Judul: Multi-UAV Coordination for Monitoring Paddy Fields using Ant Colony Optimization (ACO) and 2-Opt Algorithms
Abstrak: Penelitian ini mengembangkan algoritme koordinasi multi-UAV untuk pemantauan lahan sawah menggunakan algoritme Ant Colony Optimization (ACO) dan 2-opt. Dalam penelitian ini, citra satelit Sentinel-2 berupa citra sawah digunakan sebagai lingkungan simulasi untuk sistem multi-UAV. Setelah algoritme koordinasi multi-UAV dikembangkan, pengujian dilakukan untuk melihat performa algoritme dari segi jarak optimum dan waktu komputasi. Hasil menunjukkan bahwa rata-rata jarak lintasan UAV yang diperoleh dengan algoritme yang dikembangkan menurun sebesar 2% dibandingkan dengan hanya menggunakan algoritme ACO. Hasil penelitian menunjukkan bahwa penggunaan algoritme 2-opt tidak meningkatkan waktu komputasi secara signifikan. Selain itu, hasil penelitian juga menunjukkan bahwa algoritme ACO dan 2-opt yang dikembangkan dalam beberapa kasus yang diujikan dapat menghasilkan lintasan yang lebih pendek daripada algoritme ACO saja., This study developed a multi-UAV coordination algorithm for monitoring paddy fields using Ant Colony Optimization (ACO) and 2-opt algorithms. In this study, Sentinel-2 satellite images in the form of paddy fields were used as a simulation environment for multi-UAV system. After the multi-UAV coordination algorithm was developed, tests were carried out to see the performance of the algorithm in terms of optimum distance and computational time. Results show that the average UAV trajectory distance obtained with the developed algorithm decreased by 2% compared to the original ACO algorithm alone. Results showed that the use of 2-opt algorithm did not significantly increase the computational time. In addition, the results also show that the ACO and 2-opt algorithms developed in several tested cases can provide a shorter trajectory than the ACO algorithm alone.
Keyword: Ant Colony Optimization, citra Sentinel-2, multi-UAV, pemantauan, 2-opt

Judul: Pengembangan Sistem Koordinasi Multi-UAV Surveillance Lahan Pertanian dengan Pendekatan Lloyd Algorithm dan Voronoi Diagram
Abstrak: Pemantauan lahan pertanian perlu dilakukan oleh petani dalam memberikan hasil panen dan produktivitas yang maksimal. Semakin luas lahan pertanian, maka semakin besar tenaga yang dibutuhkan untuk memantau area lahan pertanian. Penggunaan teknologi multi-Unmanned Aerial Vehicle (UAV) dapat digunakan untuk memantau lahan pertanian. Titik penempatan dan cakupan area multi-UAV ditampilkan menggunakan Voronoi Diagram. Voronoi Diagram adalah sebuah algoritme yang dapat digunakan untuk membuat partisi terhadap bidang dengan menempatkan garis tepi di antara UAV yang berdekatan. Garis tepi yang saling berhubungan akan membentuk poligon yang mengandung tepat satu UAV. Voronoi Diagram diterapkan pada posisi akhir multi-UAV yang sudah diperhitungkan menggunakan algoritme modifikasi Lloyd Algorithm. Lloyd Algorithm merupakan salah satu algoritme clustering yang mampu menentukan lokasi titik-titik centroid yang optimal di suatu klaster. Lloyd Algorithm dapat diterapkan dalam sistem koordinasi multi-UAV dalam melakukan surveillance lahan pertanian. UAV direpresentasikan sebagai titik centroid dan lahan pertanian sebagai mission space dari algoritme. Hasil pengujian menunjukkan bahwa pengembangan algoritme Lloyd Algorithm dapat memberikan solusi penempatan posisi multi-UAV yang lebih optimal dengan mempertimbangkan persentase jumlah area cakupan dan penggunaan sumber daya.
Keyword: coordination system, Lloyd Algorithm, multi-Unmanned Aerial Vehicle, surveillance, Voronoi Diagram

Judul: Definisi zat besi ( Fe ) pada anak babi
Abstrak: Dalam bidang sub sektor peternakan, ternak babi mempunyai prospek yang cukup baik untuk dikembangkan dalam rangka meningkatkan eksport non migas. Namun anak-anak babi yang sedang menyusu sering mengalami defisiensi zat besi (Fe). Bila masalah ini tidak segera ditanggulangi, peternak akan mengalami kerugian. Zat besi dapat diperoleh dari makanan yang berasal dari hewan (tepung tulang, tepung ikan, tepung daging, "skimmed milk"); tumbuh-tumbuhan (leguminosae, rumput-rumputan, biji-bijian) dan mineral alam (Girindra, 1979). Dalam tubuh hewan, zat besi berperanan sebagai pembawa 02 ke seluruh jaringan, juga sebagai pembawa oksigen pernafasan di dalam sel urat daging (Underwood, 1981). Dalam duodenum dan yeyenum bagian atas, besi dalam bentuk ferro akan diserap. Penyerapan ini akan diatur berdasarkan teori "mucosal block" dari Granick. Kemudian dalam plasma darah, besi akan berikatan dengan B₁ globulin dan membentuk transferrin, yang akan segera dibawa ke seluruh jaringan. Kelebihan besi akan diikat oleh apoferritin dan membentuk ferritin yang ditimbun sebagai besi cadangan, terutama di hati. Bila kapasitas besi yang dapat disimpan sebagai ferritin telah jenuh, maka besi akan ditimbun sebagai hemosiderin. Zat besi dalam jumlah yang sedikit akan diekskresikan melalui pengelupas- an epitil, tinja, air kemih, cairan empedu, keringat. ...
Keyword: