Phụng sự phụ thân 
Năm 617, Kim Thành (huyện) lệnh Hác Viện (郝瑗) thụ mệnh mộ binh trấn áp các cuộc nổi dậy, vì thế đã chiêu mộ vài nghìn lính và giao cho hiệu úy Tiết Cử (cha của Tiết Nhân Cảo) chỉ huy. Vào mùa hè năm 617, sau khi Hác Viện phát khôi giáp và vũ khí cho binh sĩ và thiết tiệc binh sĩ trước khi xuất quân, Tiết Cử cùng trưởng tử Tiết Nhân Cảo và 13 dũng sĩ khác đã bắt Hác Viện và tuyên bố nổi dậy chống lại triều Tùy. Tiết Cử xưng là "Tây Tần Bá Vương", phong Tiết Nhân Cảo làm Tề công, sau đó thăng làm Tề vương.