Judul: Electronic Thygmonasty model in Mimosa pudica biomimetic robot
Abstrak: Pengembangan sistem dan struktur biomimetic mempunyai peranan penting dikarenakan potensinya dalam aplikasi bidang keteknikan. Biomimetics adalah bidang keilmuan yang terinspirasi dari fenomena alam untuk merancang material dan sistem yang dapat meniru struktur dan fungsi sistem biologis secara alamiah. Tumbuhan termasuk salah satu sistem biologis yang memiliki struktur adaptif ideal dengan kemampuan penginderaan cerdas dan mampu melakukan pengambilan keputusan secara kompleks. Beberapa contoh dari kemampuan penginderaan cerdas tumbuhan terdapat pada mekanisme phytosensor (sensor tumbuhan) dan phytoactuator (aktuator tumbuhan) yang memiliki aplikasi penting dalam teknologi bioinspired. Mimosa pudica merupakan tumbuhan tigmonasti atau seismonasti yang dapat bergerak dan merespon lingkungan serta memiliki fenomena excitability pada kasus pergerakan daunnya. Selain itu tumbuhan ini memiliki sifat engineering secara listrik, mekanik, dan biokimia didalamnya. Seperti pada kemampuan dalam melakukan gerakan cepat untuk mengubah bentuk daun. Gerakan oleh tumbuhan sensitif ini terkait dengan respon cepat terhadap rangsangan lingkungan yang diatur melalui transduksi sinyal listrik. Jaringan excitable Mimosa pudica memiliki electric behavior yang dapat diilustrasikan dengan konsep rangkaian elektronik dan persamaan yang menjelaskan behavior tersebut. Melihat fakta menarik tersebut, ilmuwan telah merekomendasikan agar memberikan perhatian yang lebih besar untuk menyelidiki secara eksperimental kemungkinan adanya proses learning pada tumbuhan. Sampai saat ini belum terdapat model prototipe Mimosa pudica elektronik yang menerapkan sintesis rangkaian jaringan excitable, sensor, pergerakan struktur, dan membahas model matematis pengambilan keputusan tumbuhan mimosa pudica, sehingga diajukanlah penelitian model Tigmonasti elektronik dalam Robot Biomimetic Mimosa Pudica. Dengan melakukan eksperimen stimulus mekanik pada sampel tumbuhan, kami menggunakan metode computer vision untuk mengukur pergerakan sudut daun setiap 50 mili sekon dan mengumpulkannya sebagai data behavior tumbuhan terhadap lokasi sentuhan dan faktor waktu resting. Struktur robot memiliki delapan buah lengan yang dilengkapi sensor, motor servo dan mikrokontroler yang dioperasikan dengan pendekatan dua model sistem aktivasi. Model pertama melibatkan komunikasi lokal antara jaringan excitable elektronik sebagai generator sinyal analog. Model ini dapat menirukan proses stimulus yang diterima oleh rangkaian elektronik yang menghasilkan sinyal action potential dengan tegangan maksimal 4,71 hingga 5,02 Volt dan tegangan minimum rentang -5,33 hingga -3,45 Volt yang merambat dari node ke node sehingga mengakibatkan pergerakan motor servo individual. Model kedua melibatkan training model artificial neural network dengan pola supervised learning yang memberikan akurasi 100% dalam proses decision making saat memilih output gerak berdasarkan kombinasi input yang diberikan dan memiliki performa gerak motor servo kolektif yang stabil.
Keyword: Action potential, Biomimetic robot, Computer vision, Mimosa pudica, Neural network

Judul: Cartesian Type Manipulator Design For Automatic  Crop Image Recording in Greenhouse
Abstrak: Meningkatnya populasi penduduk Indonesia mendorong sektor pertanian untuk meningkatkan produktivitas industri pertanian, salah satu cara untuk mengatasinya adalah pengoptimalan penggunaan sumber daya untuk mendapatkan hasil maksimal atau biasa disebut pertanian presisi. Pertanian presisi dapat dilakukan dengan sistem monitoring tanaman secara tepat dan akurat. Teknologi yang sesuai untuk sistem ini adalah plant phenotyping, namun pengembangan teknologi ini masih sedikit dilakukan di Indonesia dan salah satu penyebabnya adalah dataset masih diambil secara manual dengan jumlah terbatas. Tujuan penelitian ini adalah merancang bangun manipulator kartesian untuk merekam gambar tanaman hidroponik secara otomatis di dalam greenhouse. Tahapan penelitian terdiri dari perancangan fungsional dan struktural, desain 3D, analisis desain, pabrikasi prototipe, uji fungsional dan struktural, dan uji kinerja. Mekanisme robot adalah bekerja otomatis dan mampu menangkap dan menyimpan gambar sesuai posisi penangkapan gambar. Struktural robot dibuat menyesuaikan bak apung hidroponik. Desain 3D dianalisis menggunakan SolidWorks dengan mensimulasikan beban gaya untuk mengetahui tingkat keamanan manipulator. Berdasarkan analisis desain yang dilakukan pada rangka manipulator didapatkan tegangan von mises maksimum sebesar 13,783 MPa, displacement maksimum sebesar 1,081 mm, dan safety factors minimum sebesar 6,869 sehingga rangka dikategorikan aman secara teknis. Raspberry dijadikan sebagai otak utama robot untuk menggerakkan end-effector dengan motor stepper Nema 17HS4401 yang diatur oleh driver A4988. Berikutnya manipulator robot diuji fungsional dan kinerjanya, hasil menunjukkan bahwa step delay 0,0010 detik menghasilkan performa kerja paling baik dengan error posisi -0,076cm pada sumbu Y dan -0,380cm pada sumbu X, slip pulley rata-rata 0,576%, kecepatan gerak translasi 8,965 cm/detik, sudut kemiringan 88,22°, dan performa sinkronisasi paling baik. Manipulator robot kartesian berhasil dibuat dengan kemampuan bekerja otomatis dan mampu menangkap gambar tanaman pada 15 posisi dengan webcam yang digerakkan oleh motor stepper., The increasing population of Indonesia's population encourages the agricultural sector to increase the productivity of the agricultural industry, one way to overcome this is to optimize the use of resources to get maximum results or precision agriculture. Precision agriculture can be done with a precise and accurate plant monitoring system. The technology for this system is plant phenotyping, but the development of this technology is still minimum in Indonesia and one of the reasons is the dataset for training still taken manually with a limited amount. The purpose of this research is to build a Cartesian manipulator to automatically record images of hydroponic plants inside greenhouse. The research stages consisted of functional and structural design, 3D design, design analysis, prototype fabrication, functional and structural tests, and performance tests. The robot mechanism works automatically and is capable of capturing and storing images according to the position of the image capture. The robotic structure is made according to the hydroponic floating tub. The 3D design is analyzed using SolidWorks by simulating force loads to determine the safety level of the manipulator. Based on the design analysis carried out on the manipulator frame, the von mises stress maximum obtained is of 13,783 MPa, displacement a maximum of 1,081 mm, and safety factors minimum of 6,869 so that the frame is categorized as technically safe. Raspberry pi are used as the main brain of the robot to move end-effector with motor stepper Nema
Keyword: greenhouse, manipulator kartesian, perekaman gambar otomatis, tanaman hidroponik

Judul: Distribusi suhu, salinitas dan oksigen terlarut di Laut Arafura Selatan pada bulan November 1992
Abstrak: Tujuan penelitian ini adalah (1) mengetahui variabilitas sebaran suhu, salinitas dan oksigen terlarut secara mendatar dan menegak, (2) Mengidentifikasi massa air di Laut Arafura Selatan. Data yang digunakan dalam penelitian ini adalah data Ekspedisi MINA ZEE-06 1992 pada bulan November 1992. Daerah yang diteliti adalah perairan Laut Arafura bagian selatan yang termasuk Zona Ekonomi Eksklusif Indonesia (ΖΕΕΙ). Suhu dan konduktivitas air laut diukur dengan menggu- nakan CTD Guildline 6000. Nilai suhu ditentukan dengan persamaan salinitas dan konduktivitas. Pengukuran dilakukan di 18 stasiun oseanografi dari permukaan hingga dekat dasar. Sampel air laut untuk menentukan kadar oksigen terlarut diambil dengan botol Niskin pada kedalaman "stan- dar". Kadar oksigen terlarut dianalisa dengan menggunakan metode Winkler. Data menunjukkan bahwa suhu lapisan permukaan berkisar antara 27.72 28.47 °C dengan rata-rata 28.10 °C, dan nilai yang lebih tinggi terdapat di bagian barat. Sebaran suhu secara mendatar memperlihatkan adanya kecenderungan suhu lebih tinggi di daerah barat.
Keyword: