Judul: Penerapan Algoritma Swarm Intelligence Pada Wahana Permukaan Otonom (Autonomous Surface Vehicle).
Abstrak: Swarm Intellegence (SI) adalah kecerdasan buatan yang berkaitan dengan kecerdasan individu-individu otonom sederhana dalam perilaku kolektif untuk menyelesaikan suatu masalah bersama. Saat ini SI banyak dikembangkan untuk diterapkan pada robot, salah satu contohnya yaitu Autonomous Surface Vehicle (ASV). ASV adalah wahana pernukaan otonom yang menggunakan global positioning system (GPS) dalam penentuan arah untuk bergerak. Penelitian ini bertujuan merancang wahana ASV dan menerapkan algoritma SI pada tiga buah ASV sebagai wahana pengambil data kualitas perairan. Wahana ASV dirancang menggunakan tipe kapal katamaran dengan ukuran 68cm x 35cm x 20cm dan memiliki kecepatan maksimum 0.7 m/s. Sistem otonom ASV dirancang agar ASV dapat mengikuti waypoint yang diberikan berdasarkan posisi koordinat. Uji otonom dilakukan dengan memberi ASV misi untuk mengikuti 23 waypoint, dan nilai error yang didapat yaitu 2.3 pada sumbu x dan 2.4 pada sumbu y. Ketiga ASV melakukan koordinasi dalam menyelesaikan misi dengan saling bertukar posisinya dan waypoint yang telah dituju menggunakan jaringan Wi-Fi. Uji sistem swarm dilakukan dengan memberi ketiga ASV misi area coverage mission dengan ukuran area misi 40 meter x 40 meter. Ketiga ASV dapat menyelesaikan misi dengan waktu 31 menit 41 detik dengan 46 waypoint yang berhasil dituju dari 64 waypoint yang harus dituju.
Keyword: ASV, komunikasi, otonom, swarm intelligence, waypoint

Judul: Rancang Bangun dan Uji Kinerja Unmanned Surface Vehicle (USV) untuk Pemetaan Kualitas Perairan dan Vegetasi Bawah Air.
Abstrak: Unmanned surface vehicle (USV) merupakan suatu wahana yang beroperasi di permukaan suatu perairan tanpa seorangpun personel di dalamnya. USV telah digunakan secara luas di bidang oseanografi, meteorologi, industri minyak dan gas serta dapat digunakan pada perairan tercemar yang telah terkontaminasi nuklir, biologi, atau bahan kimia. Salah satu aplikasi USV yang sering dimanfaatkan adalah pemantauan kualitas berbagai jenis perairan serta pemantauan vegetasi bawah air. Evaluasi kualitas perairan laut dan pemantauan vegetasi bawah air merupakan sesuatu yang penting karena berkaitan dengan kesejahteraan manusia, seperti aktivitas ekonomi yang bergantung pada kualitas perairan tersebut. Aktivitas pemantauan yang dilakukan secara terus menerus pada lokasi yang cukup luas oleh peneliti dapat dipermudah jika dilakukan dengan menggunakan USV, sehingga perlu dilakukan pengembangan pada teknologi USV di Indonesia. Penelitian ini bertujuan menghasilkan rancang bangun USV yang bersifat autonomous secara sederhana dan mudah digunakan, serta menganalisis kinerja USV dalam pengambilan data. Penelitian dilakukan dengan membagi ke dalam dua kegiatan utama yang dilakukan secara bertahap, yaitu perancangan wahana dan uji coba. Perancangan wahana terdiri atas perancangan kapal, perancangan sistem elektronik dan perancangan perangkat lunak. Uji coba terdiri atas uji stabilitas statis, uji fungsional, dan uji coba lapang. Uji fungsional dilakukan untuk memastikan sistem yang dibangun dapat berjalan dan berfungsi dengan baik. Wahana kapal dirancang dengan konsep kapal berjenis katamaran. Sistem elektronik wahana USV dibagi menjadi beberapa unit, yaitu mikroprosesor sebagai pusat perhitungan dan pengambil keputusan dalam melakukan gerak, serta mikrokontroller untuk membaca sensor serta sebagai pelaksana keputusan yang telah diambil oleh mikroprosesor. Mikroprosesor yang digunakan adalah Raspberry Pi 3B+, sedangkan mikrokontroler yang digunakan adalah Arduino Mega 2560 dan Arduino nano. Wahana USV memiliki dimensi Length Overall (LOA) 2.04 m, Breadth (B) 0.6 m, Lebar tiap hull (Bhull) 0.3 m, dan Depth (D) sebesar 0.32 m. Hasil uji fungsional menunjukkan semua komponen elektronik yang digunakan dapat berfungsi dengan baik sesuai dengan fungsinya masing-masing. Hasil uji stabilitas pada perairan statis menunjukkan USV mengalami 10 kali oleng dan sekitar 6 detik untuk dapat kembali pada posisi tegak. Persen reduksi oleng sebesar 63% dari oleng pertama ke oleng kedua. USV mampu melaju secara otonom dari satu titik waypoint ke waypoint berikutnya. Nilai error terbesar yang terbentuk saat USV beroperasi adalah sebesar 3.34 m pada sumbu x dan 4.95 m pada sumbu y. Standar deviasi galat yang dihasilkan USV selama uji coba lapang bernilai 1.04 m pada sumbu x dan 0.98 m pada sumbu y. Hal ini menunjukkan bahwa USV memiliki tingkat akurasi yang tinggi dalam mengikuti lintasan yang telah dibuat. Berdasarkan hasil uji coba lapang, USV mampu menghasilkan mosaic dasar perairan. Mosaic dasar perairan yang dihasilkan dapat digunakan untuk mendapatkan informasi berupa penutupan lamun. Hasil mosaic dasar perairan sangat dipengaruhi oleh pergerakan rolling dan pitching USV. Simpangan baku nilai roll pada kondisi quartering seas sebesar 1.43 dan pada kondisi bow seas sebesar 1.33. Simpangan baku nilai pitch pada kondisi quartering seas sebesar 0.55 dan pada kondisi bow seas sebesar 1.00. USV mampu menghasilkan sebaran suhu permukaan secara spasial dengan nilai suhu berkisar 27.3 ºC sampai 27.7 ºC. Nilai kedalaman yang didapatkan berkisar 0.6 sampai 0.98 m. Nilai yang didapatkan dari sensor kekeruhan berupa nilai analog yang
Keyword: autonomous, katamaran, kedalaman, kekeruhan, lamun, suhu, USV

Judul: Sintesis dan Pencirian Kompleks Fe(III)-Kuersetin
Abstrak: Quercetin belongs to flavonols which is able to chelate metal ions. Quercetin may chelate metal ions at 3’,4’-catechol, 3- or 5-hydroxycromone sites. In this study, quercetin was complexed with Fe(III). The complex with Fe(III) ions from FeCl3·6H2O was more stable than the complex derived from Fe(NO3)3·9H2O. The quercetin was yellow in color and showed maximum wavelengths (λ􀭫􀭟􀭶) at 250 and 370 nm. The Fe(III)-quercetin complex from Fe(NO3)3·9H2O was yellowish green with 􀟣􀭫􀭟􀭶 at 280 and 420 nm, whereas that from FeCl3·6H2O was dark green with 􀟣􀭫􀭟􀭶 at 280 and 430 nm. The 􀟣􀭫􀭟􀭶 shift indicated that the complex was formed at 3-hydroxychromone site. The Fe(III)- quercetin complex was formed with 1:1 metal-ligand mole ratio based on atomic absorption spectrophotometry analysis and the X-ray diffractogram showed that the crystallinity of the complex was 37%.
Keyword: