Քայլող մեքենա

Քայլող մեքենա տրանսպորտային միջոց , որը շարժվում է ոտքերի վրա,այլ ոչ թե անիվների։ Քայլող մեքենաները կառուցվել են ավելի քան ութ ոտքերով։ Քայլող մեքենաների ոտքերի մեխանիզմների բազմաթիվ նախագծեր կան, որոնք ապահովում են ոտքի հետագծերի տարբեր հատկություններ։  
Չորսոտանի քայլող՝ General Electric Walking բեռնատարը, ցուցադրված ԱՄՆ բանակի տրանսպորտային թանգարանում։ 

Քայլող մեքենաները դասակարգվում են ըստ ոտքերի քանակի, որոնց ընդհանուր կոնֆիգուրացիաներն են՝ մեկ ոտք (pogo stick կամ hopper), երկու ոտք (երկոտանի), չորս ոտք (չորսոտանի) և վեց ոտք (վեցանիստ)։ Կան քայլող մեքենաների մի քանի նախատիպեր։ Ներկայումս գրեթե բոլորը փորձնական են կամ հայեցակարգի ապացույց։


== Շարժունակություն ==
Քայլող մեքենաները կարող են գետնից ավելի մեծ հեռավորություն ապահովել, քան անիվներով կամ հետագծով մեքենաները, սակայն դրանց ոտքերի մեխանիզմների բարդությունը սահմանափակել է դրանց օգտագործումը։Օդանավավորվոնղ քայլող մեքենայի օրինակն է General Electic-ի քայլող բեռնատարը, Դյուիսբուրգի-էսսենի համալսարանի ALDURO-ն։ Ջոն Դիրի դուստր ձեռնարկությունը՝ Timberjack-ը, կառուցել է գործնական վեցանկյուն քայլող անտառային մեքենա (հնձվոր)։ Իրական աշխարհի ամենաբարդ քայլող մեքենաներից մեկը Մարտին Մոնտենսանոյի կողմից կառուցված «Քայլող գազանն» է՝ 7 տոննա կշռող քառանիստ փորձնական մեքենա, որը կախված է չորս հիդրավլիկ երկուական կոնֆիգուրացիայից շատ ավելի մեծ ճարտարությամբ վերջույթներով: 


== Օրինակներ ==


=== Քայլող քարշակային էքսկավատորներ ===
Dragline էքսկավատորները չափազանց մեծ և ծանր մեքենաներ են, որոնք օգտագործվում են հանքարդյունաբերության և ինժեներության մեջ, որոնք 1920-ականներից ի վեր օգտագործում են մեխանիկական «քայլում» շարժման համար: Սովորաբար նրանք օգտագործում են եռոտանի քայլվածք. յուրաքանչյուր քայլ, մի զույգ երկարաձգված «ոտքեր» բարձրացնում են էքսկավատորը իր հիմքի հետ միասին և մի փոքր հեռավորությամբ առաջ դնում: Շրջադարձը ձեռք է բերվում երկու «ոտքերը» գետնից բարձրացնելով և բազայի վերևում ցանկալի ուղղությամբ պտտվելով:
Big Muskie-ն (1969թ., 12000 տ) ամենամեծ քարշակային էքսկավատորն էր և, հետևաբար, երբևէ կառուցված ամենամեծ քայլող մեքենան:  


==== Ոտքերով ռոբոտներ ====
«Mars 2» և «Mars 3» զոնդերի վայրէջքները կրում էին փոքրիկ կապակցված «ռովերներ», որոնք նախատեսված էին մի զույգ դահուկներով խառնվելու Մարսի մակերեսին, որը նման է քայլող քարշակային էքսկավատորին: Երկու վայրէջքներն էլ ձախողվել են, ուստի ռովերսները երբեք չեն տեղակայվել Մարսի վրա :  
Honda-ն մշակել է մի շարք հումանոիդ ռոբոտներ, որոնք օգտագործում են երկոտանի քայլվածք՝ սկսած 1980-ականների կեսերին փորձնական E շարքից և ավարտվելով 2000 թվականին ներկայացված ինքնավար ASIMO-ով: ASIMO-ն ոգեշնչել է մի շարք նմանատիպ երկոտանի խաղալիք ռոբոտների:
Պատկեր:Honda ASIMO (ver. 2011) 2011 Tokyo Motor Show.jpg|ASIMO (2011 version)

Boston Dynamics-ը մշակում է բարդ քայլող ռոբոտներ, որոնք ունակ են շարժվել կոշտ տեղանքով և խուսափել խոչընդոտներից: Չորս ոտանի BigDog-ը նախատեսված էր պոտենցիալ ռազմական կիրառությունների համար .:  
Furth im Wald-ի վիշապը, չորսոտանի անիմատրոնիկ վիշապը, որը ստեղծվել է գերմանական փառատոնի համար, Գինեսի համաշխարհային ռեկորդների գրքում ճանաչվել է «աշխարհի ամենամեծ քայլող ռոբոտը»։ Այն շահագործվում է ոչ թե օդաչուի, այլ հեռակառավարման միջոցով: 


===== Կինետիկ քանդակներ =====
Հոլանդացի նկարիչ Թեո Յանսենը ստեղծել է բազմաթիվ քայլելող մեքենաներ, որոնք կոչվում են strandbeest, որոնք թափառում են հոլանդական լողափերում : 


====== Անթրոպոմորֆ տրանսպորտային միջոցներ ======
2016-ի վերջին Korea Future Technology-ը ստեղծեց METHOD-1 կոչվող ռոբոտի նախատիպը, որը կարող էր որակվել որպես մեխան: Ռոբոտը կարող էր քայլել, իսկ նրա վարորդը կարող էր առանձին կառավարել ռոբոտի ձեռքերը ։


== Արտաքին հղումներ ==
https://www.sciencedirect.com/topics/engineering/walking-machine
https://www.unusuallocomotion.com/pages/locomotion/walking-vehicles.html
https://journals.sagepub.com/doi/10.1177/027836498400300210
https://www.forbes.com/sites/davidhambling/2021/06/22/why-the-us-army-is-considering-walking-tanks/?sh=5a422f1c210a
https://www.popularmechanics.com/military/weapons/a36804618/us-army-could-build-walking-combat-vehicles/


== Գրականություն ==
The Military Engineer  Vol. 59, No. 388 (March-April 1967), pp. 101-104 (4 pages)
June 2002 Mechatronics 12(5):737-754
T. Zielinska, J. Heng / Mechatronics 12 (2002) 145-158
Vladimir Vapnik (1998). Statistical Learning Theory. Wiley-Interscience, ISBN 0-471-03003-1.


== Ծանոթագրություններ ==