aria-haman/haman-fa-wikipedia-articles-186k huggingface dataset:
موضوع مقاله: ربات پیوستاری | مخاطب: عمومی | لحن: دانشنامه‌ای | ساختار: عنوان، مقدمه، 3 بخش، جمع‌بندی | مقاله: | # ربات پیوستاری | مقدمه: ربات پیوستاری یا ربات خم‌پذیر پیوسته گونه‌ای از ربات است که به‌جای داشتن مفصل‌ها و قطعات صُلبِ جداگانه، از ساختاری یکپارچه و انعطاف‌پذیر تشکیل شده است. | ## بخش 1: ربات پیوستاری | این ویژگی باعث می‌شود که چنین رباتی در تمام طول خود بتواند خم شود و شکل بگیرد و در نتیجه در فضاهای تنگ یا محیط‌های پیچیده‌ای کار کند که ربات‌های معمولیِ مفصل‌دار قادر به فعالیت در آن‌ها نیستند. به بیان ساده، ربات پیوستاری ساختاری دارد که می‌تواند به‌طور پیوسته خم شود و خمیدگی آن، همانند خمیدگی اندام‌های طبیعی، بدون شکستگی یا زاویه‌های ناگهانی است. همین ویژگی باعث می‌شود این ربات‌ها با بازوهای مارمانند یا بازوهای چندمفصلیِ بیش‌ازحد متفاوت باشند؛ چراکه آن‌ها تنها می‌توانند به‌طور تقریبی چنین خمیدگی‌هایی ایجاد کنند. طراحی ربات‌های پیوستاری الهام‌گرفته از اندام‌های زیستی مانند خرطوم، مار و بازوچهٔ هشت‌پا است. امروز نمونه‌های گوناگونی از این ربات‌ها ساخته و تجاری‌سازی شده‌اند که در حوزه‌های مختلف، از پزشکی و جراحی‌های کم‌تهاجمی گرفته تا کاوش‌های زیر دریا، کاربرد دارند. رده‌بندی ربات‌های پیوستاری را می‌توان بر پایهٔ دو معیار دسته‌بندی کرد: یکی نوعِ ساختار و دیگری روشِ به‌کارانداختن (عملگر). ساختار ویژگی اصلی طراحی ربات‌های پیوستاری داشتن یک ستون یا بخش مرکزی خم‌پذیر است که به آن «ستون فقرات» (backbone) می‌گویند. | ## بخش 2: ربات پیوستاری | این ستون باید هم قابل کنترل باشد و هم انعطاف‌پذیر، یعنی وقتی نیرویی به آن وارد شود، به‌طور طبیعی و نرم تغییر شکل دهد. بر اساس نوع طراحی، سه گونهٔ اصلی از این ربات‌ها وجود دارد: تک‌ستون (single-backbone): تنها یک ستون الاستیک مرکزی دارند که کابل‌ها یا اجزای انتقال نیرو از داخل آن عبور می‌کنند. این کار می‌تواند با محفظه‌های بادی، هیدرولیک یا حتی آلیاژ حافظه‌دار انجام شود که با تغییر دما شکلشان تغییر می‌کند. نخست این‌که در محیط‌های تنگ و دشوار به‌خوبی کار می‌کنند، چون قابلیت انعطاف و سازگاری بالایی دارند. این ربات‌ها از مواد انعطاف‌پذیر ساخته می‌شوند و به همین دلیل در تماس با انسان ایمنی بیشتری دارند.) معایب این طراحی خاص، چالش‌هایی هم دارد. برای استفادهٔ درست و ایمن، لازم است نیروی وارد بر ربات و شکل دقیق آن در هر لحظه سنجیده شود. معمولاً این کار با دوربین یا حسگرهای مغناطیسی انجام می‌شود که محدودیت‌هایی دارند. | ## بخش 3: ربات پیوستاری | برای حل این مشکل، در سال‌های اخیر از حسگرهای توری براگ فیبری استفاده شده که نتایج امیدوارکننده‌ای نشان داده‌اند. همچنین برخلاف ربات‌های صُلب که ویژگی‌های مکانیکی‌شان کاملاً شناخته شده است، رفتار ربات‌های پیوستاری هنوز به‌طور کامل روشن نیست و همین باعث دشواری در ساخت مدل‌ها و الگوریتم‌های کنترلی دقیق می‌شود. مدل‌سازی برای آن‌که بتوان ربات پیوستاری را درست کنترل کرد، باید مدلی دقیق از آن ساخته شود تا بتوان شکل و خمیدگی بازو را پیش‌بینی کرد. البته حل این معادلات بسیار پیچیده و پرهزینهٔ محاسباتی است، چون باید به‌صورت عددی حل شوند. این مدل ساده‌تر است و نتایج خوبی هم داده است، ولی در عمل همیشه بخش‌های ربات دقیقاً از قانون خمیدگی ثابت پیروی نمی‌کنند، پس رفتار واقعی ممکن است کمی متفاوت باشد. اگر تعداد این بخش‌ها کم باشد، مدل دقیق نیست، ولی اگر تعداد زیاد شود، محاسبات بسیار پیچیده خواهد شد. | ## جمع‌بندی | با این حال، این روش اجازه می‌دهد از الگوریتم‌های کنترلی استاندارد (که برای ربات‌های صُلب توسعه یافته‌اند) استفاده شود.
موضوع مقاله: رمانس شوالیه‌ای | مخاطب: عمومی | لحن: دانشنامه‌ای | ساختار: عنوان، مقدمه، 3 بخش، جمع‌بندی | مقاله: | # رمانس شوالیه‌ای | مقدمه: رمانس شوالیه‌ای به عنوان یک سبک ادبی، نوعی روایت منثور و منظوم است که در دربارهای اشراف قرون وسطی و اوایل دوران مدرن اروپا رواج داشت. | ## بخش 1: رمانس شوالیه‌ای | این رمانس‌ها داستان‌های خارق‌العاده‌ای درباره ماجراجویی‌های پُرشگفتی بودند که اغلب درباره یک شوالیه جوانمرد و ماجراجو بودند که با ویژگی‌های قهرمانانه به تصویر کشیده می‌شد و پیش به سوی یک چالش می‌رفت. با گذشت زمان، این سبک از حماسه‌ها بیشتر توسعه یافتند؛ به ویژه، «تأکید بر عشق و رفتارهای درباری، آن را از اشعار حماسی فرانسوی باستان و سایر انواع حماسه که در آن‌ها قهرمانی نظامی و مردانه غالب است، متمایز می‌کند.» ادبیات عامه‌پسند نیز از مضامین رمانتیک بهره می‌برد، اما با نیت تَهَکُّم، طنز و کنایه یا هجو. | ## بخش 2: رمانس شوالیه‌ای | رمانس‌ها، افسانه‌ها، قصه‌های پریان و تاریخ را برای تطبیق با سلیقه خوانندگان و شنوندگانشانشان بازسازی می‌کردند و در حدود ۱۶۰۰ میلادی از مد افتاند. میگل د سروانتس، رمانس‌های شوالیه‌ای را به طرز مشهوری در رمان خود، دن کیشوت، به صورت مضحکی به تصویر می‌کشید. | ## بخش 3: رمانس شوالیه‌ای | با این حال، تصور مدرن از «قرون وسطیٰ» و چیزهای قرون وسطایی، بیش از هر ژانر قرون وسطاییِ دیگری تحت تأثیر این رمانس‌ها شکل گرفته است و کلمه »قرون وسطایی»، شوالیه‌ها، دوشیزگان رنج‌دیده، اژدها و اینگونه استعاره‌های رمانتیک را تداعی می‌کند.|page=9 در اصل، سبک رمانس به زبان‌های فرانسوی باستان (از جمله آنگلو-نورمن)، اکسیتان باستان و فرانسوی-پرووانسال نخستین و بعدها به زبان‌های پرتغالی باستان، اسپانیایی باستان، انگلیسی میانه، ایتالیایی باستان (شعر سیسیلی) و آلمانی علیای میانه نوشته می‌شد. در اوایل شده سیزدهم میلای، رمانس‌ها )رمان‌های عاشقانه) به طور فزاینده‌ای به صورت نثر نوشته می‌شدند. | ## جمع‌بندی | در رمانس‌های بعدی، به ویژه آن‌هایی که ریشه فرانسوی داشتند، تمایلِ چشمگیری به تأکید بر مضامین عشق درباری مانند وفاداری در سختی‌ها، وجود داشت.
موضوع مقاله: دنباله دودویی شبه‌تصادفی | مخاطب: عمومی | لحن: دانشنامه‌ای | ساختار: عنوان، مقدمه، 3 بخش، جمع‌بندی | مقاله: | # دنباله دودویی شبه‌تصادفی | مقدمه: یک دنباله دودویی شبه‌تصادفی (PRBS)، کد دودویی شبه‌تصادفی یا جریان بیت شبه‌تصادفی، یک دنباله دودویی است که اگرچه با یک الگوریتم قطعی تولید می‌شود، پیش‌بینی آن دشوار است و رفتاری آماری مشابه یک دنباله واقعاً تصادفی از خود نشان می‌دهد. | ## بخش 1: دنباله دودویی شبه‌تصادفی | مولدهای PRBS در زمینه‌های مختلفی از جمله مخابرات، رمزنگاری، شبیه‌سازی و اندازه‌گیری‌های علمی کاربرد دارند. این دنباله‌ها به دلیل ویژگی‌های آماری منحصربه‌فرد خود، ابزاری قدرتمند برای آزمایش و مدل‌سازی سیستم‌های دیجیتال محسوب می‌شوند. در مخابرات، این دنباله‌ها به دلیل کاربردشان به عنوان نویز شبه‌تصادفی، با نام کدهای نویز شبه‌تصادفی (PN یا PRN) نیز شناخته می‌شوند. ویژگی‌های آماری یک دنباله دودویی (BS) برای آنکه شبه‌تصادفی در نظر گرفته شود، باید دارای سه ویژگی آماری اصلی باشد که توسط سولومون گلومب تعریف شده‌اند: توازن، توزیع ران (run) و خودهمبستگی دو-سطحی. به‌طور دقیق، در یک دنباله به طول ، تعداد «یک»ها برابر (یعنی ) و تعداد «صفر»ها برابر (یعنی ) است. | ## بخش 2: دنباله دودویی شبه‌تصادفی | در یک دنباله با طول بیشینه، توزیع طول ران‌ها بسیار منظم است: نیمی از کل ران‌ها دارای طول ۱ هستند (نصف ران‌های یک‌بیتی «۱» و نصف دیگر «۰»). برای دنباله‌های با طول بیشینه، خودهمبستگی به شکل زیر ساده می‌شود: این ویژگی باعث می‌شود سیگنال شبیه به نویز سفید عمل کند و در کاربردهایی مانند طیف گسترده بسیار مفید باشد. پیاده‌سازی عملی دنباله‌های دودویی شبه‌تصادفی را می‌توان با استفاده از ثبات انتقال بازخورد خطی (LFSR) تولید کرد.Paul H. گیرنده که همان دنباله را تولید می‌کند، سیگنال دریافتی را با نسخه محلی خود مقایسه کرده و تعداد بیت‌های خطا را شمارش می‌کند تا نرخ خطای بیت (BER) را محاسبه کند. این جریان با متن اصلی از طریق عملیات یای انحصاری (XOR) ترکیب شده و متن رمزنگاری‌شده را تولید می‌کند. | ## بخش 3: دنباله دودویی شبه‌تصادفی | با این حال، LFSRهای ساده از نظر رمزنگاری ضعیف هستند، زیرا به دلیل خطی بودن، با داشتن بخش کوچکی از جریان کلید می‌توان کل دنباله را بازسازی کرد. به همین دلیل در سیستم‌های مدرن از ترکیب چند LFSR یا توابع غیرخطی برای افزایش امنیت استفاده می‌شود. رادار و سونار ویژگی خودهمبستگی عالی PRBS، آن را برای استفاده در سیستم‌های رادار و سونار ایده‌آل می‌سازد. با ارسال یک سیگنال مدوله‌شده با PRBS و همبسته‌سازی سیگنال بازگشتی با نسخه اصلی، می‌توان فاصله و سرعت اهداف را با دقت بسیار بالایی اندازه‌گیری کرد (تکنیکی به نام فشرده‌سازی پالس). این ویژگی به گیرنده‌ها امکان می‌دهد سیگنال‌های ماهواره‌های مختلف را که همگی روی یک فرکانس ارسال می‌شوند، از یکدیگر تفکیک کنند. | ## جمع‌بندی | اگر N بیت داده را به تمام کلمات ممکن با طول k تقسیم کنید، تمام ترکیب ممکن از ۰ و ۱ (به استثنای کلمه‌ای که همه‌اش صفر است) را مشاهده خواهید کرد.
موضوع مقاله: رباتیک ریخت‌زایانه | مخاطب: عمومی | لحن: دانشنامه‌ای | ساختار: عنوان، مقدمه، 3 بخش، جمع‌بندی | مقاله: | # رباتیک ریخت‌زایانه | مقدمه: رباتیک ریخت‌زایانه شاخه‌ای از رباتیک است که از فرایند ریخت‌زایی (یعنی شکل‌گیری و سازمان‌یافتن بدن موجودات زنده در مراحل ابتدایی رشد) می‌گیرد. | ## بخش 1: رباتیک ریخت‌زایانه | هدف این حوزه، طراحی ربات‌هایی است که بتوانند مثل موجودات زنده خودشان را سازمان‌دهی کنند، دوباره پیکربندی شوند، خودشان را سرهم کنند و کنترلشان را با شرایط محیطی سازگار کنند. پیشینه این حوزه با رباتیک تکاملی (epigenetic robotics) مرتبط است، اما تفاوت اصلی آن در تمرکز است: رباتیک ریخت‌زایانه به شکل‌گیری هم‌زمان بدن و سامانهٔ کنترلی ربات بر پایهٔ سازوکارهای ژنتیکی و سلولی می‌پردازد، شبیه رشد جنین در طبیعت. | ## بخش 2: رباتیک ریخت‌زایانه | در مقابل، رباتیک تکاملی بر رشد توانایی‌های شناختی ربات‌ها، مانند زبان، هیجان و مهارت‌های اجتماعی در طول زندگی، تکیه دارد. رباتیک ریخت‌زایانه بیشتر به زیست‌شناسی رشد و زیست‌شناسی سامانه‌ها پیوند دارد، در حالی که رباتیک تکاملی با علوم شناختی، روان‌شناسی رشد و علوم اعصاب مرتبط است. | ## بخش 3: رباتیک ریخت‌زایانه | ربات‌های ماژولار ریخت‌زایانه: ربات‌های چندبخشی که می‌توانند پیکربندی خود را به‌طور خودکار تغییر دهند. | ## جمع‌بندی | رویکردهای رشدی: طراحی نقشهٔ بدن ربات (مانند حسگرها و محرک‌ها) و طراحی کنترل‌کننده‌ها (مانند شبکه‌های عصبی مبتنی بر کدگذاری ژنتیکی).
موضوع مقاله: هوتن اشرفیان | مخاطب: عمومی | لحن: دانشنامه‌ای | ساختار: عنوان، مقدمه، 3 بخش، جمع‌بندی | مقاله: | # هوتن اشرفیان | مقدمه: هوتَن اشرفیان ( یک آکادمیک، جراح قلب و قفسه سینه، جراح رباتیک، جراح چاقی، زیست‌شناسِ محاسباتی، ایمنی‌شناس، کارآفرین، تاریخ‌پژوه، نویسنده، اهل هنرهای رزمی و فیلسوف است. | ## بخش 1: هوتن اشرفیان | «توراکوتومی اشرفیان» (برشِ قفسه سینه)، جراحی و «نشانهٔ اشرفیان» در نارسایی دریچه آئورت به نام او نام‌گذاری شده‌اند.) او قانون AIonAI را برای هوش مصنوعی مطرح کرده است. در سپتامبر ۲۰۲۰ و هم‌زمان با همه‌گیری کووید ۱۹، او به‌عنوان مدیر ارشد پزشکی بریتیش امریکن توباکو برگزیده شد؛ جایی که با شرکت زیرمجموعهٔ KBP یک واکسن کووید-۱۹ گیاه‌مبنا توسعه داد و تا اوت ۲۰۲۱ در آن سمت بود. پژوهش پژوهش‌های اشرفیان دامنهٔ گسترده‌ای از فهرست علوم زیستی، فلسفهٔ علم و هوش مصنوعی تا تاریخ باستان و هنر را دربرمی‌گیرد. در علوم زیستی، تمرکز او بر راه‌حل‌های مکانیکی و درمانی برای چاقی، سرطان، سندرم متابولیک، اختلالات میکروبیوم روده و اختلالات اسکلتی‌–عضلانی است. | ## بخش 2: هوتن اشرفیان | در پژوهشی در سال ۲۰۱۴ نتیجه گرفت که شبکه‌های اجتماعی می‌توانند به کاهش چاقی کمک کنند. از مشارکت‌های فلسفی او می‌توان به حوزه‌های فیزیولوژی، فرضیه شبیه‌سازی، پارادوکس زمان در فیزیک نظری، تعاملات هوش مصنوعی (قانون AIonAI)، روان‌پزشکی، پیوندِ AI و سیاست و آزمون تورینگ اشاره کرد. در حوزهٔ هوش مصنوعی، اشرفیان از نویسندگان «پروتکل STARD-AI» — دستورالعمل گزارش‌دهی برای مداخلات هوش مصنوعی — و نیز «QUADAS-AI»، ابزار ارزیابی کیفیت برای مطالعات دقتِ آزمون‌های تشخیصی مبتنی بر هوش مصنوعی، است. در حوزهٔ تاریخ باستان، آثار او شامل کتاب‌هایی برای قرار دادن تاریخ‌ها و شخصیت‌هایی مانند اسکندر مقدونی و گزنفون در زمینهٔ درستِ زمانی و ارائهٔ توضیحات علمی برای رویدادهاست. | ## بخش 3: هوتن اشرفیان | این کارها به جداسازی اسطوره از افسانه در یونانی باستان و نزد هومر می‌پردازد و بیماری‌های پزشکی شخصیت‌های تاریخی سرشناسی همچون فراعنه توت‌عنخ‌آمون و آخناتون، ژولیوس سزار و نیز ازدواج‌های متعدد و رفتار هنری هشتم را توضیح می‌دهد؛ موضوعاتی که در مستندها نیز بازتاب یافته و اشرفیان در آن‌ها مصاحبه شده است. در حوزهٔ هنر، او بر شناسایی بیماری‌ها و ویژگی‌های ناشناختهٔ کالبدشناختی و پاتولوژیک در بیش از ۶۰ اثر هنری مشهور کار کرده است؛ از جمله در آثار رنسانس و هنر باستان. | ## جمع‌بندی | این کارها شامل بررسی آثار لئوناردو داوینچی نیز می‌شود؛ جایی که او در تصویر مشهور داوینچی، مرد ویترویوسی، وجود یک فتق را شناسایی کرد.
موضوع مقاله: رباتیک اجتماعی | مخاطب: عمومی | لحن: دانشنامه‌ای | ساختار: عنوان، مقدمه، 3 بخش، جمع‌بندی | مقاله: | # رباتیک اجتماعی | مقدمه: رباتیک اجتماعی یا سوسیورباتیک یعنی دانشی که بررسی می‌کند ربات‌ها چطور باید مانند آدم‌ها در محیط‌های اجتماعی رفتار کنند و با انسان‌ها و حتی با همدیگر درست ارتباط بگیرند. | ## بخش 1: رباتیک اجتماعی | این علم کمک می‌کند ربات‌ها در جاهایی مثل خانه، بیمارستان یا محل کار، رفتاری طبیعی‌تر و هماهنگ‌تر با آدم‌ها داشته باشند. اصطلاح رباتیک اجتماعی را می‌توان رباتیک جامعه‌محور، رباتیک تعاملاتی و جامعه‌رباتیک نیز توصیف کرد. رباتیک اجتماعی شاخه‌ای از پژوهش در رباتیک است که پیامدها، پیچیدگی‌ها و طراحی رفتارهای اجتماعی، فضایی، فرهنگی و لمسی مصنوعی را بررسی می‌کند؛ همچنین به پروتکل‌ها و تعاملات ربات‌ها با یکدیگر و با انسان‌ها به‌طور هم‌زمان می‌پردازد. این حوزه هم فضاهای ساختاریافته (مانند کارخانه‌ها و بیمارستان‌ها) و هم فضاهای غیرساختاریافته (مانند خانه‌ها) را در نظر می‌گیرد. رباتیک اجتماعی دیدگاهی نوپدید است که از مرزهای ربات اجتماعی و پژوهش‌های مربوط به جامعه مصنوعی فراتر می‌رود و بر این نکته تأکید دارد که شمار زیادی از ربات‌ها (چه انسان‌نما و چه غیرانسان‌نما) و انسان‌ها در حال زیست در یک فضا هستند و نیازمند رفتار اجتماعی مشابه‌اند، به‌ویژه در زمینه‌های کاری، ربات‌های شخصی و ربات‌های همدم.Dautenhahn, K. | ## بخش 2: رباتیک اجتماعی | رویکرد انتظار می‌رود ربات‌های آینده نزدیک بتوانند از نظر اجتماعی و فضایی هوشمند رفتار کنند، یعنی نشانه‌های پیچیده را از انسان‌ها و دیگر ربات‌ها تشخیص دهند و واکنش مناسب نشان دهند؛ مشابه آنچه از حیوانات خانگی انتظار داریم.B.R. رباتیک اجتماعی همچنین می‌پذیرد که ربات‌ها می‌توانند سخت‌افزار ماژولار باشند، یا توسط نرم‌افزارهای از راه دور کنترل شوند (حتی با مدل «آزمایش جادوگر اوز» در تله‌اپراسیون). در هر صورت، همهٔ این شکل‌ها به همان میزان به هوش اجتماعی، آگاهی و رعایت پروتکل‌های اجتماعی نیاز دارند. رباتیک اجتماعی می‌کوشد از طریق مطالعهٔ زیبایی‌شناسی و پیچیدگی‌های اجتماعی، فضایی، فرهنگی و ارتباط لمسی، به درک بهتری از چگونگی ایجاد رفتارهای اجتماعی مصنوعی و طراحی پروتکل‌های لازم برای ربات‌های امروز و آینده برسد. این رشته ذاتاً میان‌رشته‌ای است و از حوزه‌هایی چون تعامل انسان–ربات (HRI)، جغرافیای انسانی، طراحی تعامل، نظریه کنشگر–شبکه و روان‌شناسی اجتماعی بهره می‌گیرد. | ## بخش 3: رباتیک اجتماعی | چنین بنیانی امکان بررسی عمیق‌تر مفاهیمی مانند فضا، لمسی بودن و معیارهای فرهنگی–اجتماعی تعامل انسان و ربات را فراهم می‌کند؛ چه در تعامل‌های متعارف و چه در نمونه‌های بحث‌برانگیز مانند عروسک‌های واقع‌نما یا فیلم لارس و دختر واقعی. پیشینه نظری اصطلاح «رباتیک اجتماعی» نخستین بار توسط پروفسور آروین آگاه در سال ۱۹۹۳–۱۹۹۴ مطرح شد تا رفتارهای تیمی و کلنی ربات‌ها را توصیف کند.A. او و همکارانش ربات‌ها را همچون مجموعه‌ای اجتماعی بررسی کردند، اما در نظر نگرفتند که خود پژوهشگران، برنامه‌نویسان و کنترل‌کنندگان انسانی نیز بخشی از این «اجتماع رباتیک اجتماعی» هستند؛ بنابراین تعامل انسان با ربات و همچنین تعامل ربات‌ها با یکدیگر اساس این رشته را شکل می‌دهد. | ## جمع‌بندی | برونو لاتور (۲۰۰۵) در زمینهٔ نظریه کنشگر–شبکه اشاره می‌کند که مسئله اصلی نه این است که «چه کسی عمل می‌کند؟» بلکه این است که «چه چیزی در حال عمل است و چگونه؟»Latour, B.
موضوع مقاله: پایداری نمایی | مخاطب: عمومی | لحن: دانشنامه‌ای | ساختار: عنوان، مقدمه، 3 بخش، جمع‌بندی | مقاله: | # پایداری نمایی | مقدمه: در نظریه کنترل، یک سامانه خطی نامتغییر با زمان (اِل‌تی‌آی) پیوسته به‌صورت نمایی پایدار است اگر و تنها اگر سامانه دارای مقادیر ویژه (یعنی قطب‌های سامانه‌های ورودی به خروجی) با بخش‌های حقیقی اکیداً منفی (یعنی در نیمه چپ صفحه مختلط) باشد.David N. | ## بخش 1: پایداری نمایی | 47 یک سامانه اِل‌تی‌آی با ورودی به خروجی گسسته در زمان، به صورت نمایی پایدار است اگر و تنها اگر قطب‌های تابع تبدیل آن اکیداً درون دایره واحد متمرکز بر مبدأ صفحه مختلط قرار گیرند. سامانه‌هایی که اِل‌تی‌آی نیستند اگر همگرایی آنها توسط اُفت نمایی کراندار شود، به‌صورت نمایی پایدار هستند. پایداری نمایی نوعی پایداری مجانبی است که برای سامانه‌های دینامیکی عمومی‌تر معتبر است. تعریف سامانه‌ای را در نظر بگیرید که در اینجا به صورت تکه‌ای پیوسته در و لیپشیتز در است. بدون از دست دادن کلیت، فرض کنید که در مبدأ یک تعادل دارد این تعادل در صورت وجود، به‌صورت نمایی پایدار است. | ## بخش 2: پایداری نمایی | پیامدهای عملی یک سامانه اِل‌تی‌آی با پایداری نمایی، سامانه‌ای است که با اعمال یک ورودی محدود یا شرایط اولیه غیر صفر، «منفجر» (یعنی خروجی نامحدود نمی‌دهد) نمی‌شود. علاوه بر این، اگر به سامانه یک ورودی ثابت و محدود (یعنی یک پله) داده شود، هرگونه نوسان حاصل در خروجی با نرخ نمایی کاهش می‌یابد و خروجی به صورت مجانبی به یک مقدار نهایی و حالت مانا جدید میل می‌کند. اگر به جای آن، یک ضربه دلتای دیراک به عنوان ورودی به سامانه داده شود، نوسانات حاصله از بین می‌روند و سامانه به مقدار قبلی خود بازمی‌گردد. اگر نوسانات از بین نروند، یا سامانه با اعمال یک ضربه به خروجی اصلی خود برنگردد، سامانه در عوض پایداری حاشیه‌ای دارد. منحنی سبز، پاسخ سامانه با پاسخ ضربه است، در حالی که آبی نشان دهنده سامانه با پاسخ ضربه است. | ## بخش 3: پایداری نمایی | اگرچه یکی از پاسخ‌ها نوسانی است، اما هر دو با گذشت زمان به مقدار اولیهٔ ۰ برمی‌گردند. تیله خودش را در پایین‌ترین نقطه ملاقه قرار می‌دهد و اگر تکان نخورد، همان‌جا می‌ماند. رسم موقعیت افقی تیله در طول زمان، یک سینوسی به تدریج کاهشی، تقریباً شبیه منحنی آبی در تصویر بالا، ایجاد می‌کند. در این حالت، یک ورودی پله‌ای مستلزم آن است که تیله از کف ملاقه دور نگه داشته شود تا نتواند به عقب بغلتد. تیله در همان موقعیت باقی می‌ماند و برخلاف حالتی که سامانه فقط کمی پایدار یا کاملاً ناپایدار باشد، تحت این نیروی ثابت برابر با وزنش، به دور شدن از کف ملاقه ادامه نمی‌دهد. | ## جمع‌بندی | اگر تیله را به اندازه کافی هل دهید، از ملاقه بیرون می‌افتد و سقوط می‌کند و تنها زمانی متوقف می‌شود که به کف برسد؛ بنابراین، برای برخی سامانه‌ها، می‌توان گفت که یک سامانه در محدوده خاصی از ورودی‌ها به‌صورت نمایی پایدار است.
موضوع مقاله: ربات‌های موریانه‌ای | مخاطب: عمومی | لحن: دانشنامه‌ای | ساختار: عنوان، مقدمه، 3 بخش، جمع‌بندی | مقاله: | # ربات‌های موریانه‌ای | مقدمه: ربات‌های موریانه‌ای گونه‌ای از ربات خودمختار جاندارنما هستند که می‌توانند بدون داشتن یک مرکز کنترل، سازه‌های پیچیده بسازند. | ## بخش 1: ربات‌های موریانه‌ای | یک نمونهٔ اولیه از تیم ربات‌های موریانه‌ای در سال ۲۰۱۴ توسط پژوهشگران دانشگاه هاروارد معرفی شد که نتیجهٔ چهار سال کار پژوهشی بود. پژوهشگران با تدوین مجموعه‌ای از قوانین ساده توانستند ربات‌ها را قادر کنند که در محیط خود حرکت کنند و بلوک‌ها را جابه‌جا کرده و در جای درست قرار دهند. ربات‌ها با پیروی از همین قوانین ساده توانستند با فرایندی به نام نشانه‌ورزی سازه‌های پیچیده‌ای ایجاد کنند، بی‌آن‌که نیاز به دستور مداوم یا نظارت مستقیم انسان باشد. پیش‌زمینه حشرات اجتماعی‌ مانند موریانه‌ها قادرند سازه‌های بزرگی مانند تپه‌های دارای سامانه‌های تونلی پیچیده بسازند. آن‌ها این کار را بدون داشتن طرح کلی از پیش تعیین‌شده، بدون تبادل مستقیم اطلاعات با یکدیگر دربارهٔ چگونگی ساخت، و بدون داشتن رهبری که ساختار را هدایت کند انجام می‌دهند. | ## بخش 2: ربات‌های موریانه‌ای | پرسش برای رباتیک این بود که آیا می‌توان ربات‌هایی با توانایی‌های محدود حسی و حرکتی (مانند موریانه‌ها) طراحی کرد که با پیروی از قوانینی ساده، بتوانند سازه‌های پیچیده بنا کنند؟ ربات‌ها در قالب پروژهٔ TERMES، تیم هاروارد هر ربات را برای چند رفتار ساده طراحی کرد: حرکت به جلو، عقب رفتن، چرخیدن، بالا یا پایین رفتن به اندازهٔ ارتفاع یک آجر ویژه، و حرکت همراه با حمل آجر. برای شناسایی ویژگی‌های محیط و دیگر ربات‌ها، آن‌ها هفت حسگر دمانگاری برای تشخیص الگوهای سیاه و سفید جهت‌یابی، یک شتاب‌سنج برای تشخیص زاویه در هنگام بالا رفتن، و پنج حسگر فراصوت سونار برای تعیین فاصله از مرزها و ربات‌های دیگر داشتند. بازوی هر ربات هم دارای یک گیرهٔ فنردار بود تا بتواند آجرها را بلند کرده، جابه‌جا کند و در جای درست قرار دهد. آجرهای ویژهٔ طراحی‌شده در پروژه اندازه‌ای برابر ۲۱٫۵ در ۲۱٫۵ در ۴٫۵ سانتی‌متر داشتند، که از اندازهٔ سطح ربات‌ها (۱۷٫۵ در ۱۱٫۰ سانتی‌متر) بزرگ‌تر بود. | ## بخش 3: ربات‌های موریانه‌ای | ساخت سازه‌ها در آزمایش‌های هاروارد، گروهی از ربات‌های موریانه‌ای با روش نشانه‌ورزی سازه‌ها را می‌ساختند؛ یعنی به جای تبادل مستقیم پیام، ربات‌ها ویژگی‌های محیط و جایگاه آجرهای موجود را شناسایی می‌کردند و بر اساس آن قوانین ساده‌ای را دنبال می‌کردند تا آجرهای تازه را در محل مناسب قرار دهند. قوانین طوری طراحی شده بودند که بسته به تعداد ربات‌ها و جای‌گذاری اولیهٔ آجرها، سازه‌های متفاوتی ساخته شود. کاربردها ربات‌های پروژهٔ TERMES نمونه‌ای از اثبات مفهوم برای توسعهٔ تیم‌های سادهٔ رباتی هستند که می‌توانند در مکان‌های دورافتاده یا نامساعد سازه‌های پیچیده بنا کنند. پژوهشگران هاروارد حدس زده‌اند که در آینده ربات‌های مشابه می‌توانند برای ساخت پایگاه‌های سکونت انسان بر روی مریخ به کار روند تا پیش از ورود فضانوردان آماده باشند. | ## جمع‌بندی | کاربردهای فوری‌تر می‌تواند شامل تیم‌هایی از ربات‌های موریانه‌ای باشد که توانایی جابه‌جایی کیسه‌های شن و ساخت خاکریز در مناطق سیل‌زده را دارند.
موضوع مقاله: لیلی آسپل | مخاطب: عمومی | لحن: دانشنامه‌ای | ساختار: عنوان، مقدمه، 3 بخش، جمع‌بندی | مقاله: | # لیلی آسپل | مقدمه: از فیلم‌ها یا برنامه‌های تلویزیونی که وی در آن نقش داشته است می‌توان به کیفر اشاره کرد. | ## بخش 1: لیلی آسپل | زندگی و حرفه آسپل در کیلمارناک، شرق ایرشر از دونا کالدول و پدی آسپل، سوارکاران اسکاتلندی و ایرلندی، متولد شد و دوران کودکی خود را در اسپرینگ‌ساید گذراند. او در انگلستان بزرگ شد، ابتدا در ریچموند، یورک‌شر شمالی و سپس در نیومارکت، سافک به همراه مادر و ناپدری‌اش تحصیل کرد. | ## بخش 2: لیلی آسپل | آسپل که در خانواده‌ای سوارکار بزرگ شده است، آرزوی سوارکاری برای تیم جی‌بی بریتانیا را دارد. آسپل بازیگری را زمانی آغاز کرد که توسط یک نماینده استعدادیابی هنگام خرید در لندن برای بازیگری انتخاب شد. | ## بخش 3: لیلی آسپل | او اولین فیلم بلند خود را در فیلم زن شگفت‌انگیز محصول ۲۰۱۷ در نقش دایانا جوان بازی کرد، نقشی که در سال ۲۰۲۰ در فیلم زن شگفت‌انگیز ۱۹۸۴ نیز تکرار کرد. | ## جمع‌بندی | او همچنین در فیلم انقراض ظاهر شد و اولین حضور تلویزیونی زنده خود را در نقش لیندا جوان در سریال «در جستجوی عشق» پخش شده از آمازون پرایم تجربه کرد.
موضوع مقاله: نایف بن عبدالله | مخاطب: عمومی | لحن: دانشنامه‌ای | ساختار: عنوان، مقدمه، 3 بخش، جمع‌بندی | مقاله: | # نایف بن عبدالله | مقدمه: شاهزاده نایف بن عبدالله (عربی: الأمیر نایف بن عبدالله؛ ۱۴ نوامبر ۱۹۱۴ - ۱۲ اکتبر ۱۹۸۳) پسر کوچکتر ملک عبدالله یکم، پادشاه اردن، از همسر دومش، سوزدیل خانم بود. | ## بخش 1: نایف بن عبدالله | نایف به عنوان عضوی از سلسله هاشمی، خانواده سلطنتی اردن از سال ۱۹۲۱، از نوادگان مستقیم محمد از نسل سی و نهم بود. | ## بخش 2: نایف بن عبدالله | او آموزش نظامی را در ترکیه گذراند و بین آوریل ۱۹۳۹ تا کمی قبل از شروع جنگ جهانی دوم در سپتامبر همان سال، به عنوان دستیار افتخاری رئیس جمهور ترکیه، عصمت اینونو، منصوب شد. | ## بخش 3: نایف بن عبدالله | او در ۲۰ ژوئیه ۱۹۵۱، پس از ترور عبدالله، به عنوان نایب السلطنه اردن منصوب شد، زیرا طبق گزارش‌ها، برادر ناتنی بزرگترش، ملک طلال، از وضعیت سلامتی نامناسبی رنج می‌برد. | ## جمع‌بندی | نایف تا ۶ سپتامبر ۱۹۵۱ به جای برادرش حکومت کرد، تا اینکه طلال صلاحیت خود را برای به عهده گرفتن وظایف سلطنتی او اثبات کرد.
موضوع مقاله: آندریاس نورلن | مخاطب: عمومی | لحن: دانشنامه‌ای | ساختار: عنوان، مقدمه، 3 بخش، جمع‌بندی | مقاله: | # آندریاس نورلن | مقدمه: نورلن پیش از این، از ۲۰۱۴ تا ۲۰۱۸ عضو کمیته قانون اساسی و رئیس این کمیته بوده است. | ## بخش 1: آندریاس نورلن | شغل پس از اولین جلسه پارلمان سوئد (ریکسداگ) از زمان انتخابات عمومی سوئد در سال ۲۰۱۸ در ۲۴ سپتامبر، نورلن به عنوان رئیس پارلمان انتخاب شد . پس از آنکه کابینه چپ میانه لوفون اول رأی عدم اعتماد گرفت، نورلن وظیفه معرفی نامزدهای جانشین استفان لوفون به عنوان نخست وزیر را، طبق قانون اساسی سوئد، آغاز کرد . | ## بخش 2: آندریاس نورلن | کار طولانی یافتن نخست وزیری که بتواند توسط پارلمان تحمل شود، در ۱۸ ژانویه ۲۰۱۹ با انتصاب لوفون برای دوره دوم به پایان رسید. تشکیل دولت پس از آن، یکی از طولانی‌ترین تشکیل دولت‌ها در تاریخ سوئد است که پس از تشکیل دولت در سال‌های 2018-2019، که آن هم در زمان ریاست نورلن انجام شد، دومین تشکیل طولانی است. | ## بخش 3: آندریاس نورلن | ## جمع‌بندی | در 17 اکتبر، رئیس مجلس پیشنهاد داد که کریسترسون به عنوان نخست وزیر منصوب شود و او توسط پارلمان سوئد (ریکسداگ) تأیید شد.
موضوع مقاله: جاداو پاینگ | مخاطب: عمومی | لحن: دانشنامه‌ای | ساختار: عنوان، مقدمه، 3 بخش، جمع‌بندی | مقاله: | # جاداو پاینگ | مقدمه: در طول چندین دهه، او در آب‌تل رودخانه برهماپوترا درختانی کاشته و از آنها مراقبت کرده و آن را به یک ذخیره‌گاه جنگلی تبدیل کرده است. | ## بخش 1: جاداو پاینگ | حرفه در سال ۱۹۷۹، پاینگ، که در آن زمان ۱۶ ساله بود، با تعداد زیادی مار مواجه شد که به دلیل گرمای بیش از حد، پس از سیل و ریختن آنها به روی شنزار بدون درخت، جان خود را از دست داده بودند. او نه تنها از گیاهان مراقبت کرد، بلکه به تنهایی به کاشت درختان بیشتر ادامه داد تا این منطقه را به یک جنگل تبدیل کند. این جنگل که به جنگل مولای معروف شد، اکنون خانه ببر بنگال، کرگدن هندی و بیش از ۱۰۰ گوزن و خرگوش است. | ## بخش 2: جاداو پاینگ | جنگل مولای همچنین خانه میمون‌ها و انواع مختلفی از پرندگان، از جمله تعداد زیادی کرکس است. گله‌ای متشکل از حدود ۱۰۰ فیل هر ساله به طور منظم از این جنگل بازدید می‌کنند و عموماً حدود شش ماه در آنجا می‌مانند. تلاش‌های او در سال ۲۰۰۸ برای مقامات آشکار شد، زمانی که مقامات اداره جنگلبانی برای جستجوی ۱۱۵ فیل که پس از آسیب رساندن به املاک در روستای آرونا چاپوری، که حدود ۱.۵ کیلومتر از جنگل فاصله دارد، به جنگل عقب‌نشینی کرده بودند، به این منطقه رفتند. | ## بخش 3: جاداو پاینگ | مقامات از دیدن چنین جنگل بزرگ و متراکمی شگفت‌زده شدند و از آن زمان، این اداره مرتباً از این مکان بازدید می‌کند. در سال ۲۰۱۳، شکارچیان غیرقانونی سعی کردند کرگدن‌های ساکن در جنگل را بکشند، اما به دلیل هشدار مولای به مقامات اداره، در تلاش خود شکست خوردند. مقامات فوراً وسایل مختلفی را که شکارچیان غیرقانونی برای به دام انداختن حیوانات استفاده می‌کردند، توقیف کردند. | ## جمع‌بندی | مولای آماده است تا جنگل را به شیوه‌ای بهتر مدیریت کند و برای شروع یک سرمایه‌گذاری مشابه به سایر نقاط ایالت برود.