Judul: autonomous mobile robot menggunakan metode formal logika temporal linear
Abstrak: Logika temporal linear (LTL) dikontruksi dari formulasi logika tingkah laku sistem yang diharapkan dari waktu ke waktu secara linear. Dengan demikian jika pada bagian atau waktu tertentu terjadi kesalahan pada sistem, kesalahan itu dapat segera diantisipasi. Dalam hal ini penggunaan perencanaan logika temporal linear tidak hanya digunakan pada autonomous mobile robot untuk mencapai sebuah tujuan atau menghindari rintangan, tetapi juga untuk perangkaian, perluasan atau penugasan sementara (temporal ordering) pada sebuah rangkaian tugas yang berbeda dalam satu waktu. Dalam LTL untuk menghasilkan lintasan robot dilakukan tiga tahap tahap aktivitas, yaitu pendefinisan abstraksi diskrit pergerakan robot, perencanaan logika temporal menggunakan model checking, dan implementasi kontinu rencana diskret (continuous implementations of discrete plan).
Keyword: 

Judul: Model Formal Sistem Perencanaan Gerak Mobile Robot
Abstrak: Perencanaan gerak (motion planning) merupakan salah satu masalah sulit yang sering dihadapi dalam pengembangan mobile robot. Perencanaan gerak yang baik dapat menghasilkan gerak yang optimal dan memenuhi safety requirement (goal/tujuan) yang diinginkan. Misalnya, robot aman dari tabrakan dengan dinding penghalang, trayektori terpendek, dan pergerakan yang akurat. Pada penelitian ini, lingkungan robot merupakan lingkungan robot pada Kontes Robot Cerdas Indonesia (sering disingkat KRCI) 2007 fire fighter. Pertama safety requirement diformulasikan ke dalam bahasa formal linear temporal logic. Setelah safety requirement diformulasikan, strategi penyelesaian masalah disusun agar safety requirement dipenuhi. Kemudian lingkungan robot dibagi menjadi dua daerah, free configuration space dan forbidden configuration space. Free configuration space didekomposisi menjadi daerah-daerah berbentuk segitiga sehingga lingkungan robot menjadi lebih sederhana. Trayektori terpendek dicari dengan manual lalu dimodelkan dengan menggunakan software NuSMV. Model yang telah dibuat diverifikasi dengan tool model checking NuSMV. Hasil yang diperoleh dalam penelitian ini adalah suatu sistem perencanaan gerak mobile robot yang telah diverifikasi dengan NuSMV.
Keyword: 

Judul: Profil Imunoglobulin G Pada Kambing Peranakan Etawah Bunting Yang Diberi Mineral Zink (Zn).
Abstrak: Penelitian ini bertujuan untuk mengetahui efek suplementasi mineral Zn terhadap profil imunoglobulin G (IgG) pada kambing Peranakan Etawah (PE) bunting periode sekitar partus. Penelitian ini menggunakan lima belas ekor kambing umur tiga sampai enam tahun, dengan bobot badan 30 sampai 50 kg. Induk kambing dibagi ke dalam tiga kelompok perlakuan, masing-masing terdiri atas 5 ekor. Kelompok Zn40 (kontrol) diberi pakan mengandung Zn 40 ppm, kelompok Zn60 mengandung Zn 60 ppm, dan kelompok Zn80 mengandung Zn 80 ppm. Pengambilan sampel darah dilakukan pada vena jugularis setiap dua minggu, mulai umur kebuntingan dua belas minggu sampai dengan delapan minggu setelah partus untuk dilakukan analisis terhadap konsentrasi IgG. Analisis konsentrasi IgG dilakukan menggunakan teknik Enzyme Linked Immunosorbent Assay (ELISA) metode kompetitif. Hasil penelitian menunjukkan bahwa tidak ada perbedaan yang nyata (P>0,05) antar kelompok perlakuan maupun waktu kebuntingan. Namun demikian, terdapat kecenderungan menurunnya konsentrasi IgG pada kelompok Zn40 dan Zn80 pada periode kebuntingan hingga partus, sedangkan pada kelompok Zn60 memperlihatkan konsentrasi IgG yang relatif stabil sepanjang pengamatan. Suplementasi Zn 60 ppm memperlihatkan konsentrasi IgG yang lebih tinggi dibandingkan dengan suplementasi Zn 80 ppm. Suplementasi Zn dalam pakan pada periode kebuntingan dan awal laktasi perlu dilakukan untuk meningkatkan sistem kekebalan tubuh.
Keyword: IgG, peranakan etawah, periparturien, zink