakukan dengan cara endeffector ditempatkan pada meja uji dan digerakkan secara manual untuk menjangkau bibit. Motor DC 12V 285 rpm digunakan untuk membuka dan menutup jari grip. Ukuran end-effector yang dibuat adalah 198 x 53 x 53 mm. Media semai yang digunakan adalah media siap pakai dan arang sekam. Keberhasilan pada media siap pakai adalah 72% dan pada media arang sekam sebesar 60%. Waktu rata-rata pemindahan satu bibit adalah 17 detik.
Keyword: cabai merah, end-effector, tray semai

Judul: Rancang Bangun End-Effector Robot Penyemai Benih Cabai Merah Tipe Vakum pada Tray Semai
Abstrak: Perkembangan teknologi khususnya pada bidang robotik menarik untuk dikembangkan sebagai alternatif untuk menutupi kekurangan mesin konvensional. Dibandingkan dengan mekanisme mesin penyemai lainnya yang mengisi tiap baris dari tray semai, robot akan mengisi tiap lubang tray satu per satu, Hal tersebut menyebabkan penurunan kapasitas kerja tetapi mempermudah proses pergantian pada berbagai tray semai. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk merancang salah satu bagian dari robot yaitu end-effector untuk difungsikan pada proses penyemaian benih cabai merah pada tray semai. Mekanisme penjatahan benih yang dipilih adalah tipe vakum (menggunakan tekanan hisap) karena memiliki keuntungan diantaranya penjatahan lebih terkontrol dan mengurangi resiko kerusakan benih. Hasil pengujian end-effector menunjukan bahwa end-effector memiliki rentang persentase penjatahan 1 benih 77%-89%. Kapasitas kerja end-effector mencapai 3,420 benih/jam dengan persentase keberhasilan penyemaian 89% pada tekanan hisap 30 kPa.
Keyword: benih, end-effecttor, penyemai, robotik, tray, vakum

Judul: Hamiltonian formulation for linear waves motion in two layers fluid
Abstrak: The surface wave could be considered as a wave that separates two fluids, namely water and air. Based on this assumption, it is introduced the interfacial wave, a wave between two layers of fluid with different density. The formulation of interfacial waves motion begins with deriving the base equation of irrotational ideal fluid. Furthermore, according to irrotational fluid assumption, the base equation can be stated in velocity potential. In this derivation, the fluids domain is assumed to be restricted by rigid lid boundary conditions, both at the upper and lower limit. Therefore, the interfacial waves motion can be explained in a hamiltonian formulation. In the hamiltonian formulation, total energy is defined as the sum of kinetic and potential energy. The hamiltonian system is obtained from reduction of kinetic energy by using the Dirichlet Neumann Operator. The resulted kinetic energy equation is nonlinear. Therefore, this form is linearized by first part of the Taylor expansion. This linearization gives a dispersion relation of linear wave. Based on this dispersion relation, the phase speed of the linear wave depends on the density ratio of the two layers fluid.
Keyword: