موضوع مقاله: اندریاب‌ها در ربات | مخاطب: عمومی | لحن: دانشنامه‌ای | ساختار: عنوان، مقدمه، 3 بخش، جمع‌بندی | مقاله: | # اندریاب‌ها در ربات | مقدمه: این دانستار نیز به یاری دگرگونی وضعیت‌هایی که در کلیدها فراهم می‌شود، به دست می‌آیند. | ## بخش 1: اندریاب‌ها در ربات | با دریافت و پردازش دانستار بدست آمده ربات می‌تواند از شیب جابجایی خود و این‌که به کدام سوی در حال جابجایی است آگاه شود. این امکانات به یک ربات کمک می‌کند تا بتواند در زمینه جابجایی خود آگاه شده و برای ماندگاری جابجایی خود در راستای ویژه تصمیم‌گیری کند. البته با بهره گیری از یک فرزان(منطق) درست نیز می‌توان شناخت هشت راستای مغناطیسی را شدنی ساخت. از این اندریابها در جلوگیری از تصادفات و افتادن خودروها در دست‌اندازها به کار برده می‌شود. همچنین این اندریابها به ربات‌ها برای کارها نیروی به اندازه برای بلند کردن جسمی از روی زمین و نشاندن آن در جایی شایسته نیز کمک می‌کند. با پرداختن به این گفته‌ها می‌توان رفتار آن‌ها را به سه دسته زیر بخش کرد: ۱- رسیدن به هدف، ۲- جلوگیری از برخورد، ۳- شناسایی یک شی. این اندریابها المان‌های ایستادگی (مقاومتی) پسیوی هستند که ایستادگیشان هماهنگ با دمایشان دگرگون می‌شود. | ## بخش 2: اندریاب‌ها در ربات | بسته به اینکه در پی گرما ایستادگیشان افزایش یا کاهش می‌یابد، برای آن‌ها به ترتیب ضریب گرمای سپنتا یا انگره را شناختار می‌کنند. نوع دیگری از اندریابهای گرمایی ترموکوپل‌ها هستند که آن‌ها نیز در پی دگرگونی دمای پیرامون ولتاژ کوچکی را پدید می‌آورند. در بهره گیری از این اندریابها کمابیش یک سر ترموکوپل را به دمای تراز وصل کرده و سر دیگر را در نوکی که باید دمایش اندازه‌گیری شود، جای می‌دهند. آنچه که پدید آمده بود یک‌سری اندریابهای شکنا برای شناسایی گازها بود که اصولاً هم برای شناسایی گازهای سمی کاربرد داشتند. ساختمان این اندریابها بدین گونه است که یک المان ایستادگیی پسیو که از منبع تغذیه‌ای مجزا، با ولتاژ ۵+ ولت تغذیه می‌شود، در کنار یک اندریاب جای دارد که با گرم شدن این المان شکنایی (حساسیت) نیاز برای پاسخ‌گویی اندریاب به انگیزنده‌های پیرامونی فراهم می‌شود. برای کالیبره کردن این دستگاه آغاز اندازه ناچیزی از هر بو یا عطر دلخواه را به دستگاه کارها کرده و پاسخ آن را یادداشت می‌کنند و پس از آن این پاسخ را با نام ترازی برای سنجش در استفاده‌های آینده به کار می‌برند. اصولاً در ساختمان این دستگاه چند اندریاب، بگونه همزمان رفتار می‌کنند و سپس پاسخ‌های دریافتی از آن‌ها به شبکه عصبی ربات فرستاده شده و کندوکاو و پردازش لازم روی آن چهره می‌گیرد. | ## بخش 3: اندریاب‌ها در ربات | نکته مهم دربارهٔ کار این اندریابها در این است که آن‌ها نمی‌توانند یک بو یا عطر را بگونه هروسپ انداره بگیرند. اندریابها در زانویی‌ها رایج‌ترین نوع این اندریابها، پوشاننده ها(Encoders) هستند که هم از توان بالای داد و ستد دانستار با رایانه برخوردارند و هم اینکه ساده، ریزسنج، پذیرفته و نویز ناپذیرند. این انکدرها به علت سنگینی و گرانبها بودن و اینکه سیگنال‌های فراوانی را برای فرستادن دانستار نیاز دارند، کاربرد گسترده‌ای ندارند. همانگونه که می‌دانیم به‌کار گیری شمار فراوانی سیگنال درصد خطای کار را افزایش می‌دهد و این اصلاً دلخواه نیست. پس از این انکدرها تنها در مواردی که هروسپ بودن جایها برای ما خیلی مهم است و دشواری هم از لحاظ بار قابل تحمل ربات متوجه ما نباشد، به کار برده می‌شود. پوشاننده افزاینده: این پوشاننده‌ها دارای قطار پالس و یک پالس تراز که برای کالیبره کردن بکار می‌رود هستند، از روی شمارش قطارهای پالس دربارهٔ نوک تراز به جایگاه یاد شده دست می‌یابند. از روی بسامد (عرض پالس‌ها) می‌توان به سرعت چرخش و از روی شمردار (مجاسبه) دگرگونی بسامد در یکه زمان (دگرگونی عرض پالس) به شتاب جابجایی دوارنی پی برد. | ## جمع‌بندی | فرض کنید سیگنال‌های A و B و C سه سیگنالی باشند که از پوشاننده به کنترل‌کننده فرستادن می‌شود.