Judul: Rancang Bangun Sistem Mekanik Terrestrial Robotic Vehicle (Trv) Tipe Roda Trek Kayu
Abstrak: Robot pertanian sangat diperlukan terutama untuk memfasilitasi pekerjaan berat dan lingkungan kerja yang ekstrim. Terrestrial robotic vehicle (TRV) merupakan robot pertanian bersistem penjelajah di atas lahan. TRV dilengkapi dengan roda tipe crawler atau yang biasa disebut trek. Roda tipe trek memiliki beberapa keuntungan, yaitu: memiliki luas penampang yang lebih besar dibandingkan roda biasa dalam ukuran sama, memberi pergerakan yang handal pada profil permukaan lahan yang tidak rata, dan memiliki ketenggelaman ke dalam tanah yang lebih kecil dibandingkan dengan roda biasa dalam ukuran sama. Kayu merupakan bahan utama yang dimanfaatkan untuk elemen traksi TRV. Tujuan dari penelitian ini adalah mendesain, membuat, dan menguji kinerja suatu sistem traksi robot pertanian berbentuk prototipe TRV tipe trek kayu. Penelitian ini terdiri dari beberapa tahap, yaitu: identifikasi masalah, studi literatur dan survei bahan, desain dan analisis struktur komponen TRV, gambar teknik, perakitan prototipe TRV, serta uji fungsional dan kinerja prototipe TRV. Sistem traksi pada TRV diharapkan dapat diaplikasikan sebagai salah satu dasar pengembangan robot-robot pertanian. Hasil uji kinerja menunjukkan bahwa TRV tipe roda trek kayu yang telah dirancang dan dibangun mampu menjelajah lahan kering dengan kecepatan 0.22 m/detik.
Keyword: TRV, trek kayu, lahan pertanian

Judul: Rancang Bangun Terrestrial Robotic Vehicle untuk Bidang Pertanian Lahan Kering
Abstrak: Pertanian lahan kering merukapan sektor yang membutuhkan banyak tenaga kerja. manusia memiliki beberapa kekurangan dalam melakukan pekerjaan salah satunya adalah kelelahan fisik saat bekerja. Solusi untuk mengatasinya dengan menggunakan terrestrial robotic vehicle dibidang pertanian yang dilengkapi dengan sensor ultrasonik sebagai alat pengendaliannya. Tujuan penelitian adalah mendesain robot agar mampu menerima beban sebesar 56 kg dari manipulator, memiliki nilai slip kurang dari 20 %, dapat melaju lurus di antara bedengan. Tahapan penelitian terdiri dari identifikasi dan perumusan masalah, analisis teknik, gambar teknik, uji struktural, pembuatan prototipe, uji fungsional, uji kinerja, pengambilan dan pengolahan data. Rancangan struktural difokuskan pada perhitungan kekuatan statik rangka. Dimensi robot dengan panjang 40.8 cm, lebar 52 cm dan tinggi 33 cm agar dapat dipadukan dengan manipulator. Rancangan fungsional komponen adalah robot mampu menahan beban dan sebagai landasan dari komponen lain (fungsi rangka), mampu menggerakan sproket (fungsi motor), menghasilkan traksi untuk menggerakan prototipe (fungsi trek), dan mampu mengendalikan gerak prototipe robot (fungsi sensor). Adapaun Kinerja robot, yaitu berdasarkan analisis rangka didapatkan tegangan maksimum sebesar 18.9 MPa sedangan tegangan geser yang diizinkan sebesar 58.3 MPa, displacement sebesar 0.0785 mm sedangkan batas displacement sebesar 1.6 mm. Robot dapat melaju di antara bedengan dengan penambahan mulsa pada bedengan. Pembebanan maksimal sebesar 65 kg melaju dengan kecepatan 0.35 m/s kondisi berumput dan 0.28 m/s kondisi tanah dengan slip roda rata-rata 5.8 % kondisi berumput dan 4.5 % kondisi tanah, sebagai pembanding robot melaju dikondisi beraspal dengan kecepatan 0.39 m/s dan slip roda rata-rata 1.4 %.
Keyword: Kinerja robot, Pertanian, Robot, Sensor ultrasonik

Judul: Approximation of the Median of Poisson Distribution Using the Relation of Poisson-Gamma Distribution
Abstrak: A major drawback of median is that median cannot usually be defined in closed form, even in the cases where their distribution functions are known. This study gives an approximation of the closed form for the median of the Poisson distribution by using the relation of Poisson-Gamma distribution. The approximation uses elementary techniques based on the monotonicity of certain sequences involving tail probabilities of the Poisson distribution and the Central Limit Theorem. Furthermore, a closed form expression for the mean absolute deviation 􀜧|􀜰􀰒 􀵆 􀜯􀝁􀝀􁈺􀜰􀰒􁈻| is also studied. The median is relevant because of the fact that it minimizes the mean absolute deviation of a Poisson random variable (􀜰􀰒􁈻 by considering median as central tendency.
Keyword: