Judul: Formalisasi Navigasi Mobile Robot (Studi Kasus Robot KRCI FATETA IPB 2006)
Abstrak: Penelitian tesis ini dilatarbelakangi oleh kebutuhan rancangan kendali navigasi robot pada robot KRCI (Kontes Robot Cerdas Indonesia) 2006 milik Team AERS (Agricultural Engineering Robotic Squad) dari Fakultas Teknik Pertanian (FATETA) Institut Pertanian Bogor (IPB) yang diselenggarakan di Balairung Universitas Indonesia di Depok pada bulan Juni 2006. Kendala team robot yang saat itu adalah tidak memiliki konsep yang baik dalam memformulasikan sistem navigasi robotnya. Robot yang dibuat saat itu hanya merespon untuk menghindari halangan (obstacle avoidance) tanpa memperhatikan tata ruang lingkungannya (environment map). Akibatnya sangat mungkin robot tidak dapat kembali ke tempat semula, atau terdapat ruangan yang belum dikunjungi, atau terdapat ruangan yang dikunjungi lebih dari 1 (satu) kali. Kelemahan ini disebabkan tidak adanya formulasi navigasi dalam disain robot tersebut. Inspirasi penelitian ini adalah mencoba menemukan formulasi sistem navigasi robot yang akurat, dengan terlebih dahulu mendeskripsikan sistem secara informal, merumuskan spesifikasi sistem secara formal dengan menggunakan bahasa spesifikasi Linear Temporal Logic (LTL), melakukan verifikasi sistem dengan menggunakan perangkat lunak pembanguan prototipe MOBOTSIM Versi 1.0.03, dan akhirnya menghasilkan sebuah prototipe sistem navigasi mobile robot yang dapat direkomendasikan untuk dipergunakan pada KRCI 2007 atau sesudahnya. Akhirnya hasil penelitian ini diharapkan dapat membuktikan bahwa melalui eksperimen pada prototipe, bahasa spesifikasi formal LTL dapat digunakan untuk merumuskan sistem navigasi mobile robot pada studi kasus KRCI 2006 dengan baik.
Keyword: 

Judul: Model Formal Sistem Perencanaan Gerak Mobile Robot
Abstrak: Perencanaan gerak (motion planning) merupakan salah satu masalah sulit yang sering dihadapi dalam pengembangan mobile robot. Perencanaan gerak yang baik dapat menghasilkan gerak yang optimal dan memenuhi safety requirement (goal/tujuan) yang diinginkan. Misalnya, robot aman dari tabrakan dengan dinding penghalang, trayektori terpendek, dan pergerakan yang akurat. Pada penelitian ini, lingkungan robot merupakan lingkungan robot pada Kontes Robot Cerdas Indonesia (sering disingkat KRCI) 2007 fire fighter. Pertama safety requirement diformulasikan ke dalam bahasa formal linear temporal logic. Setelah safety requirement diformulasikan, strategi penyelesaian masalah disusun agar safety requirement dipenuhi. Kemudian lingkungan robot dibagi menjadi dua daerah, free configuration space dan forbidden configuration space. Free configuration space didekomposisi menjadi daerah-daerah berbentuk segitiga sehingga lingkungan robot menjadi lebih sederhana. Trayektori terpendek dicari dengan manual lalu dimodelkan dengan menggunakan software NuSMV. Model yang telah dibuat diverifikasi dengan tool model checking NuSMV. Hasil yang diperoleh dalam penelitian ini adalah suatu sistem perencanaan gerak mobile robot yang telah diverifikasi dengan NuSMV.
Keyword: 

Judul: Approximation of the Median of Poisson Distribution Using the Relation of Poisson-Gamma Distribution
Abstrak: A major drawback of median is that median cannot usually be defined in closed form, even in the cases where their distribution functions are known. This study gives an approximation of the closed form for the median of the Poisson distribution by using the relation of Poisson-Gamma distribution. The approximation uses elementary techniques based on the monotonicity of certain sequences involving tail probabilities of the Poisson distribution and the Central Limit Theorem. Furthermore, a closed form expression for the mean absolute deviation 􀜧|􀜰􀰒 􀵆 􀜯􀝁􀝀􁈺􀜰􀰒􁈻| is also studied. The median is relevant because of the fact that it minimizes the mean absolute deviation of a Poisson random variable (􀜰􀰒􁈻 by considering median as central tendency.
Keyword: