arulpm/triplet_large huggingface dataset:
Judul: Pengaruh Sitokinin (BAP), Air Kelapa dan Media Terhadap Pertumbuhan dan Multiplikasi Alocasia suhirmaniana Secara In Vitro
Abstrak: Penelitian dilakukan di Laboratorium Kultur Jaringan, Pusat Konservasi Tumbuhan Kebun Raya Bogor pada bulan Mei - September 2004. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk mempelajrui pertumbuhan Alocasia suhirmaniana dalam kultur in vitro, mempelajari pengaruh BAP dan air kelapa terhadap rnulti plikasi tunas dan pertumbuhan A. suhirmaniana serta mendapatkan media altematif dalam perbanyakan A. suhirmaniana secara in vitro. Penelitian terdiri atas dua percobaan yang terpisah. Percobaan 1 mengamati pengaruh air kelapa dan BAP dalam media dasar MS (Murashige Skoog), sedangkan percobaan 2 mengamati pengaruh air kelapa dan BAP dalam media pupuk daun Hyponex. Rancangan percobaan yang digunakan dalam kedua percobaan tersebut adalah Rancangan Acak Lengkap dengan dua faktor. Faktor pertama adalah air kelapa yang terdiri dari empat taraf, yaitu 0, 100, 200 dan 300 ml/I. Faktor kedua adalah BAP terdiri dari empat taraf, yaitu 0, 2, 4, dan 6 mg/1. Tiap perlakuan terdiri dari empat ·ulangan yang masing-masing terdiri dari satu botol kultur yang berisi tiga eksplan. Pengamatan dilakukan setiap minggu terhadap tinggi, jumlah tunas, jumlah planlet berdaun, jumlah planlet berakar, panjang ak a r danjumlah tunas total subkultur 1 dan 2. Multiplikasi tunas mulai terjadi pada 2 MST. Pada kedua percobaan, penambahan BAP 2 mg/1 pada media menghasilkan jumlah tunas terbanyak sebesar 3.03 pada media MS (percobaan 1) dan 2.89 pada media Hyponex (percobaan 2). Pada percobaan 1 dan 2, tanaman tertinggi berturut-turut 2.88 dan 4.10 cm, di hasilkan oleh media dengan kombinasi perlakuan air kelapa O mVI + BAP O mg/1 (kontrol). Semakin tinggi konsentrasi air kelapa dan BAP yang diberikan, tinggi tanaman semakin rendah. Media dengan pemberian air kelapa pada konsentrasi O -300 ml/1 tanpa penambahan BAP, menghasilkan planlet berdaun. Persentase planlet berdaun tertinggi dihasilkan oleh kontrol, sebesar 100%. Penambahan air kelapa dengan konsentrasi O - 300 ml/1 pada media dapat meningkatkan perakaran hingga 100%, sedangkan pena mbahan BAP cenderung menghambat perakaran. Semakin tinggi konsentrasi BAP, persentase planlet berakar semakin rendah. Secara visual, tanaman yru1g ditumbuhkan pada media Hyponex dengan penambahan air kelapa terlihat lebih vigor dan kokoh bila dibandingkan dengan tanaman yang ditumbuhkan pada media MS. Selain itu, daun pada sebagian besar tanaman pada media Hyponex terlihat lebih lebar dan kokoh dibandingkan dengan daun tanrunan pada media MS. Penambahan BAP yang tinggi (6 mg/1) pada kedua jenis media mengakibatkan tanaman tidak kokoh dan terlihat vitrous.
Keyword:
Judul: Perencanaan Model Bisnis Industri Premix Kernel Untuk Fortifikasi Beras Di Indonesia
Abstrak: Dewasa ini defisiensi mikronutrien seperti vitamin A, zat besi, idin dan zinc menjadi masalah penting bagi kesehatan manusia. Fortifikasi merupakan program yang dapat menjadi alternatif untuk mengatasi defisiensi mikronutrien. Fortifikasi zat besi telah dilakukan melalui vehicle beras. Namun perlu dilakukan komersialisasi melalui perancangan model bisnis. Perancangan model bisnis industri premix kernel meliputi 9 elemen bisnis model kanvas serta aspek teknis dan legalisasi. Elemen bisnis model adalah customer segments, value proposition, channels, customer relationships, revenue streams, key resources, key activities, key partners, dan cost structure. Pengembangan model bisnis dilakukan dengan test the problem dan test the solution. Verifikasi model bisnis mencakup elemen value proposition dan channels. Hasil penelitian menunjukkan bahwa value proposition dari industri premix kernel adalah memiliki nilai fungsional dan solutif untuk mengatasi anemia. Channels industri ini adalah toko retail, bisnisman dan agen pengiriman barang. Harga pokok produksi untuk premix kernel sebesar Rp30 708/kg. Berdasarkan analisis kelayakan finansial NPV proyek ini sebesar Rp 4 232 255 670, IRR 24.88 %, Net B/C 3.30, BEP Rp 1 379 999 999 dan Pay Back Periode 2.16 tahun. Hasil tersebut menunjukkan bahwa industri premix kernel layak untuk dikembangkan.
