Judul: Detection system development using camera for lemon orange (Citrus Medica) manipulator
Abstrak: This research aim to develop detection system using charged coupled device (CCD) camera as a censor that the results are expected to be used by manipulator of the lemon fruit harvesting robot. To achieve the purpose, the research was made to develop detec tion algorithm of lemon fruit, formula developing of object three dimensional position, and experiment determination of three dimensional lemon position on the plants.
Keyword: 

Judul: Rancang Bangun Sistem Stereo Vision untuk Manipulator Robot Pemanen Cabai Merah
Abstrak: Sistem vision pada robot pemanen pertanian berfungsi untuk mengidentifikasi buah matang yang akan dipanen dengan cara memisahkan citra buah dari latar. Posisi tiga dimensi buah tersebut dapat ditentukan dengan metode pengukuran triangulasi dan dijadikan koordinat tujuan bagi manipulator untuk pemanenan. Tujuan dari penelitian ini adalah merancang sebuah sistem penentuan posisi tiga dimensi dengan stereo vision yang dapat menghitung secara langsung koordinat sebagai input bagi manipulator robot pemanen buah secara otomatis. Penelitian ini meliputi perancangan sistem stereo vision, penentuan parameter warna, kalibrasi jarak, pengembangan program pengolahan citra dan pengendalian manipulator, serta pengujian sistem stereo vision dan pengendalian manipulator berdasarkan input dari stereo vision. Hasil pengujian menunjukkan sistem stereo vision pada penelitian ini dapat digunakan untuk mengidentifikasi buah cabai yang matang (merah) serta menentukan posisi tiga dimensinya untuk dijadikan input pengendalian manipulator secara otomatis. Hasil uji kinerja penentuan posisi tiga dimensi oleh sistem stereo vision menunjukkan akurasi jarak rata-rata pada satu, tiga, dan lima buah cabai terdeteksi adalah 94,10%, 97,16%, dan 97,70%. Hasil uji kinerja pengendalian manipulator berdasarkan input dari stereo vision menunjukkan akurasi jarak rata-rata pada satu, tiga, dan lima buah cabai terdeteksi adalah 95,02%, 98,29%, dan 94,23%., The vision system on the agricultural harvester robot serves to identify ripe fruit to be harvested by separating the fruit image from the background. The three-dimensional position of the fruit can be determined by the triangulation measurement method and used as destination coordinates for the manipulator for harvesting. The purpose of this research is to design a three-dimensional positioning system with stereo vision that can calculate coordinates directly as input for automatic fruit harvesting robot manipulators. This research includes stereo vision system design, color parameter determination, distance calibration, development of image processing and manipulator control programs, as well as stereo vision system testing and manipulator control based on input from stereo vision. The test results show that the stereo vision system in this study can be used to identify ripe chili fruits (red) and determine their three-dimensional position to be used as input for automatic manipulator control. The results of the three-dimensional positioning performance test by the stereo vision system showed that the average distance accuracy on one, three, and five chili peppers detected was 94.10%, 97.16%, and 97.70%. The results of manipulator control performance tests based on input from stereo vision showed the average distance accuracy on one, three, and five chili peppers detected was 95.02%, 98.29%, and 94.23%.
Keyword: chili, design, stereo vision, three-dimensional positioning

Judul: Sebaran Hiu Paus (Rhincodon typus) di Area Hot Spot dan Karakteristik Habitat Potensialnya pada Skala Bentang Laut Teluk Cenderawasih
Abstrak: Sebagai megafauna planktivor yang soliter dengan distribusi sirkumglobal di ekosistem pelagis yang permukaan lautnya berisoterm ≥ 20℃, perilaku unik ditunjukkan oleh yuwana hiu paus jantan dengan berulang kali mendatangi perairan neritik yang mudah diprediksi untuk melakukan aktivitas pemangsaan secara berkelompok (coastal aggregation feeding hotspot). Perairan Tanjung Maniburu merupakan salah satu area hotspot sepanjang tahun, namun luasnya tidak mencapai 10% dari total wilayah perairan Teluk Cenderawasih. Penetapan hiu paus sebagai salah satu spesies terancam punah dalam daftar merah IUCN sekaligus dilindungi penuh di seluruh perairan Indonesia, membuka kebutuhan informasi populasi dan pemahaman lebih mendalam terkait relung ekologinya, kondisi habitat pelagis yang mendukung variasi kelimpahannya di area hotspot yang berdekatan, maupun faktor abiotik yang menjadi prasyarat kondisi habitat di bawah permukaan laut untuk keperluan pendugaan sebarannya di area baru atau kesehatan populasinya. Secara umum, penelitian ini bertujuan untuk menduga ukuran populasi hiu paus di area hotspot berdasarkan sebaran individu di area hotspot serta mengkaji hubungan timbal-balik antara faktor abiotik suhu-salinitas musiman skala basin Teluk Cenderawasih dengan variasi kelimpahan di area hotspot pada skala musiman. Penelitian ini menerapkan pendekatan statistika deskriptif dan inferensia dalam pengolahan data sekunder pemantauan hiu paus dari Maruanaya (2022) serta data suhu-salinitas World Ocean Database 2018 yang tersebar di 134 titik kisi pada 72 level kedalaman (Boyer et al. 2019). Hasil penelitian mendapati ukuran populasi hiu paus adalah 35,58 7,06 individu dengan kepadatan sebesar 0,120,02 individu/km2, serta kemelimpahan tertinggi pada Peralihan Monsun- 2 (PM2-September) dengan 47 individu teridentifikasi positif (ditambah 13 unidentified). Secara total, ada 54 individu yang teridentifikasi positif sepanjang pemantauan tahun 2020, dengan rentang identitas foto (ID-foto) dari ID0011 hingga ID0183. Variasi kelimpahan yang rendah teramati pada bulan April, Juli, dan Agustus, yang didukung oleh pola residensi hiu paus yang lebih sedikit di area hotspot. Mayoritas hiu paus bersifat residen (32 individu menetap lebih dari 5 bulan di dalam perairan teluk dan terpantau di area hotspot), sedangkan sisanya transien (41%) dengan dugaan beruaya ke luar teluk pada Peralihan Monsun-1 (PM1) dan Monsun Tenggara (MTG) serta kecenderungan kembali lagi pada PM2. Hiu paus yang bersifat residen umumnya menunjukkan perubahan tingkah laku berburu mangsa yaitu mendekati bagan dan muncul ke permukaan beberapa kali antara tempo jam berurutan, sehingga dalam kurun waktu satu hari ada beberapa individu yang tercatat berinteraksi dengan beberapa bagan (ID0069, ID0156). Dihasilkan rata-rata tahunan suhu skala basin teluk (RTTTC= 19,181,28 ℃) dengan variasi terendah pada Monsun Barat Laut (MBL-RBTJAN= 18,129,44 ℃) dan tertinggi pada PM1 (RBTAPR= 21,268,02 ℃). Rata-rata suhu permukaan di area hotspot adalah 28,560,77 ℃, sedikit lebih rendah dibandingkan seluruh perairan teluk (29,230,44 ℃). Salinitas maksimum (Smax= 35,33-35,54 PSU) terdapat di termoklin dan epipelagis-bawah. Sebaran TS melintang dari Tanjung Maniburu ke luar TC haloklin terlihat lebih tebal (δZHC= 270 meter) dibandingkan termoklin (δZTC= 205 m), sehingga visualisasi data TS musiman menunjukkan adanya struktur habitat koridor yang mendukung perpindahan hiu paus ke luar teluk. Ukuran populasi di area hotspot dipengaruhi oleh batas atas haloklin dan termoklin serta ketebalan termoklin dengan bentuk persamaan polinomial ordo 2 berikut: Y = 12,241 + 0,0074*ZHC-top 2 + 0,0011*ZTC-top 2 + 0,0002*δZTC 2 (adj. R2= 0,805; AIC cor.= 36,131). Relung pelagis hiu
Keyword: habitats, whale shark, population size, temperature-salinity, Cenderawasih Bay