Ոտքերով ռոբոտ

Ոտքերով ռոբոտները (անգլ․ Legged robots ) շարժական ռոբոտների մի տեսակ են, որոնք օգտագործում են հոդակապ վերջույթներ, ինչպիսիք են ոտքերի մեխանիզմները, շարժում ապահովելու համար: Նրանք ավելի բազմակողմանի են, քան անիվային ռոբոտները և կարող են անցնել բազմաթիվ տարբեր տեղանքներով, չնայած այս առավելությունները ավելացնում են բարդություն և էներգիայի սպառում: Ոտքերով ռոբոտները հաճախ նմանակում են ոտքավոր կենդանիներին՝ բիոմիմիկայի օրինակով:


== Տեսակները ==
Ոտքերով ռոբոտները կարելի է դասակարգել ըստ նրանց օգտագործած ոտքերի քանակի, ինչը որոշում է հասանելի քայլվածքը: Շատ ոտքեր ունեցող ռոբոտները հակված են ավելի կայուն լինել, մինչդեռ ավելի քիչ ոտքերն ավելի մեծ մանևրելու հնարավորություն են տալիս:


=== Միոտանի ռոբոտներ ===
Մեկ ոտքով ռոբոտները տեղաշարժվելու համար օգտագործում են ցատկելու շարժում: 1980-ականներին Կարնեգի Մելլոն համալսարանը մշակեց միոտանի ռոբոտ՝ հավասարակշռությունը ուսումնասիրելու համար:


=== Երկոտանի ռոբոտներ ===

Երկոտանի ռոբոտները ցուցադրում են երկոտանի շարժում: Որպես այդպիսին, նրանք բախվում են երկու առաջնային խնդրի.

հավասարակշռության կառավարում և
շարժման կառավարում, որը վերաբերում է ռոբոտի շարժվելու ունակությանը։Հավասարակշռության կառավարումը դժվար է երկոտանի համակարգերի համար, նրանք պետք է հավասարակշռություն պահպանեն նույնիսկ հանգիստ վիճակում: Որոշ ռոբոտներ, հատկապես խաղալիքներ(օր՝ Ազիմո ռոբոտը), լուծում են այս խնդիրը ունենալով մեծ ոտքեր, որոնք ապահովում են ավելի ուժեղ կայունություն՝ միաժամանակ թուլացնելով շարժունակությունը: Որպես այլընտրանք, ավելի առաջադեմ համակարգերը օգտագործում են սենսորներ, ինչպիսիք են արագացուցիչները կամ գիրոսկոպները՝ մարդու հավասարակշռությունը մոտավոր կերպով ապահովելու համար: Նման սենսորները օգտագործվում են նաև շարժման կառավարման և քայլելու համար:
Երկոտանի ռոբոտներից են՝

Boston Dynamics կազմակերպության Ատլաս ռոբոտը
Խաղալիք ռոբոտներ ինչպես QRIO-ն և ASIMO-ն
NASA-ի Valkyrie ռոբոտը, որը նախատեսված է օգնել մարդկանց Մարսի վրա
Պինգ-պոնգ խաղացող TOPIO ռոբոտը


=== Քառոտանի ռոբոտներ ===
Քառոտանի կամ չորս ոտանի ռոբոտները ցուցադրում են քառոտանի շարժում: Նրանք առավելություն ունեն երկկողմանի ռոբոտների նկատմամբ հավասարակշռության առումով , հատկապես շարժման ժամանակ: Դանդաղ արագության դեպքում չորս ոտանի ռոբոտը կարող է միաժամանակ շարժել միայն մեկ ոտքը:


=== Վեցոտանի ռոբոտներ ===
Վեցոտանի ռոբոտները կամ վեցոտանիները օժտված են նույնիսկ ավելի մեծ հավասարակշռությամբ , քան երկոտանի կամ քառոտանի ռոբոտները: Նրանց վերջնական ձևավորումները հաճախ նման են միջատների մեխանիզմին, և նրանց քայլվածքը կարող է դասակարգվել նույն կերպ: Դրանք ներառում են՝

Ալիքային քայլվածք. ամենադանդաղ քայլվածքը, որի ժամանակ զույգ ոտքերը «ալիքով» շարժվում են հետևից առջև:Եռոտանի քայլվածք. ավելի արագ քայլվածք, որի ժամանակ երեք ոտքերը շարժվում են միանգամից:


=== Ութոտանի ռոբոտներ ===
Ութ ոտք ունեցող ռոբոտները նման են սարդերին և այլ սարդակերպերին, ինչպես նաև որոշ ստորջրյա կենդանիներին: Նրանք ապահովված են ուժեղագույն հավասարակշռությամբ։


=== Հիբրիդային ռոբոտներ ===
Որոշ ռոբոտներ օգտագործում են ոտքերի և անիվների համադրություն: Սա մեքենային տալիս է անիվներով շարժման արագությունը և էներգիայի արդյունավետությունը, ինչպես նաև ոտքով նավարկության շարժունակությունը: Boston Dynamics կազմակերպության Handle անունով երկոտանի ռոբոտը, որն ունի անիվ ամեն ոտքին, հիբրիդային ռոբոտի օրինակներից է:


== Գրականություն ==
Walking Machines: An Introduction to Legged Robots by D. J. Todd
Legged Robots that Balance by Marc H. Raibert
Design of High-performance Legged robots: A Case Study on a Hopping and Balancing Robot by Josephus J. M. Driessen


== Արտաքին հղումներ ==
Legged robots - an overview
1 legged robots - robotpark.com
Boston Dynamics' wheeled robot Handle


== Ծանոթագրություններ ==