Francisco được phát hiện bởi nhóm nghiên cứu do Matthew J. Holman và Brett J. Gladman dẫn đầu vào năm 2003 từ những bức ảnh chụp năm 2001 và được chỉ định tạm thời S/2001 U 3. Được xác nhận là Uranus XXII, nó được đặt theo tên của một vị lãnh chúa trong vở kịch The Tempest của William Shakespeare.