Judul: Modifikasi Manipulator Tipe Silinder Untuk Robot Pemanen Buah Dalam Greenhouse
Abstrak: The harvesting robot need to be design so it has capacity to harvest the fruits or vegetables selectively. The selective harvesting means only harvest the ripe fruit while the non ripe fruit still remined on the tree. The manipulator is one of the robot parts that has an important function for successful of the robot task. The problem of the previous manipulator is that horizontal prismatic joint disturb the oposite plant of target. This disturbance make alignment error of the manipulator. Miss alignment of the manipulator from target will cause the harvesting failure because of the end-effector tip can not reach the fruit. Purpose of this research was to modify the horizontal prismatic joint into the horizontal rotational joint. Therefore the modified manipulator has three degree of freedom that is consisted of two rotational joint and one prismatic joint. Result of the research show that the positioning error of the x coordinate is 13.8 mm, y coordinate is 15.1 mm, z coordinate is 3.2 mm. The positioning error of the x coordinate and y coordinate was caused by inertia force of the rotational joint. The positioning accuracy of the z coordinate was caused by time response of the program more slow than encoder pulse frecuency of the vertical translational joint. Therefore in this research motion distance was measured using timer. For better result the measurement method of each joints need to be change from incremental encoder into absolute encoder.
Keyword: 

Judul: Modifikasi Manipulator Tipe Silinder untuk Robot Bioproduksi dalam Greenhouse.
Abstrak: Manipulator berfungsi untuk menjangkau target dalam koordinat tiga dimensi. Tujuan dari penelitian ini yaitu memodifikasi mekanisme link horizontal pada manipulator agar lebih fleksibel dalam menjangkau target dan merubah sistem interface ke Arduino Mega 2650. Penelitian ini meliputi modifikasi prototipe, pembuatan logika pemrograman, serta pengujian manipulator hasil modifikasi dengan menggunakan variasi pembebanan dan kecepatan motor listrik. Hasil pengujian menunjukkan dapat menjangkau target dalam koordinat tiga dimensi dengan jangkauan maksimum 722,2 mm ke arah sumbu x positif, 800 mm ke arah sumbu x negatif, 800 mm ke arah sumbu y positif dan 506 mm ke arah sumbu y negatif. Sedangkan jangkauan maksimum dan minimum manipulator pada sumbu z adalah 1104 mm dan 321 mm. Hasil penelitian terbaik terdapat pada kecepatan motor 130 pwm dan pembebanan 200 gram (118,4 derajat per detik pada motor DC joint 2, dan 233,0 derajat per detik pada motor DC joint 3). Error yang didapatkan sebesar 11,40 mm pada sumbu x, 11,10 mm pada sumbu y, dan 9,80 mm pada sumbu z. Error pada manipulator disebabkan karena tidak adanya sistem pengereman pada motor listrik sehingga terjadi momen gaya yang mengakibatkan simpangan pada sudut joint 2 dan joint 3.
Keyword: greenhouse, manipulator, modifikasi, robot bioproduksi

Judul: Furunculosis pada anjing
Abstrak: Furunculosis adalah suatu infeksi yang dalam pada folikel rambut, kelenjar sebaceous, dermis dan sub kutis lemak. Penyebab utamanya adalah Staphylococcus aureus yang merupakan bakteri lingkungan dan umum ditemukan pada permukaan tubuh, kulit dan membran mukosa. Furunculosis dapat terjadi primer ataupun sekunder. Primer jika hanya disebabkan oleh penyebab utamanya saja, sekunder bila diawali oleh faktor lain seperti adanya tungau demodex. atau jamur pada permukaan tubuhnya. Furunculosis biasanya terjadi pada bangsa anjing berbulu pendek seperti Great Dane, Dachshund, Doberman Pinscher, Pug, Boxer, Buldog dan Staffordshire bull terrier. Dapat pula menyerang bangsa anjing berbulu panjang seperti Anjing Gembala Old English, Afgan, Herder dan Collie. Furunculosis terjadi secara sporadik dan tidak endenik. Faktor yang mendukung terjadinya furunculosis antara lain adalah umur, bangsa, jenis kelamin, diet yang tak cukup, stress, estrus, menyusui anak, kondisi tubuh yang buruk dan hewan yang menderita penyakit yang melemahkan tubuh.. Faktor yang memungkinkan terjadinya pintu masuk infeksi antara lain adalah kurangnya...dst
Keyword: