Judul: Design and Performance Testing of Nusantara 5 Autonomous Underwater Vehicle (N5-AUV)
Abstrak: Penelitian ini bertujuan untuk mendokumentasikan desain dan pembuatan Nusantara 5 AUV yang dikembangkan oleh MITR club ITK-FPIK-IPB sam mengevaluasi kinerjanya baik di lingkungan lapangan maupun dalam kondisi terkontrol. Hasil pengujian kinerja menunjukkan bahwa AUV mampu bergerak lurus dengan rata-rata kesalahan sebesar 2,8° dalam lingkungan terkontrol, sedangkan di laut, rata-rata kesalahannya mencapai 5,4° dikarenakan AUV terombang ambing oleh ombak laut. Saat melakukan manuver berbelok dalam kondisi terkontrol, AUV memerlukan waktu 12,8 detik untuk menyesuaikan jalurnya setelah berbelok, sementara di laut, waktu yang dibutuhkan adalah 20 detik. Gerakan gliding masih belum sempurna, baik di dalam kolam uji maupun di laut, karena cenderung bergerak naik turun secara ekstrim. Hal ini mengindikasikan sebuah kelemahan dalam Nusantara 5 AUV itu sendiri. Kelebihan dari Nusantara 5 AUV sendiri adalah ukurannya yang lebih kecil dibandingkan dengan pendahulunya dan juga penggunaan jumlah thruster yang lebih sedikit sehingga dapat meminimalisir biaya pembuatan., This research aims to document the design and development of the Nusantara 5 AUV made by MITR Club ITK-FPIK-IPB, as well as to evaluate its performance both in field conditions and controlled environments. The performance testing results indicate that the AUV can move straight with an average error of 2.8° in a controlled environment, while in the sea, the average error reaches 5.4°. During turning maneuvers in controlled conditions, the AUV requires 12.8 seconds to adjust its path after turning, whereas in the sea, it takes 20 seconds. Gliding motion is still not perfect, both in the test pool and in the sea, as it tends to move up and down in an extreme way. This indicates a weakness in the Nusantara 5 AUV itself. The advantage of Nusantara 5 AUV itself lies in its smaller size compared to its predecessors and the use of fewer thrusters, thus minimizing manufacturing costs.
Keyword: autonomous underwater vehicle, design, performance testing, rancang bangun, uji kinerja

Judul: Rancang Bangun dan Uji Kinerja Unmanned Surface Vehicle (USV) untuk Pemetaan Kualitas Perairan dan Vegetasi Bawah Air.
Abstrak: Unmanned surface vehicle (USV) merupakan suatu wahana yang beroperasi di permukaan suatu perairan tanpa seorangpun personel di dalamnya. USV telah digunakan secara luas di bidang oseanografi, meteorologi, industri minyak dan gas serta dapat digunakan pada perairan tercemar yang telah terkontaminasi nuklir, biologi, atau bahan kimia. Salah satu aplikasi USV yang sering dimanfaatkan adalah pemantauan kualitas berbagai jenis perairan serta pemantauan vegetasi bawah air. Evaluasi kualitas perairan laut dan pemantauan vegetasi bawah air merupakan sesuatu yang penting karena berkaitan dengan kesejahteraan manusia, seperti aktivitas ekonomi yang bergantung pada kualitas perairan tersebut. Aktivitas pemantauan yang dilakukan secara terus menerus pada lokasi yang cukup luas oleh peneliti dapat dipermudah jika dilakukan dengan menggunakan USV, sehingga perlu dilakukan pengembangan pada teknologi USV di Indonesia. Penelitian ini bertujuan menghasilkan rancang bangun USV yang bersifat autonomous secara sederhana dan mudah digunakan, serta menganalisis kinerja USV dalam pengambilan data. Penelitian dilakukan dengan membagi ke dalam dua kegiatan utama yang dilakukan secara bertahap, yaitu perancangan wahana dan uji coba. Perancangan wahana terdiri atas perancangan kapal, perancangan sistem elektronik dan perancangan perangkat lunak. Uji coba terdiri atas uji stabilitas statis, uji fungsional, dan uji coba lapang. Uji fungsional dilakukan untuk memastikan sistem yang dibangun dapat berjalan dan berfungsi dengan baik. Wahana kapal dirancang dengan konsep kapal berjenis katamaran. Sistem elektronik wahana USV dibagi menjadi beberapa unit, yaitu mikroprosesor sebagai pusat perhitungan dan pengambil keputusan dalam melakukan gerak, serta mikrokontroller untuk membaca sensor serta sebagai pelaksana keputusan yang telah diambil oleh mikroprosesor. Mikroprosesor yang digunakan adalah Raspberry Pi 3B+, sedangkan mikrokontroler yang digunakan adalah Arduino Mega 2560 dan Arduino nano. Wahana USV memiliki dimensi Length Overall (LOA) 2.04 m, Breadth (B) 0.6 m, Lebar tiap hull (Bhull) 0.3 m, dan Depth (D) sebesar 0.32 m. Hasil uji fungsional menunjukkan semua komponen elektronik yang digunakan dapat berfungsi dengan baik sesuai dengan fungsinya masing-masing. Hasil uji stabilitas pada perairan statis menunjukkan USV mengalami 10 kali oleng dan sekitar 6 detik untuk dapat kembali pada posisi tegak. Persen reduksi oleng sebesar 63% dari oleng pertama ke oleng kedua. USV mampu melaju secara otonom dari satu titik waypoint ke waypoint berikutnya. Nilai error terbesar yang terbentuk saat USV beroperasi adalah sebesar 3.34 m pada sumbu x dan 4.95 m pada sumbu y. Standar deviasi galat yang dihasilkan USV selama uji coba lapang bernilai 1.04 m pada sumbu x dan 0.98 m pada sumbu y. Hal ini menunjukkan bahwa USV memiliki tingkat akurasi yang tinggi dalam mengikuti lintasan yang telah dibuat. Berdasarkan hasil uji coba lapang, USV mampu menghasilkan mosaic dasar perairan. Mosaic dasar perairan yang dihasilkan dapat digunakan untuk mendapatkan informasi berupa penutupan lamun. Hasil mosaic dasar perairan sangat dipengaruhi oleh pergerakan rolling dan pitching USV. Simpangan baku nilai roll pada kondisi quartering seas sebesar 1.43 dan pada kondisi bow seas sebesar 1.33. Simpangan baku nilai pitch pada kondisi quartering seas sebesar 0.55 dan pada kondisi bow seas sebesar 1.00. USV mampu menghasilkan sebaran suhu permukaan secara spasial dengan nilai suhu berkisar 27.3 ºC sampai 27.7 ºC. Nilai kedalaman yang didapatkan berkisar 0.6 sampai 0.98 m. Nilai yang didapatkan dari sensor kekeruhan berupa nilai analog yang
Keyword: autonomous, katamaran, kedalaman, kekeruhan, lamun, suhu, USV

Judul: Approximation of the Median of Poisson Distribution Using the Relation of Poisson-Gamma Distribution
Abstrak: A major drawback of median is that median cannot usually be defined in closed form, even in the cases where their distribution functions are known. This study gives an approximation of the closed form for the median of the Poisson distribution by using the relation of Poisson-Gamma distribution. The approximation uses elementary techniques based on the monotonicity of certain sequences involving tail probabilities of the Poisson distribution and the Central Limit Theorem. Furthermore, a closed form expression for the mean absolute deviation 􀜧|􀜰􀰒 􀵆 􀜯􀝁􀝀􁈺􀜰􀰒􁈻| is also studied. The median is relevant because of the fact that it minimizes the mean absolute deviation of a Poisson random variable (􀜰􀰒􁈻 by considering median as central tendency.
Keyword: