Judul: Rancang Bangun Robot Transplanter untuk Budidaya Tanaman pada Sistem Rakit Apung
Abstrak: Sayuran hidroponik merupakan komoditas hortikultura yang banyak diminati dan dikembangkan saat ini. Pindah tanam merupakan salah satu tahap budidaya hidroponik yang umumnya masih dilakukan secara manual sehingga membutuhkan banyak tenaga dan waktu. Penerapan otomatisasi dan robotika bisa menjadi alternatif agar proses pindah tanam lebih efisien. Penelitian ini bertujuan merancang bangun dan menguji kinerja robot transplanter untuk budidaya tanaman pada sistem rakit apung. Metode yang digunakan adalah pendekatan rancangan teknik secara umum yaitu rancangan fungsional, rancangan struktural dan pengujian. Pelaksanaan penelitian diawali dengan identifikasi masalah, analisis teknik, pembuatan model 3D, pembuatan prototipe, uji fungsional dan uji kinerja. Prototipe robot transplanter telah berhasil dipabrikasi dengan dimensi panjang 78.3 cm, lebar 108.4 cm, dan tinggi 130 cm yang terdiri dari konstruksi rangka, manipulator dengan tipe rectangular coordinated yang memliki tiga sumbu linier untuk bergerak yang dilengkapi linear drive tipe omega dengan motor stepper yang memiliki akurasi yang tinggi, user interface, dan penggerak robot berupa motor DC dan mecanum wheel. Prototipe robot transplanter dapat digunakan untuk memindahkan bibit tanaman ke sistem hidroponik secara otomatis. Berdasarkan hasil uji kinerja diketahui kapasitas kerja sebesar 637 bibit/jam dengan persentase keberhasilan pindah tanam sebesar 66.7%, menghasilkan peningkatan kinerja pindah tanam 1.5 kali lebih besar dibandingkan dengan pindah tanam secara manual sehingga dapat meringankan beban petani hidroponik.
Keyword: hydroponic, manipulator, transplanter robot, transplanting

Judul: Cartesian Type Manipulator Design For Automatic  Crop Image Recording in Greenhouse
Abstrak: Meningkatnya populasi penduduk Indonesia mendorong sektor pertanian untuk meningkatkan produktivitas industri pertanian, salah satu cara untuk mengatasinya adalah pengoptimalan penggunaan sumber daya untuk mendapatkan hasil maksimal atau biasa disebut pertanian presisi. Pertanian presisi dapat dilakukan dengan sistem monitoring tanaman secara tepat dan akurat. Teknologi yang sesuai untuk sistem ini adalah plant phenotyping, namun pengembangan teknologi ini masih sedikit dilakukan di Indonesia dan salah satu penyebabnya adalah dataset masih diambil secara manual dengan jumlah terbatas. Tujuan penelitian ini adalah merancang bangun manipulator kartesian untuk merekam gambar tanaman hidroponik secara otomatis di dalam greenhouse. Tahapan penelitian terdiri dari perancangan fungsional dan struktural, desain 3D, analisis desain, pabrikasi prototipe, uji fungsional dan struktural, dan uji kinerja. Mekanisme robot adalah bekerja otomatis dan mampu menangkap dan menyimpan gambar sesuai posisi penangkapan gambar. Struktural robot dibuat menyesuaikan bak apung hidroponik. Desain 3D dianalisis menggunakan SolidWorks dengan mensimulasikan beban gaya untuk mengetahui tingkat keamanan manipulator. Berdasarkan analisis desain yang dilakukan pada rangka manipulator didapatkan tegangan von mises maksimum sebesar 13,783 MPa, displacement maksimum sebesar 1,081 mm, dan safety factors minimum sebesar 6,869 sehingga rangka dikategorikan aman secara teknis. Raspberry dijadikan sebagai otak utama robot untuk menggerakkan end-effector dengan motor stepper Nema 17HS4401 yang diatur oleh driver A4988. Berikutnya manipulator robot diuji fungsional dan kinerjanya, hasil menunjukkan bahwa step delay 0,0010 detik menghasilkan performa kerja paling baik dengan error posisi -0,076cm pada sumbu Y dan -0,380cm pada sumbu X, slip pulley rata-rata 0,576%, kecepatan gerak translasi 8,965 cm/detik, sudut kemiringan 88,22°, dan performa sinkronisasi paling baik. Manipulator robot kartesian berhasil dibuat dengan kemampuan bekerja otomatis dan mampu menangkap gambar tanaman pada 15 posisi dengan webcam yang digerakkan oleh motor stepper., The increasing population of Indonesia's population encourages the agricultural sector to increase the productivity of the agricultural industry, one way to overcome this is to optimize the use of resources to get maximum results or precision agriculture. Precision agriculture can be done with a precise and accurate plant monitoring system. The technology for this system is plant phenotyping, but the development of this technology is still minimum in Indonesia and one of the reasons is the dataset for training still taken manually with a limited amount. The purpose of this research is to build a Cartesian manipulator to automatically record images of hydroponic plants inside greenhouse. The research stages consisted of functional and structural design, 3D design, design analysis, prototype fabrication, functional and structural tests, and performance tests. The robot mechanism works automatically and is capable of capturing and storing images according to the position of the image capture. The robotic structure is made according to the hydroponic floating tub. The 3D design is analyzed using SolidWorks by simulating force loads to determine the safety level of the manipulator. Based on the design analysis carried out on the manipulator frame, the von mises stress maximum obtained is of 13,783 MPa, displacement a maximum of 1,081 mm, and safety factors minimum of 6,869 so that the frame is categorized as technically safe. Raspberry pi are used as the main brain of the robot to move end-effector with motor stepper Nema
Keyword: greenhouse, manipulator kartesian, perekaman gambar otomatis, tanaman hidroponik

Judul: Penyelesaian Numerik Persamaan Schrödinger untuk Molekul BaO dan SrO Menggunakan Model Potensial Morse
Abstrak: Morse potential is a potential model used to describe the behavior of a molecular vibration between atoms. This study aimed to obtain the value of the dissociation energy, the energy eigenvalues of each energy level, and describe the shape of the wave function of the molecule BaO and SrO on the vibrational state. Dissociation energy is calculated by adding the experimental dissociation energy and the ground state energy eigenvalues. Calculating the energy eigenvalues of the energy levels 0 to 4 using shooting method integrated with Numerov and Runge-Kutta method. Energy eigenvalues of each levels that calculated numerically having accuracy of 100% compared with the calculated analytically. The profil of wave functions accurately show the corresponding states and their normalized wavefunctions.
Keyword: SrO, Morse potential, energy eigenvalues, dissociation energy, BaO