Đa số các xa lộ có giới hạn lối ra vào có nguồn gốc bắt đầu vào thập niên 1920 để đáp ứng với việc sử dụng xe hơi tăng nhanh, nhu cầu di chuyển nhanh hơn giữa các thành phố và cũng là kết quả của sự cải tiến trong quy trình làm mặt đường, kỹ thuật và vật liệu. Các xa lộ cao tốc ban đầu được gọi là "các xa lộ đôi". Mặc dù được phân cách, chúng vẫn mang ít nét giống như các xa lộ cao tốc ngày nay.