Judul: Rancang Bangun Lengan Robot (Robotic Arm) dengan Pengendalian Secara Manual
Abstrak: Negara Indonesia merupakan negara kepulauan yang memiliki bentangan lautan dari Sabang hingga Merauke. Kondisi ini menuntut kita untuk bisa menciptakan wahana laut yang mampu menggantikan manusia dalam melakukan kegiatan eksplorasi bawah laut. Mikrokontroler merupakan teknol ogi terbaru yang mempermudah pengendalian rumit menjadi lebih sederhana. Saat ini teknologi berukuran mikro telah mengeser penggunaan perangkat konvensional yang membutuhkan biaya tinggi. Pemanfaatan mikrokontroler ini akan menghemat bahan, biaya dan memiliki fungsi yang banyak dibandingkan alat konvensional. Pelaksanaan penelitian ini dilakukan dengan 2 tahap, yaitu pembuatan alat dan pengujian alat. Pada tahap pembuatan alat, penulis menggunakan bahan arkilik sebagai bahan utama rancang bangun lengan robot. Bahan ini digunakan karena bahannya mudah didapat, memiliki kekakuan dan mudah dipotong. Tahap pengujian alat dilakukan 2 jenis pengujian, yaitu pada sensor gerak dan motorik lengan robot. Pengujian dilakukan dengan kondisi yang berbeda untuk me ncatat perubahan yang terjadi. Desain lengan robot yang dibuat harus memenuhi fungsi dari lengan robot, yaitu mampu mengambil obyek dalam ruang tiga dimensi (panjang lebar dan tinggi). Gaya grafitasi bumi yang mengenai robot di seimbangkan dengan pemberian pemberat penyeimbang. Penyatuan bagian -bagian arkrilik penulis menggunakan lem alteco dan arkrilik siku. Deteksi gerakan sendi -sendi tangan manusia digunakan perangkat sensor gerak yang terbuat dari potensio meter putar. Penulis melakukan penelitian ini bertujuan untuk menciptakan alat instrument untuk keperluan pengambilan obyek benda yang dikendalikan secara manual melalui sensor lengan manusia. Alat ini berguna untuk menggantikan fungsi tangan manusia dalam mengambil obyek benda berbahaya sehingga t idak beresiko bagi keselamatan penggunanya. Pada pengujian potensio meter dengan pemberian sudut tertentu menghasilkan nilai rasio tegangan per satuan derajat yang berbeda -beda disetiap sensor gerak. Perbedaan nilai ini terjadi karena menggunakan gear penghubung yang berbeda di setiap sendi putar. Masalah ini dapat diatasi dengan melakukan kalibrasi nilai dalam program. Pengujian sensor motorik lengan robot dilakukan dengan memberikan lebar pulsa yang berbeda dan mengukur besarnya sudut putar serta arah gerakan servo. Hasil pengukuran diperoleh hasil servo fingger dan arm akan berputar dengan besar sudut positif apabila diberikan lebar pulsa yang besar sedangkan untuk servo wrist, elbow, dan shoulder melakukan kondisi sebaliknya. Pengujian kemampuan cengkraman dan gerakan lengan robot dilakukan sebanyak sepuluh kali. Pengujian ini dilakukan dengan cara mengambil obyek yang berbeda ukuran, bentuk, dan bobotnya. Hasil percobaan ini diketahui bahwa lengan robot mampu mengambil obyek dengan permukaan data r dengan baik dan stabil.
Keyword: 

Judul: Rancang Bangun Terrestrial Robotic Vehicle untuk Bidang Pertanian Lahan Kering
Abstrak: Pertanian lahan kering merukapan sektor yang membutuhkan banyak tenaga kerja. manusia memiliki beberapa kekurangan dalam melakukan pekerjaan salah satunya adalah kelelahan fisik saat bekerja. Solusi untuk mengatasinya dengan menggunakan terrestrial robotic vehicle dibidang pertanian yang dilengkapi dengan sensor ultrasonik sebagai alat pengendaliannya. Tujuan penelitian adalah mendesain robot agar mampu menerima beban sebesar 56 kg dari manipulator, memiliki nilai slip kurang dari 20 %, dapat melaju lurus di antara bedengan. Tahapan penelitian terdiri dari identifikasi dan perumusan masalah, analisis teknik, gambar teknik, uji struktural, pembuatan prototipe, uji fungsional, uji kinerja, pengambilan dan pengolahan data. Rancangan struktural difokuskan pada perhitungan kekuatan statik rangka. Dimensi robot dengan panjang 40.8 cm, lebar 52 cm dan tinggi 33 cm agar dapat dipadukan dengan manipulator. Rancangan fungsional komponen adalah robot mampu menahan beban dan sebagai landasan dari komponen lain (fungsi rangka), mampu menggerakan sproket (fungsi motor), menghasilkan traksi untuk menggerakan prototipe (fungsi trek), dan mampu mengendalikan gerak prototipe robot (fungsi sensor). Adapaun Kinerja robot, yaitu berdasarkan analisis rangka didapatkan tegangan maksimum sebesar 18.9 MPa sedangan tegangan geser yang diizinkan sebesar 58.3 MPa, displacement sebesar 0.0785 mm sedangkan batas displacement sebesar 1.6 mm. Robot dapat melaju di antara bedengan dengan penambahan mulsa pada bedengan. Pembebanan maksimal sebesar 65 kg melaju dengan kecepatan 0.35 m/s kondisi berumput dan 0.28 m/s kondisi tanah dengan slip roda rata-rata 5.8 % kondisi berumput dan 4.5 % kondisi tanah, sebagai pembanding robot melaju dikondisi beraspal dengan kecepatan 0.39 m/s dan slip roda rata-rata 1.4 %.
Keyword: Kinerja robot, Pertanian, Robot, Sensor ultrasonik

Judul: Approximation of the Median of Poisson Distribution Using the Relation of Poisson-Gamma Distribution
Abstrak: A major drawback of median is that median cannot usually be defined in closed form, even in the cases where their distribution functions are known. This study gives an approximation of the closed form for the median of the Poisson distribution by using the relation of Poisson-Gamma distribution. The approximation uses elementary techniques based on the monotonicity of certain sequences involving tail probabilities of the Poisson distribution and the Central Limit Theorem. Furthermore, a closed form expression for the mean absolute deviation 􀜧|􀜰􀰒 􀵆 􀜯􀝁􀝀􁈺􀜰􀰒􁈻| is also studied. The median is relevant because of the fact that it minimizes the mean absolute deviation of a Poisson random variable (􀜰􀰒􁈻 by considering median as central tendency.
Keyword: