موضوع مقاله: سورنا (ربات) | مخاطب: عمومی | لحن: دانشنامه‌ای | ساختار: عنوان، مقدمه، 3 بخش، جمع‌بندی | مقاله: | # سورنا (ربات) | مقدمه: ربات سورنا در۴ نسل طراحی و ساخته شده است و امکانات آن در هر مرحله پیشرفته می‌شود. | ## بخش 1: سورنا (ربات) | سورنا ۱ تنها به عنوان نمادی برای اعلام آغاز پروژه طراحی، ساخت و هوشمندسازی ربات انسان‌نما، در سال ۱۳۸۷ ارائه شد. این ربات ۱۶۵ سانتی‌متر قد و ۶۰ کیلوگرم وزن دارد و از قابلیت حرکت بر روی مسیر از قبل تعیین شده توسط موتورهای DC و سیستم مسیریاب و همچنین، حرکت و فعالیت به صورت دستی از طریق اپراتور برخوردار بوده است. علاوه بر این، سورنا۱ قابلیت تکلم متن‌های از پیش تعیین شده (در تمامی مراحل فعالیت) را نیز دارا بوده است. این ربات که در ابعاد و وزن مشابه انسان ساخته شده است قادر است همانند یک انسان ولی با سرعتی آهسته‌تر و با ترکیبی از حرکات دست، سر و پا گام بردارد. داشتن مجموعاً ۲۲ درجه آزادی در بالاتنه و پایین‌تنه و گام برداشتن با حفظ تعادل از ویژگی‌های بارز این نسل از ربات سورنا محسوب می‌شود. ربات سورنا با : شش درجه آزادی در هر پا، هفت درجه در هر بازو، یک درجه در هر دست، یک درجه در نیم‌ تنه دو درجه در گردن خود همراه است. این مفصل‌ها با موتور های EC نصب شده در بدنه‌ی تحتانی و بسته‌های موتور سروو در بدنه‌ی بالایی حرکت می‌کنند. | ## بخش 2: سورنا (ربات) | این ربات همچنین قادر به برقراری ارتباط با افراد به لطف داشتن ماژول‌های بینایی، شناسایی صدا (به زبان پارسی) و حرف زدن است و در آن نیز نرم‌افزار سفارشی توسعه یافته توسط سیستم اجرایی ربات اجرا می‌شود. سورنا مینی دارای ۲۳ درجه آزادی بوده که ۱۲ درجه آزادی در پایین تنه و ۱۱ درجه در بالا تنه است. در صورت دستور به ربات می تواند به تمام دستورات از پیش برنامه ریزی شده (چه بصورت خودکار و از طریق اپراتر) واکنش نشان دهد. همچنین توانایی عوض کردن مسیر یا واکنش به رفتار دیگران از دیگر ویژگی های این ربات به شمار می رود. او از قدرت پردازش تصویری و صوتی بالایی برخوردار است و می تواند صدا را به صورت همزمان پردازش کند.می تواند فاصله خود را با اجسام به راحتی اندازه گیری کند تا با اجسام برخورد نکند. حرکت و کنترل: این ربات دارای 23 درجه آزادی (Dof) است که به آن امکان اجرای حرکات نسبتا پیچیده مانند راه رفتن، نشستن، چرخش و حرکات دست را می‌دهد. سیستم حرکت آن شامل استفاده از موتورهای DC است که بر اساس الگوریتم‌های کنترلی پیچیده، حرکات را دقیق و هماهنگ می‌کند. | ## بخش 3: سورنا (ربات) | هوش مصنوعی و یادگیری: سورنا مینی از الگوریتم‌ های یادگیری ماشین و پردازش زبان طبیعی (NLP) برای بهبود تعاملات خود با انسان‌ها استفاده می‌کند. به‌کارگیری الگوریتم‌های متنوع یادگیری عمیق به این ربات کمک می‌کند تا در محیط‌های پیچیده و متغیر خود را سازگار کند و از تجربیات گذشته خود یاد بگیرد. عقیل یوسفی کما مجری این طرح پژوهشی گفت: این محصول که با رویکرد معرفی صنعت رباتیک در زمینه ربات های اجتماعی ارائه شده تنها گام اولیه در نمایش ظرفیت و توانمندی های این دسته از سامانه های هوشمند برای خدمت رسانی به شمار می رود. درجات آزادی این ربات به ۴۳ درجه افزایش پیدا کرده و از انعطاف بیشتری در حرکات بالاتنه برخوردار شده است. در حالی که سرعت میانگین در سورنا ۳ به ۰٫۳ کیلومتر بر ساعت می‌رسید، سورنا ۴ با سرعت ۰٫۷ کیلومتر بر ساعت می‌تواند حرکت کند. قابلیت‌های نرم‌افزاری و هوش مصنوعی ربات نیز در مقایسه با نسل‌های قبلی بهبود یافته است و می‌تواند به کمک هوش مصنوعی متن فارسی را به صوت و صوت فارسی را به متن تبدیل کند و به کمک دو دوربین عمق موجود بر روی ربات اجسام را تشخیص دهد و آن‌ها را با دستش دنبال کند. | ## جمع‌بندی | در سال ۲۰۲۰ انجمن مهندسان مکانیک آمریکا در گزارشی از این ربات در میان ۱۰ ربات انسان نما سال ۲۰۲۰ به عنوان یک ربات پژوهشی نام برد.