Keyword: bisnis model kanvas, defisiensi zat besi, premix kernel, studi kelayakan
Judul: Hubungan Remitan Ekonomi dengan Tingkat Kesejahteraan Rumah Tangga Pekerja Migran Indonesia. Di bawah bimbingan
Abstrak: Terbatasnya kesempatan bekerja di Indonesia menjadikan sebagian besar masyarakat Indonesia memilih menjadi pekerja migran. Menurut Bank Dunia (2017) dengan menjadi pekerja migran dapat memperoleh penghasilan empat sampai enam kali lebih tinggi di luar negeri. Pendapatan yang diterima oleh pekerja migran, dikirimkan untuk keluarga di kampung halaman yang disebut sebagai remitan. Tujuan pengiriman remitan adalah agar dapat meningkatkan kesejahteraan rumah tangga pekerja migran. Peningkatan kesejahteraan ini bergantung pada jumlah atau banyaknya remitan yang dikirim atau yang disebut tingkat pengiriman remitan. Penelitian ini bertujuan untuk menganalisis hubungan antara tingkat pengiriman remitan dengan tingkat kesejahteraan rumah tangga pekerja migran Indonesia. Pendekatan yang digunakan dalam penelitian ini adalah pendekatan kuantitatif yang didukung oleh data kualitatif. Data kuantitatif diolah menggunakan uji korelasi Rank-Spearman dan uji Chi-square. Hasil penelitian menemukan bahwa adanya hubungan yang kuat antara tingkat pengiriman remitan dengan tingkat kesejahteraan rumah tangga pekerja migran.
Keyword: kesejahteraan, pekerja migran, remitan
Judul: Modal Wirausaha dan Kinerja Kelompok Usaha Perhutanan Sosial Di Kabupaten Lumajang, Pulang Pisau, dan Buleleng
Abstrak: Wirausaha kehutanan masyarakat dalam konteks pengelolaan hutan oleh masyarakat yang terus berkembang penting untuk dijelaskan sebagai wirausaha sosial yang dapat meningkatkan sumber penghidupan dan manfaat lingkungan. Penelitian ini mengadaptasi konsep modal kelompok Flora untuk menjelaskan tingkat modal wirawirausaha dan pengaruhnya terhadap kinerja Kelompok Wirausaha Perhutanan Sosial (KUPS) melalui pendekatan kuantitatif dengan pengumpulan data Focus Group Discusion, wawancara, oberservasi dan studi pustaka. Analisis data yang digunakan dengan metode skoring, pengkategorian dan analisis regresi berganda. Hasil penelitian ini mengungkapkan tingkat modal wirawirausaha pada KUPS pada kategori rendah hingga sangat tinggi, berbanding lurus secara simultan mempengaruhi kinerja. Modal alam, keuangan dan politik memberikan pengaruh signifikan terhadap kinerja sosial ekonomi dan lingkungan, modal politik berperan dalam meningkatkan modal sosial, fisik, dan manusia. KUPS berbasis komoditi sumberdaya hutan sebagai sumber penghidupan perlu mendapatkan perhatian diantaranya peningkatan modal manusia berupa keterampilan secara intensif dapat melalui proses pendampingan oleh petugas dan kemudahan untuk mengakses sumber dana. Kata Kunci : Modal kelompok, Wirausaha kehutanan masyarakat, Wirausaha,
Keyword: Modal Wirausaha, Kelompok Usaha Perhutanan Sosial, Kinerja, Community Capital, Social Forestry, Community Enterprise, Enterpreneurial Capital, Social Forestry
Judul: Strategi Pengelolaan Sumberdaya Ikan Layang (Decapterus russelli) di Perairan Selat Malaka
Abstrak: Ikan layang merupakan ikan yang bernilai ekonomis penting. Apabila kegiatan eksploitasi terhadap sumberdaya ikan layang secara terus menerus dengan pemanfaatan yang tidak terkontrol maka ketersediaan ikan layang di alam akan mengalami penurunan. Kajian mengenai indikator biologi dan dinamika populasi diperlukan untuk mengatur pemanfataan sumber daya tersebut. Hasil ini diharapkan berguna dalam rangka kebijakan pengelolaan perikanan layang. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk memberikan informasi dan masukan bagi pengelola sumberdaya ikan layang melalui tiga pendekatan yaitu dengan pendekatan aspek biologi reproduksi, pertumbuhan dan dinamika populasi sebagai dasar pengelolaan perikanan layang di Selat Malaka. Penelitian dilakukan pada bulan Agustus sampai dengan Desember 2016. Ikan Layang yang digunakan selama penelitian berasal dari hasil tangkapan nelayan di perairan Selat Malaka yang didaratkan di Pelabuhan Perikanan Samudera (PPS) Belawan. Jumlah ikan layang yang diambil contohnya selama penelitian sebanyak 543 ekor ikan jantan dan 342 ekor ikan betina. Hasil penelitian menunjukkan bahwa pola pertumbuhan ikan layang betina, jantan dan gabungan adalah isometrik negatif. Fekunditas ikan layang layang berkisar 12 700-43 500. Faktor kondisi ikan layang betina lebih tinggi dari ikan layang jantan. Koefisien pertumbuhan (K) ikan layang betina lebih besar dibandingkan ikan jantan, sehingga ikan betina lebih cepat mencapai panjang asimtotiknya (L∞). Mortalitas penangkapan (F) ikan layang betina sebesar 2.86/tahun dan ikan jantan 0.83/tahun, nilai ini lebih besar dari pada mortalitas alaminya (M). Laju eksploitasi ikan layang betina 0.75/tahun dam ikan jantan 0.49/tahun. Nisbah kelamin antara ikan layang jantan dan betina adalah 1:0.63. Ukuran pertama kali tertangkap (Lc) ikan layang lebih kecil dari pada ukuran pertama kali matang gonadnya (Lm), ukuran pertama kali matang gonad (Lm) ikan layang jantan 179.5 mm dan ikan betina 163 mm. Upaya pengelolaan sumberdaya ikan layang dapat dilakukan dengan cara mengatur upaya penangkapan, agar sumberdaya ikan ini dapat dimanfaatkan secara optimal, lestari dan berkelanjutan.
Keyword: Biologi reproduksi, dinamika populasi, ikan layang, pengeloaan, Selat Malaka
Judul: Pengaruh berbagai tingkat energi dalam ransum yang mengandung protein 18 persen dan strain terhadap produksi telur ayam tipe medium pada phase I
Abstrak: Penelitian mengenai produksi telur ini dilakukan mulai tanggal 20 Oktober 1980 dan diakhiri pada tanggal 20 April 1981 bertempat di Bagian Unggas Departemen Ilmu Produksi Ternak Fakultas Peternakan Institut Pertanian Bogor. Tujuan penelitian ini adalah untuk mengenai pengaruh tingkat energi metabolis dalam ransum dan strain terhadap produksi telur ayam tipe medium pada phase I. Materi yang digunakan dalam penelitian ini adalah 132 ekor ayam "strain" Super Harco umur 5 bulan dan 132 ekor ayam "strain" Hisex Brown umur 5 bulan. Dalam penelitian ini digunakan 3 macam ransum percobaan masing-masing dengan tingkat energi metabolis 2450 Kkal/ kg, 2650 Kkal/kg, dan 2850 Kkal/kg, dengan kandungan protein 18% untuk semua tingkat energi. ...
Keyword:
Judul: Kondisi komunitas terumbu karang di Perairan Tujuh Belas Pulau, Kecamatan Riung, Kabupaten Ngada, Flores Utara, Nusa Tenggara Timur
Abstrak: Penelitian ini dilaksanakan pada perairan Tujuh Belas Pulau di Kecamatan Riung, Kabupaten Ngada, Flores Nusa Tenggara Timur pada tanggal 31 Agustus hingga 12 September 1996. Penelitian ini dilakukan bersamaan dengan pelaksanaan Ekspedisi Zooxanthellae IV Fisheries Diving Club IPB. Penelitian ini bertujuan untuk mengetahui kondisi komunitas terumbu karang berdasarkan persentase penutupan bentuk bentuk pertumbuhan karang (Life form) dan juga mengamati keberadaan komunitas karang batu (stoney coral) penyusun habitat karang pada kedalaman 3 dan 10 meter. Informasi kondisi komunitas karang, terutama karang batu, diharapkan dapat membantu perencanaan pengelolaan ekosistem terumbu karang di Perairan Tujuh Belas Pulau. Pengamatan habitat karang dilakukan dengan menggunakan metode Transek Garis (Line Transect) sepanjang 50 meter, pada 24 stasiun pengamatan di kedalaman 3 dan 10 meter. Data yang dicatat adalah persentase penutupan komponen penyusun habitat karang. Komponen penyusun habitat karang yang diamati dikelompokkan menurut Structure Analisys of Life Form (Dartnal and Jones, 1986). Parameter fisika dan kimia perairan yang terukur memberikan hasil suhu permukaan sebesar 26.5-30.0 °C dengan rata-rata 28.5 °C, dan salinitas 32.7-35.000 dengan rata 34.3%. Kecepatan arus permukaan yang terukur berkisar antara 0.014- 0.20 meter/detik. Kecerahan perairan mampu mencapai dasar habitat karang (100%) pada kedalaman 3 dan 10 meter. Pola pasang surut perairan Tujuh Belas Pulau bertipe semi diurnal, dengan tinggi air pasang yang terukur selama pengamatan antara 1.1 hingga 1.7 meter. Derajat keasaman (pH) permukaan perairan antara 7 hingga 8, dengan pH rata-rata sebesar 7.4. Hasil pengukuran parameter fisika dan kimia perairan mengindikasikan kondisi perairan masih dalam batas yang dapat ditoleransi habitat karang. ...
Keyword:
Judul: Penampilan keturunan silang balik dan keturunan hibrida antara ikan nila dengan ikan mujair merah
Abstrak: Penelitian ini dilakukan di kolam percobaan Babakan Fakultas Perikanan IPB Darmaga Bogor, dari tanggal 6 Agustus sampai 17 Oktober 1987. Tujuan penelitian ini adalah untuk mengetahui penampilan keturunan silang balik (F2B) dan hibrida filial I (F₁) antara ikan nila dengan ikan mujair merah. Penelitian ini menggunakan Rancangan Percobaan Acak Lengkap (RAL) dengan 3 perlakuan dan 3 ulangan. Sebagai perlakuan adalah hasil perkawinan (jantan disebutkan ter- lebih dahulu) hibrida mujair merah-nila dengan ikan nila F2B(MN-N), hibrida mujair merah-nila dengan ikan mujair merah F2B(MN-M) dan ikan nila dengan ikan mujair merah F₁ (NM). Benih yang digunakan sebagai ikan uji mempunyai berat rata-rata 3,403,57 gr dan panjang rata-rata 6,0 cm. Wadah penelitian berupa hapa berukuran 2 x 1 x 1 m³, dile takan di kolam seluas 200 m². Padat penebaran 15 ekor/m² atau 30 ekor/hapa. ...
Keyword:
Judul: Livelihood Strategies and The Welfare’s Level of Female Former Migrant Household (Case: Kebonpedes Village, Kebonpedes Sub-District, Sukabumi District)
Abstrak: Pasca kepulangan PMI (Pekerja Migran Indonesia) Perempuan, mereka akan menghadapi tantangan finansial yang mengganggu kesejahteraan rumah tangga. Penelitian berlokasi di Desa Kebonpedes, Kabupaten Sukabumi yang bertujuan untuk menganalisis hubungan alokasi pemanfaatan remitan dengan strategi nafkah menggunakan karakteristik PMI. Serta untuk menganalisis pengaruh strategi nafkah terhadap tingkat kesejahteraan rumah tangga purna PMI. Hasil uji korelasi Rank Spearman menunjukkan bahwa pemanfaatan remitan mayoritas digunakan untuk kegiatan konsumsi rumah tangga, oleh karena itu pemanfaatan pada kegiatan investasi dan produktif masih sangat minim. Adapun hubungan karakteristik PMI dengan strategi nafkah tidak menunjukkan hubungan yang signifikan karena tujuan utama PMI bermigrasi yaitu untuk pemenuhan kehidupan sehari-hari. Dengan demikian, hasil uji regresi tidak menunjukkan adanya pengaruh antara strategi nafkah terhadap tingkat kesejahteraan rumah tangga purna pekerja migran perempuan., After the return of female migrant workers (PMI), they will face financial challenges that disrupt household welfare. The study is located in Kebonpedes Village, Sukabumi District and aims to analyze the relationship between remittance utilization allocation and livelihood strategies using PMI characteristics. And to analyze the effect of livelihood strategies on the welfare level of former PMI households. The results of the Rank Spearman correlation test show that the majority of remittance utilization is used for household consumption activities, therefore the utilization in investment and productive activities is minimum. The relationship between PMI characteristics and livelihood strategies doesn’t show a significant relationship because the main purpose of PMI migrating is to fulfill their daily needs. Thus, the regression test results do not show any influence between the livelihood strategy and the household welfare level of former female migrant workers.
Keyword: alocation of remittance, livelihood strategies, welfare, female former migrant
Judul: Analisis Pengaruh Budaya Organisasi terhadap Employee Engagement pada PT Aspex Kumbong
Abstrak: This thesis explained about how organizational culture affects employee engagement at Aspex Kumbong company. The research aims to find which value of five organizational culture variabels influenced employee engagement. Organizational culture (X) as independent variabel has five values such as work dicipline, loyalty, focus on target, innovation, and carefulness. All of the values was identified by delphi method. The employee engagement as dependent variable (Y) has 3 sub variables: vigor, dedication, and absorption. Primary data was collected with interviewing supervisors and giving questionary to Aspex Kumbong employees. Furthermore, the analysis of this research used descriptive analysis and structural equation modelling method, using microsoft excel and SmartPLS 2.0. The result showed that inovation influences absorption. Carefulness influence all of employee engagement variabels.
Keyword: Aspex Kumbong, organizational culture, employee engagement
Judul: Peningkatan Kinerja Pengemasan Pisang Ambon (Musa Paradisiaca L.) Selama Transportasi dengan Penataan Posisi Pisang dan Jenis Bahan Pengisi
Abstrak: This study specifically aims to determine the effect of the use of filler materials packaging and how an effort to improve the performance of a ambon banana’s packaging so it can reduce mechanical damage during transportation. Materials used in this study include yellow banana, corrugated cardboard Regular Slotted Container (RSC) with the flute type B / C, packaging filler materials such as paper cuts and leaf and stem of a banana. Equipment used are simulator tables, scales Mettler, Rheometer, Refrigerator, and Refractometer. Bananas are packed into cardboard packaging with a weight of 15 kg each with different filler, paper cuts. After the bananas are packed, carried out simulations of transport as many as three replicates with an average amplitude 3,23 cm and frequency 3,27 Hz which is equivalent to 223,32 km out of town trips. Maximum equivalent to the track overland journey from one of Purwakarta to Merak. After the simulation of transportation, highest level of mechanical damage were banana in a box without filler materials with the supine position at 6,22%, while the lowest damage were banana in a cardboard box with filler and paper cuts. Bananas stored mechanical damage was observed at three different temperatures, there are 10ºC, 15ºC and 27ºC. Banana color changed from green to yellow to orange during storage. The color change indicator in this study the different savings at each temperature, there are 10ºC = 4 weeks, 15ºC = 2-3 weeks and 27ºC = 6 days. Result of observations were tested using SAS 9.1 that the use of filler material, arrangement, temperature and storage time significantly affected the physical and chemical properties of banana such as weight loss, hardness, total solids content, and color changes. Decrease in weight experienced by banana row views from the highest score after six days of storage are stored at a temperature of banana 10ºC with filler and banana leaf midrib of 24,56 grams, 15ºC with filler paper for 35 grams, and temperature with filler 27ºC amounted to 62,22 grams of paper. At the end of the storage period, the highest of violence experienced by the banana is not stored in boxes made from filler with supine position at a temperature 10ºC=14,64 N. While the lowest violence experienced by the banana which was stored at 27ºC without fillers and supine position at 6,44 N. Changes in color and increased total solids which are relatively more slowly happening in bananas stored at a temperature 10ºC without filler at 7,2 scale, while the opposite happens in a banana that is stored at temperatures 27ºC without filler at 5,25 scale.
Keyword:
Judul: Uji Laboratorium Penggunaan Arus Listrik Searah (DC) untuk Perbaikan Kualitas Air Genangan Tanah Sulfat Masam
Abstrak: Penelitian ini bertujuan untuk mengetahui perubahan karakteristik air genangan tanah sulfat masam di bawah pengaruh arus listrik searah (DC) sebagai dasar untuk melihat kemungkinan penggunaan teknik elektrokinetik atau elektrodialisis untuk memperbaiki kualitas air genangan tanah sulfat masam. Perlakuan elektrokinetik air genangan tanah sulfat masam (AGTSM) dilakukan dengan dua posisi elektroda yaitu secara horizontal dan vertikal dengan menggunakan reaktor yang terbuat dari kotak dan tabung plastik yang dihubungkan dengan sumber ams listrik searah (DC) dan dirangkaikan dengan ampere meter. Elektroda yang digunakan yaitu lempeng tembaga (Cu) dan lempeng tembaga yang dilapisi kapur. Pada perlakuan secara horizontal dengan elektroda Cu yang dilapisi kapur maupun tidak, nilai pH AGTSM cenderung naik baik di sisi anoda, tengah maupun katoda; sedangkan nilai EC cenderung turun. Penurunan EC pada perlakuan ini sejalan dengan menurunnya ion besi (Fe). Kandungan sulfat pada perlakuan ini cenderung naik disisi tengah dan katoda, dan cenderung turun di sisi anoda setelah 25 menit perlakuan. Sebaliknya terjadi pada perlakuan elektrokinetik AGTSM secara vertikal, perubahan nilai pH cendemng turun sedangkan nilai EC cenderung naik. Kandungan sulfat dan besi pada perlakuan ini cenderung turun. Hal ini mungkin karena adanya turbulensi air pada saat berlangsungnya perlakuan elektrokinetik. Secara urnum perlakuan elektrokinetik rnenyebabkan perubahan membutuhkan waktu yang lama.
Keyword:
Judul: Young Consumers Decision to Eat Organic Vegetables and Its Impact on Obesity and Immunity
Abstrak: The higher antioxidant content of organic vegetables compared to conventional vegetables is believed to reduce the risk of various diseases. However, it turns out that in Indonesia there are still many health problems due to people who do not consume healthy foods, one of which is organic vegetables. The purpose of this study is to analyze the factors that influence consumers in Jabodetabek in consuming organic vegetables and analyze the impact of organic vegetable consumption on obesity and endurance. The method used is binary logistics and Propensity Score Matching (PSM). This research was conducted using primary data with a total sample size of 256 respondents. The results of this study indicate that the factors that positively influence consumer decisions in Jabodetabek in consuming organic vegetables are motivational and lifestyle factors. The results also show that consuming organic vegetables has an impact on consumers Body Mass Index (BMI) and has no impact on consumers' endurance.
Keyword: consumption, impact, influencing factors, organic vegetables, Propensity Score Matching (PSM)
Judul: Pengembangan Algoritma Pengendalian Manipulator Robot Bioproduksi dengan Artificial Neural Network
Abstrak: Manipulator merupakan peralatan yang memiliki fungsi sama dengan lengan manusia dan dapat melakukan penanganan objek pada ruang tiga dimensi. Pada penelitian ini jalur komunikasi manipulator Movemaster RV-M1 diubah dari paralel menjadi serial agar dapat dikendalikan dengan port USB. Algoritma pengendalian yang ada dikembangkan menggunakan Artificial Neural Network (ANN) untuk meningkatkan ketelitian ujung posisi pada manipulator. ANN merupakan salah satu sistem pengolah informasi yang memiliki karakteristik yang sama dengan jaringan syaraf mahluk hidup dan bersifat adaptif dalam mempelajari pola hubungan antara input dan output. Desain ANN dibuat dengan 3 variabel input, 3 hidden layer dengan 12 node pada tiap layer-nya dan 4 variabel output. Training ANN menggunakan data simulasi berupa hasil perhitungan kordinat (x, y, z) berdasarkan kombinasi sudut joint 1 sampai 4 (θ1, θ2, θ3, θ4) menggunakan persamaan forward kinematic dengan penambahan nilai sudut sebesar 20°. Uji kinerja algoritma ANN menggunakan 30 koordinat dengan tiga kali pengulangan menghasilkan rata-rata akurasi posisi sebesar 93.53%, 87.75%, 92.28% dan RMSE sebesar 15.57 mm, 23.92 mm dan 22.61 mm untuk koordinat x, y dan z secara berurutan. Penambahan beban dan kecepatan gerak pada manipulator tidak memiliki pengaruh yang besar terhadap rata-rata akurasi dan error posisi yang dihasilkan.
Keyword: algoritma pengendalian, ANN, manipulator, movemaster RV-M1