Judul: Pengembangan Algoritma Pengendalian Manipulator Robot Bioproduksi dengan Artificial Neural Network
Abstrak: Manipulator merupakan peralatan yang memiliki fungsi sama dengan lengan manusia dan dapat melakukan penanganan objek pada ruang tiga dimensi. Pada penelitian ini jalur komunikasi manipulator Movemaster RV-M1 diubah dari paralel menjadi serial agar dapat dikendalikan dengan port USB. Algoritma pengendalian yang ada dikembangkan menggunakan Artificial Neural Network (ANN) untuk meningkatkan ketelitian ujung posisi pada manipulator. ANN merupakan salah satu sistem pengolah informasi yang memiliki karakteristik yang sama dengan jaringan syaraf mahluk hidup dan bersifat adaptif dalam mempelajari pola hubungan antara input dan output. Desain ANN dibuat dengan 3 variabel input, 3 hidden layer dengan 12 node pada tiap layer-nya dan 4 variabel output. Training ANN menggunakan data simulasi berupa hasil perhitungan kordinat (x, y, z) berdasarkan kombinasi sudut joint 1 sampai 4 (θ1, θ2, θ3, θ4) menggunakan persamaan forward kinematic dengan penambahan nilai sudut sebesar 20°. Uji kinerja algoritma ANN menggunakan 30 koordinat dengan tiga kali pengulangan menghasilkan rata-rata akurasi posisi sebesar 93.53%, 87.75%, 92.28% dan RMSE sebesar 15.57 mm, 23.92 mm dan 22.61 mm untuk koordinat x, y dan z secara berurutan. Penambahan beban dan kecepatan gerak pada manipulator tidak memiliki pengaruh yang besar terhadap rata-rata akurasi dan error posisi yang dihasilkan.
Keyword: algoritma pengendalian, ANN, manipulator, movemaster RV-M1

Judul: Modifikasi Manipulator Tipe Silinder untuk Robot Bioproduksi dalam Greenhouse.
Abstrak: Manipulator berfungsi untuk menjangkau target dalam koordinat tiga dimensi. Tujuan dari penelitian ini yaitu memodifikasi mekanisme link horizontal pada manipulator agar lebih fleksibel dalam menjangkau target dan merubah sistem interface ke Arduino Mega 2650. Penelitian ini meliputi modifikasi prototipe, pembuatan logika pemrograman, serta pengujian manipulator hasil modifikasi dengan menggunakan variasi pembebanan dan kecepatan motor listrik. Hasil pengujian menunjukkan dapat menjangkau target dalam koordinat tiga dimensi dengan jangkauan maksimum 722,2 mm ke arah sumbu x positif, 800 mm ke arah sumbu x negatif, 800 mm ke arah sumbu y positif dan 506 mm ke arah sumbu y negatif. Sedangkan jangkauan maksimum dan minimum manipulator pada sumbu z adalah 1104 mm dan 321 mm. Hasil penelitian terbaik terdapat pada kecepatan motor 130 pwm dan pembebanan 200 gram (118,4 derajat per detik pada motor DC joint 2, dan 233,0 derajat per detik pada motor DC joint 3). Error yang didapatkan sebesar 11,40 mm pada sumbu x, 11,10 mm pada sumbu y, dan 9,80 mm pada sumbu z. Error pada manipulator disebabkan karena tidak adanya sistem pengereman pada motor listrik sehingga terjadi momen gaya yang mengakibatkan simpangan pada sudut joint 2 dan joint 3.
Keyword: greenhouse, manipulator, modifikasi, robot bioproduksi

Judul: Pembuatan Film Tipis Cu2ZnSnS4 sebagai Lapisan Penyerap Cahaya pada Sel Surya Menggunakan Metode Elektrodeposisi
Abstrak: Thin film of Cu2ZnSnS4 (CZTS) is an alternative semiconductor used as light absorber layer on solar cell. CZTS can replace silicon that commonly used as commercial semiconductor. The advantage of using CZTS as absorber layer is due to the abundance of its chemical composer on earth, and its high value of absorption coefficient. The absorber layer was made by using electrodeposition method on ITO glass substrates. The films were deposited at room temperature using potentiostatic mode with a potential of –1.05 V for 30, 45, and 60 minutes. After that, the films were annealed at two different temperatures, 180 ºC and 500 °C, for 45 minutes in N2/H2S atmosphere. Based on X-ray diffraction analysis, the polycrystalline thin film obtained fall into kesterite crystal phase. This type of crystal was obtained when the CZTS was annealed at 500 °C in H2S/N2 atmosphere. The value of optical band gap energy for the CZTS thin film was 2.2 eV with the film thickness about 1.228–6.366 μm. The sample of CZTS with electrodeposition time of 45 minutes and annealing temperature of 500 °C showed the best result and in conformity with absorber layers criteria for solar cells.
Keyword: semiconductor, ITO glass, CZTS thin film, electrodeposition