Judul: Sistem navigasi berbasis pelacakan objek pada operasi robot asisten pemanenan di dalam greenhouse
Abstrak: Teknologi robotika telah berkembang pesat dan digunakan di berbagai sektor termasuk pertanian khususnya pada produksi sayuran dalam lingkungan terkendali seperti greenhouse dan plant factory. Pemanenan merupakan salah satu operasi yang telah lama dicoba untuk diotomatisasi menggunakan teknologi robotika. Namun, kapasitas pemanenannya relatif rendah. Hal ini disebabkan robot memerlukan waktu yang cukup lama untuk mengenali objek yang akan dipanen. Manusia mampu mengenali objek dengan lebih cepat, sehingga secara keseluruhan pemanenan secara manual masih lebih cepat. Namun, pemanenan secara manual memiliki kelemahan utamanya terkait faktor kelelahan. Oleh sebab itu dalam penelitian ini dirancang robot asisten (assisting robot) dalam operasi pemanenan yang dapat membawakan hasil panen dan terus mengikuti pemanen (person following) agar pemanen dapat terus memanen dan tidak cepat mengalami kelelahan. Diharapkan dengan kolaborasi tersebut, secara keseluruhan kapasitas pemanenan dapat ditingkatkan. Metode yang digunakan adalah sistem navigasi berbasis pelacakan objek (object tracking) dengan menggunakan webcam sebagai perangkat akuisisi citra secara realtime, Sedangkan untuk pengolahan citra digunakan program komputer berbasis Python dan library open CV. Program tersebut dijalankan pada perangkat Raspberry pi yang juga digunakan untuk mengontrol hardware lainnya, seperti motor DC untuk mengatur pergerakan robot. Rangka robot dibuat menggunakan bahan baja hollow. Robot ini memiliki dua roda penggerak dan satu roda pengikut. Berdasarkan hasil pengujian robot dapat mengangkut beban lebih dari 25 kg namun, untuk keamanan beban maksimum dibatasi sampai 25 kg. Robot dapat beroperasi selama 63 – 68 menit
Keyword: Assisting robot, greenhouse, object tracking, harvesting, navigation system

Judul: Cartesian Type Manipulator Design For Automatic  Crop Image Recording in Greenhouse
Abstrak: Meningkatnya populasi penduduk Indonesia mendorong sektor pertanian untuk meningkatkan produktivitas industri pertanian, salah satu cara untuk mengatasinya adalah pengoptimalan penggunaan sumber daya untuk mendapatkan hasil maksimal atau biasa disebut pertanian presisi. Pertanian presisi dapat dilakukan dengan sistem monitoring tanaman secara tepat dan akurat. Teknologi yang sesuai untuk sistem ini adalah plant phenotyping, namun pengembangan teknologi ini masih sedikit dilakukan di Indonesia dan salah satu penyebabnya adalah dataset masih diambil secara manual dengan jumlah terbatas. Tujuan penelitian ini adalah merancang bangun manipulator kartesian untuk merekam gambar tanaman hidroponik secara otomatis di dalam greenhouse. Tahapan penelitian terdiri dari perancangan fungsional dan struktural, desain 3D, analisis desain, pabrikasi prototipe, uji fungsional dan struktural, dan uji kinerja. Mekanisme robot adalah bekerja otomatis dan mampu menangkap dan menyimpan gambar sesuai posisi penangkapan gambar. Struktural robot dibuat menyesuaikan bak apung hidroponik. Desain 3D dianalisis menggunakan SolidWorks dengan mensimulasikan beban gaya untuk mengetahui tingkat keamanan manipulator. Berdasarkan analisis desain yang dilakukan pada rangka manipulator didapatkan tegangan von mises maksimum sebesar 13,783 MPa, displacement maksimum sebesar 1,081 mm, dan safety factors minimum sebesar 6,869 sehingga rangka dikategorikan aman secara teknis. Raspberry dijadikan sebagai otak utama robot untuk menggerakkan end-effector dengan motor stepper Nema 17HS4401 yang diatur oleh driver A4988. Berikutnya manipulator robot diuji fungsional dan kinerjanya, hasil menunjukkan bahwa step delay 0,0010 detik menghasilkan performa kerja paling baik dengan error posisi -0,076cm pada sumbu Y dan -0,380cm pada sumbu X, slip pulley rata-rata 0,576%, kecepatan gerak translasi 8,965 cm/detik, sudut kemiringan 88,22°, dan performa sinkronisasi paling baik. Manipulator robot kartesian berhasil dibuat dengan kemampuan bekerja otomatis dan mampu menangkap gambar tanaman pada 15 posisi dengan webcam yang digerakkan oleh motor stepper., The increasing population of Indonesia's population encourages the agricultural sector to increase the productivity of the agricultural industry, one way to overcome this is to optimize the use of resources to get maximum results or precision agriculture. Precision agriculture can be done with a precise and accurate plant monitoring system. The technology for this system is plant phenotyping, but the development of this technology is still minimum in Indonesia and one of the reasons is the dataset for training still taken manually with a limited amount. The purpose of this research is to build a Cartesian manipulator to automatically record images of hydroponic plants inside greenhouse. The research stages consisted of functional and structural design, 3D design, design analysis, prototype fabrication, functional and structural tests, and performance tests. The robot mechanism works automatically and is capable of capturing and storing images according to the position of the image capture. The robotic structure is made according to the hydroponic floating tub. The 3D design is analyzed using SolidWorks by simulating force loads to determine the safety level of the manipulator. Based on the design analysis carried out on the manipulator frame, the von mises stress maximum obtained is of 13,783 MPa, displacement a maximum of 1,081 mm, and safety factors minimum of 6,869 so that the frame is categorized as technically safe. Raspberry pi are used as the main brain of the robot to move end-effector with motor stepper Nema
Keyword: greenhouse, manipulator kartesian, perekaman gambar otomatis, tanaman hidroponik

Judul: Determination of Bond Prices for Some Parameter Values.
Abstrak: A bond is a security that is issued in connection with a borrowing arrangement. The borrower issues (i.e. sells) a bond to the lender for some amount of cash. The arrangement obligates the issuer to make specified payments to the bondholder on specified dates. When the bond matures, the issuer repays the debt by paying the bondholder the bond’s par value (equivalently, its face value). An investor considering the purchase of a bond is usually not quoted a promised rate of return. Instead, the investor must use the bond price, maturity date, and coupon payments to infer the return offered by the bond over its life, which is called the yield to maturity. The relationship between yield to maturity and bond price were proved by Malkiel in his theorems. He showed how yield to maturity and bond prices movements depend on coupon rate, the time to maturity, and the existing yield to maturity. In this paper we prove the Malkiel theorems using simple algebra. The proofs will give a better understanding about the relationship of the movements in yield to maturity and bond prices. Keywords: bond prices, yield to maturity, Malkiel theorems.
Keyword: