Judul: Penentuan Posisi Autonomous Underwater Vehicle (AUV) dengan Metode Dead Reckoning
Abstrak: AUV adalah wahana otonom bawah air yang memiliki berbagai sensor untuk akuisisi data. Alat ini dapat memudahkan survey bawah air karena bentuknya yang ringan. Misi AUV dibuat lalu disimpan ke dalam memori AUV. Penyelesaian misi memerlukan sistem navigasi yang akurat. GPS tidak bisa bekerja di dalam air sehingga dibutuhkan metode navigasi selain GPS. Dead reckoning adalah metode penentuan posisi dengan menghitung arah dan gerak AUV. Persamaan model kecepatan konstan digunakan untuk mengestimasi posisi pada saat t. Akurasi metode ini dipengaruhi banyak hal termasuk kesalahan sensor dan kondisi lingkungan. Misi dilakukan dalam 2 jalur berbeda sebanyak 3 kali. Jalur yang memiliki panjang lebih besar mempunyai kesalahan posisi yang tinggi. Ha ini disebabkan galat yang dihasilkan dead reckoning terakumulasi selama misi. Kesalahan tersebut dapat diatasi dengan memperhitungkan kondisi lingkungan pada program dead reckoning.
Keyword: AUV, DVL, Dead Reckoning, Navigasi

Judul: Penerapan Autonomous Underwater Vehicle untuk pemantauan kondisi dasar perairan di Tanjungpinang Kepulauan Riau
Abstrak: Autonomous Underwater Vehicle merupakan robot yang digunakan di bawah air dengan sistem penggerak yang dikendalikan oleh komputer dan mampu bermanuver secara tiga dimensi. AUV memiliki banyak manfaat dan fungsi untuk beberapa bidang, yaitu di bidang militer, keilmuan, komunikasi bawah laut dan pertambangan. Salah satu manfaat AUV adalah pemetaan substrat dasar perairan. Penelitian ini bertujuan memvisualisasikan data kuantitatif substrat dasar perairan side scan sonar dan mengetahui nilai hambur balik dari tiap substrat dasar perairan. Akuisisi data dilakukan di Perairan Tanjungpinang Kepulauan Riau pada 2 Juni 2016. Data akustik yang diolah merupakan data hasil akuisisi instrumen side scan sonar yang terdapat di AUV dan menggunakan foto hasil akuisisi kamera yang terdapat di AUV. Data akustik ini kemudian dianalisis menggunakan analisis continuous wavelet transform dan fast fourier transform karena merupakan metode analisisis yang mampu menampilkan dalam deret waktu dan data berdomain frekuensi untuk menginterpretasi data side scan sonar. Nilai hambur balik setiap substrat yang didapatkan dari penelitian ini adalah coral branching -20.4074 s.d. -15.1618 dB, coral massive -18.1775 s.d. -15.7611 dB, coral submassive -23.1206 s.d. -20.4074 dB, dead coral with algae -18.6836 s.d. -17.8558 dB, lamun -52.663 s.d. -46.6424 dB, pasir -24.3635 s.d. -22.2927 dB. Nilai hambur balik dari setiap substrat ini berbeda karena dipengaruhi oleh tingkat kekerasan dari setiap objek, semakin keras objek tersebut akan semakin tinggi nilai hambur baliknya.
Keyword: Autonomous Underwater Vehicle, Side Scan Sonar, Continuous Wavelet Transform, Nilai Hambur Balik, Substrat

Judul: Peran nikotin dosis rendah terhadap profil glukosa darah dan insulin serta perubahan jaringan pankreas dan hati monyet ekor panjang (Macaca fascicularis) obes
Abstrak: Study of low dose nicotine intervention and its effect on blood and cellular level of obese cynomolgus monkeys has never been reported. The aims of this study were to evaluate the role of low dose nicotine on the profile of blood glucose, insulin level and cellular level alteration of pancreatic and hepatic tissue of obese cynomolgus monkey. Fourteen adult (aged 6–8 years) males cynomolgus monkeys grouped based on their Body Mass Index (BMI) into preobese (BMI=23.65–25.00) and obese (BMI ≥ 26.00) were used. Animals were grouped into four groups subsequently preobese with nicotine (pOb+), obese with nicotine (Ob+), preobese without nicotine (pOb-) and obese without nicotine (Ob-). Nicotine groups were fed with high fat diet mixed with nicotine dose 0.75 mg/kg body weight/day for three months and other groups without nicotine were fed monkey chow as control. Blood samples were collected every month for glucose analysis and insulin analysis at the end of study before necropsy was performed. Pancreatic and hepatic tissues were processed histologically and stained with hematoxylin-eosin and immunohistochemical method. The results showed that blood glucose significantly decreased (P<0.05) on the nicotine group, 28.37% (preobes) and 33.72% (obes) based on treatment duration compared to control group. Based on color intensity of granules cytoplasm of insulin producing cells or immunoreactive β-cells showed that non nicotine group were more reactive than those with nicotine group. As a conclusion, there was positive effect of low dose nicotine in maintaining the blood glucose level in normal range by stimulation of islet cells proliferation to maintain the production of insulin in the pancreatic islet. Nicotine low dose also affect to the hepatic parenchymal tissue that showed moderate level of hydrophic and fat degeneration, and necrosis. However, there were found hepatic cell regeneration.
Keyword: