Judul: Kendali Robot Beroda Otonom dengan Inverse Kinematics.
Abstrak: Penelitian ini bertujuan untuk mengembangkan suatu robot otonom yang dikendalikan dengan pendekatan matematika yaitu inverse kinematics. Robot yang digunakan pada penelitian ini adalah robot beroda nonholonomic differential drive. Metode penelitian yang digunakan terdiri dari empat tahapan. Pertama, penentuan parameter robot beroda. Kemudian, pengembangan kontrol inverse kinematics untuk robot beroda. Setelah model kontrol diperoleh, data lintasan (trajectory) yang dibuat digunakan untuk menguji kontrol inverse kinematics. Hasil kinerja kontrol kemudian dianalisis dalam hal akurasi posisi robot. Pengujian dilakukan menggunakan trajectory garis lurus yang kemudian direkam data pergerakannya dengan pengukuran berdasarkan observasi di lapangan, global positioning system (GPS) yang terpasang pada robot, dan GPS smartphone. Hasil pengujian menunjukkan bahwa robot beroda yang digunakan dapat dikendalikan relatif baik dengan inverse kinematics dengan rata-rata nilai error yaitu 0.9 meter untuk pengukuran berdasarkan observasi di lapangan.
Keyword: inverse kinematics, kendali robot, otonom, robot beroda

Judul: Pengembangan Sistem Kendali Berbasis Kecerdasan Komputasional dengan Metode Backpropagation Neural network untuk Robot Beroda
Abstrak: Penelitian ini bertujuan untuk mengembangkan sistem kendali yang optimal berdasarkan error minimum bagi robot beroda tiga dengan dua motor pengendali. Sistem yang dikaji pada penelitian ini adalah sistem direct inverse control dengan neural network yang dilatih menggunakan algoritme backpropagation. Metode ini dipilih karena masih baru, banyak diteliti, dan membutuhkan pembuktian kinerja. Penelitian ini menganalisis penggunaan 2 jenis algoritme yaitu Levenberg Marquardt Backpropagation dan Bayesian Regularization Backpropagation dengan 12 konfigurasi jaringan dari kombinasi dua variasi jenis input, dua variasi jumlah delay, dan tiga variasi jumlah hidden neuron. Hasil simulasi menunjukkan bahwa arsitektur jaringan sistem kendali yang terbaik adalah 13-20-2 dengan MSE pelatihan 0,0807 pada epoch ke-3 dan MSE pengujian sebesar 0,0857 menggunakan input delta. Pengujian nyata model kendali neural network pada robot beroda menghasilkan MSE kendali sebesar 0,5018. Hasil ini menjadi bukti awal bahwa sistem kendali berbasis neural network dapat digunakan untuk robot beroda.
Keyword: Backpropagation neural network, direct inverse controller, robot beroda

Judul: Lejeuneaceae Subfamily Ptychanthoideae (Hepaticae) in  West Java
Abstrak: Subfamily Ptychanthoideae of the family Lejeuneaceae (Hepaticae) in West Java is still poorly known. Publications on this subfamily are out of dated and written in the 19th or early of 20th century. The last taxonomic treatment of Ptychanthoideae of West Java was in 1933, many species names have changed since then. Studies on Ptychanthoideae of West Java are urgently needed. Studies on the Ptychanthoideae were based on the specimens collected from West Java. A total number of 361 of specimens deposited in the Herbarium Bogoriense (BO), Herbarium Biotrop (BIOT), Gottingen Herbarium (GOET) and Bangi Herbarium (UKMB) were examined, those are old and several recent specimens collected in West Java. Recent collections were made from Telaga Warna, Ciater, Gunung Halimun Salak National Park, Cibodas Botanical Garden, Bodogol Education Center and Conservation (Gunung Gede Pangrango National Park), University of Indonesia Campus Depok, including several collections from Banten Province. Twenty four species of Lejeuneaceae subfamily Ptychanthoideae are known from West Java, belonging to 8 genera namely Acrolejeunea (Spruce) Schiffn. (2 species), Archilejeunea (Spruce) Schiffn. (1 species), Lopholejeunea (Spruce) Schiffn. (10 species), Mastigolejeunea (Spruce) Schiffn. (3 species), Ptychanthus Nees (1 species), Schiffneriolejeunea Verd. (1 species), Spruceanthus Verd. (2 species) and Thysananthus Lindenb. (4 species). Two new records of Ptychanthoideae: Mastigolejeunea indica Steph. and Thysananthus minor Verdoorn are reported for Java. A determination key to the species is presented including their descriptions and illustrations.
Keyword: